JPS6091908A

JPS6091908A - 農業機械における警報制御方法

Info

Publication number: JPS6091908A
Application number: JP59022471A
Authority: JP
Inventors: 郁夫坂本; 内山　俶宏; 一男小竹
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1985-05-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はコンバイン、トラクタ等の農業機械に搭載され
た自動操縦装置が短時間内に高頻度の自動切換動１作を
行った場合にはこれを自動操縦装置の異品動作によるも
のであるとして警報を発せしめんとする警報制御方法に
関する。

近時コンバイン、トラクタ等の大型の農業機械には種々
の自動操縦装置が搭載される仰向にある。

しかしながらこれらの自動操縦装置の制御入力は、圃場
、作物等条件の一定してい情報源により与えられるので
、自動操縦装置が搭載されているとはいえ、完全な無監
視下でこれらの農業機械を使用するには若干の不安があ
る。例えば刈残し防止装置付きの自動操向装置を搭載し
たコンバインにおいては、刈残された殻稈を検出した場
合に、これを刈取るために前後進、操向を自動的に行う
のであるが、前進・後退を徒らに反復するだ４Ｊでその
殻稈の刈取作業が一向に進まないようなことがある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであって、所
定の信号の所定時間内における発生回数を言１数して、
この計数値が所定値以上となるときは自動操縦装置が界
雷動作をしているものとして警報を発し、農業機械を監
視していない作業者の注意を喚起できる警報制御方法の
提供を目的とする。

本発明に係る警報制御方法は、自動操縦装置を搭載した
農業機械において、前記自動操縦装置が切換動作を必要
とする入力情報を得た場合又は切換動作を行う場合に得
られるべき所定の信号が、所定時間内に所定回数以上得
られた場合は、警報を発せしめるべく構成したことを特
徴とする。

以下に本発明を刈残し防止装置付きの自動操向装置を搭
載したコンバインに適用した実施例に基づいて説明する
。

第１図は本願出願人により既に提案された自動直進コン
バイン（特願昭５ｌ−４５７３４）の自動操向装置をそ
の油圧回路と電気回路を併せて示した図面であって、こ
の自動操向装置は左側のデバイダ３０に取付けられ、該
デバイダ３０とその右側に相隣ずべき殻稈列４０との離
隔寸法に対応して運動するセンサＳ１によって開閉制御
されるリミットスイッチＬｌ、Ｌ２と、右側のデバイダ
３２に取イ」けられ、該デバイダ３２とその左側に相隣
すべき殻稈列４１との離隔寸法に対応して運動するセン
サＳ２によって開閉制御されるリミットスイッチ■、３
．Ｌ４とによって、左右のサイドクラッチｌ０ＬＩ叶及
び左右のブレーキ１５ｃ１５ｒへ供給する油圧の制御を
行う電磁方向制御弁９Ｃ９ｒ夫々のソレノイド９ｎｓ。

９ｒｓへの通電の入断制御が、機体進行方向が左方（又
は右方）に偏した場合にはソレノイド９ｒｓ（又は９ｊ
！ｓ　）を通電励磁するように行われ、これにより電鍵
方向制御弁９ｒ　（又は９ｎ）が矢符方向に切換り、右
側（又は左側）のブレーキ１５ｒ（又は１５β）が制動
を行うと共に右側（又は左側）のサイドクラッチ１０ｒ
（又は１０７りが遮断され機体は右旋回（又は左旋回）
して進行方向修正をするようになってし）９る。

次に刈残し防止装置を上記第１図、その油圧回路を示す
第２．３図に基づいて、またその電気回路を本発明に係
る警報装置の要部電気回路を示す第４図及びその動作シ
ーケンスのフローチャー１・を示す第５図に基づいて概
説する。

コンバインは通當反時旧方向に回行しつつ刈取作業を行
うので、既刈側となる右側のデバイダ３２には、刈残さ
れた殻稈４２に当接し得るよ・うに右方に突出され、適
宜の張力で前方に付勢された刈残しヰ★出レバＳ−３が
数例けられており、この刈残し検出レバＳ３が刈残され
た殻稈４２の存在により後方へ回動し、刈残し検出レバ
Ｓ３に近接配置されたリミットスイッチＬ５が閉路する
ことにより刈残しが検出され、第４図に示すスイッチｓ
ｔｖ、　、　ｓ繭ＳＷＩが連動閉路するようになってい
る。スイッチＳＷ、の閉路によりタイマ用ＩＣＴｌが作
動し、該タイマ用ＩＣＴ、によって通電制御されるよう
に結線されたソレノイドＳＡ、ＳＣが一定時間励磁され
る。

第２図において、Ｃ１は主クラッチ、Ｐｌは走行入力プ
ーリ、Ｐ２はテンションプーリであって、テンションプ
ーリＰ２は油圧シリンダＱ１に連動するようになってい
る。この油圧シリンダＱ１に対する油圧を制御する電磁
弁■１の前記ソレノイ１”ＳＡが通電されると、油圧シ
リンダＱ１の油圧が上昇し、テンションブー’ＪＰ２が
矢符方向に移動して主クラッチＣ３への伝動が中断され
機体の走行が停止する。

一方、第３図において、Ｃ２は刈取りラッチ、Ｐ３は刈
取入力プーリ、Ｐ４はテンションプーリであって、テン
ションプーリＰ、は油圧シリンダＱ２に連動するように
なっている。また油圧シリンダＱ３は図示しない刈取部
を昇降するためのものである。これらの油圧シリンダＱ
２　、Ｃ３に対する油圧を制御する電磁弁■２の前記ソ
レノイドＳＣが通電されると、両シリンダの作動圧を適
当に定めておくことにより、まず刈取りう、チＣ９への
伝動が遮断され、次いで刈取部が上昇退避する。

次に前記タイマ用１’ＣＴ、より遅れてその出力端がオ
ン状態に変しるタイマ用ＩｃＴ２により、ソレノイドＳ
へ、ＳＣへの通電終了と略々同時にソレノイドＳＢへの
通電が開始されるようになっている。ＴＲは変速レバで
あって油圧シリンダＱ、に連動するようになっており、
この油圧シリンダＱ４への油圧は電磁弁■３の前記ソレ
ノイドＳＢに対する通電により制御されるようになって
いる。ソレノイドＳＢへの通電開始により、矢符で示ず
ように変速レバＴＲは前進から後退の位置に変し、これ
と相前後してソレノイド５Ａ−＝の通電が終了するので
主り　。

ラッチＣ１は伝動状態に復帰し、これにより機体は直後
退する。

次いで前記タイマ用ＩＣＴ２より遅れてその出力端がオ
ン状態に変しるタイマ用ＩＣＴ３により、ソレノイドＳ
Ｂへの通電終了と略々同時にリレーコイルＲＡへの通電
が開始されるようになっている。

リレーコイルＲＡへの通電により第１図に示すスイッチ
ＳＷＡが閉路しソレノイド９ｒｓへの通電が開始する一
方、ソレノイドＳＢへの通電終了により変速レバＴＲは
前進位置に復しているので、機体は右旋回し且つ前進す
る。

更に前記タイマ用ＩＣＴ３より遅れてその出力端がオン
状態に変じるタイマ用ｌＣＴ４により、リレーコイルＲ
Ａへの通電終了と略々同時に前記電磁弁ｖ２の今一つの
ソレノイドＳＤへの通電が開始されるようになっている
。ソレノイドＳＤへの通電により電磁弁ｖ２が切換り、
油圧シリンダＱ３の油圧が低下し、刈取部が下降し、同
時に刈取りう／チＣ２が伝動状態に復帰し、刈残された
殻稈４２の刈取作業を行う。

然る後、刈残した殻稈が刈取られてしまうと、前記した
自動操向装置が通常の動作状態に入り、殻稈列４０，４
１の刈取作業に戻る。

しかしながら例えば直後退量が少なかった場合が右旋回
して前進したとしてもデバイダ３２が殻稈４２の左方に
位置し、刈残し検出レバＳ３が再度殻稈４２に当接して
走行停止、直後進するという過程を再度行う、というよ
うな自動操縦ミスを反復することになる。

面して第４図において、５１は前同様のタイマ用ＩＣ：
　５１ａを用いて構成したタイマであって、前記スイッ
チＳＷ２が閉路すると同時にその出力端５１　ｂはハイ
レベルに転し、爾後スイッチＳＷ２の開閉に拘わらず可
変抵抗器Ｖｌ＋で定まる一定時間だけこの状態が持続し
、後段に接続されたカウンタ５２にはこの時間だけ通電
され、該カウンタ５２が計数を行うようになっている。

このカウンタ５２は同様のフリップフロップ５２ａ　＋
　５２ｂ　、５２ｃを３段接続したものであって、初段
のフリップフロップ５２ａの信号入力端５２ａ１　は前
記スイッチ曲、及び常閉のリセソ（−スイッチＩ？Ｓ、
を介して電源ｖＥに接続され、また終段のフリノブフ１
コツプ５２ｃの信号出力端５２Ｃ１はサイリスタＳＣＲ
のゲートに接続されている。そして前記ｊＪ”４　、ト
スイッチＲ５＋　と連動する昂゛閉のり七ソ）−スイッ
チＲ３２及びブザ等の警報器５３及び前記サイリスタＳ
ＣＲが電源ＶＢとボディアースＧＮＤとの間に直列接続
されている。

次にこのような装置の動作を説明すると、まず刈残し検
出レバＳ３の回動によりリミットスイッチＬ、が閉路す
ると同時にＳＦＩ＋　＋　！；Ｗ２＋　Ｓ’４ｇが閉路
し、舖、の閉路により前述のように刈残し防止装置はそ
の動作を開始する一方、蛋、の閉路によりタイマ５１が
計時動作を開始し、すなわち出力端５１ｂがハイレベル
に転し、カウンタ５２が計数可能状態になる。

そしてスイッチ鵠、の閉路とこれに後続する開路により
得られる信号入力端５２ａ、におりる電位の上下変化を
計数入力としてカウンタ５２は可変抵抗器ＶＲの値で定
まる一定時間内におりる該計数入力の個数、すなわちリ
ミットスイッチし、の閉路回数、換言すれは刈残し防止
装置の動作開始回数を割数する。

今前述のように刈残し防止装置が自動操縦ミスを反復し
てリミットスイッチし、の閉路が上記一定時間内に４回
行われると、リミットスイッチＬ５が４回目の閉路を行
った後開路した時点で終段のフリップフロップ５２ｃの
信号出力端５２Ｃ１は計数入力が４個になった旨のハイ
レベルのカラン１〜出力信号を発する。これによりサイ
リスタＳ（Ｊはターンオンし、警報器５３が作動を開始
する。ブヂーの吹鳴など警報器５３の作動により、機体
を離れ又は機体を監視していなかった作業者は刈残し防
止装置の異常動作に気がつくので、直ちに機体に戻って
手動操作による正常な刈残／）殻稈の刈取作業を続行す
ることが可能になる。

これに対して前記一定時間内におひるカウンタ５２の引
数人力のＢ１数値が３以下である場合は前記カラン１〜
出力信号は出力されず警報器５３は作動することがなく
、この時間の経過後にはタイマ５１はカウンタ５２への
通電を打切るのでカウンタ５２は零復帰し、次にスイッ
チ計、が閉路されたときには再度前記一定時間内のスイ
ッチＳＷ２又はリミットスイッチＬ５の閉路回数を初め
から割数しｆ４する状態になる。

なお、前述の警報器５３が作動した場合においては、連
動するりセットスイッチＲ５Ｉ　、Ｒ５２を開路するこ
とによりサイリスクＳＣＨのターンオフすなわら警報器
５３の作動停止と、カウンタ５２への通電停止によるカ
ウンタ５２の零復帰が可能になりこの警報装置はりセン
トされる。

なお上述の実施例においてはタイマ５１の計時動作開始
を行わせるスイッチＳＷ２及び計時人力信号を発生させ
るスイッチＳＷ、は刈残し防止装置の制御入力情報源で
あるリミソ１−スイッチＬ５に連動させることとしたが
、例えば第２図の油圧回路に想像線で示す如く油圧上昇
時に作動する圧力スイッチＰＳを設け、ソレノイド漏の
通電励磁により油圧シリンダＱ１の油圧が上昇したとき
に前記スイッチＳｌ’１２＋　ＳＷｉを圧力スイッチｐ
Ｓの作動により連動閉路するようにしてもよいことは勿
論である。

また上述の実施例は刈残し防止装置付の自動操向装置を
搭載したコンバインの該刈残し防止装置の動作不良を警
報するためのものであるが、本発明は種々の農業機械に
搭載される多様な自動操縦装置に広く適用し得るもので
あることは言うまでもないが、各種自動操縦装置への適
用に際しては、タイマ５１の時間設定又はカウンタ５２
のフリップフロップ段数の決定すなわち一定時間内にお
ける自動操縦装置の許容切換動作回数の決定を適用装置
に応じて適当に行う必要があることは言うまでもない。

更にまた可変抵抗器Ｖ１１の調節によりカウンタ５２の
計数動作を継続させる時間を任意に設定できるので、種
々の使用条件に応した適切な警報を発せしめ得る。

以上要するに本発明によれば農業機械と言う特殊性のた
めに完全な無監視の状態では使用し得なかった自動操縦
装置に、走行又は諸作業を委ねることが可能になり、作
業者は警報器の作動の有無にのみ注意を払いつつ他の作
業に従事するかまたは休息をとることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は自
動操向装置要部等の油圧回路図及び電気回路図、第２図
、第３図は刈残し防止装置の油ｌ玉回路図、第４図は刈
残し防止装置及び警報装置の電気回路図、第５図は刈残
し防止装置の動作シーケンスを示すフローチャー１−で
ある。５１・・・タイマ　５２・・・カウンタ　５３・・・警
報温特　許　出願人　ヤンマー農機株式会社代理人　弁
理士　河　野　登　夫第？　図第３　図

Claims

【特許請求の範囲】

１、　自動操縦装置を搭載した農業機械において、前記
自動操縦装置が切換動作を必要とする入力情報を得た場
合又は切換動作を行う場合に得られるべき所定の信号が
、所定時間内に所定回数以上得られた場合は、警報を発
ゼしめるべく構成したことを特徴とする警報制御方法。