ES2279693B1 - Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. - Google Patents
Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2279693B1 ES2279693B1 ES200501768A ES200501768A ES2279693B1 ES 2279693 B1 ES2279693 B1 ES 2279693B1 ES 200501768 A ES200501768 A ES 200501768A ES 200501768 A ES200501768 A ES 200501768A ES 2279693 B1 ES2279693 B1 ES 2279693B1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- assembly
- work
- large surfaces
- fixing
- suction cups
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
- B23Q9/0042—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action the guide means being fixed only on the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
- B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
- B23Q3/088—Work-clamping means other than mechanically-actuated using vacuum means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/50—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding step-by-step
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0007—Portable machines comprising means for their guidance or support directly on the workpiece
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, formado por un conjunto móvil portador del cabezal de trabajo, el cual se incorpora en montaje respecto de unos sistemas de desplazamiento (1) que comprenden un sistema de fijación (2) y un sistema de tracción, los cuales actúan de manera independiente o sincronizada determinando una movilidad de desplazamiento por pasos sobre la superficie de aplicación.
Description
Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies.
El objeto de la presente invención está
relacionado con los sistemas que se emplean para la realización de
trabajos sobre grandes superficies, como por ejemplo, mecanizado,
remachado, soldadura, inspección y pintado, proponiendo un conjunto
de sencilla realización, con el cual es susceptible actuar con
seguridad y precisión con capacidad de posicionamiento en cinco
ejes, sobre cualquier superficie de trabajo.
Las grandes estructuras, como por ejemplo de
aviones, barcos y similares, se componen de grandes superficies
laminares adaptadas a la forma y configuración de sus estructuras
de soporte. Estas configuraciones hacen que las superficies puedan
ser curvas complejas sobre las que sea necesario realizar los
trabajos de aplicación. Entre dichas tareas a realizar está, por
ejemplo, la fijación de las superficies por medio de remaches,
soldadura o similar.
Para todas esas tareas se usan, en la
actualidad, máquinas formadas por unas grandes estructuras,
independientes de las superficies de aplicación, dotadas de las
herramientas necesarias para las operaciones a realizar, moviéndose
dichas estructuras sobre sistemas externos. Este tipo de máquinas
está muy condicionado en relación con la forma de las superficies
de aplicación, por lo que su utilización está normalmente limitada a
las superficies analizadas durante su diseño.
Existen también sistemas de mecanizado
flexibles, con capacidad de movimiento para situar un cabezal de
mecanizado respecto de cualquier punto de una superficie, como por
ejemplo la solución de la Patente SE 8 305 818, ya caducada, que
comprende un dispositivo de mecanizado constituido por unos raíles
que se montan sobre unos canales circulares en los que se insertan
los extremos de las láminas a mecanizar. En esta solución un carro
de mecanizado se mueve sobre los raíles curvos para situarse en los
puntos de mecanizado, pero no garantiza la perpendicularidad de la
herramienta sobre la superficie de trabajo, lo cual puede
repercutir en defectuosa precisión de las operaciones.
La Patente US 2002/0007548, describe también un
dispositivo de mecanizado, para formar estructuras de aviones, que
comprende un carro de mecanizado que se desplaza por unos raíles
dispuestos sobre una estructura separada del fuselaje a formar, lo
cual resta igualmente precisión a las operaciones de
mecanizado.
Otras soluciones, como las de las Patentes US 6
098 260 y US 2003/0116331, comprenden un dispositivo de mecanizado
compuesto por unos carriles que se fijan por 1 ventosas sobre las
chapas de la estructura a mecanizar, incorporándose sobre dichos
carriles un carro susceptible de desplazamiento longitudinal, sobre
el cual va dispuesto otro carro portador de un cabezal de
mecanizado, con posibilidad de desplazamiento transversal. Estas
soluciones permiten trabajar con precisión sobre superficies planas,
pero no garantizan la perpendicularidad de la herramienta de
trabajo respecto de la superficie de trabajo cuando ésta es curva,
por lo que la precisión resulta deficiente en este caso.
De acuerdo con la presente invención se propone
un conjunto flexible de mecanizado, el cual se halla previsto
según unas características constructivas y funcionales que le hacen
adaptable para operar con precisión sobre cualquier tipo de
superficie plana o curva, resultando de aplicación por lo tanto
para las estructuras de fuselajes de aviones o similares.
El conjunto objeto de la invención consta de un
bastidor en el que se incorpora el cabezal de mecanizado, yendo
provisto el bastidor con medios de desplazamiento y elevación,
dotados de sistemas elevadores y de fijación, para así poder
situarse en las posiciones necesarias de trabajo, mientras que el
cabezal de mecanizado se incorpora sobre un carro dotado de
desplazamiento transversal sobre el bastidor.
Según una realización de montaje, los medios de
desplazamiento del bastidor consisten en dos grupos laterales
dotados de, movimiento en altura, desplazamiento longitudinal y
sistema de fijación por medio de ventosas.
El bastidor del conjunto móvil es soportado por
los conjuntos de apoyo en los que las ventosas van dispuestas con
husillos verticales, los cuales en un caso van asociados a un
sistema de accionamiento común mediante un servomotor y transmisión
por correa, de modo que dichas ventosas permiten la fijación del
conjunto móvil sobre la superficie de aplicación para llevar a cabo
el mecanizado una vez situado el cabezal de trabajo en relación con
el punto seleccionado, determinándose mediante el desplazamiento
vertical por medio de los mencionados husillos de las ventosas de
fijación la trayectoria del cabezal para el mecanizado.
Resulta con ello una disposición que permite el
movimiento sobre la superficie de trabajo, mediante la actuación
combinada de los conjuntos de sustentación-elevación
y deslizamiento, que de forma alternativa logran el desplazamiento
preciso del cabezal de trabajo sobre la superficie de trabajo.
La combinación de dicho traslado sobre la
superficie de aplicación, con el movimiento transversal del carro
portador del cabezal, respecto del bastidor, determina un
movimiento cartesiano que permite situar el cabezal de mecanizado
exactamente sobre los puntos de operación, pudiendo establecerse
una perfecta sujeción con los propios conjuntos sustentadores, en
cada caso, para llevar a cabo las operaciones a realizar en los
puntos indicados mediante el desplazamiento vertical del cabezal de
mecanizado (si el trabajo así lo requiere), situando el conjunto o
cabezal de trabajo en el ángulo requerido respecto de la superficie
de aplicación.
El bastidor portante del cabezal de mecanizado
puede incorporarse, según otra realización de montaje, sobre unos
raíles de guía flexibles que se fijan mediante ventosas sobre la
superficie de aplicación. El bastidor portante se desliza sobre
esos guiados, de forma longitudinal y paso a paso, de manera que
combinando ese movimiento de desplazamiento con los ya existentes
en el propio bastidor, movimiento vertical del mismo y transversal
del cabezal de trabajo, se puede situar el punto de trabajo en la
situación y ángulos requeridos. Es de señalar que la precisión de
posicionamiento del cabezal de trabajo es independiente de la
precisión de posicionamiento de los sistemas de guiado
flexibles.
Los raíles de desplazamiento longitudinal están
formados por unos perfiles flexibles dispuestos paralelamente y
unidos mediante unas placas transversales, disponiendo dichos
perfiles de unas ventosas de vacío que permiten la fijación sobre
la estructura a mecanizar, aprovechándose los propios perfiles
como canales de distribución y almacenaje de vacío, sectorizando
los puntos de sujeción para minimizar los efectos de posibles
pérdidas de vacío locales.
El accionamiento de dicho desplazamiento
longitudinal comprende en este caso un sistema de tracción y un
sistema de bloqueo, integrándose en sendos conjuntos laterales
similares, que operan de manera sincronizada sobre los respectivos
raíles, actuando dichos sistemas de tracción y de bloqueo en una
secuencia coordinada para un avance mediante desplazamientos
parciales sucesivos. Los movimientos coordinados permiten controlar
la posición y alineación de los ejes en función de los
requerimientos exigidos por el trabajo a desarrollar.
El sistema de bloqueo establece en función del
punto de proceso de trabajo un bloqueo que permite el desplazamiento
del conjunto móvil sobre los perfiles longitudinales en un paso de
movimiento longitudinal, mediante deslizamiento de rodadura del
sistema de tracción sobre los perfiles; yendo los medios de
rodadura en una disposición de suspensión elástica con respecto al
bastidor del conjunto móvil, lo cual permite una flotabilidad en
vertical de dicho conjunto móvil.
Todo el sistema está controlado por un equipo de
gestión informático, que dispone de diversos sistemas para la
adaptabilidad del equipo a las superficies de aplicación, como un
sistema de referencia y corrección del posicionamiento "on
line" basado por ejemplo en dos cámaras de visión artificial.
Este sistema de control permite, integrado en el sistema de
gobierno informático, establecer la posición de la unidad de
trabajo, respecto a zonas de especiales características de la
superficie a trabajar, situando y corrigiendo si es necesario los
parámetros que determinan la situación de la unidad de trabajo
sobre la superficie de aplicación. Asimismo dispone de unos sensores
adicionales que potencian las capacidades del cabezal de trabajo
en función de las labores a realizar como por ejemplo, pisador con
controlador con la misión de asegurar el perfecto pisado de las
piezas a trabajar. Este dispositivo dispone de un sistema de
regulación de la fuerza de pisado, llevando asimismo un sistema
analógico o digital (opcional) que controla el movimiento de avance
Z para trabajos muy delicados o de alta precisión, tal como
avellanados cónicos, etc.
La figura 1 muestra una perspectiva del conjunto
de mecanizado objeto de la invención según la realización de apoyo
mediante dos conjuntos elevadores de sustentación.
La figura 2 es una perspectiva del mismo
conjunto de mecanizado desde otro ángulo de observación.
Las figuras 3 y 4 son sendas vistas de frente y
perfil del conjunto de mecanizado anterior.
La figura 5 es una perspectiva del bloque
portador del cabezal de mecanizado.
La figura 6 es una perspectiva del bastidor
móvil del conjunto de mecanizado con uno de los grupos de
sustentación.
La figura 7 es una perspectiva del bastidor
móvil del conjunto de mecanizado con su otro grupo de
sustentación, donde no se observa el mecanismo de desplazamiento
longitudinal.
La figura 8 es una perspectiva de la realización
de montaje del conjunto de mecanizado sobre unos raíles de
desplazamiento.
Las figuras 9 y 10 son sendas vistas de frente y
perfil de dicha disposición del conjunto de mecanizado sobre
raíles de desplazamiento.
La figura 11 es una perspectiva de los raíles de
apoyo del conjunto de mecanizado para la realización anterior.
La figura 12 es una perspectiva ampliada de la
disposición del montaje del bastidor del conjunto de mecanizado
sobre los raíles de desplazamiento.
El objeto de la invención se refiere a un
conjunto flexible de mecanizado, el cual se halla previsto según
unas características constructivas y funcionales que le hacen poder
realizar con precisión cualquier tipo de operación, con solo
cambiar la herramienta, sobre cualquier tipo de superficie plana o
curva, resultando de aplicación por lo tanto para estructuras como
fuselajes de aviones o similares.
El conjunto de mecanizado objeto de la invención
constituye una unidad de trabajo que consta de:
A.- Dos unidades de impulsión longitudinal, de
la unidad de trabajo, que se llamarán en adelante movimientos X,
los cuales están dotados de un conjunto de avance, mediante
servomotor y husillo con tuercas de holgura controlada, que pueden
trabajar conjuntamente, creando un movimiento de avance
longitudinal sobre la superficie de aplicación, o
independientemente, consiguiendo movimientos angulares específicos
para trabajos especiales.
Sobre cada uno de los movimientos X, y para la
fijación de la unidad de trabajo durante el desplazamiento
longitudinal, se sitúan unas ventosas de vacío que aseguran la
rigidez y precisión necesarias para el desplazamiento.
B.- Un bastidor principal, que es el nexo de
unión de todos los subsistemas de la unidad de trabajo, que
son:
- Mecanismos de avance hacia la superficie de
trabajo, que en adelante se llamará movimiento Z, el cual está
dotado de tres conjuntos de avance, mediante servomotores, poleas y
husillos con tuercas de holgura controlada, que pueden trabajar
conjuntamente, creando un movimiento de avance perpendicular a la
superficie de trabajo, o independientemente, consiguiendo
movimientos específicos para trabajos especiales.
Al final de cada uno de los movimientos Z, y
para la fijación de la unidad de trabajo a la superficie de
aplicación, se sitúan unas ventosas de vacío que aseguran la
rigidez y precisión necesarias para las aplicaciones de trabajo.
Esta disposición permite como gran ventaja crear un dispositivo de
trabajo de alta rigidez y precisión.
- Mecanismo de avance perpendicular al
movimiento X, que se llamará en adelante movimiento Y, el cual
soportado por el bastidor principal consigue el deslizamiento de la
herramienta de trabajo hasta la ubicación adecuada de trabajo sobre
un sistema de guiado precargado, mediante el uso de un servomotor y
husillo con tuerca de holgura controlada.
- Pisador con controlador de profundidad,
encargado de asegurar el correcto pisado de las piezas a trabajar;
disponiendo este dispositivo de un sistema de regulación de fuerza
de pisado, y además lleva un sistema analógico o digital (opcional)
que controla el movimiento de avance Z para trabajos muy delicados
o de alta precisión, tal como avellanados cónicos, etc.
- Sistema de referencia y corrección del
posicionamiento, por ejemplo con cámaras de visión artificial, el
cual permite, integrado con el sistema de gobierno informático,
establecer la posición de la unidad de trabajo, respecto de zonas
de especiales características de la superficie de aplicación,
situando y corrigiendo si es necesario los parámetros que
determinan la situación de la unidad de trabajo sobre la superficie
de aplicación.
Según una realización de montaje (figuras 1 a
7), el conjunto móvil (1) es desplazable en avance longitudinal,
mediante un sistema de fijación y un sistema de tracción, los
cuales van integrados en sendos conjuntos similares (2) y (3) que
actúan independientemente o de manera sincronizada sobre ambos
laterales, determinándose la movilidad del conjunto (1) mediante
una actuación de ambos sistemas, que produce un avance por pasos,
es decir, que mientras uno de los conjuntos (2 ó 3) apoya el otro
realiza un desplazamiento, apoyando luego este segundo conjunto
mientras que el primero realiza un desplazamiento, y así
sucesivamente, obteniéndose un movimiento con gran precisión,
debido a los accionamientos laterales mediante los respectivos
servomotores independientes (4) y (13). A su vez, una actuación
independiente de los dos sistemas logra una corrección del
posicionamiento angular del conjunto móvil.
El conjunto móvil (1) consta de un bastidor (5),
al cual van asociados los sistemas de
fijación-tracción, comprendiendo cada conjunto
lateral unas ventosas de vacío (11) montadas por parejas, mientras
que cada uno de los mencionados conjuntos laterales comprende un
accionamiento vertical mediante un servomotor (4) o (13),
realizándose el desplazamiento longitudinal a través de un husillo
(6) con tuerca de holgura controlada, el cual, en el caso de la
figura 7 no se observa en la representación.
El bastidor (5) se sustenta, en el
desplazamiento longitudinal X, sobre el conjunto de apoyo, mediante
unos actuadores neumáticos (7), los cuales determinan una
suspensión flotante de dicho bastidor (5) durante el movimiento,
yendo sobre este bastidor (5) un carro (8) que es susceptible de
desplazamiento transversal mediante accionamiento por un servomotor
(9), en el cual carro (8) va incorporado verticalmente el cabezal
de trabajo (10), en el que es susceptible de incorporarse cualquier
tipo de utillaje de mecanizado, para taladrar, remachar, soldar,
etc.
El bastidor (5) es soportado por los conjuntos
de apoyo que incorporan ventosas de vacío (11), las cuales van
dispuestas mediante correspondientes husillos verticales (12),
yendo en relación con los husillos (12) de los conjuntos de apoyo
(3) un sistema de accionamiento independiente, mediante un
servomotor (13) y una transmisión de correa (14), determinando con
ello una movilidad que permite el desplazamiento en vertical del
conjunto móvil (1) para el posicionamiento del cabezal de trabajo
(10) en relación con la superficie de aplicación para los
mecanizados.
En otra realización de montaje (figuras 8 a 12),
el conjunto móvil (1) se incorpora en montaje respecto de unos
raíles (16), mediante un sistema de bloqueo y un sistema de
tracción, los cuales van integrados también en sendos conjuntos
iguales que actúan de manera sincronizada sobre los respectivos
raíles (16) de ambos laterales, determinándose la movilidad del
desplazamiento mediante una actuación de ambos sistemas que produce
un avance por pasos, es decir, que mientras uno de los conjuntos
establece la sujeción, el otro realiza un desplazamiento, fijándose
luego este segundo conjunto mientas que el primero realiza a su vez
un desplazamiento, y así sucesivamente, lo cual junto con la
actuación del accionamiento en ambos laterales, da lugar a una gran
precisión del movimiento para situar el conjunto móvil donde
corresponda.
El conjunto móvil (1) consta en este caso
igualmente de un bastidor (5), al cual van asociados los sistemas
de bloqueo y de tracción, comprendiendo el sistema de bloqueo de
cada conjunto lateral una pinza neumática (17) que es susceptible
de realizar un apresado de bloqueo sobre el raíl (16)
correspondiente, mientras que el sistema de tracción de cada uno de
los mencionados conjuntos laterales comprende unos juegos de
ruedas (18) que establecen deslizamiento rodante sobre el borde
interior del raíl (16) respectivo, actuando dichos juegos de ruedas
(18) en accionamiento motriz mediante un servomotor (19), a través
de un husillo (20) con tuerca de holgura controlada.
El bastidor (5) del conjunto móvil (1) se
sustenta en este caso sobre los juegos de rueda (18) mediante unos
actuadores neumáticos (21), los cuales determinan la suspensión
flotante; yendo sobre dicho bastidor (5) el cabezal de trabajo
(10), mediante un carro (8) que es susceptible de desplazamiento
transversal, de igual modo que en la realización de las figuras 1 a
7 explicada anteriormente.
El bastidor (5) se sustenta igualmente mediante
un conjunto de apoyo con unas ventosas de vacío (11), las cuales
van dispuestas mediante correspondientes husillos verticales (12)
de eje hueco, por los que se suministra el vacío para la actuación
de dichas ventosas (11), yendo también en este caso en relación
con los mencionados husillos (12) un sistema de accionamiento
común, mediante un servomotor (13) y una transmisión de correa
(14), determinando asimismo una movilidad que permite el
desplazamiento vertical del conjunto móvil para el posicionamiento
del cabezal de trabajo (10) en relación con la superficie de
aplicación para los mecanizados.
Los raíles (16) están formados por perfiles
flexibles, los cuales se disponen paralelamente, unidos mediante
unas placas transversales (22), en las que se incorporan unos
bulones extensibles (23), mediante los que se establece el
posicionamiento exacto de la instalación respecto de la superficie
de aplicación.
Dichos perfiles de los raíles (16) incorporan
por debajo unas ventosas de vacío (24), que disponen de unos
puntos de material inocuo de contacto con la superficie de
aplicación, los cuales permiten establecer una referencia para la
fijación de los mencionados perfiles sobre la superficie de
aplicación.
Esos perfiles de los raíles (16) se aprovechan
además como canales de distribución y almacenaje del vacío
necesario para las ventosas (24), sectorizando la distribución para
minimizar los efectos de posibles pérdidas de vacío locales; si
bien los bulones (23) de las placas transversales (22), evitan la
caída de la unidad de trabajo en caso de la pérdida del vacío en
todas las ventosas (24).
En ambas realizaciones las ventosas (11)
permiten fijar el conjunto móvil sobre la superficie de aplicación
para realizar los mecanizados, con lo cual se logra una perfecta
sujeción del cabezal de trabajo (10) en la posición de los
mecanizados, quedando aplicada dicha sujeción directamente desde el
bloque del conjunto móvil a la superficie de trabajo.
En función de dicha aplicación las ventosas (11)
se hallan estructuradas con dos bordes de apoyo elásticos,
mediante los cuales se establece el contacto para la fijación sobre
la superficie de aplicación, sin que ésta sufra deterioro. En la
parte interior dichas ventosas (11) determinan además un punto
central de referencia, mediante el cual se define con exactitud la
posición de fijación sobre la superficie de aplica-
ción.
ción.
En las distintas partes del conjunto móvil se
disponen además detectores, mediante los cuales se establece un
control de los posicionamientos, a partir de una posición inicial
que se establece mediante uno o más sensores (15) respecto de un
punto de referencia predeterminado, corrigiendo las desviaciones
que se puedan producir respecto de las posiciones programadas para
realizar los mecanizados, disponiéndose el conjunto funcional
gobernado por un sistema informático, en función de programaciones
específicas para las operaciones de mecanizado a realizar en cada
caso.
Claims (9)
1. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, del tipo de los que incorporan un conjunto móvil
portador del cabezal de trabajo, en disposición de desplazamiento
sobre la superficie de aplicación, caracterizado porque el
conjunto móvil (1) portador del cabezal de trabajo (10) se
incorpora en montaje respecto de unos sistemas de desplazamiento
integrados en sendos conjuntos laterales (2) y (3), cada uno de
los cuales comprende un sistema de fijación y un sistema de
tracción, que actúan independientemente o de manera sincronizada,
determinándose la movilidad del desplazamiento en un avance en
desplazamientos parciales sucesivos mediante la actuación de los
conjuntos (2 y 3), lo cual junto con la actuación del accionamiento
en ambos laterales proporciona un movimiento que permite situar con
precisión el conjunto móvil donde corresponda.
2. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la primera reivindicación,
caracterizado porque los sistemas de desplazamiento
integrados en los conjuntos laterales (2) y (3) incorporan en la
parte inferior ventosas (11) para la fijación del conjunto sobre la
superficie de aplicación, poseyendo dichas ventosas unos bordes
elásticos que permiten la fijación sin dañar la superficie de
aplicación, mientras que en la parte interior poseen un punto
central de referencia que permite definir la posición de fijación
con exactitud.
3. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la primera reivindicación,
caracterizado porque el conjunto móvil (1) comprende un
bastidor (5), al cual van asociados los sistemas de fijación y de
tracción de los conjuntos laterales (2) y (3), comprendiendo el
sistema de fijación de cada conjunto lateral un servomotor (4 ó 13)
unas ventosas de vacío (11), mientras que el sistema de tracción de
cada uno de dichos conjuntos laterales comprende un husillo (6)
con tuerca de holgura controlada.
4. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la primera y tercera reivindicaciones,
caracterizado porque sobre el bastidor (5) del conjunto
móvil va dispuesto en montaje de desplazamiento transversal un
carro (8) portador del cabezal de trabajo (10), mientras que en la
parte inferior dicho bastidor (5) incorpora una sustentación con
ventosas (11) para la fijación y posicionamiento sobre la
superficie de aplicación, las cuales van dispuesta en un montaje de
desplazamiento vertical, permitiendo el posicionamiento de trabajo
del cabezal (10).
5. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4,
caracterizado porque en el conjunto móvil (1) se disponen
sensores (15), mediante los que se establece la posición del
cabezal (10) sobre las zonas de trabajo, en relación con puntos de
referencia predeterminados, corrigiendo las desviaciones que se
puedan producir respecto de las posiciones programadas para
realizar los trabajos.
6. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la primera reivindicación,
caracterizado porque el conjunto móvil (1) portador del
cabezal de trabajo (10) es susceptible de incorporarse en montaje
sobre unos raíles (16), mediante un sistema de bloqueo y un sistema
de tracción integrados en sendos conjuntos laterales que actúan
independientemente de manera sincronizada sobre los respectivos
raíles (16), determinando una movilidad de desplazamientos parciales
sucesivos sobre dichos raíles (16), mediante la actuación de ambos
sistemas en cada uno de los laterales.
7. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la sexta reivindicación,
caracterizado porque el sistema de bloqueo de cada conjunto
lateral comprende una pinza neumática (17), mediante la cual es
susceptible un apresado de bloqueo sobre el raíl (16)
correspondiente, mientras que el sistema de tracción de cada
conjunto lateral comprende unos juegos de ruedas (18), mediante los
que se establece un deslizamiento rodante motorizado sobre el
borde interior del raíl (16) respectivo.
8. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la sexta reivindicación,
caracterizado porque los raíles (16) incorporan en la parte
inferior unas ventosas (24) para la fijación sobre la superficie de
aplicación, las cuales poseen en la parte interior puntos de
referencia para establecer las posiciones de fijación, mientras que
entre los raíles (16) se incorporan unas placas transversales
(22), en las que se incorporan unos bulones extensibles (23) que
permiten determinar la situación del conjunto en la
instalación.
9. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes
superficies, de acuerdo con la sexta y octava reivindicaciones,
caracterizado porque los raíles (16) se constituyen por
perfiles flexibles huecos que se utilizan como canales de
distribución y almacenamiento de un suministro de vacío para las
ventosas (24), estableciéndose dicho suministro de un modo
sectorizado en relación con el conjunto de las diferentes ventosas
(24).
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200501768A ES2279693B1 (es) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. |
| EP06807861A EP1918067B1 (en) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible assembly for performing work on large surfaces |
| DE602006009820T DE602006009820D1 (de) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible anordnung zur durchführung von arbeiten auf grossen oberflächen |
| US11/996,167 US20100115749A1 (en) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible assembly for performing work on large surfaces |
| PCT/ES2006/000412 WO2007010066A2 (es) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200501768A ES2279693B1 (es) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2279693A1 ES2279693A1 (es) | 2007-08-16 |
| ES2279693B1 true ES2279693B1 (es) | 2008-05-16 |
Family
ID=37669170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES200501768A Active ES2279693B1 (es) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20100115749A1 (es) |
| EP (1) | EP1918067B1 (es) |
| DE (1) | DE602006009820D1 (es) |
| ES (1) | ES2279693B1 (es) |
| WO (1) | WO2007010066A2 (es) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5443379B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2014-03-19 | フロー インターナショナル コーポレイション | 加工物を機械加工する可撓性ヘッダシステム |
| FR2934966B1 (fr) * | 2008-08-12 | 2010-09-17 | Airbus France | Systeme de percage et procede |
| US8651780B2 (en) | 2008-08-20 | 2014-02-18 | The Boeing Company | Cutting tool including a clamping system and a method for cutting a spar inside a wing of an aircraft |
| US20100180711A1 (en) | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
| US9545697B2 (en) * | 2009-04-06 | 2017-01-17 | The Boeing Company | Automated hole generation |
| CN102294502A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-12-28 | 上海交通大学 | 吸盘式一体化机器人 |
| DE102011113685B4 (de) | 2011-09-20 | 2015-02-19 | Manfred Bergunde | Saugelement zur Anhaftung auf unebenen oder die Saugfläche unvollständig abdeckenden Oberflächen |
| DE102012014591B8 (de) | 2012-07-23 | 2015-06-18 | Manfred Bergunde | Systemelement zum Transportieren und Positionieren von Werkzeugen |
| DE102012014647B8 (de) | 2012-07-24 | 2014-04-10 | Manfred Bergunde | Systemelement zum Transportieren und Positionieren von Werkzeugen |
| DE202014007224U1 (de) * | 2014-09-11 | 2015-12-14 | Sauer Gmbh | Werkzeugmaschine |
| CN107414702A (zh) * | 2017-09-14 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种柔性定位和检测一体的汽车车门检具装置 |
| CN107775534B (zh) * | 2017-11-30 | 2023-07-07 | 沈阳马卡智工科技有限公司 | 一种复合材料卫浴产品万能夹具 |
| CN108655776B (zh) * | 2018-05-05 | 2020-08-04 | 台州越工自动化设备有限公司 | 一种用于加工圆形零件的工业机床 |
| CN110900481A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-03-24 | 浙江大学 | 一种柔性阵列式飞机蒙皮吸附工装 |
| CN113453534B (zh) * | 2021-07-01 | 2022-01-28 | 哈尔滨学院 | 一种柔性电子器件的安装设备 |
| CN115741178A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-07 | 北京航空材料研究院股份有限公司 | 复杂曲面薄壁件柔性定位装置 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2519576B1 (fr) * | 1982-01-11 | 1985-11-29 | Int Robotic Engineerin | Robot a pattes grimpeur |
| FR2625459B1 (fr) * | 1987-12-31 | 1990-06-15 | Aerospatiale | Mobile autonome du type robot pour le transport d'un outil a vitesse constante |
| JPH05131382A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-05-28 | Takeshi Yanagisawa | 歩行ロボツト |
| JP3365802B2 (ja) * | 1992-12-01 | 2003-01-14 | 健 柳沢 | 歩行ロボット |
| DE4313719C2 (de) * | 1993-04-27 | 2000-05-31 | Hans Yberle | Transportvorrichtung |
| US5429009A (en) * | 1993-05-20 | 1995-07-04 | Carnegie Mellon University | Robot with cruciform geometry |
| US5468099A (en) * | 1993-08-11 | 1995-11-21 | Vought Aircraft Company | Seam tracking drilling machine |
| US6068073A (en) * | 1996-05-10 | 2000-05-30 | Cybernet Systems Corporation | Transformable mobile robot |
| US5890553A (en) * | 1996-08-01 | 1999-04-06 | California Institute Of Technology | Multifunction automated crawling system |
| US6073326A (en) * | 1998-11-24 | 2000-06-13 | The Boeing Company | Lap splice mini-riveter system |
| FR2809034B1 (fr) * | 2000-03-28 | 2002-11-22 | S O C O A Soc De Conception Co | Dispositif de deplacement et d'orientation d'une machine- outil notamment de percage-rivetage sur la surface d'une piece et son procede de travail |
| US7137760B2 (en) * | 2003-06-25 | 2006-11-21 | The Boeing Company | Methods and apparatus for manufacturing operations using opposing-force support systems |
| US7488144B2 (en) * | 2003-06-25 | 2009-02-10 | The Boeing Company | Methods and apparatus for track members having a neutral-axis rack |
| US7273333B2 (en) * | 2003-06-25 | 2007-09-25 | The Boeing Company | Methods and apparatus for counterbalance-assisted manufacturing operations |
| US7406758B2 (en) * | 2003-09-05 | 2008-08-05 | The Boeing Company | Apparatus and methods for manufacturing operations |
| US7384220B2 (en) * | 2004-01-06 | 2008-06-10 | The Boeing Company | Laser-guided coordination hole drilling |
| US7216408B2 (en) * | 2004-05-27 | 2007-05-15 | The Boeing Company | Flexible rail multiaxis machine tool and method |
-
2005
- 2005-07-20 ES ES200501768A patent/ES2279693B1/es active Active
-
2006
- 2006-07-18 DE DE602006009820T patent/DE602006009820D1/de active Active
- 2006-07-18 EP EP06807861A patent/EP1918067B1/en active Active
- 2006-07-18 US US11/996,167 patent/US20100115749A1/en not_active Abandoned
- 2006-07-18 WO PCT/ES2006/000412 patent/WO2007010066A2/es active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE602006009820D1 (de) | 2009-11-26 |
| ES2279693A1 (es) | 2007-08-16 |
| WO2007010066A2 (es) | 2007-01-25 |
| EP1918067B1 (en) | 2009-10-14 |
| EP1918067A2 (en) | 2008-05-07 |
| WO2007010066A3 (es) | 2007-04-12 |
| US20100115749A1 (en) | 2010-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2279693B1 (es) | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. | |
| CN102689792B (zh) | 一种辊床上的车身自动定位装置 | |
| US7866642B2 (en) | Modular universal holding fixture | |
| ES2210068T3 (es) | Maquina de amolar para el amolado simultaneo de los cuatro bordes de una hoja de vidrio. | |
| US6843328B2 (en) | Flexible track drilling machine | |
| US8146222B2 (en) | Device and method for joining and tacking sections for transportation vehicles | |
| ES2401542T3 (es) | Aparato y método de carril flexible reconfigurable | |
| KR200476782Y1 (ko) | 이동 로봇 | |
| US20060182557A1 (en) | Device with at least one manipulator system for the shape-independent and/or size-independent connecting of individual components to form sections for transportation vehicles, such as aircraft | |
| US7735817B2 (en) | Device for transporting components for transportation systems | |
| ES2742779T3 (es) | Métodos y aparatos para operaciones de fabricación | |
| US9358642B2 (en) | Movable joining device for connecting structural components of an aircraft | |
| BR112014015873B1 (pt) | armação flexível para linha de co-produção tipo multiveicular | |
| ES1189858U (es) | Centro de mecanizado para perfiles metálicos | |
| ES2929907T3 (es) | Estación de montaje de carrocerías de vehículos | |
| CN108202259B (zh) | 具有带悬臂式工具的组装构型的机床 | |
| ES2285194T3 (es) | Maquina herramienta con dos husillos portapiezas. | |
| US20180297107A1 (en) | Machining system for aircraft structural components | |
| US20220379417A1 (en) | Workpiece carriage, and machine tool and manufacturing cell having such a workpiece carriage | |
| ES2863305T3 (es) | Instalación de ensamblaje con una estación de ensamblaje con refuerzo transversal para un marco de sujeción | |
| ES2950969T3 (es) | Dispositivo y método de fabricación de una pala rotor para un aerogenerador y aerogenerador | |
| ES2624870T3 (es) | Centro de transferencia para la mecanización con arranque de virutas de al menos una pieza de trabajo, con un sistema de compensación de posición. | |
| ES2930014T3 (es) | Instalación de mecanizado para componentes estructurales de aeronaves | |
| ES2743552T3 (es) | Máquina herramienta con una unidad funcional | |
| CN202894649U (zh) | 汽车车身的焊接夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC2A | Transfer of patent | ||
| EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20070816 Kind code of ref document: A1 |
|
| PC2A | Transfer of patent | ||
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2279693B1 Country of ref document: ES |