CN110723230A - 多节吸附式巡检机器人及其应用方法 - Google Patents

多节吸附式巡检机器人及其应用方法 Download PDF

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CN110723230A CN201911011980.4A CN201911011980A CN110723230A CN 110723230 A CN110723230 A CN 110723230A CN 201911011980 A CN201911011980 A CN 201911011980A CN 110723230 A CN110723230 A CN 110723230A
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蒋智鹏
王旭红
余伟
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Abstract

本发明公开了一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，相邻机械臂之间设有运动关节，中间的运动关节上设有转动机构，外侧机械臂的端部设有第一/二伸缩机构且其底部设有第一/三吸盘组，转动机构的底部设有第二吸盘组，第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组与气泵组件相连。本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。

Description

多节吸附式巡检机器人及其应用方法
技术领域
本发明涉及各电压等级的GIS设备母线段管道自动化攀爬巡检作业设备领域，具体涉及一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法。
背景技术
六氟化硫全封闭组合电器，国际上称气体绝缘开关设备，俗称 GIS，英文全称GasInsulated Switehgear，是将变电站内除变压器、电抗器、电容器之外的一次设备，如母线、开关、隔离开关、电压互感器、电流互感器、接地刀闸、快速地刀等封闭在充满高压的六氟化硫气体（绝缘及灭弧介质）金属罐体内，内部导体与外部金属罐之间通过盆式绝缘子支撑。
气体绝缘组合电器设备的高压电器部分被密封安装在金属外壳中保证了GIS设备的优越性能，该结构使高压电气部分最大程度免受外界因素的影响，气体绝缘组合电器内充装的SF6气体也为设备提供了良好保护，但同时也为GIS设备的监视和维护带来了障碍。一旦有内部故障，查找与处理需要打开气室，非常的不便，安全与经济性差。且大部分情况下，GIS检修并不能直接解体故障单元，都需要一层层解体，加上恢复的时间，一个小问题可能就耗费几十万，需要半个月时间。
发明内容
本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，为了提升电力建设施工精益生产和施工质量，设计针对目前GIS设备母线段管道检修方式的不足，提供一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
本发明提供一种多节吸附式巡检机器人，包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，所述第一机械臂、第二机械臂之间连接有第一运动关节，所述第二机械臂、第三机械臂之间连接有第二运动关节，所述第三机械臂、第四机械臂之间连接有第三运动关节，所述第二运动关节上设有转动机构，所述第一机械臂的端部设有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的底部设有第一吸盘组，所述转动机构的底部设有第二吸盘组，所述第四机械臂的端部设有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的底部设有第三吸盘组，所述第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，所述机器人本体上还设有巡检设备。
可选地，所述第二吸盘组的吸附力比第一吸盘组以及第三吸盘组的吸附力更大，且所述第二吸盘组的吸附力小于第一吸盘组以及第三吸盘组两者的吸附力之和。
可选地，所述第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组均包括至少一个吸盘。
可选地，所述第一伸缩机构的端部设有第一柔性连接件，所述第一吸盘组通过第一柔性连接件安装在第一伸缩机构的端部；所述第二伸缩机构的端部设有第二柔性连接件，所述第三吸盘组通过第二柔性连接件安装在第二伸缩机构的端部。
可选地，所述气泵组件包括分别和第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组三者一一对应的气泵或者所述气泵组件为具有多个可独立控制输出端的气泵。
可选地，所述巡检设备包括摄像头。
可选地，所述第一机械臂、第二机械臂之间具有角度为60°-120°的运动自由度；所述第三机械臂、第四机械臂之间具有角度为60°-120°的运动自由度。
本发明提供一种前述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，将多节吸附式巡检机器人送入GIS设备的步骤包括：打开GIS设备母线段的管道的手孔盖；控制第一运动关节和第三运动关节使得第三机械臂、第四机械臂向第二吸盘组靠拢，控制第一伸缩机构、第二伸缩机构向内缩进至最大距离，使得机器人本体处于折叠收缩状态；将机器人本体通过手孔盖送入GIS设备的管道内，并给机器人本体一个向下的力，使第二吸盘组吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第一伸缩机构延长，直到同侧的第一吸盘组吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第二伸缩机构延长，使同侧的第三吸盘组吸附在GIS设备的管道内壁上，多节吸附式巡检机器人进入工作状态。
可选地，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做攀升运动的步骤包括：
分解步骤1：通过气泵向第三吸盘组的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第二伸缩机构内缩使第三吸盘组离开壁面，再通过控制第三运动关节使第四机械臂运动至与第三机械臂呈第一指定角度后停止，通过第二运动关节控制第三机械臂向壁面移动移动第二指定角度，最后控制第二伸缩机构伸长给第三吸盘组一个向下的力直至第三吸盘组吸附在壁面上；
分解步骤2：通过气泵向第二吸盘组的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后通过第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节协同作业使第二吸盘组离开壁面，再通过第一运动关节、第三运动关节协同作业使第二吸盘组移动靠近第三吸盘组直至一个设定值，再通过第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节协同作业使使第二吸盘组向第三吸盘组靠近并吸附在壁面上；
分解步骤3：通过气泵向第一吸盘组的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩杆内缩使第一吸盘组离开壁面，然后控制第二运动关节使第二机械臂远离壁面第三指定角度，再通过控制第一运动关节使第一机械臂运动至与第二机械臂呈第四指定角度后停止，控制第二运动关节使第二机械臂靠近壁面至远离时的角度，最后控制第一伸缩机构延长直至第一吸盘组吸附在壁面上。
可选地，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做转向的步骤包括：首先通过气泵向第一吸盘组、第三吸盘组的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩机构、第二伸缩机构内缩使第一吸盘组、第三吸盘组离开壁面至一个设定值，再控制转动机构使机器人本题进行整体旋转至期望角度，再通过控制第一伸缩机构、第二伸缩机构延长使第一吸盘组、第三吸盘组贴近壁面，最后先控制第一伸缩机构延长给第一吸盘组一个向下的力使其吸附在壁面上，再控制第二伸缩机构给第三吸盘组一个向下的力使其吸附在壁面上。
和现有技术相比，本发明的多节吸附式巡检机器人具有下述优点：
1、本发明的多节吸附式巡检机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，机械臂之间连接有运动关节，中间的运动关节上设有转动机构，两侧机械臂的端部设有伸缩机构，转动机构、伸缩机构的底部设有吸盘组，其M型多节式结构加上吸盘组的吸附功能，可以在GIS设备母线段管道内部自由运动、转向、和进行全方位的攀升（可以攀爬到管道顶部并在顶部进行运动），可达到在设备内部进行360°无死角巡检工作的目的。
2、本发明的多节吸附式巡检机器人呈M形的结构设计具有很强的适应性，可用于各不同电压等级、管径大于500mm的GIS设备母线段管道的巡检工作。只需要通过GIS设备的手孔盖就可以将机器人放置入设备内部，不需要对GIS设备进行拆解，大大节省了人力物力。
3、本发明的多节吸附式巡检机器人第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，利用气泵协助可大大减少吸盘组在解除吸附状态时的向上的力，提高机器人的稳定性。
4、本发明的多节吸附式巡检机器人整体结构简单、适应性强、可对设备内部进行360°无死角巡检、操作便捷、精准可靠、能够广泛应用于管径大于500mm的各不同电压等级的GIS母线段设备管道内部的巡检工作当中，显著的提高了输电线路安全运行的可靠性，具有良好的经济和社会效益。
附图说明
图1为本发明实施例多节吸附式巡检机器人的整体结构示意图（运动前状态）。
图2为本发明实施例多节吸附式巡检机器人的分解运动1示意图。
图3为本发明实施例多节吸附式巡检机器人的分解运动2示意图。
图4为本发明实施例多节吸附式巡检机器人的分解运动3示意图。
图5为本发明实施例多节吸附式巡检机器人沿管道壁运动的示意图。
图例说明：1、第一机械臂；11、第一运动关节；12、第一伸缩机构；13、第一柔性连接件；2、第二机械臂；21、第二运动关节；3、第三机械臂；31、第三运动关节；4、第四机械臂；41、第二伸缩机构；42、第二柔性连接件；5、转动机构；6、第一吸盘组；7、第二吸盘组；8、第三吸盘组。
具体实施方式
下文将以110KV变电站GIS设备母线段管道为例，对本发明多节吸附式巡检机器人及其应用方法进行进一步的详细说明。
如图1所示，本实施例的多节吸附式巡检机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、第四机械臂4构成的机器人本体，第一机械臂1、第二机械臂2之间连接有第一运动关节11，第二机械臂2、第三机械臂3之间连接有第二运动关节21，第三机械臂3、第四机械臂4之间连接有第三运动关节31，第二运动关节21上设有转动机构5，第一机械臂1的端部设有第一伸缩机构12，第一伸缩机构12的底部设有第一吸盘组6，转动机构5的底部设有第二吸盘组7，第四机械臂4的端部设有第二伸缩机构41，第二伸缩机构41的底部设有第三吸盘组8，第一吸盘组6、第二吸盘组7以及第三吸盘组8的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，机器人本体上还设有巡检设备。本实施例的多节吸附式巡检机器人的机器人本体呈M型，主要由四节机械臂组成，此种结构设计是为了贴合GIS设备母线段管道内部的弧形壁面，以便于机器人能在弧形壁面上自由运动、攀爬以及转向。其中第一机械臂1和第四机械臂4末端设计有伸缩机构和吸盘组，第二运动关节21下设计有转向机构5和一个第二吸盘组7，通过各吸盘组与各运动关节及转向机构5协同工作来进行运动，此种结构设计能够让机器人在吸盘组的吸附力的作用下吸附在GIS设备母线段管道内壁上，并且可以进行攀爬、转向，以达到对GIS设备进行全方位检修的目的。在机器人需要在设备内部进行运动时，就需要解除吸盘组对壁面的吸附状态。由于吸盘的特性，要从外部解除吸盘的吸附状态所需要的力将远大于使其吸附在壁面上的力。为了保证机器人的协调性和可靠性，本实施例在设有吸盘组的机械臂（第一机械臂1和第四机械臂4）载有微型气泵协助吸盘组作业，通过输气管道与吸盘组连接。只需要控制微型气泵往吸盘组里的吸盘内部注入一点空气，就能很轻松的解除吸盘组的吸附状态。
如图1所示，作为一种优选实施方式，本实施例中第二吸盘组7的吸附力比第一吸盘组6以及第三吸盘组8的吸附力更大，且第二吸盘组7的吸附力小于第一吸盘组6以及第三吸盘组8两者的吸附力之和，这种一大两小的三个吸盘组协同作业结构的设计更适应机器人中间重两边轻的设计是为了增强机器人的稳定性，从而提高机器人在运动、转向、巡检时的可靠性。因为在第二运动关节21进行运动时，需要一个向下的力使第二吸盘组7能够吸附在管道内壁上；因此，其他两个吸盘组（第一吸盘组6以及第三吸盘组8）所产生的吸附力应该要大于第二吸盘组7在吸附时所产生的上升力。
影响吸盘组的吸附力大小的结构包括吸盘大小和吸盘数量。本实施例中，第一吸盘组6、第二吸盘组7以及第三吸盘组8均包括多个吸盘（也可以根据需要采用一个，通过调节吸盘大小来实现吸附力的调整）。
由于GIS设备母线段管道内部壁面呈现曲面，因此为了使第一吸盘组6和第三吸盘组8更好的贴合壁面，本实施例的第一吸盘组6和第三吸盘组8与机器人主体之间采用的是柔性连接方式：如图1所示，作为一种优选实施方式，本实施例第一伸缩机构12的端部设有第一柔性连接件13，第一吸盘组6通过第一柔性连接件13安装在第一伸缩机构12的端部；第二伸缩机构41的端部设有第二柔性连接件42，第三吸盘组8通过第二柔性连接件42安装在第二伸缩机构41的端部。因为第一机械臂1/第四机械臂4在运动时，需要使用伸缩机构（第一伸缩机构12/第二伸缩机构41）产生一个下压的力从而能使机械臂末端的吸盘组吸附在设备内壁上。由于GIS设备母线段大多是圆柱形管道，且伸缩杆与机械臂之间的连接并没有弧度，所以会产生吸盘组与设备内壁不能进行良好贴合的情况出现。第一吸盘组6和第三吸盘组8连接采用柔性连接装置进行柔性连接，使得在第一吸盘组6和第三吸盘组8对壁面进行吸附时，可以微调一定的角度，从而能在力的作用下使第一吸盘组6/第三吸盘组8更加贴合设备管道内壁，提高机器人可靠性。
作为一种优选实施方式，第一柔性连接件13、第二柔性连接件42具有采用万向节实现，此外也可以根据需要采用橡胶等柔性材料制成的柔性连接件，也可以根据需要采用弹簧等刚性材料制成的柔性连接件。
作为一种优选实施方式，本实施例气泵组件包括分别和第一吸盘组6、第二吸盘组7、第三吸盘组8三者一一对应的气泵或者气泵组件为具有多个可独立控制输出端的气泵。
如图1所示，作为一种优选实施方式，本实施例巡检设备包括摄像头，此外还可以根据需要携带其它各类传感器或者作业设备。因为多节吸附式巡检机器人能够在设备内部自由行走、转向、攀爬并且可以控制机械臂进行一定角度的抬升；所以本实施例中在多节吸附式巡检机器人的机械臂上搭载摄像头，然后通过无线传输进行实时图像信息回传，从而达到对GIS设备进行全方位巡检的目的。
本实施例中，第一机械臂1、第二机械臂2之间具有角度为60°-120°的运动自由度；第三机械臂3、第四机械臂4之间具有角度为60°-120°的运动自由度。由于机器人本体主体结构由四节机械臂构成，并且首位两节机械臂可以在60°-120°范围内自由运动，因此可以在第一机械臂1、第四机械臂4这两节机械臂上搭载摄像头，利用无线传输方式实时传回图像，以更好的达成对设备进行全方位巡检的目的。
综上所述，本实施例的多节吸附式巡检机器人主要由四节机械臂（第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、第四机械臂4）和一大两小三个吸盘组（第一吸盘组6、第二吸盘组7以及第三吸盘组8）构成，然后通过柔性连接装置（第一柔性连接件13、第二柔性连接件42）和转动机构5进行连接。机器人本体可以沿GIS设备母线段管道内壁进行攀爬，在攀爬过程中机器人所携带的巡检设备（例如摄像头）可以完成GIS设备母线段管道的巡视作业任务，从而实现机器人的视频巡视作业功能。本实施例的多节吸附式巡检机器人适用于管径大于500mm的不同电压等级的GIS母线段管道设备内部的巡检工作；本发明机器人结构简单，体积小、质量轻，便于检修工作人员随身携带，对各个不同的设备进行巡检工作；本发明机器人由于其独特的M型多节机械臂结构设计，可以在管道设备内部自由运动、转向和进行任何角度的攀升，可对管道设备内部情况进行360°无死角巡检。本实施例的多节吸附式巡检机器人有效减少了工作人员的作业强度，显著地提高了巡视作业水平，保证了相关设备的安全平稳的运行，具有较高的推广应用价值。
本实施例提供一种前述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，将多节吸附式巡检机器人送入GIS设备的步骤包括：打开GIS设备母线段的管道的手孔盖；控制第一运动关节11和第三运动关节31使得第三机械臂3、第四机械臂4向第二吸盘组7靠拢，控制第一伸缩机构12、第二伸缩机构41向内缩进至最大距离，使得机器人本体处于折叠收缩状态；将机器人本体通过手孔盖送入GIS设备的管道内，并给机器人本体一个向下的力，使第二吸盘组7吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第一伸缩机构12延长，直到同侧的第一吸盘组6吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第二伸缩机构41延长，使同侧的第三吸盘组8吸附在GIS设备的管道内壁上，多节吸附式巡检机器人进入工作状态，如图1所示。
本实施例中，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做攀升运动的步骤包括：
分解步骤1：通过气泵向第三吸盘组8的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第二伸缩机构41内缩使第三吸盘组8离开壁面，再通过控制第三运动关节31使第四机械臂4运动至与第三机械臂3呈第一指定角度后停止，通过第二运动关节21控制第三机械臂3向壁面移动移动第二指定角度，最后控制第二伸缩机构41伸长给第三吸盘组8一个向下的力直至第三吸盘组8吸附在壁面上，如图2所示；
分解步骤2：通过气泵向第二吸盘组7的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后通过第一运动关节11、第二运动关节21、第三运动关节31协同作业使第二吸盘组7离开壁面，再通过第一运动关节11、第三运动关节31协同作业使第二吸盘组7移动靠近第三吸盘组8直至一个设定值，再通过第一运动关节11、第二运动关节21、第三运动关节31协同作业使使第二吸盘组7向第三吸盘组8靠近并吸附在壁面上，如图3所示；
分解步骤3：通过气泵向第一吸盘组6的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩杆12内缩使第一吸盘组6离开壁面，然后控制第二运动关节21使第二机械臂2远离壁面第三指定角度，再通过控制第一运动关节11使第一机械臂1运动至与第二机械臂2呈第四指定角度后停止，控制第二运动关节21使第二机械臂2靠近壁面至远离时的角度，最后控制第一伸缩机构12延长直至第一吸盘组6吸附在壁面上，如图4所示。
机器人在经历三个分解步骤后，新的状态与图1一致，但是在水平面上横移了一个设定值的距离，如此反复即可使机器人在GIS设备母线段管道内部自由运动。
本实施例中，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做转向的步骤包括：首先通过气泵向第一吸盘组6、第三吸盘组8的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩机构12、第二伸缩机构41内缩使第一吸盘组6、第三吸盘组8离开壁面至一个设定值，再控制转动机构5使机器人本题进行整体旋转至期望角度，再通过控制第一伸缩机构12、第二伸缩机构41延长使第一吸盘组6、第三吸盘组8贴近壁面（只需要贴近壁面，这样是为了在进行某一侧的吸盘组吸附作业时，另一侧可以撑住壁面保持稳定性，以防止力的作用不均匀而导致机器人从设备内壁上脱落的情况出现，提高稳定性和可靠性），最后先控制第一伸缩机构12延长给第一吸盘组6一个向下的力使其吸附在壁面上，再控制第二伸缩机构41给第三吸盘组8一个向下的力使其吸附在壁面上，如图5所示。转向运动完成后的机器人本体的状态如图3一致，但是在空间内进行了一定的角度的转向。
本实施例多节吸附式巡检机器人的使用过程包括上述应用方法中将多节吸附式巡检机器人送入GIS设备、做攀升运动、做转向的步骤的组合，通过搭载在机械臂末端上的摄像头就可以对进行360°无死角巡检工作，从而可以完成所需的巡检作业。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多节吸附式巡检机器人，其特征在于：包括由依次相连呈M形的第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三机械臂（3）、第四机械臂（4）构成的机器人本体，所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）之间连接有第一运动关节（11），所述第二机械臂（2）、第三机械臂（3）之间连接有第二运动关节（21），所述第三机械臂（3）、第四机械臂（4）之间连接有第三运动关节（31），所述第二运动关节（21）上设有转动机构（5），所述第一机械臂（1）的端部设有第一伸缩机构（12），所述第一伸缩机构（12）的底部设有第一吸盘组（6），所述转动机构（5）的底部设有第二吸盘组（7），所述第四机械臂（4）的端部设有第二伸缩机构（41），所述第二伸缩机构（41）的底部设有第三吸盘组（8），所述第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）以及第三吸盘组（8）的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，所述机器人本体上还设有巡检设备。
2.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第二吸盘组（7）的吸附力比第一吸盘组（6）以及第三吸盘组（8）的吸附力更大，且所述第二吸盘组（7）的吸附力小于第一吸盘组（6）以及第三吸盘组（8）两者的吸附力之和。
3.根据权利要求2所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）以及第三吸盘组（8）均包括至少一个吸盘。
4.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一伸缩机构（12）的端部设有第一柔性连接件（13），所述第一吸盘组（6）通过第一柔性连接件（13）安装在第一伸缩机构（12）的端部；所述第二伸缩机构（41）的端部设有第二柔性连接件（42），所述第三吸盘组（8）通过第二柔性连接件（42）安装在第二伸缩机构（41）的端部。
5.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述气泵组件包括分别和第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）、第三吸盘组（8）三者一一对应的气泵或者所述气泵组件为具有多个可独立控制输出端的气泵。
6.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述巡检设备包括摄像头。
7.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）之间具有角度为60°-120°的运动自由度；所述第三机械臂（3）、第四机械臂（4）之间具有角度为60°-120°的运动自由度。
8.一种权利要求1—7中任意一项所述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，其特征在于，将多节吸附式巡检机器人送入GIS设备的步骤包括：打开GIS设备母线段的管道的手孔盖；控制第一运动关节（11）和第三运动关节（31）使得第三机械臂（3）、第四机械臂（4）向第二吸盘组（7）靠拢，控制第一伸缩机构（12）、第二伸缩机构（41）向内缩进至最大距离，使得机器人本体处于折叠收缩状态；将机器人本体通过手孔盖送入GIS设备的管道内，并给机器人本体一个向下的力，使第二吸盘组（7）吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第一伸缩机构（12）延长，直到同侧的第一吸盘组（6）吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第二伸缩机构（41）延长，使同侧的第三吸盘组（8）吸附在GIS设备的管道内壁上，多节吸附式巡检机器人进入工作状态。
9.根据权利要求8所述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，其特征在于，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做攀升运动的步骤包括：
分解步骤1：通过气泵向第三吸盘组（8）的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第二伸缩机构（41）内缩使第三吸盘组（8）离开壁面，再通过控制第三运动关节（31）使第四机械臂（4）运动至与第三机械臂（3）呈第一指定角度后停止，通过第二运动关节（21）控制第三机械臂（3）向壁面移动移动第二指定角度，最后控制第二伸缩机构（41）伸长给第三吸盘组（8）一个向下的力直至第三吸盘组（8）吸附在壁面上；
分解步骤2：通过气泵向第二吸盘组（7）的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后通过第一运动关节（11）、第二运动关节（21）、第三运动关节（31）协同作业使第二吸盘组（7）离开壁面，再通过第一运动关节（11）、第三运动关节（31）协同作业使第二吸盘组（7）移动靠近第三吸盘组（8）直至一个设定值，再通过第一运动关节（11）、第二运动关节（21）、第三运动关节（31）协同作业使使第二吸盘组（7）向第三吸盘组（8）靠近并吸附在壁面上；
分解步骤3：通过气泵向第一吸盘组（6）的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩杆（12）内缩使第一吸盘组（6）离开壁面，然后控制第二运动关节（21）使第二机械臂（2）远离壁面第三指定角度，再通过控制第一运动关节（11）使第一机械臂（1）运动至与第二机械臂（2）呈第四指定角度后停止，控制第二运动关节（21）使第二机械臂（2）靠近壁面至远离时的角度，最后控制第一伸缩机构（12）延长直至第一吸盘组（6）吸附在壁面上。
10.根据权利要求8所述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，其特征在于，控制多节吸附式巡检机器人在GIS设备内做转向的步骤包括：首先通过气泵向第一吸盘组（6）、第三吸盘组（8）的吸盘内注入微量空气解除吸附状态，然后控制第一伸缩机构（12）、第二伸缩机构（41）内缩使第一吸盘组（6）、第三吸盘组（8）离开壁面至一个设定值，再控制转动机构（5）使机器人本题进行整体旋转至期望角度，再通过控制第一伸缩机构（12）、第二伸缩机构（41）延长使第一吸盘组（6）、第三吸盘组（8）贴近壁面，最后先控制第一伸缩机构（12）延长给第一吸盘组（6）一个向下的力使其吸附在壁面上，再控制第二伸缩机构（41）给第三吸盘组（8）一个向下的力使其吸附在壁面上。
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