JPS6091906A

JPS6091906A - 収穫機の自動操縦方法

Info

Publication number: JPS6091906A
Application number: JP59022469A
Authority: JP
Inventors: 郁夫坂本; 内山　俶宏; 一男小竹
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1985-05-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は収穫機の自動操縦方法に関し、更に詳述すれば
刈残し殻稈を自動的に刈取る際の操縦方法に関する。

殻稈列に倣って進行するように自動操向して刈取を行う
機能を備えた収穫機では、自動操向制御の不具合等によ
って刈残しを生じることがある。

本発明はこのような刈残しを防止し得、また刈残された
殻稈を刈取るための移動の間に刈刃、デバイダ等を損傷
することを防止し得る自動操縦方法を提供することを目
的とする。

本発明に係る収穫機の自動操縦方法は、刈残し殻稈を検
出した場合に主クラッチを切って機体走行を停止する過
程と、刈取部を上昇さセる過程と、後退する過程と、前
記殻稈を検出した方向に進路をとって前進する過程と、
刈取部を下降する過程とを含むことを特徴とする。

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。

第１図は本願出願人により既に提案された自動直進コン
バイン（特願昭５ｌ−４５７３４）の自動操向装置をそ
の油圧回路と電気回路を併せて示した図面であって、こ
の自動操向装置は左側のデバイダ３０に取付けられ、該
デバイダ３０とその右側に相隣すべき殻稈列４０との離
隔寸法に対応して運動するセンサＳ１によって開閉制御
されるリミットスイッチＬｌ、Ｌ２と、右側のデバイダ
３２に取イ」けられ、該デバイダ３２とその左側に相隣
ずべき殻稈列４１との離隔寸法に対応して運動するセン
サＳ２によって開閉制御されるリミットスイッチＬ３．
Ｌ、とによって、左右のサイドクラッチ１ＯｃＩＯｒ及
び左右のブレーキ１５β、１５ｒへ供給する油圧の制御
を行う電磁方向制御弁９ｊ２，９ｒ夫々のソレノイド９
４ｓ。

９ｒｓへの通電の入断制御が、機体進行方向が左方（又
は右方）に偏した場合にはソレノイド９ｒｓ（又は！Ｈ
ｉｓ　）を通電励磁するように行われ、これにより電磁
方向制御弁９ｒ　（又は９ｊ２）が矢符方向に切換の、
右側（又は左側）のブレーキ１５ｒ（又は１５１）が制
動を行うと共に右側（又は左側）のサイ１−クラッチ１
０ｒ　（又は１０β）が遮断され機体は右旋回（又は左
旋回）して進行方向（ｒｌ正をするよ“うになっている
。

次に刈残し防止装置を上記第１図、その油圧回路を示す
第２．３図に基づいて、またその電気回路を第４図及び
その動作シーケンスの）Ｌ７−チャートを示す第５図に
基づいて概説する。

コンバインば通常及時δ１７ｊ向に回行しっつ刈取作業
を行うので、既刈側となる右側のデバイダ３２には、刈
残された殻稈４２に当接し１尋るように右方に突出され
、適宜の張力で前方に付勢された刈残し検出レバＳ３が
取イ」けられており、この刈残し検出レバＳ３が刈残さ
れた殻稈４２の存在により後方へ回動し、刈残し検出レ
バＳ、に近接配置されたりミツトスイッチＬ５が閉路す
ることにより刈残しが検出され、第４図に示すスイッチ
ＳＷ＋’　、　５ｌｌｈＳＩＩＩ３が連動閉路するよう
になっている。スイッチＳＷ、の閉路によりタイマ用ｒ
ｃｒ、が作動し、該タイマ用１ｃＴ＋によって通電側（
Ｊｌｌされるように結線されたソレノイＩＳＡ、ＳＣが
一定時間励磁される。

第２図において、Ｃ１は主クラッチ、Ｐ＋は走行人力プ
ーリ、Ｐ２はテンションプーリてあっこ、テンションプ
ーリＰ２は油圧シリンダＱ１に連動するようになってい
る。この油圧シリンダＱ、に対する油圧を制御する電磁
弁■１の前記ソレノイドＳＡが通電されると、油圧シリ
ンダＱ、Ｉの油圧が上押し、テンションプーリＰ２が矢
符方向に移動して主クラッチＣ１への伝動が中断され機
体の走行が停止する。

一方、第３図において、Ｃ２は刈取りラッチ、Ｐ３は刈
取入力プーリ、Ｐ４はテンションプーリであって、テン
ションプーリＰ４は油圧シリンダＱ２に連動するように
なっている。また油圧シリンダＱ３は図示しない刈取部
を昇降するためのもので゛ある。これらの油圧シリンダ
Ｑ２．Ｑ３に対する油圧を制御する電磁弁■２の前記ソ
レノイドＳＣが通電されると、両シリンダの作動圧を適
当に定めておくことにより、まず刈取りラッチＣ２への
伝動が遮断され、次いで刈取部が上昇退避する。

次に前記タイマ用ＩＣＴ＋より遅れてその出力端がオン
状態に変しるタイマ用ＩＣＴ２により、ソレノイ）舒、
ＳＣへの通電終了と略々同時にソレノイド５Ｂへの通電
が開始されるようになっている。′１゛Ｒば変速レバで
あって油圧シリンダＱ、に連動するようになっており、
この油圧シリンダＱ、への油圧は電磁弁ｖ３の前記ソレ
ノイドＳＢに対する通電により制御されるようになって
いる。ソレノイドＳＢへの通電開始により、矢符で示す
ように変速レバＴＲは前進から後退の位置に変じ、これ
と相前後してソレノイド舒への通電が終了するので主ク
ラッチＣ１は伝動状態に復帰し、これにより機体は直後
退する。

次いで前記タイマ用ＩＣＴ・より遅れてその出力端がオ
ン状態に変しるタイマ用ＩＣＴ３により、ソレノイドＳ
Ｒへの通電終了と略々同時にリレーコイルＲＡへの通電
が開始されるようになっている。

リレーコイルＲΔへの通電により第１図に示すスイッチ
ＳＷへが閉路しソレノイド９ｒｓへの通電が開始する一
方、ソレノイＩ”ＳＢへのｉｌｌｌ終電により変速レバ
ＴＲは前進位置に復しているので、機体は右旋回し且つ
前進する。

更に前記タイ−７用ＩＣＴ３より遅れてその出力端がオ
ン状態に変じるタイマ用ｒｃＴ＋により、リレーコイル
ＲＡへの通電終了と略々同時に前記型（の弁Ｖ２の今一
つのソレノイドＳＤへの通電が開始されるようにな、っ
ている。ソレノイＩ”　Ｓ　Ｉ）への通電により電磁弁
■２が切換り、油圧シリンダＱ３の油圧が低下し、刈取
部が下降し、同時に刈取りラッチＣ２が伝動状態に復帰
し、刈残された殻稈４２の刈取作業を行う。

然る後、刈残した殻稈が刈取られてしまうと、前記した
自動操向装置が通常の動作状態に入り、殻稈列４０，４
１の刈取作業に戻る。

このような動作の間において、例えば直後退量が少なか
った場合又は右旋回量が少なかった場合等においては機
体が右旋回して前進したとしてもデバイダ３２が殻稈４
２の左方に位置し、刈残し検出レバＳ３が再度殻稈４２
に当接して走行停止、直後進するという過程を再度行う
、というような自動操縦ミスを反復することになる。こ
の実施例ではこのような場合に警報を発するようになし
である。

すなわち５１は前同様のタイマ用ＩＣ，５１ａを用いて
構成したタイマであって、前記スイッチＳＷ２が閉路す
ると同時にその出力Ｉｆｉ５１．ｂはハイレヘルに転し
、爾後スイッチ針、の開閉に拘わらず可変抵抗器ＶＲで
定まる一定時間だけこの状態が持続し、後段に接続され
たカウンタ５２にはこの時間だけ通電され、該カウンタ
５２が計数を行うようになっている。このカウンタ５２
は同様のフリップフロップ５２ａ＋５２ｂ。

５２ｃを３段接続したものであって、初段のフリップフ
ロップ５２ａの信号入力端５２ａ１　は前記スイ。

チＳＷ３及び常閉のリセットスイッチＲ５，を介して電
源ＶＥに接続され、また終段のフリップフロップ５２ｃ
の信号出力端５２ｃ１　はサイリスタＳＣＲのゲー１−
に接続され一ζいる。そして前記リセットスイッチＲ５
Ｉ　と連動する常閉のす七ソトスイノチＲ３２及びブザ
等の警報器５３及び前記サイリスタＳＣＲが電源νＥと
ボディアースＧＮＤとの間に直列接続されている。

次にこのような警報装置の動作を説明すると、まず刈残
し検出レバＳ３の回動によりリミノ１−スイ７　チＬ　
５が閉路すると同時ニＳＷ１　＋　Ｓｌ’１２　＋　Ｓ
Ｗ］が閉路し、ＳＷ、の閉路により前述のように刈残し
防止装置はその動作を開始する一方、蛋２の閉路により
タイマ５１が計時動作を開始し、すなわち出力端５１ｂ
がハイレヘルに転じ、カウンタ５２が計数可能状態にな
る。

そしてスイッチＳＷ３の閉路とこれに後続する開路によ
り得られる信号入力端５２ａ１にお（）る電位の上下変
化を１１数入力としてカウンタ５２は可変抵抗器ν１イ
の値で定まる一定時間内におりる該４数人力の個数、す
なわちリミットスイッチＬ５の閉路回数、換言すれば刈
残し防止装置の動作開始回数を計数する。

今前述のように刈残し防止装置が自動操縦ミスを反復し
てリミットスイッチＬ５の閉路が上記一定時間内に４回
行われると、リミットスイッチ■７・、が４回目の閉路
を行った後開路した時点で終段のフリップフロップ５２
ｃの信号出力端５２ｃ１　はδ１数入力が４Ｉ固になっ
た旨のハイレヘルのカウント出力信号を発する。これに
よりサイリスタＳＣＲはターンオンし、警報器５３が作
動を開始する。ブザーの吹鳴など警報器５３の作動によ
り、機体を離れ又は機体を監視していなかった作業者は
刈残し防止装置の異品動作に気がつくので、直ちに機体
に戻って手動操作による正常な刈残り殻稈の刈取作業を
続行することが可能になる。

これに対して前記一定時間内におりるカウンタ５２の計
数入力の計数値が３以丁である場合は前記カウント出力
信号は出力されず警報器５３は作動することがなく、こ
の時間の経過後にはタイマ５１はカウンタ５２への通電
を打切るのでカウンタ５２は零復帰し、次にスイッチ鉢
２が閉路されたときには再度前記一定時間内のスイッチ
計重又はりミソ１−スイッチ１．．５の閉路回数を初め
から８１数し得る状態になる。

なお、前述の警報器５３が作動した場合においては、連
動するりセットスイッチＲ５＋　、　Ｒ５２を開路する
ことによりサイリスタＳＣＲのターンオフずなわら警報
器５３の作動停止と、カウンタ５２への通電（’Ｊ　止
ニヨるカウンタ５２の零復帰が可能になる。

本発明では以−にのように前後進及び操向の制御を行う
ので刈残され）こ殻稈を確実に刈取ることが可能となる
。そしてこの移動の間には刈取部を上昇退避させておく
ので、後退から前進に移った後、刈残された殻稈の刈取
を開始する迄の間、刈刃。

デバイダ等が切株、土塊等に突き当ってこれらを損傷Ｊ
ることかない等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は自
動操向装置要部等の油圧回路図及び電気回路図、第２図
、第３図は刈残し防止装置の油圧回路図、第４図は刈残
し防止装置及び警報装置の電気回路図、第５図は刈残し
防止装置の動作シーケンスを示すフローチャートである
。Ｓ３・・・刈残し検出レバ　Ｃ１・・・主クラッチＱ３
．Ｑｌ・・・油圧シリンダ特　許　出願人　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理士
　河　野　登　夫

Claims

【特許請求の範囲】

１、刈残し殻稈を検出した場合に自動的に進路を変更し
てその殻稈を刈取るべくなした収穫機において、刈残し
殻稈を検出した場合に主クラッチを切って機体走行を停
止する過程と、刈取部を上昇させる過程と、後退する過
程と、前記殻稈を検出した方向に進路をとって前進する
過程と、刈取部を下降する過程とを含むことを特徴とす
る収穫機の自動操縦方法。