JPH0215169B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自走式車体に駆動機構により、昇降
自在に取付けた刈取部に、その対地高さを検出す
る超音波式センサーを設け、そのセンサーからの
情報に基いて前記刈取部の対地高さを設定範囲内
に維持すべく前記駆動機構を自動操作する制御器
を設け、穀稈等の刈取り高さを常に適切に維持す
るように構成した刈取収穫機に関する。

従来、上記刈取収穫機において、刈取作業途中
における一時停止時に、センサーからの超音波式
反射地面上にワラ屑や草等の異物があつた場合に
それら異物の影響でセンサーが誤検出を起こすこ
とや、機体のエンジン振動のために刈取部が上下
振動を起こすことに起因して、刈取部が不必要に
繰返して昇降されることがあり、それに伴なう振
動で操縦者に不快感を与えたり、異音を発生する
等の問題があつた。

殊に、走行停止時に刈取穀稈の搬送を停止する
型式のものにあつては、搬送装置間の穀稈受け渡
し箇所や搬送方向の変更箇所等穀稈に対する保持
力の弱い部分で前記振動により穀稈が搬送系路か
らズレたり、脱落する等刈取穀稈処理にも不都合
を来たす問題があつた。

ちなみに、走行停止時における刈取部の繰返し
昇降を防止するために、走行停止時においては刈
取部の自動昇降を自動的に停止することも考えら
れるが、この場合、再発進時に刈取部を適切な刈
取り高さに予め備えさせておくことが出来ず、再
発進当初において良好な刈取りが行えない欠点が
ある。

本発明の目的は、上述従来の実情に鑑みて、刈
取部自動昇降制御機構に対する合理的改良によ
り、走行作業時の刈取部自動昇降を円滑かつ適切
に維持しながら、走行停止時における刈取部の不
要な繰返し昇降による不都合を回避する点にあ
る。

本発明の特徴構成は、冒記刈取収穫機におい
て、車速を検出するセンサー及び前記刈取部の昇
降速度を変更する調速機構を設けると共に、前記
車速検出用センサーからの情報に基いて機体停止
時に刈取作業時よりも前記刈取部の昇降速度を遅
くするように前記調速機構を自動操作する制御器
を設けてある事にあり、その作用・効果は次の通
りである。

つまり、車速検出に基づいて機体停止時におけ
る刈取部昇降速度を自動的に遅くするようにした
ことによつて、刈取作業時においては、検出感度
に優れた超音波センサーの利点を十分に生かして
制御遅れの無い良好な昇降制御を行なえるように
しながらも、走行停止時において、たとえ超音波
反射地面上の異物や、エンジン振動に基づく刈取
部の上下振動により、刈取部が繰返し昇降された
としても、その昇降動慣性を可及的に小さくする
ことができて、それによる機体振動や異音発生を
大巾に制御することができ、かつ、走行停止時に
刈取穀稈の搬送を停止する型式のものにあつても
搬送途中の穀稈を適切な状態で搬送系路に保持す
ることができる。

従つて、走行中においては的確な昇降制御を行
えるのは勿論のこと、走行停止時においても刈取
部の自動昇降制御を継続することによつて、再発
進時に刈取部を適切な刈取高さに予め備えさせて
おくことができながらも、走行停止時における上
述した従来の不利を回避できるのであり、全体と
して、刈取部の自動昇降操作性に極めて優れた刈
取収穫機を提供し得るに至つた。

次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述す
る。

第１図に示すように、左右一対のクローラ走行
装置１を備えた機体フレーム２に、自動脱穀装置
３及び搭乗運転部４を設けると共に、圃場の植付
穀稈に対する引起し装置５、引起された穀稈を刈
取るバリカン式刈刃装置６、刈取穀稈を横倒れ姿
勢にして自動脱穀装置３の脱穀搬送装置７に順次
供給する搬送装置８、及び、引起しに先立ち植立
穀稈を分草案内する分草具９等諸装置を装備した
刈取部１０を、機体フレーム２の前端に、油圧シ
リンダ１１により車体に対して駆動昇降操作自在
に連結し、もつて、コンバインを構成してある。

前記刈取部１０の昇降操作構造を構成するに、
第２図に示すように、前記分草具９の先端に、地
面に対して一定周期で超音波を発しその反射波を
感知する超音波式対地センサー１２を取付けると
共に、前記油圧シリンダ１１の制御弁１３を、そ
れに付設した一対の操作電磁ソレノイド１４に対
する第３図イに示す波形の如き間欠的励磁操作で
自動操作する装置１５を設け、かつ、前記センサ
ー１２の検出結果としての反射波到達時間から刈
取部１０の対地高さを演算し、その演算結果を設
定器１６により予め設定された値に一致させるよ
うに前記自動操作装置１５をフイードバツク操作
する制御器１７を設け、もつて、刈取部１０をそ
の刈取高さを常に設定高さに維持すべく自動昇降
制御するように構成してある。

更に詳述すると、前記クローラ走行装置１に車
体の走行速度を検出するセンサー１８を設けると
共に、その車速センサー１８からの情報に基づい
て、前記自動操作装置１５の間欠励磁操作が、第
３図ロに示すように、その一周期Ｔ当りの励磁時
間ｔを一定に維持しながら車速が遅くなるほど一
周期Ｔ時間が比例的に長くなるように自動操作装
置１５を調節制御する補助制御器１９を設け、も
つて、車速に応じた適切な昇降速度での刈取部１
０昇降制御を行なえるように、特に、刈取作業中
一時停止時において、超音波反射地面上ワラ屑や
草等に起因した超音波式センサー誤検出や、エン
ジン振動に基づく刈取部の上下振動による刈取部
１０のハンチング作動的自動昇降を防止して、搬
送途中の刈取穀稈のズレや脱落の無い円滑かつ良
好な刈取作業を行えるように構成してある。

尚、本発明を実施するにあたつて、超音波式セ
ンサー１２の具体的構造並びに機体への取付構造
は各種の構成変更が可能であり、また、機体走行
速度を検出するに、クローラ式等走行装置１にお
いて車速を各種速度センサーにより直接的に検出
するに代えて、走行変速用レバーの操作状態を検
出して車速を間接的に検出する等、車体走行速度
検出構造は各種の構成変更が可能であり、それら
を総称して車速検出用センサー１８と称する。

又、刈取部１０を昇降するための駆動装置は、
油圧シリンンダに代えて、油圧モータや電動モー
ターを用いる等各種構成変更が可能であり、それ
らを総称して駆動機構１１と称する。また、前記
超音波式センサー１２からの情報に基づいて駆動
機構１１を自動操作するための制御装置も各種型
式、方式の制御構造を適用することが可能であ
り、それら装置を総称して駆動機構制御器１７と
称する。

更に、刈取部１０の昇降速度を変更するに、昇
降用制御器１３の操作電磁ソレノイド１４に対す
る励磁周期Ｔを大きくするに代えて、第３図ハに
示すように、その周期Ｔを一定瑠に維持した状態
で一周期Ｔ当りの励磁時間ｔを短かくしたり、あ
るいは、油圧式駆動機構１１に対する圧油供給量
を変更する等、各種の構成変更が可能であり、か
つ、その昇降速度変更形態も、車速変化と比例的
に昇降速度を変更するに代えて、車体停止時にの
み昇降速度を遅くするようにする等、各種形態を
適用することが可能であり、それら各種構成・作
動形態の刈取部昇降速度変更用装置を総称して調
速機構１５とする。

又、前記車速検出用センサー１８からの情報に
基づいて、調速機構１５を自動調節操作するため
の制御装置も各種型式・方式の制御構造を適用す
ることが可能であり、それら制御装置を総称して
調速機構制御器１９と称する。

本発明は、コンバイン等各種型式の刈取収穫機
を対象とするものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を例示
し、第１図は機体前部の側面図、第２図は刈取部
昇降速制御構造を示す概略系統図、第３図イ，
ロ，ハは、夫々制御弁励磁操作状態を示す波形図
である。 １０……刈取部、１１……駆動機構、１２……
超音波式センサー、１５……調速機構、１７……
駆動機構制御器、１８……車速検出用センサー、
１９……調速機構制御器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 自走式車体に駆動機構１１により、昇降自在
   に取付けた刈取部１０に、その対地高さを検出す
   る超音波式センサー１２を設け、そのセンサー１
   ２からの情報に基いて前記刈取部１０の対地高さ
   を設定範囲内に維持すべく前記駆動機構１１を自
   動操作する制御器１７を設けた刈取収穫機であつ
   て、車速を検出するセンサー１８及び前記刈取部
   １０の昇降速度を変更する調速機構１５を設ける
   と共に、前記車速検出用センサー１８からの情報
   に基いて機体停止時に刈取作業時よりも前記刈取
   部１０の昇降速度を遅くするように前記調速機構
   １５を自動操作する制御器１９を設けてある事を
   特徴とする刈取収穫機。