CN107458491A - 一种轻量化的爬壁机器人及其检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轻量化的爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体包括壳体、底板、驱动装置、吸附单元和/或云台和/或万向轮，壳体与底板连接，驱动装置设置于底板的内侧面板上，吸附单元设置于底板的外侧面板上，万向轮设置于底板的外侧面板上，云台设置于壳体顶面上，该机器人采用在驱动轮两侧设置吸附单元的方式，有效的提升了磁能利用率，使该机器人可在带有障碍物的水平壁面、竖直壁面或者导磁壁面上自由移动和转向，同时，降低了机器人本体的加工重量以及加工难度；采用本发明的检测方法，能够大大提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。本发明还公开了一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，该方法可有效提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。
Description
技术领域
本发明涉及一种轻量化的爬壁机器人及其检测方法，属于机器人及检测技术领域。
背景技术
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。该类机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。目前,爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等,如对高楼外壁面进行清洗,对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护,对大面积钢板进行喷漆,以及在高楼事故中进行抢险救灾等。
爬壁机器人具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有真空负压吸附、永磁吸附、推力吸附几种方式。其中，真空负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面；推力吸附是利用螺旋桨或者涵道风扇产生合适的推力，是机器人稳定的吸附在壁面上，该型机器人由于推力始终指向壁面，一般难以实现直角越障。
爬壁机器人按移动功能分主要是吸盘式、车轮式和履带式。吸盘式能跨越很小的障碍，但移动速度慢。车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难。履带式对壁面适应性强，着地面积大，但不易转弯。而这三种移动方式的跨越障碍能力都很弱，不能适应集装箱内外壁面和顶部的爬行作业。
目前，随着集装箱在进出口货物运输过程中起着越来越重要的作用，现有的集装箱内检测方法主要是人员到现场，将物品搬运处理，并搬出进行检测，由于技术人员数量有限，而集装箱数量众多，仅凭维修人员经验判断，效率低，效果差，许多情况下需要设备制造企业或专家提供技术支持。因此，适用于集装箱的爬壁机器人及其检测技术对于提高自身的安全性，可靠性及有效性，减少经济损失都具有重要意义。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种轻量化的爬壁机器人及其检测技术，本发明能够有效提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：一种轻量化的爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体可与一种焊接、打磨和/或检测的自动化机械装置连接，机器人本体包括壳体、底板、驱动装置、吸附单元和/或云台和/或万向轮，壳体与底板连接，驱动装置设置于底板的内侧面板上，吸附单元设置于底板的外侧面板上，万向轮设置于底板的外侧面板上，机器人本体上设置有控制装置，云台与控制装置电连接。驱动机构用于驱动驱动轮转动，为机器人本体的移动提供动力。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述机器人本体上设置有2个驱动轮，且每个驱动轮的两侧均设置有吸附单元。通过在每个驱动轮的两侧设置吸附单元，可使机器人本体更好的吸附在集装箱或者墙壁面上，
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述吸附单元包括轭铁和磁铁，并且相邻的磁铁之间极性相反。轭铁固定在底板上，磁铁固定在轭铁上，该吸附单元在保证磁能利用率更高的情况下，降低了机器人本体的加工难度，也使得其重量较轻。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述机器人本体上留有万向轮安装孔，万向轮通过万向轮安装孔设置在机器人本体上，万向轮可为但不限于球轮或牛角轮或万向脚轮。万向轮用于保证机器人在启动运行、停止时的稳定性。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述机器人本体上设置有无线通讯装置，无线通讯装置与控制装置电连接。与本发明爬壁机器人配合使用的远程控制系统通过无线通讯装置将控制信号发送给控制装置，从而控制本发明爬壁机器人的运动。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述机器人本体上设有与控制装置电连接的三轴陀螺仪、加速度计和超声波雷达测距传感器。
三轴陀螺仪和加速度计用于实时记录机器人的空间姿态和速度，超声波雷达测距传感器能对周围距离进行测量，在已知周围空间位置情况下，能够通过空间姿态和距离测量判断机器人在已知空间的位置。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述云台包括第一驱动电机、a支撑架、b支撑架、第二驱动电机、第三驱动电机和检测装置，第一驱动电机与壳体连接，第一驱动电机还与a支撑架的一端连接，a支撑架的另一端与第二驱动电机连接，第二驱动电机还与b支撑架的一端连接，b支撑架的另一端与第三驱动电机连接，检测装置设置在第三驱动电机的驱动端上，检测装置与控制装置电连接，a支撑架和b支撑架均呈L型状。
第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均可以是无刷直流伺服电机或者无刷电机或者步进电机。
检测装置可以单目红外相机或者双目红外相机，用于收集检测区域内的图像信息，并将图像信息传输至设置在机器人本体上的控制装置，再通过控制装置、无线通讯装置将采集到的图像信息传送至与本发明爬壁机器人配合使用的远程控制系统的终端处理器上。检测装置还可以为射线探伤检测装置和/或超声波探伤检测装置。
通过第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机带动设置在云台上的检测装置，通过第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机保证了检测装置能够绕X、Y、Z轴进行旋转，使检测装置可根据实际情况调整检测或拍摄角度，同时能够根据机器人主体姿态调整云台整体的角度，在特定的角度进行检测或者拍摄，可保证检测的准确性和拍摄画面的稳定性。
前述的这种轻量化的爬壁机器人中，所述驱动装置包括动力电机、减速器、支撑座、联轴器和轮轴，动力电机的输出轴与减速器连接，减速器与联轴器连接，联轴器与轮轴连接，轮轴与驱动轮连接。
一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，通过机器人本体上设置的检测装置将获取的图像信息通过电信号传输给控制装置，控制装置对接收到的图像信息进行滤波处理、边缘检测处理及图像二值化处理后，分类识别出待检测区域内的待测物，然后标定待测物，形成相应的检测图像。
本发明所述的控制装置上设有无线信号收发器，通过无线信号收发器接收与本发明配合使用的远程操作系统的控制指令，根据控制指令控制设置于机器人本体上的电机驱动器，通过电机驱动器驱动动力电机运动，从而实现爬壁机器人的运行；前述的远程操作系统具有无线信号收发装置，通过无线信号收发装置接收机器人本体上的检测装置、超声波雷达测距传感器和/或无线通讯装置等反馈的各类信号，并进行信号处理。
与现有技术相比，本发明采用在驱动轮两侧设置吸附单元的方式，并将轭铁与磁铁相结合，从而有效的提升了磁能利用率，使机器人本体可在带有障碍物的水平壁面、竖直壁面或者导磁壁面上自由移动和转向，同时，降低了机器人本体的加工重量以及加工难度；采用本发明的检测方法，能够大大提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。
附图说明
图1是本发明的一种实施例的结构一侧的示意图；
图2是本发明的一种实施例的结构另一侧的示意图；
图3是本发明的一种实施例的内部结构示意图；
图4是本发明驱动机构的一种实施例的结构示意图；
图5是本发明云台的一种实施例的结构示意图；
图6是本发明一种实施例的连接示意图。
附图标记：1-机器人本体，2-壳体，3-底板，4-驱动装置，5-吸附单元，6-云台，7-控制装置，8-驱动轮，9-无线通讯装置，10-三轴陀螺仪，11-加速度计，12-超声波雷达测距传感器，13-第一驱动电机，14-a支撑架，15-b支撑架，16-第二驱动电机，17-第三驱动电机，18-检测装置，19-动力电机，20-减速器，21-支撑座，22-联轴器，23-轮轴，24-驱动端，25-万向轮。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
本发明的实施例1：一种轻量化的爬壁机器人，本发明爬壁机器人能够在带有障碍物的水平壁面、竖直壁面或者导磁壁面上自由移动和转向，包括机器人本体1，机器人本体1能够搭载焊接、打磨或检测中的两种自动化机械装置，机器人本体1包括壳体2和底板3和驱动装置4和吸附单元5和云台6和万向轮25，壳体2与底板3连接，驱动装置4设置于底板3的内侧面板上，吸附单元5设置于底板3的外侧面板上，万向轮25设置于底板3的外侧面板上，云台6设置于壳体2顶面上，机器人本体1上设置有控制装置7，云台6与控制装置7电连接。
进一步的，云台6包括第一驱动电机13、a支撑架14、b支撑架15、第二驱动电机16、第三驱动电机17和检测装置18，第一驱动电机13与壳体2连接，第一驱动电机13还与a支撑架14的一端连接，a支撑架14的另一端与第二驱动电机16连接，第二驱动电机16还与b支撑架15的一端连接，b支撑架15的另一端与第三驱动电机17连接，检测装置18设置在第三驱动电机17的驱动端24上，检测装置18与控制装置7电连接，a支撑架14和b支撑架15均呈L型状。本例中，检测装置18为单目红外相机。通过第一驱动电机13、第二驱动电机16和第三驱动电机17带动设置在云台6上的单目红外相机。通过第一驱动电机13、第二驱动电机16及第三驱动电机17保证了单目红外相机能够绕X、Y、Z轴进行旋转，使单目红外相机可根据实际情况调整拍摄角度，同时能够根据机器人主体姿态调整云台6整体的角度，在特定的角度进行拍摄，保证拍摄画面的稳定。
本发明的实施例2：如图1～6所示，一种轻量化的爬壁机器人，包括机器人本体1，机器人本体1能够搭载焊接或打磨或检测中的一种自动化机械装置，机器人本体1包括壳体2、底板3、驱动装置4、吸附单元5和云台6和万向轮25，壳体2与底板3连接，驱动装置4设置于底板3的内侧面板上，吸附单元5设置于底板3的外侧面板上，万向轮25设置于底板3的外侧面板上，云台6设置于壳体2顶面上，机器人本体1上设置有控制装置7，云台6与控制装置7电连接。
机器人本体1上设置有2个驱动轮8，且每个驱动轮8的两侧均设置有吸附单元5。吸附单元5包括轭铁和磁铁，并且相邻的磁铁之间极性相反。本例中所述的磁铁为永磁铁。
本例中，驱动轮8可以是普通的橡胶轮，为了增大摩擦力，提高越障能力，可在胎面增加沟槽；在驱动轮8两侧设置吸附单元5，并使相邻的磁铁之间极性相反，可保证磁能利用率更高的情况下，降低机器人本体1的整体重量以及加工难度。
机器人本体1上设置有无线通讯装置9，无线通讯装置9与控制装置7电连接。无线通讯装置9可远程控制系统的控制信息传输至控制装置7上，从而控制本发明爬壁机器人的运动；同事可将检测装置18获取的信息回传至远程控制系统的终端处理器上。
机器人本体1上设有与控制装置7电连接的三轴陀螺仪10、加速度计11和超声波雷达测距传感器12。
云台6包括第一驱动电机13、a支撑架14、b支撑架15、第二驱动电机16、第三驱动电机17和检测装置18，第一驱动电机13与壳体2连接，第一驱动电机13还与a支撑架14的一端连接，a支撑架14的另一端与第二驱动电机16连接，第二驱动电机16还与b支撑架15的一端连接，b支撑架15的另一端与第三驱动电机17连接，检测装置18设置在第三驱动电机17的驱动端24上，检测装置18与控制装置7电连接，a支撑架14和b支撑架15均呈L型状。本例中，检测装置18为双目红外相机。通过第一驱动电机13、第二驱动电机16和第三驱动电机17带动设置在云台6上的双目红外相机。通过第一驱动电机13、第二驱动电机16及第三驱动电机17保证了双目红外相机能够绕X、Y、Z轴进行旋转，使双目红外相机可根据实际情况调整拍摄角度，同时能够根据机器人主体姿态调整云台6整体的角度，在特定的角度进行拍摄，保证拍摄画面的稳定。
驱动装置4包括动力电机19、减速器20、支撑座21、联轴器22和轮轴23，动力电机19的输出轴与减速器20连接，减速器20与联轴器22连接，联轴器22与轮轴23连接，轮轴23与驱动轮8连接。支撑座21用于定位支撑加速器20，从而定位固定该驱动装置4整体；动力电机19通过设置在底板3上的电机安装孔25固定在底板3上。
当机器人本体1转向时，通过设置在机器人本体1两侧上的驱动装置4进行差速运动实现初步转向，然后带动底板3转向，由于机器人本体1上布置有永磁铁，保证了机器人本体1的吸附能力以及机器人本体1的负载能力。
本发明实施例3：一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，通过机器人本体1上设置的检测装置18将获取的图像信息通过电信号传输给控制装置7，控制装置7对接收到的图像信息进行滤波处理、边缘检测处理及图像二值化处理后，分类识别出待检测区域内的待测物，然后标定待测物，形成相应的检测图像。
Claims (10)
1.一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)与一种焊接、打磨和/或检测的自动化机械装置连接，所述机器人本体(1)包括壳体(2)、底板(3)、驱动装置(4)、吸附单元(5)和/或云台(6)和/或万向轮(25)，壳体(2)与底板(3)连接，所述驱动装置(4)设置于底板(3)的内侧面板上，吸附单元(5)设置于底板(3)的外侧面板上，万向轮(25)设置于底板(3)的外侧面板上，云台(6)设置于壳体(2)顶面上，所述机器人本体(1)上设置有控制装置(7)，所述云台(6)与控制装置(7)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有2个驱动轮(8)，且每个驱动轮(8)的两侧均设置有吸附单元(5)。
3.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附单元(5)包括轭铁和磁铁，并且相邻的磁铁之间极性相反。
4.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上留有万向轮安装孔，所述万向轮(25)通过万向轮安装孔设置在机器人本体(1)上，万向轮(25)为球轮或牛角轮或万向脚轮。
5.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有无线通讯装置(9)，所述无线通讯装置(9)与控制装置(7)电连接。
6.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设有与所述控制装置(7)电连接的三轴陀螺仪(10)、加速度计(11)和超声波雷达测距传感器(12)。
7.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述云台(6)包括第一驱动电机(13)、a支撑架(14)、b支撑架(15)、第二驱动电机(16)、第三驱动电机(17)和检测装置(18)，所述第一驱动电机(13)与壳体(2)连接，第一驱动电机(13)还与a支撑架(14)的一端连接，a支撑架(14)的另一端与第二驱动电机(16)连接，所述第二驱动电机(16)还与b支撑架(15)的一端连接，b支撑架(15)的另一端与第三驱动电机(17)连接，所述检测装置(18)设置在第三驱动电机(17)的驱动端(24)上，检测装置(18)与控制装置(7)电连接，所述a支撑架(14)和b支撑架(15)均呈L型状。
8.根据权利要求7所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述检测装置(18)为单目红外相机或者双目红外相机。
9.根据权利要求2所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动装置(4)包括动力电机(19)、减速器(20)、支撑座(21)、联轴器(22)和轮轴(23)，所述动力电机(19)的输出轴与减速器(20)连接，减速器(20)与联轴器(22)连接，联轴器(22)与轮轴(23)连接，所述轮轴(23)与驱动轮(8)连接。
10.根据权利要求1～9中任一权利要求所述的一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，其特征在于，通过机器人本体上设置的检测装置将获取的图像信息通过电信号传输给控制装置，控制装置对接收到的图像信息进行滤波处理、边缘检测处理及图像二值化处理后，分类识别出待检测区域内的待测物，然后标定待测物，形成相应的检测图像。
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