DK164315B - Robot med klatrefoedder, vaerktoej og styring - Google Patents

Description

i

DK 164315 B

Den foreliggende opfindelse angår et selvstændigt apparat, der er i stand til at forskyde sig hen ad en ikke vandret overflade, f.eks. langs med en lodret overflade, eller under et loft, og i øvrigt af den i krav l's indedning angivne type.

5

En anvendelse for sådanne apparater angår maling og rensning (dekaptering) af skibsskrog.

US-patentskrift nr. 3.409.859 beskriver et apparat beregnet 10 til dette brug, og som omfatter en første indretning udstyret med tre elektromagneter, en anden indretning udstyret med en enkelt elektromagnet, og forbindelsesorganer indbefattende et mellemstykke, der kan glide i forhold til den første indretning, og som kan dreje i forhold til den anden indretning.

15 Dette mellemstykke bærer værktøjer til behandling af overfladen. Ved særskilt og successivt at aktivere den første indretnings og den anden indretnings elektromagneter samtidig med, at man lader mellemstykket glide eller dreje, kan man efter ønske forskyde apparatet hen ad en plan overflade. Et 20 sådant apparat kan kun arbejde på overflader med meget svag krumning, idet faktisk kun spillerummene mellem apparatets forskellige dele gør det muligt, at elektromagneterne kan få den korrekte kontakt med støttefladen, hvis denne ikke er fuldstændig plan. Hvis disses spillerum er for store, kan de 25 under en forskydning føre til at elektromagneterne befinder sig sådant et stykke over den støttende overflade, at de ikke hæfter sig fast, og apparatet ikke er understøttet på den korrekte måde. Denne risiko forøges ved, at den anden indretning kun er udstyret med en enkelt elektromagnet, hvilket giver en 30 reduceret stabilitet, hvis man vil undgå en for høj vægt.

Da værktøjerne er fast forbunden med mellemstykket, får man den mangel, at værktøjerne til behandling af overfladen kun kan forskydes samtidig med en af indretningerne. De kan kun 35 foretage en translationsforskydning eller til nød rotationsforskydning, hvilket medfører tidstab, hvis de indsatte kræfter er små, og man kan ikke benytte de to indretningerns hol-

DK 164315 B

2 dekraft samtidigt, hvilket er en begrænsning i tilfældet med store kræfter.

FR-patentskrift nr. 2.221.243 beskriver et apparat indbefat-5 tende to indretninger, der kan forskydes i forhold til hinanden ved relativ translation i to retninger, uden rotation. Hver indretning er udstyret med to elektromagneter. Indretningerne kan være leddelte eller i forvejen krummede for tilpasning til en overflades krumning. Dette apparat har de samme 10 mangler som det oven for beskrevne for så vidt angår stabiliteten under forskydning, men det er også dårlig tilpasset til forskydning på overflader med variabel krumning, såsom på et skibsskrog, thi leddelingen skader stivheden og gør helheden tungere, og det er besværligt at skulle udskifte indretnin-15 gerne ved hver ændring af overfladens krumning.

I øvrigt kan indretningerne ikke ændre orientering, da det ikke er muligt at foretage en drejning på et bearbejdnings-værktøj, der er båret af den ene eller den anden indretning og 20 som følgelig bevarer den samme orientering, eller hvis man lader det svinge om en middelsti 11ing er de mulige orienterings-stillinger begrænset af disse svingningens vinkel.

I FR-patentskrift nr. 1.205.668 beskrives en transportmaskine 25 beregnet til forskydning på vandret jord, og hvis konstruktion næsten er den samme som beskrevet i FR-patentskrift nr. 2.221.243 med den undtagelse, at hver indretning har fire udstrækkelige fødder. Denne maskine kan altså forskyde sig hen over over en uregelmæssig jordoverflade, men det har ingen 30 midler til at hage sig fast på en kraftigt skrånende overflade, og den bærer ligeledes heller ikke noget værktøj. Således eksisterer der ifølge det for opfinderen foreliggende intet apparat, der nemt og selvstændigt kan forskyde sig hen ad en krum overflade med stor hældning for at inspicere 35 og/eller behandle denne.

Fra europæisk patentansøgning nr. 0.010.034 kendes et apparat med en central indretning og to hjælpeindretninger, som kan 3

DK 164315B

forskydes separat i forhold til den centrale indretning dels ved rotation omkring en akse parallelt med understøtningsfladen og dels ved translationsforskydning i en retning parallelt med samme overflade med henblik på at føre dem ind imod eller 5 væk fra den centrale indretning og endvidere dels også ved svingning omkring en akse parallelt med understøtningsfladen.

Den normale bevægelse af dette apparat indebærer de efter hinanden følgende forskydelser af hver enkelt indretning, medens de to øvrige er fikseret på understøtningsfladen. Som 10 følge heraf er forskydningerne langsomme. Det synes i prin cippet muligt at forskyde de to hjælpeindretninger samtidigt under støtte alene på midterindretningen, men en sådan mulighed som hverken er beskrevet eller foreslået i skriftet vil i bedste fald kun muliggøre forskydninger med meget lille ampli-15 tude pr. gang på grund af midterindretningens svage støtte flade, hvilket medfører betydelige sammenkoblings- og udkragningsvirkninger, så snart som de to hjælpeindretninger fjerner sig fra hinanden ved en symmetrisk flytning selv om forskydningerne ikke er hurtigere end ved at følge den bevægelse, der 20 er beskrevet i skriftet.

Europæisk patentansøgning nr. 0.010.034 nævner ganske vist, at apparatet kan være udstyret med inspektions- eller kontrol indretninger, men uden at angive hvor de skal monteres. Med hen-25 blik på en fuldstænding inspektion af en overflade, der passeres hen over, synes det at være at foretrække at have to indretninger, en på hver hjælpeindretning ved hver ende af apparatet, for at undgå en død zone, der svarer til apparatets minimale længde eller nødvendigheden af at måtte vende appa-30 ratet 180*C, men behovet for at have to behandlings- eller kontrol indretninger er en komplikation. En sådan indretning, forbundet med kun en hjælpeindretning, virker kun over et snævert område over en lang tidsperiode. Apparatet ifølge dette skrift er derfor ikke særligt hensigtsmæssigt til at foretage 35 hurtig behandling af større flader.

Det er den foreliggende opfindelses formål at anvise et apparat, der er af en meget enkel konstruktion og udviser stor 4

DK 164315B

sikkerhed. Herunder skal der endvidere anvises et apparat, der på én gang kan udnyttes til hurtigt at feje store overflader under brug af svage kræfter, og som på en meget sikker måde kan behandle overflader under anvendelse af store kræfter.

5 Endvidere anviser opfindelsen herunder et apparat, der er let at benytte, idet det en en selvstændig robot.

Dette opnås ved, at apparatet ifølge opfindelsen er ejendommelig ved de i krav l's kendetegnende del angivne træk.

10

Ifølge en foretrukken udførelsesform for opfindelsen kan behandlings- eller inspektionsværktøjet være forbundet med en af de to indretninger via en leddelt robotarm med flere led, der hver er udstyret med sit styreorgan.

15 I den ene eller den anden udførelsesform foretrækkes det, at de midler, der kan forskyde den ene indretning i en retning vinkelret på overfladen i forhold til fasthængningsanordningerne forbundet med denne indretning, er båret af den første 20 indretning.

I en udførelsesform, hvor apparatet indbefatter en styrecomputer, er det udstyret med følere, der kan afføle de to indretningers relative translationer og rotationer, idet compu-25 teren er udstyret med en hukommelse, der kan registrere disse translationer og rotationer, till i gemed peri oderne for de forskellige fasthængningsanordningers drift, og idet computeren ligeledes er udstyret med midler til fra disse givne værdier at udlede angivelser vedrørende apparatets resulterende 30 forskydning og dets aktuelle stilling.

Opfindelsen beskrives nærmere nedenfor under henvisning til tegningen, hvor 35 fig. 1 viser en robot set fra oven med fire donkrafte på hovedrammen og to arbejdsmodu1 er, 5

DK 164315B

fig. 2 viser den samme robot set fra siden, fig. 3 og 4 viser i rækkefølge seks positioner, der er nødvendige for at udføre et skridt, 5 fig. 5 viser skematisk robottens elektroniske styrekredsløb, fig. 6 viser skematisk robottens pneumatiske kabelføring, 10 fig. 7 viser en anden robot set fra oven, fig. 8 viser en mobil indretnings translations- og rotations-anordni ng, 15 fig. 9 viser en sugekop i snit, og fig. 10 viser et værktøj set fra siden.

Som vist i fig. 1 til 6 er fire donkrafte 1 for enden af en 20 stempelstang og via et kuglehoved 3 udstyret med en pneumatisk sugekop 2. Det er indlysende, at man også kan benytte magnetiske (eller elektromagnetiske) kopskiver eller blandede kopper, der kombinerer virkningen af en pneumatisk sugekop og en magnetisk kopskive.

25

Donkraftene er indbyrdes fast forbundet via en hovedkonstruktion, der indbefatter to længdebjælker 4 og to tværbjælker 5 og udgør den første indretning.

30 Denne arbejdskonstruktion er nødvendig for at opnå en tilstrækkelig stabilitet for robotten ved arbejde, hvorunder der optræder store kræfter mellem robot og væg.

Den anden indretning udgøres af fire bjælker, der danner et 35 rektangulært hammel 1ignende organ 48, der er forbundet med bjælkerne 4 via et glideelement 6, der er udstyret med et motoriseret tandstangstranslationssystem, hvilket system lige-

DK 164315 B

ledes kan omfatte donkrafte, kæder osv. Mellem gi ideelementet 6 og nammelen er der indskudt et drivorgan 7, der sikrer ham melens rotation om en akse vinkelret på dens plan.

e 5 Denne hammel bærer via kuglehoveder 3 kopskiver af den samme magnetiske art som oven for beskrevet. Disse kopskiver danner en rektangel, hvis centrum er bundet til at forskydes inden for det større rektangel, der er dannet af de til den første indretning forbundne kopskiver. I det beskrevne eksempel, der 10 svarer til den foretrukne udførelsesform, er det den ydre rektangels kopskiver, der er forbundet med donkraftene, men det er naturligvis også muligt at placere donkraftene på de indre kopskiver, hvilken placering imidlertid kræver en større nøjagtighed ved donkraftens drift. Hvis overfladen har en meget 15 uregelmæssig form, er det ligeledes muligt at anbringe donkrafte på alle kopskiverne.

På bjælkerne 5 er der anbragt en fastgørelsesanordning for ar-bejdsarme 9. Disse arme, der er af den art, der har en robot-20 agtig leddeling med en hånd til automatisk udskiftning af værktøjer, gør det muligt for robotten at udøve sine opgaver.

Et værktøjsbærestativ er anbragt i arbejdsarmen 9's magasin.

Donkraftene er pneumatisk drevne, men arbejdskonstruktionen 25 dannet af bjælkerne 4 og 5 gør det muligt i en anden udførelsesform at anvende skruedonkrafte.

For at bevæges i én retning, kan robotten efter hinanden foretage følgende operationer (se fig. 3 og 4).

30 A-Udgangssti 11 ing. Donkraftenes 1 kopskiver er i indgreb. Donkraftene 1 er i deres nederste stilling og den anden indretnings kopskiver er i berøring med væggen, B-Donkraftene 1 aktiveres. Undertrykket i den anden mobile 35 . indretnings sugekopper fjernes. Donkraftene 1 bringes i deres udskudte stilling.

C-Trans1 at i on af den anden indretning fra robottens ene

DK 164315 B

7 side til den anden. Det er længden af denne translation, der bestemmer robottens skridt.

D-Donkraftene 1 bringes til en tilbagetrukket stilling, således at den anden indretnings sugekopper kommer i be-5 røring med væggen. Dernæst iværksættes der undertryk ved disse sugekopper. (I tilfælde af magnetiske kopskiver svarer dette til den maksimale magnetisering).

E-Fjernelse af undertrykket i donkraftene l's sugekopper. Donkraftene 1 føres i stilling (høj stilling), 10 hvorefter robotten hviler alene understøttet på den an den mobile indretnings sugekopper.

F-Hovedkonstruktionens translation i forhold til den anden indretning, fra den ene side til den anden. Efter dette trin vender man tilbage til udgangsstillingen (A) 15 og processen kan gentages.

Det bemærkes, at arbejdsstillingen med maksimal stabilitet er den stilling, hvor de fire ydre kopskiver er i indgreb. Til lettere arbejder såsom maling, kan man arbejde quasi-kontinu-20 ert. For at gøre dette gennemføres translationen (F) med en langsom hastighed, medens de andre forskydninger gennemføres med en stor hastighed. Når man går frem på denne måde, får man mulighed for at udnytte såvel robottens translationsfrihed, som værktøjets frihedsgrad og kan følgelig reducere den ind-25 viklede konstruktion og prisen for robotarmen 9, men dette er ikke tilstrækkelig til f.eks. afskrabning, der kræver store kræfter ved værktøjets niveau. I dette tilfælde foretrækkes det at arbejde under stop. Han kan endog benytte alle kopskiverne eller sugekopperne fra de to indretninger.

30

For at orientere fremadforskydningen i én retning, kan robotten efter hinanden foretage følgende operationer: 1 2

Donkraftene 1 i udskudt stilling. Den første indret- 35 nings sugekopper arbejder i indgreb og den anden ind retnings sugekopper er ikke aktiverede, 2

Den anden indretnings translation til midterposition-

DK 164315 B

8 {midtimellem den forreste og den bageste bjælke)- således at robottens tværakse falder sammen med rotationsaksen for kursændr i ngen, 3) Donkraftene bringes til den tilbagetrukne stilling 1 5 på en sådan måde, at sugekopperne fra den anden indret ning bringes til indgreb med væggen, 4) Rotation af drivorganet 7 til robotkonstruktionens nye kurs,* 5) Føre donkraftene 1 til udskudt stilling, således at 10 deres sugekopper kommer i indgreb med væggen.

Fig. 5 illustrerer de konstruktive dele af det som robot fungerende apparats styreelementer.

15 En længdeforskydningsføler, der er en indkoder 10, er forbundet med en indgangssnitflade 12. Forskellige indkodere kan benyttes: Trinvist arbejdende indkoder med initialgiver, absolut indkoder, modstandsstyret føler .....

20 Hver kopskive er i sit midterparti udstyret med en nærhedsføler. Denne føler kan være en alt eller intet nærhedsføler, en ultralydssonde, et relæ der afføler manglende tryk ....

Det er dette apparatur, der styrer donkraftenes stilling.

25

Disse følere 11 er forbundet med indgangssnitfladen 12.

X de tilfælde, hvor en robotarm er installeret på robotten, er disse sidstnævntes følere 13 forbundet med indgangssnitfladen 30 12. I en anden udførelsesform er en motorhastighedssføler for drivorganerne tilligemed trykfølere 16 for 1 uftreservoiret og en undertryksføler 15 for sugekopperne forbundet med snitfladen 12.

35 Indgangssnitfladen er forbundet med en mikroprocessor 17, der selv er udstyret med en skrive- og læsehukommelse 18 og et huskeprogram 19. De pneumatiske fordelerorganer for motoren

DK 164315B

g 20, indkoblingsfordeleren 21, fordeleren til at sætte kopskiverne under undertryk via en venturidyse 22 og frem- og tilbagegangsstyref ordelere 23 for donkraftene er forbundet med udgangssnitflade i nterfacen 24 tilligemed drivorganerne for en 5 eventuel robotarm med værktøjer 25.

I det tilfælde, hvor robotten arbejder på meget store overflader, er det nødvendigt at tilføje en positionsmelder 26, der er forbundet med mikroprocessoren via indgangs- og udgangs-10 porte.

På en lodret eller skrå væg eller under loftet kan robotten i realiteten placere sig uden hjælp af et komplementært positionssystem udelukkende efter den fremgangsmåde, der kaldes 15 "efter skøn". Sidstnævnte består i at beregne summen af forskydningsvektorerne svarende til hvert skridt af robotten og derfra beregne resultanten. Denne sum opnås ved hjælp af længdeforskydnings- og rotationsindkoderne. Man bemærker imidlertid, at hver forskydning eller rotation er behæftet med en 20 fejl, der skyldes forskellige ting: a) instrumentfejl b) kopskivernes glidning og deformationer på væggen c) mekaniske spillerum 25 d) placeringen af kopskivernes 3 kuglehoveder 2.

Det må bemærkes, at donkraftene kan standses uafhængigt af hinanden i et vilkårligt punkt på deres bane, således at det bliver muligt at tilpasse apparatet til enhver akavet over-30 flade, hvilket også kan være en faktor, der medvirker til unøjagtigheden.

Til forholdsvis små flader kan man programmere robotten ved hjælp af en programmerbar sletningshukommelse ved hjælp af en 35 klassisk læremåde: Nummerisk punkt-1i 1-punkt syntaxsætter. For overflader, der er større end ca. 100 m2 ved den industrielle praksis for behandling af skibsskrog, bliver det nødvendigt at

DK 164315 B

10 benytte et positionssystem, f.eks. ved målrekognesering. Målet udgøres fordelagtigt af klæbebånd, der bærer et net af typen "kodestreger", der er orienteret i to på hinanden vinkelretstående retninger. Robotten bærer fortrinsvis på sin arm en 5 læser af kendt art, der er ufølsom over for ydre lys, og hvis informationer overføres til mikroprocessoren. Sådanne mål placeret med regelmæssige mellemrum fastsat som funktion af robottens nøjagtighed, og denne starter igen på hvert mål.

10 Man kan ligeledes benytte positioneringssystemer med brug af ultralyd, radiofrekvens, udstrakt kabel (polære koordinater).

Da alle disse systemer er kendte, beskrives de ikke yderligere .

15 I det tilfælde, hvor robotten benyttes med fjernstyring, erstattes den i fig. 5 viste positionsmelder 26 med en fjernsty-ri ngsi ndretni ng.

Fig. 6 viser de funktionelle forbindelser mellem de forskel-20 lige pneumatiske komponenter i det tilfælde, hvor man benytter trykluft til at drive robotten. Det præciseres, at andre udførelsesformer for opfindelsen kan realiseres med elektriske, hydrauliske eller andre former for drivorganer.

25 En kompressor 27 føder et reservoir 28. Trykluften ledes via et blødt ledningssystem til et bufferreservoir 29 på robotten. Reservoiret kan udgøres af robottens hule metalramme.

Trykføleren 16 er afgrenet på reservoiret 29. Styreventiler 30 22, 23, 20, 21, 22 føder de forskellige elementer 1, 2, 6, 7.

Mikroprocessormidterenhedskortet er forbundet med styreventilernes spoler. Fjernstyringen eller hasteordrer etableres i instrumentkassen 31 og overføres via kabel til robotten, lige-35 som den elektriske energi fra instrumentkassen 32.

En variation består i at gøre robotten selvstændig ved at indbygge en el-generator og trykluftgenerator på arbejdskonstruk- 11

DK 164315 B

tionen. I dette tilfælde foregår fjernstyringen ved hjælp af radiobølger, ultralyd eller optiske stråler.

En anden udførelsesform for opfindelsen er vist i fig. 7 og 8.

5

En første indretning udgøres af en metalbjælke 33, der ved sin ene ende er forbundet med en donkraft, der bærer to sugekopper eller kopskiver, og som ved den anden ende har to bjælker 34, der hver bærer en donkraft 1 med sugekop eller kopskive.

10

Denne indretning er særlig fordelagtig i det tilfælde, hvor man begrænser sig til et robotværktøj. Den anden indretning 35 har på den ene side to tæt ved hinanden stående sugeskiver og på den anden side to længere fra hinanden anbragte sugeskiver 15 og kan forskydes langs med bjælken 33. Det må bemærkes, at man kan erstatte en sugeskive med flere små, der indbyres er koblet sammen. Fig. 8 er et skematisk snit vinkelret på den i fig. 7 viste bjælke 33's akse. En pneumatisk drivmotor 36 kan efter ønske drive det ene eller det andet af de to drev 37, 20 38, idet det ikke drevne drev er standset via en bremsefi tt ing 39.

Drevet 37 driver en tandhjulsforbindelse 40 via en i lejer fastholdt akse 41, der takket være en til bjælken 33 fast for-25 bundet tandstang 42 sikrer den mobile indretnings translationsforskydning. En anordning med ruller 43 sikrer fastholdelsen samtidig med at muliggøre den mobile indretnings translation på bjælken 33. Rulleorganerne 43 er fastgjort på chassiset via en aksel 45 udstyret med elastiske blokke 46 til 30 kompensation af rullernes slid. Det andet drev 38 driver det hammel 1 ignende organ 48, der bærer sugeskiverne 2, rundt via en aksel 47. Et kardanled eller et kuglehoved 3, der er fastgjort mellem sugeskiven 2 og hammelen 48 muliggør en tilpasning til krumme vægge.

En forskydningsføler 49, der er sammensat af et følerorgan med HALL-virkning, sender en impuls for hver tandpassage for tandstangen 42.

35

DK 164315 B

12

En absolut positionsindkoder 50 giver hammelen 48's vinkeldrejnings position i forhold til chassiset 44. En ultralydsføler 51 gør det muligt at fastslå afstanden mellem kopskiverne og væggen.

5

En anden nreget interessant udførelsesform for opfindelsen, der alene er gjort mulig ved den anden indretnings drejning, er følgende: 10 Værktøjet 60 bæres på den anden indretning ved hjælp af en stiv eller hængslet arm 61, som vist med punkteret linie i fig. 2. Denne arm er ført hen over den første indretning. Når denne er fikseret, tjener anordningerne 6, 7 til forskydning af den anden indretning til at give værktøjet translations- og 15 rotationsforskydninger i forhold til overfladen. Når den anden indretnings kopskiver 2 er fastgjorte ved donkraftene l's virke, tjener de samme anordninger 6, 7 til forskydning af den første indretning. Ifølge en fordelagtig udførelsesform bærer armen 61 en ekstra kopskive 62, der kan træde i funktion i 20 stedet for værktøjet, f.eks. takket være et hoved, der er indrettet til at kunne dreje. Denne ekstra kopskive 62 fuldstændiggør virkningen af kopskiverne 2 båret på den anden indretning og den letter forskydningerne takket være dens lange arm.

25 Det bemærkes desuden, at man oven for har antaget, at bjælkerne 4, 5, der udgør den første indretning, og hammelen 48 forbliver i parallelle baner. I tilfælde med overflader med meget kraftig krumning eller som omfatter fremspringende kanter eller fordybninger, er det fordelagtigt at forudse, at 30 hammelen 48 ligeledes kan dreje om en akse, der er parallel med dens plan, og at den er udstyret med drivmidler for en sådan drejning (ikke vist). En sådan anordning er især interessant til den indre rengøring af tanke eller lastrum.

35 Af ovenstående fremgår det, at apparatets stabilitet afhænger af de kræfter, der udøves mellem robotten og væggen under sidstnævntes bearbejdning.

DK 164315 B

13

For at reducere den til robotten overførte kraft under børst-ning eller rensning, der kræver et stort arbejdstryk, uden at for store kræfter overføres til kopstyrene, foretrækkes det på selve værktøjet at anbringe midler beregnet til at sikre dette 5 arbejdstryk. Disse midler udgøres på fordelagtig måde af et turbinefremdrivningsorgan 65 (fig 10), der skaber en vandstrøm i en retning vinkelret på overfladen og bort fra denne, hvilket frembringer en reaktionskraft, der har en tendens til at trykke værktøjet 60 mod overfladen. Værktøjet kan være en ro-10 terende monteret på den samme aksel som turbinen og som drejer med den samme hastighed eller med en anden hastighed takket være et reduktionsorgan 66.

Et andet element, der gør sig gældende i forbindelse med ap-15 paratets stabilitet og nøjagtigheden for dets forskydning, er vægten af de fasthængningsanordninger, der i den foreliggende tekst er betegnet som "sugekopper" eller "kopskiver", især når disse er placeret for enden af donkraftene 1 eller arme 61, hvilket skyldes den store udkragning.

20

Man er således blevet ført til at nykonstruere den kopskive, der er vist i fig. 9. Denne indbefatter en bæreplade 70, som ved sin omkreds bærer permanente magneter 71 af ferrit-typen. Dette materiale har foruden sine magnetiske egenskaber gode 25 afrivningsmodvirkende kvaliteter. I midten er en blød membran 72 fastgjort på en ringformet væg 73, der selv på en tæt måde er fastgjort på bærepladen 70. Membranen afgrænser således et lukket kammer 74, der via en ledning 75 er forbundet med en fødekilde for arbejdsfluidum, hvilket fortrinsvis er en ikke 30 smørende væske, såsom en vand-glycolblanding. På midterzonen af membranen 72's indre flade er der limet en plade 76 af et blødt materiale, som har en dobbelt rolle: Dels giver den membranens midterpart en stivhed og holder dennes form plan og dels udgør den en trykdæmper, der giver tid til at skride ind, 35 såfremt der en en lille tilfældig udsivning. I den højre side af fig. 7 er kammeret 74 vist ved undertryk eller vakuum og membranen 72 danner en sugekop, hvis virkning tilføres til 11

DK 164315 B

magneterne 71's til til at holde enheden i berøring med væggen. Til venstre i figuren er kammeret vist ved overtryk, hvor magneterne 71 er fjernet fra væggen og enheden ikke mere hænger fast.

5

Den foreliggende opfindelse kan benyttes til male- og rengøringsarbejde og til klargøring af lodrette og vandrette vægge, såsom skibsskrog, flyvemaskinkroppe, beboelsesejendommes lofter uden stilladser, til maling ved hjælp af filt eller aero-10 sol for oplysninger eller dekorationer på f.eks. ruder, til rengøring af lejligheders vinduer og facader, til eftersyn af tanke på både, i hvilke tilfælde værktøjet erstattes af et kamera, til eftersyn og istandsættelse under vand af platforme til søs, til indgreb på skibe og bygningsværkers metalkon-15 struktioner, montering af bygningsskeletter eller til at kranføreren i afstand kan placere dæksler.

20 25 30 35

Claims (8)

1. Selvstændigt apparat, som er indrettet til at kunne bevæge 5 sig langs en ikke-vandret overf 1ade, og som omfatter en første indretning, der er forsynet med første fastholdelsesmidler, som er i stand til at fiksere apparatet på overfladen på en ubevægelig måde og omfatter flere fasthængningsanordninger (2'), der danner en første polygon, en anden indretning (8), 10 der er forsynet med andre fastholdelsesmidler, der er i stand til at fiksere apparatet på overfladen på en ubevægelig måde, og som ligeledes har flere fastholdelsesmidler (2), der danner en anden polygon, som kan bevæges inden for den første polygon, hvilket apparat har midler, som åbner mulighed for rela-15 tiv forskydning af den første og den anden indretning (8) ved translation og rotation i et plan parallelt med overfladen, samt midler, der er indrettet til at forskyde nævnte indretninger i forhold til deres egne fastholdelsesmidler i en retning vinkelret på overfladen, og hvilket apparat er udstyret 20 med et behandlings- eller inspektionsværktøj (60), kendetegnet ved, at den første polygon er i alt væsentligt udeformerbar, idet den er forsynet med midler til at begrænse indretningernes relative forskydninger, så at midten af den første polygons fastholdelsesmidler altid befinder sig inden 25 for den anden polygon eller i lille afstand fra denne, og at behandlings- eller inspektionsværktøjet (60) er således monteret, at det er i stand til at foretage en svingende bevægelse i forhold til den første indretning.

2. Apparat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at behandlings- eller inspektionsværktøjet (60) er forbundet med den ene af de to indretninger via en leddelt robotarm med flere led, der hver er udstyret med et styreorgan.

3. Apparat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at det nævnte behandlings- eller inspektionsværktoj (60) er forbundet til den anden indretning (8) ved hjælp af en arm (61), der DK 164315B 16 forløber over den første indretning, og at midlerne, der muliggør den relative forskydning ved drejning af de to indretninger, er indrettet til ligeledes at opnå en translations- og rotationsbevægelse af den arm, der bærer værktøjet, i forhold 5 til den første indretning.

4. Apparat ifølge krav 2 eller 3, kendetegnet ved, at den nævnte arm, der bærer værktøjet, desuden bærer en ekstra fasthængningsanordning. 10

5. Apparat ifølge et af kravene 1 til 4, kendetegnet ved, at de midler, der er i stand til at forskyde en indretning i en retning vinkelret på overfladen i forhold til de til denne indretning forbundne fastholdelsesmidler, er bå- 15 ret af den første indretning (4, 5).

6. Apparat ifølge et af kravene 1 til 5 og indbefattende en styrecomputer, kendetegnet ved, at apparatet er udstyret med følere (10), der kan afføle de to indretningers re- 20 lat i ve translationer og rotationer, og at computeren er udstyret med en hukommelse (18), der kan registrere translationerne og rotationerne tilligemed de forskellige fastholdelsesmidlers driftsperioder, idet computeren ligeledes er udstyret med midler til fra disse givne værdier at udlede angivelser 25 vedrørende apparatets resulterende forskydning og dets aktu elle position.

7. Apparat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at det nævnte værktøj (60) er forbundet med midler (65), der tilveje- 30 bringer en vandstrøm i en retning vinkelret på væggen og bort fra denne til ved reaktion at fremkalde en kraft, der har en tendens til at trykke værktøjet (60) mod overfladen.

8. Apparat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at 35 fastholdelsesmidlerne indbefatter permanente magneter (71), der er tilknyttet til et kammer med variabelt tryk, hvor dette kammers væg, der er vendt henimod overfladen, udgøres af en 5 17 DK 164315 B blød væg (72), der danner en sugekop, når der er undertryk i kammeret, og som fjerner magneterne fra overfladen, når der er overtryk i kammeret. 10 15 20 25 30 35