CN112285503A - 一种gis/gil局部放电检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种GIS/GIL局部放电检测装置，包括吸盘式爬壁机器人，吸盘式爬壁机器人的一吸盘内腔内设置有雷达、耦合剂涂抹与清除装置、局放传感器、第一移动机构和第二移动机构；耦合剂涂抹与清除装置设置在第一移动机构上，第一移动机构带动耦合剂涂抹与清除装置在设备表面涂抹/清除耦合剂；局放传感器设置在第二移动机构上，第二移动机构带动局放传感器贴靠/离开涂抹有耦合剂的设备表面。本发明采用吸盘式爬壁机器人，运动方向灵活，可实现GIS/GIL表面的全域局部放电检测，同时无需搭建轨道，灵活方便，应用场景广泛。

Description

一种GIS/GIL局部放电检测装置
技术领域
本发明涉及一种GIS/GIL局部放电检测装置，属于输变电设备现场高电压试验技术领域。
背景技术
当GIS/GIL设备内部存在绝缘缺陷时，在外施电压下会引发局部放电，利用局部放电过程中产生的超声信号进行故障预警是保障GIS/GIL设备安全稳定运行的重要手段。传统方式下，GIS/GIL设备的局放检测主要以人工手持超声传感器的方法开展，该方法工作量大，且具有一定的风险隐患。因此目前GIS/GIL设备采用了基于轨道式机器人的超声局放检测系统，然而轨道机器人的运动范围受到导轨限制，仅能对GIS/GIL设备外表面1/3的区域进行检测，容易遗漏缺陷（如罐体底部的金属微粒），因此目前迫切需要开发能够对GIS/GIL设备全面灵活检测的局放检测装置。
发明内容
本发明提供了一种GIS/GIL局部放电检测装置，解决了背景技术中披露的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种GIS/GIL局部放电检测装置，包括耦合剂涂抹与清除装置、雷达和局放传感器，还包括吸盘式爬壁机器人、设置在吸盘式爬壁机器人上的主控制器、第一移动机构和第二移动机构，雷达、耦合剂涂抹与清除装置、局放传感器、第一移动机构和第二移动机构均设置在吸盘式爬壁机器人的一吸盘内腔内；
耦合剂涂抹与清除装置设置在第一移动机构上，第一移动机构带动耦合剂涂抹与清除装置在设备表面涂抹/清除耦合剂；局放传感器设置在第二移动机构上，第二移动机构带动局放传感器贴靠/离开涂抹有耦合剂的设备表面；
主控制器控制吸盘式爬壁机器人、雷达、耦合剂涂抹与清除装置、局放传感器、第一移动机构和第二移动机构，并外接后台。
吸盘式爬壁机器人包括第一吸盘、第二吸盘、第一伸缩支架、第二伸缩支架、转动结构；
第一伸缩支架的一端转动连接第一吸盘顶部，第二伸缩支架的一端转动连接第二吸盘顶部，第一伸缩支架的另一端和第二伸缩支架的另一端通过转动结构连接；
第一吸盘和第二吸盘的内腔内均设置有气压调整机构，气压调整机构调节气压使所在吸盘吸附设备表面；第一吸盘和第二吸盘的内腔内均设置有带动所在吸盘移动的第三移动机构。
第一吸盘和第二吸盘均为含有密封裙边的吸盘。
第三移动机构包括滚轮、第三传动机构和通过第三传动机构驱动滚轮的第三驱动装置，滚轮的底部与所在吸盘的底边齐平。
第一移动机构包括第一传动机构和驱动第一传动机构的第一驱动装置，耦合剂涂抹与清除装置设置在第一传动机构上。
第二移动机构包括第二传动机构和驱动第二传动机构的第二驱动装置，局放传感器设置在第二传动机构上。
本发明所达到的有益效果：本发明采用吸盘式爬壁机器人，运动方向灵活，可实现GIS/GIL表面的全域局部放电检测，同时无需搭建轨道，灵活方便，应用场景广泛。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为直线单元移动状态示意图；
图3为法兰结构跨越状态示意图；
图4为伸缩节结构跨越状态示意图；
图5为相间跨越状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种GIS/GIL局部放电检测装置，包括吸盘式爬壁机器人和设置在吸盘式爬壁机器人上的主控制器14。
吸盘式爬壁机器人的一吸盘内腔内设置有雷达3、耦合剂涂抹与清除装置8、局放传感器11、第一移动机构和第二移动机构；耦合剂涂抹与清除装置8设置在第一移动机构上，第一移动机构带动耦合剂涂抹与清除装置8在设备表面涂抹/清除耦合剂；局放传感器11设置在第二移动机构上，第二移动机构带动局放传感器11贴靠/离开涂抹有耦合剂的设备表面。
主控制器14控制吸盘式爬壁机器人、雷达3、耦合剂涂抹与清除装置8、局放传感器11、第一移动机构和第二移动机构，并外接后台。该主控制器14可以为单独的固定在吸盘式爬壁机器人上的控制器，也可以为与吸盘式爬壁机器人控制器集成为一体的控制器；具体需根据实际情况而定。
吸盘式爬壁机器人包括第一吸盘1、第二吸盘16、第一伸缩支架13、第二伸缩支架17、转动结构15；雷达3、耦合剂涂抹与清除装置8、局放传感器11、第一移动机构和第二移动机构均设置在第一吸盘1内。
第一吸盘1和第二吸盘16均为含有密封裙边5的吸盘，通过密封裙边5保证吸附的牢靠。
第一伸缩支架13和第二伸缩支架17均为受吸盘式爬壁机器人控制器控制的伸缩杆，第一伸缩支架13的一端转动连接第一吸盘1顶部，第二伸缩支架17的一端转动连接第二吸盘16顶部，第一伸缩支架13的另一端和第二伸缩支架17的另一端通过转动结构15连接，该转动结构15也受吸盘式爬壁机器人控制器控制，吸盘式爬壁机器人控制器通过控制转动结构15，从而控制第一伸缩支架13和第二伸缩支架17的夹角。
第一吸盘1和第二吸盘16的内腔内均安装有气压调整机构2，气压调整机构2一般位于内腔顶部的中心，气压调整机构2调节气压，使所在吸盘背部保持负压状态，吸盘吸附设备表面；当进行局放检测时，中断运行，以避免噪声对超声测量的影响。
第一吸盘1和第二吸盘16的内腔内均安装有带动所在吸盘移动的第三移动机构。第三移动机构包括滚轮9、第三传动机构10和通过第三传动机构10驱动滚轮9的第三驱动装置4，第三驱动装置4为驱动电机，滚轮9为万向滚轮，保证其多向运动，滚轮9的底部与所在吸盘的底边齐平。在吸盘不吸附的情况下，通过滚轮9带动吸盘在设备表面移动。为了进行全面检测，第三移动机构以螺旋方向运动。
第一移动机构包括第一传动机构12和驱动第一传动机构12的第一驱动装置，耦合剂涂抹与清除装置8安装在第一传动机构12上。第一驱动装置为驱动电机，第一传动机构12可以为丝杠等，通过丝杠的运动带动耦合剂涂抹与清除装置8运动，从而对设备表面进行耦合剂的涂抹/清除。
第二移动机构包括第二传动机构6和驱动第二传动机构6的第二驱动装置7，局放传感器11安装在第二传动机构6上。第二驱动装置7也为驱动电机，第二传动机构6可以为机械臂，通过机械臂带动局放传感器11运动。
上述装置移动到一个检测位，第一吸盘1和第二吸盘16吸附，耦合剂涂抹与清除装置8在设备表面涂抹耦合剂，将局放传感器11贴靠涂抹有耦合剂的设备表面，进行局放检测，将检测结果传输至后台；检测结束后，将局放传感器11远离涂抹有耦合剂的设备表面，耦合剂涂抹与清除装置8清除设备表面的耦合剂，第一吸盘1和第二吸盘16脱离吸附，移动装置至另一检测位。
上述装置通过雷达3检测所处位置，主控制器14根据所在位置调整转动结构15转动的角度、第一伸缩支架13的长度、第二伸缩支架17的长度。图2当吸盘式爬壁机器人处于直线单元移动状态时，转动结构15使两伸缩支架呈90°，吸盘式爬壁机器人以单吸盘方式移动；图3和4当吸盘式爬壁机器人处于法兰结构跨越状态和伸缩节结构跨越状态时，第一吸盘1和第二吸盘16分别位于两侧，进而实现跨越；图5当吸盘式爬壁机器人处于相间跨越状态时，转动结构15使两伸缩支架呈180°第一吸盘1和第二吸盘16分别位于两侧，进而实现跨越。
上述装置采用吸盘式爬壁机器人，运动方向灵活，可实现GIS/GIL表面的全域局部放电检测，同时无需搭建轨道，灵活方便，应用场景广泛。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种GIS/GIL局部放电检测装置，包括耦合剂涂抹与清除装置、雷达和局放传感器，其特征在于：还包括吸盘式爬壁机器人、设置在吸盘式爬壁机器人上的主控制器、第一移动机构和第二移动机构，雷达、耦合剂涂抹与清除装置、局放传感器、第一移动机构和第二移动机构均设置在吸盘式爬壁机器人的一吸盘内腔内；
耦合剂涂抹与清除装置设置在第一移动机构上，第一移动机构带动耦合剂涂抹与清除装置在设备表面涂抹/清除耦合剂；局放传感器设置在第二移动机构上，第二移动机构带动局放传感器贴靠/离开涂抹有耦合剂的设备表面；
主控制器控制吸盘式爬壁机器人、雷达、耦合剂涂抹与清除装置、局放传感器、第一移动机构和第二移动机构，并外接后台。
2.根据权利要求1所述的一种GIS/GIL局部放电检测装置，其特征在于：吸盘式爬壁机器人包括第一吸盘、第二吸盘、第一伸缩支架、第二伸缩支架、转动结构；
第一伸缩支架的一端转动连接第一吸盘顶部，第二伸缩支架的一端转动连接第二吸盘顶部，第一伸缩支架的另一端和第二伸缩支架的另一端通过转动结构连接；
第一吸盘和第二吸盘的内腔内均设置有气压调整机构，气压调整机构调节气压使所在吸盘吸附设备表面；第一吸盘和第二吸盘的内腔内均设置有带动所在吸盘移动的第三移动机构。
3.根据权利要求2所述的一种GIS/GIL局部放电检测装置，其特征在于：第一吸盘和第二吸盘均为含有密封裙边的吸盘。
4.根据权利要求2所述的一种GIS/GIL局部放电检测装置，其特征在于：第三移动机构包括滚轮、第三传动机构和通过第三传动机构驱动滚轮的第三驱动装置，滚轮的底部与所在吸盘的底边齐平。
5.根据权利要求1所述的一种GIS/GIL局部放电检测装置，其特征在于：第一移动机构包括第一传动机构和驱动第一传动机构的第一驱动装置，耦合剂涂抹与清除装置设置在第一传动机构上。
6.根据权利要求1所述的一种GIS/GIL局部放电检测装置，其特征在于：第二移动机构包括第二传动机构和驱动第二传动机构的第二驱动装置，局放传感器设置在第二传动机构上。
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