JPS58501941A - 非水平表面に沿って移動できる自動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 這い上る足をもつロボット 本発明は水平でない表面に沿って、例えば垂直面Ｇこ沿って又は天井を移動する ことができる自動装置に関するものである。

この種の装置の応用のひとつとしては船体のペンキ塗りまたは削り落しがある。

米国−Ａ　−３，４０９，８５４号明細書Ｇこはこの種の用途のための装置を記 載しており、これは３個の電磁石を装備した第１器具、１個の電磁石を装備した 第２器具、および第１器具Ｇこ関連して滑走でき第２器具に関連して回転できる 中間部材からなる連結手段を有する。

この中間部材は表面処理用の工具を支持する。中間部材を滑走または回転させな がら第１器具と第２器具の電磁石を別々Ｇこ連続的に作動することＧこよって、 装置を意のままＧこ平面Ｇこ沿って動かすことができるものと解される。この種 の装置は曲率が極めて小さい表面でしか操作てきないが、実際Ｇこ装置の種々の 部材間の遊びのためだはで支持面が完全Ｇこ平らでない場合Ｇここの支持面と電 磁石との間の正しい接触が得られ、この遊びが大きすぎる場合は変位時Ｇこ、固 着がなく装置が正しい方法で支持されないような支持面からの距離Ｇこ電磁石の ひとつを導くことができる。第２器具が１個の電磁石だけを装備することは、か なり大きな重量を避ケラｔ’するとしても、安定性を小ぎくするだけなので危険 性が増す。

これら工具が中間部材と共Ｇこ固定されていることは器具りひとつと同時に表面 処理するためＧこしか工具分動かせない不便がある。器具は並進運動またはせい ぜい回転運動のみを与えることができ、遊びをもたらす力があまり重要でない場 合、時間浪費の原因となり、さらＧこ２個の器具の保持力を同時に使用すること ができず、これは大きい力の場合Ｇこは限界である。

フランス国特許−Ａ　−２，２２１，２４３号は、回転しないで、２方向の相対 的並進によって互いに関連して移動できる２個の器具を有する装置を記載してい る。

各器具には２個の電磁石を装備する。これら器具を表面の湾曲に適合するようＧ こあらかじめ連接または曲げることができる。この装置は動く際Ｇこ安定性Ｇこ 関する限り前記と同じ欠点を与え、また、船体のようＧこ、湾曲が変化する表面 の変位Ｇこうまく適合せず、継手の存在がその剛性を妨げ装置を重くするので、 表面が変化するごとに器具を変えることは実際的でない。

支持され従って同じ向きご保持する処理具に対して回転することができないので 、向きが変えられず、あるいは平均位置の周り？振動することが可能な場合、可 能な向きがその振動の角度Ｇこよって料理される。

フランス国−Ａ　−１，２０５，６６８号Ｇこは水平地に対する変位のための輸 送装置が記載ごね、その構造は各器具が４本の伸張性の足をもつ以外はフランス 国−Ａ−２，２２，２４３号Ｇこ記載されたものとほぼ同じである。

従ってこの装置はでこぼこした地面を移動できるが、急こう配の坂にひっかける ことができる手段がなく、また他の工具を装備していない。

また本発明者が知っている限りでは、監視および／または処理のため湾曲した急 こう配の坂に沿って容易に独立して移動できる装置は何も存在していない。

本発明の目的は極めて簡単な構造で安全性が大きいこの種の装置を提供すること Ｇこある。

本発明の他の目的は遊びＧこ僅かな力を加えながら重要な表面を迅速Ｇこ掃引し 、同時Ｇこ遊びＧこかなりの力を加えながら極めて安全Ｇこ表面企処理するため 迅ｆｉ＋こ用いることができるような装置を提供することにある。

また本発明の他の目的は自動ロボットとして容易Ｇこ使用できる装置を提供する ことしこある１Ｊ従って本発明は水平でない表面に沿って移動することができる 自動装置を提供し、第１の器具および表面Ｇこ平行な平面内で並進および回転Ｇ こよって相対的に変位させる手段Ｇこよって第１の器具Ｇこ連結した第２の器具 ならびに第１および第２の器具によってそれぞれ支持され、取外しできるようＧ こ表面に装置登固定できる第１および第２の保持手段を有し、前記装置が、保持 手段を少なくとも１個の器具によって支持し表面しこ垂直な方向しこ前記保持手 段Ｇこ対して前記器具を変位できる装置Ｇこよって前記器具Ｇこ連結しているこ とを特徴とする。

本発明Ｇこよる装置の興味ある実施例Ｇこよれば、前記第１の器具の保持手段？ 多角形形状の複数の固着具からつくり第２の器具の保持手段の中心に外部から設 け、前記装置がざらに処理または検査工具を有し、この処理または検査工具を前 記第１の器具Ｇこ関連して回転できるように取付けることを特徴とする。

実施例Ｇこよれば、前記処理または検査具を関節でつないだ腕によって２個の器 具のひとつＧこ連結するが、前記関節でつないだ腕は制御手段をそれぞれ設けた 複数の関節を有するロボット腕であることが好ましい。

第２の器具の保持手段を多角形を形成する複数の固着具によって形成すると有利 でありその中心は第１の器具によって支持された保持手段によって形成された多 角形の内側に移動することができ、これら両多角形の寸法を装置の安定性Ｇこ対 する危険なしで工具の操作中にこの工具を変位させるようＧこ計算する。

他の実施例によれば、前記処理または検査工具を第２の器具Ｇこ堅く連結し、２ 個の器具の回転によって相対的変位が得られる手段を工具のピホ゛ット運動が得 られるようＧこ設計する。

１または他の応用例では、１個の器具Ｇこ連結した保持手段に関連して表面Ｇこ 垂直な方向Ｇこ前記器具を変位すＳことができる手段を、第１の器具Ｇこよって 支持することが好ましい。

装置が制御計算器を有する１応用例では、装置に２個の器具の相対的並進および 回転に敏感なピックアップを装備し、計算器Ｇこ前記並進および回転ならびＧこ 複数の保持手段の作動時間を記録できるメモリーを装備し、ぎら０こ計算器に装 置の合成運動およびその現在位置Ｇこ関する指示を前記データから引出すことが できる手段を装備する。

以下、本発明を実施例および図（ｌｆｉｃこよって詳述する。

第１図は主構造体に対して４個のジヤツキ、および２個の作業モジュールを装備 したロボットを示す平面図； 第２図は同じロボットの正面図： 第３図および第４図は一歩踏み出すために必要な６地点を連続して示す図； 第５図はロボット制御の電子構成図； 第６図はロボットの気体配線図； 第７図は他のロボットの平面図； 第８図は可動性器具の並進および回転装置を示す図。

第９図は吸盤の断面図； 第１０図は工具の側面図である。

第１ないし６図によれば、４個のジヤツキ１（こロッドの端部で回り継手３によ って気体吸盤２を装備する。

磁気（または電磁石）吸盤または気体吸盤と磁気吸盤の効果を合わせた混合吸盤 を用いることができる。

ジヤツキは２個の縦ビーム４および２個の横ビーム５を有し、第１の器具を構成 する主構造体Ｇこよって全体を与える。

この作業構造体は重要なロボット／壁の応力を利用゛する仕事を行う場合ロボッ トが十分な安定性を得るために必要である。

第２の装置８は自動ラック並進系を装えだすへり具６によってビーム４Ｇこ連結 する矩形補正バー４８を形成する４本のビームで構成し、この系はまたジヤツキ チェーン等を含むことができる。すべり具６と補正ノく−との間Ｇこはその面Ｇ こ対して垂直な軸の周りＧこ補正ｌく−の回転を確保するアクチュエータ７？挿 入する。

補正バーは、回り継手３によって、上述のタイプと同じ磁気タイプの吸盤を支持 する。前記吸盤を矩形状に配置しその中心が第１の器具に連結した吸盤によって 形成された一層大きな矩形内を動くようにする。好適例に相当する前記実施例で は、ジヤツキに連結した外形が矩形の吸盤を一層大きな矩形に形成するが、これ はまた明らかＧこジヤツキを内側の吸盤上に設置することができ、しかもこの配 置はジヤツキを操作する際１・　Ｇこ一層正確であることが要求される。その表 面が極めてでこぼこしている場合、吸盤全部に対してジヤツキを用意することも できる。

ビーム５Ｇこけ、作業腕９のための固定具を装備する。

この腕は、工具の自動変化のためＧこ関節ピストンピン１５で固定した自動操縦 関節タイプであり、ロボット５こ作業を行わせる。工具ラックを作業腕９に取付 けた箱の中Ｇこ設ける。

ジヤツキを気体Ｇこより操作し、ビーム↓および５によって形成された作業構造 体には、他の変更例では、ねじジヤツキを固定する。

一方向Ｇこ前進させるためＧこ、ロボットは次の操作を連続して行わせる（第３ 図および１図）。

八−出発位置、ジヤツキ］の吸盤をつかみ、ジャ・ノキ１は低い位置にあり、第 ２器具の吸盤は壁と接触しており、 Ｂ−ジヤツキ１を働かせ、可動性の第２器具の吸盤における部分真空を停止する 。ジヤツキｌは伸ばした位置をとる。

Ｃ−ロボットの一方の側から他方の側への第２器具の並進。ロボットの一歩を決 定するのがこの並進の長さである。

Ｄ−ジヤツキ１を第２器具の吸盤が壁と接触するように引込んだ位置Ｇこ持って いき、吸盤をおさえつける（磁気吸盤の場合、この操作は最大磁化に一致する） 。

Ｅ−ジヤツキ１の吸盤内の部分真空の停ｔ。ジヤツキ１は定位置にあり（高い位 置）、ロボットは可動性の第２器具の吸盤上Ｇこ単に止まっている。

Ｆ−一方の側から他方の側への、第２器具（こ関連した、主構倦体の並進。この 操作後、最初の位置（Ａ）Ｄこ戻り、工程を再開することができる。

安定性が最大の作業位置は４個の外部吸盤をつかむ位置にあることは注目すべき である。ペンキ塗りのような軽作業では、はぼ連続して作業することができる。

このためＧこ、並進ｆＦｌを低速で行い、他の全部の動作を高床で行う。この進 行方法はロボットの並進自由度を工具の自由度として使用し、従ってロボットの 腕９の複雑さとコストを少なくすることができるが、これは、例えば、工具レベ ルで相当な応力を要する削り取り操作Ｇこは適しない。この場合、操作を停十才 ることが好ましい。両型具の吸盤は全部つかめるよう０こ作ることもできる。

一方向（こロボットを前進ぎせるため、ロボットに次の操作を連続して行うこと ができる。

１）ジヤツキ１が伸ばした位置Ｇこあり、第１の作業器具の吸盤が運転中であり 、第２器具の吸盤は作動していない、 ２）第２器具を中央位置（正面および後部ヒームの中間）に並ａさせて進路変化 の回転軸とロボットの横断軸とシ一致させるようＧこし、 ３）第２器具の吸盤が壁をつかむようＧこジヤツキ］を引込んだ位置にもってき て１ 、ル）了り千ユニータフをロボット構造体の方向（こ回転させ、 ５）吸盤が壁をつかむようＧこジヤツキ１を伸ばした位置Ｇこもってくる。

第５図はロボットとして作業する装置の制御素子の構成配置を示す図である。

コーグ−１０の縦＠換ビンウアンブを入力インターフェース１２Ｇこ接続する。

種々の型のコーグ−が適当テする：初期設定を伴うインクレメンタルコーグ−１ 絶対−＋　−グー　、ａ位差ピックアップ・・・・・各吸盤に、その中央部分で 、近接ビックアンプを設ける。前記ピックアップは近接ヒツトオアミスセンサ。

超音波ゾンデ、圧力不足リレー・・・・である。

ジヤツキの位置を制御するのがこの装置である。

前記ピックアップ１１分人カインターフェース１２に接続する。

ロボット腕をロホ゛ットＧこ取付ける場合、ピンクアンプ】３を入力インターフ ェース】２に接続する。変更例として、アクチュエータモーターの速度ピンクア ンプ並びシこ空気タンクの圧力ビックアップ１６および吸盤の部分真空ピックア ップ】５をインターフェース１２に接続する。

入力インターフェースを読書き記憶装置１８、およヒフｕ　り７　Ａ　記憶装置 １９を装備したマイクロプロセンサ１７に接続する。モーターの空気分配器２ｏ 、連結分配器２１、ヘンチュリ◇こよって吸盤を部分真空しこするための分配器 ２２、正面および後部ジヤツキの制御分配器２３、並びＧこ必要なら工具用ロボ ット腕のアクチュエータ２５を出力インタ−フェース２４・Ｇこ接続する。

ロボットを広い表面上で運転する場合、入力および出力ゲートＧこよってマイク ロプロセンサレこ接続する位置決め系２６を加える必要がある。

実際、垂直または傾斜壁で、または天井で、ロボットを他の追加の位置決め系の 助けがなくとも、輪に「推測航法」と呼ばれる方法によって位置決めすることが できる。この方法はロボットの各ステフプ（こ相当する変位ベクトルを合計し、 その結果登計算する。前記合計は縦および回転変位コーグ−Ｇこよって得られる 。

しかし、各変位または回転に伴う種々の理由による誤差があることは注目される ； ａ）器械誤差 ｂ）吸盤のスリフプおよび壁のゆがみ Ｃ）機械的遊び ｄ）吸盤２の回り継手３の位置決め。

不正確の要因であるゆがんだ表面に、装置が適合するように、進路のいずれか１ 点で互いｃ、：′ｙｊｉ立してジヤツキを固定することができることは注目サネ る。

表面が比較的小さい場合、プログラムできる消去可能記憶装置および学習の古典 的方法　統辞法、逐−法数字法によってロボッ）Ｔこプログラムするコトができ る。船体の作業分工業的Ｇこ実施する際（こ約１００平方メートルを超える表面 では、例えば々−ゲット読取りによる位置決め糸を使用することが必要Ｇこなる 。有利には、ターゲットをふたつの垂直方向（こ沿って向く「コードバー」タイ プの回路網を有する固着性帯板によって構成する。ロボットに、有利にはその腕 Ｇこ、外の光に感じない古典的タイプの読取りを備え、その情報をマイクロプロ セッサＧこ送出する。この種のターゲットをロボットの精度の機能に限定される 等間隔で配置し、ロボットの精度は各ターゲットに再び初期設定する。

また超音波、無線周波数、ストレッチワイヤ（極座標）の位置決め糸を使用する ことができ、これらの糸は既知であるから、これ以上は述べない。

ロボットを遠隔操作する場合、位置決め系２６は、第５図では電気通信装置Ｇこ よって置き換える。

第６図は、圧縮空気をロボット操作に使用する場合の種々の気体成分間の機能的 関係を示す図である。本発明による他のモデルは電気、水力または他の駆動法を 用いて実施することができる。

コンプレッサ２７はタンク２８に送出する。圧縮空気を可撓管によってロボツ） ＆こ設けた緩衝タンク２９に導く。このタンクをロボットの中空金ａ構造ｉこよ って構成することができる。圧力センサ１６をタンク２９に接続する。分配器２ ２．２３．２０．２］　。

２５は異なる素子１，２，６，７Ｔこ供給する。

中央ユニットのマイクロプロセッサカードを分配器の制御コイルに接続する。遠 隔操作また・；ま緊急命令を箱３１で処理し、導線Ｇこよってロボソ）・に伝送 し、同じように電気エネルギーを箱３２から伝送する。

変更例は作業構造体の電気発電機および圧縮空気の設備Ｇこよってロボットを自 動Ｇこする。この場合、遠隔操作はラジオ波、超音波または光線によって行う。

本発明の池の変更例を第７図および第８図Ｇこ示す。

第１器具は一端で２個の吸盤を支持するジヤツキに連結し、他端で順Ｇこ吸盤を 備えるジヤツキ］をそれぞれ装備した２個のビーム３・↓Ｇこ連結する金属ビー ム３３を有する。

この構造配置：ま特Ｇこロボット工具に限られる場合しこ有利である。第２器具 ３５しこは一方の側に近く２個の吸盤？設け、反対側に離れて２個の吸盤を設け 、ビーム３３Ｇこ沿って動かす。特Ｇこ】個の吸盤をこれより小さい複数個の対 Ｇこなった吸盤と置換することができる。

第８図は第７図のビーム３３の軸Ｇこ垂直の断面図である。気体駆動モーター３ ６は２個のビニテン３７゜３８の一方または他方を随意に駆動することができ、 次いで直ちに非駆動ビニオンをブレーキノぐラド３９によって不動０こする。

ピニオン３７はベアリングＧこ支持した軸４１０こよって、ビーム３３と一体の ラック・１２のためギア４０とかみ合い、可動性器具の並進運動を確保する。ロ ーラー４．３の配列は可動性器具をビーム３３に並進させながら支持を確保する 。ローラー４３を弾性ブロック４６を備えた軸４５Ｇこよってフレームに固定し ローラーの摩耗を補正する。他のビニオン３８は、軸・１７Ｇこよって、順Ｇこ 吸盤２を支える補正バー４８を駆動する。

吸盤２と補正バー４８との間Ｇこ固定した回り継手３のカルダン継手は装置分曲 面に３合わせる。

ホール効果ゾンデから成る変位センサ４９はラック４２の歯が通過するごとＧこ インパルスを送る。

絶対位置コーダー５０はフレーム４１Ｇこ関連して補正バー４８の回転角の位置 を与える。超音波ゾンデ５１は吸盤／壁の距離を評価する。

本発明の他の極めて興味ある変更例は、次Ｇこ示すような第２器具の回転によっ てのみ可能となる：工具６０を第２図の点線で示したような硬いまたは関節のあ る腕６１Ｇこよって第２器具に支持する。この腕は第１器具の上を通る。後背を 固定する場合、第２器具の変位装置６，７は表面Ｇこ沿って工具の並進および回 転変位を与えるのに用いる。第２器具の吸盤を、ジヤツキ１の操作Ｇこよって、 不動Ｇこする場合、同じ装置６．７を第１器具を変位ぎせるために用いる。有利 な変更例Ｇこよれば、ざらＧこ腕６１は追加の吸盤６２を支持し、この吸盤は工 具の代りＧこ、例えば回転のために取付けたヘッドの力で、機能することができ る。この追加の吸盤６２は第２器具Ｇこよって支持された吸盤２の機能を完全に し、その重要な腕木の力で変位分容易にする。

ざらに特Ｇこ、前記Ｇこおいて、ビーム↓、５を第１器具Ｇこ形成し、補正バー ４８を平行な平面内に残すことを考えた。表面曲率が極めて大きい場合、あるい は突角型たは四角の縁を有する場合、この面に平行な軸の周りを補正バー４８が ピボットにより動くことができ、この種のピボット機能のための駆動手段（図Ｇ こハ示していない）分備えると有利である。口の種の配置は、特にタンクまたは 船体の内側の清掃のために興味がある。

以上Ｇこ説明したことから、装置の安定性は壁の処理中この壁とロボットとの間 Ｇこ働く応力Ｇこ依存する。

作業Ｇこ対してかなりの力を要するブラッシングまたはこする作業中、かなりの 応力を吸盤Ｇこ伝えることのないよろＧこロボツ１１こ伝わる力を減らすたぬ、 工具自体にこの作業の圧力を確保するための手段分設けることが好ましい。こね らの手段はタービンのプロ・〈う６５（第１０図）によって構成すると有利であ り表面から遠ざかりながら表面に垂直な方向に水の流れをつくるが、これは反動 Ｇこよって前記表面しこ対して工具６０を押しつける力を生む。この工具にはタ ービンと同じ軸に、減速装置６６によって異なる速度または同じ速度で回転する 回転ブラツクを取付けることができる。

装置の安定性およびその機能の精度Ｇこ関係する他の要素は、本明細書Ｇこおい て「吸盤」と呼ばれている固着装置の全体にあり、特に、重要なオーバーハング のために、ジヤツキ１または腕６１の端部に固着装置を置く場合である。　” これは第９図の対象である吸盤の発明Ｇこ導かねる。

これはフェライトタイプの永久磁石７１を周囲しこ有する支持板７０から成る。

この材料はすべり止めの良い性質の磁性を加える。中央Ｇこおいて、支持板７０ Ｂこしつかりと固定されている環状壁７３に可撓性膜７２を固定する。この膜は このようζこして、導管７５によって水−グリコール混合物のような非潤滑液が 好ましい動作流体の供給源Ｇこ連結された閉鎖室７４を画成する。

膜７２の内面の中央圏には２つの役を演じるフオーム材の板７６を貼りニ一方で は膜の中央位置を硬くし、他方では、小ざいリーク事故の場合に介在する時間を 衿表昭５８−’、Ｊｕｌ！Ｊ４１（６）与える圧力減衰装置を構成する。第７図 の右半分では、室７４は部分真空下Ｇこあり、膜７２は吸盤の役を演じ、その作 用は壁と接触する糸を支える磁石７］の作用に加えられる。第７図の左半分では 室７４は高圧下にあり、磁石７１は壁から離れており系は壁に固着しない。

本発明は垂直壁および水平壁、例えば船体、飛行機機体１足場のない建物の天井 Ｇこおけるペンキ塗り、清掃および仕事の準備（こ応用され、ローラーまたはエ ーロプルペンキ塗り、店窓の看板書きまたは装飾、例えば、窓と建物正面の清掃 並びＧこボートの水そうの点検しこ適しており、ボートの点検の場合には工具を カメラと置き換え、また水中、海床の点検と修理作業、建物の金属骨組、枠組の 組立作業またはクレーン作業者Ｇこよる遠くからの屋根の取付のための点検に適 している。

１６２ １６３ ＩＧ　４ Ｉ３５ ＩＧ　６ ＦＩＧ　７ 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■、　第１の器具、表面に平行な平面内で並進および回転によって相対的に変位 させる手段Ｇこよって第１の器具に連結した第２の器具、ならびＧこ第１および 第２の器具によってそれぞね、支持され、取外しできるように表面に装置を固定 できる第１および第２の保持手段を有し；第１の器具の前記保持手段を多角形形 状の複数の固着具からつくり第２の器具の保持手段の中心に外部から設け：少な くとも１個の器具Ｇこよって支持された保持手段を表面Ｇ、：垂直な方向（こ前 記保持手段に対して前記器具を変位できる装置Ｇこよって前記器具に連結し；ぎ らＧこ処理または検査の工具を有する非水平表面に沿って移動できる自動装置Ｇ こおいて、前記工具を１作業地点から他の作業地点にピボット運動によって移動 できるようＯこ、前記表面Ｇこ平行な面Ｇこおいて、前記第１の器具に関連して 取付けることを特徴とする自動装置。 ２　前記処理または検査の工具分、制御手段をそれぞれ設けた複数の関節を有す る関節でつないだロボット腕によって２個の器具の１個に連結する請求の範囲第 １項記載の装置。 ３　前記処理または検査の工具な第１の器具の上を通る腕によって第２の器具に 連結し、２個の器具の相対的回転変位が得られる手段を第１の器具に関連して工 具を支持する腕の並進および回転運動が得られるように設計する請求の範囲第１ 項記載の装置。 ４、　工具を支持する前記腕が追加の固着装置を支持する請求の範囲第２項記載 め装置。 ５　第２の器具の支持手段を多角形を形成する複数の固着具から形成し、その中 心が第１の器具によって支持された固着具によって形成された多角形の内側を移 動することができ、装置の安定性に対し何の危険もなく工具を操作する間に装置 を変位させるようＧこ前記両多角形の寸法を計算する請求の範囲第２または３項 記載の装置。 ６　前記器具に連結した保持手段Ｇこ関連して表面に垂直な方向に１個の器具を 変位させることができる手段を第１の器具によって支持する請求の範囲第１〜５ のいずれか１項記載の装置。 ７　制御計算器を有し、装置に２個の器具の相対的並進および回転に敏感なピッ クアップを装備し、計算器Ｇこ並進および回転ならびに複数の保持手段の作動時 間を記録できるメモリーを装備し、さら０こ計算器に装置の合成運動およびその 現在位置Ｇこ関する指示を前記データから引出すことができる手段を装備する請 求の範囲第１〜６のいずれか１項記載の装置。 ８　表面処理のための工具分有し、この工具が壁から遠ざかりながら壁Ｇこ垂直 な方向Ｏこ水流を生じる手段と一体であり、反動Ｇこよって表面Ｇこ対して工具 を押しつける傾向がある力を生む請求の範囲第１項記俵の装置。 ９　保持手段が変圧室Ｇこ連結した永久磁石を有し、表面しこ向かつて回転する 前記室の壁を、室が部分圧下にある場合吸盤を形成し、室が高圧丁Ｇこある場合 表面の磁石を引離す可撓性壁Ｇこよって構成する請求の範囲第１項記載の装置。