JPH07225191A - 移動式探傷ロボット - Google Patents
移動式探傷ロボットInfo
- Publication number
- JPH07225191A JPH07225191A JP6016685A JP1668594A JPH07225191A JP H07225191 A JPH07225191 A JP H07225191A JP 6016685 A JP6016685 A JP 6016685A JP 1668594 A JP1668594 A JP 1668594A JP H07225191 A JPH07225191 A JP H07225191A
- Authority
- JP
- Japan
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- flaw detection
- paint
- television camera
- mark
- nozzle
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- Pending
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Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】被探傷物の探傷面に沿って移動可能に構成した
移動式探傷ロボットを用いた探傷作業において、探傷に
より欠陥として検出した位置を、再検査において容易に
特定できるようにする。 【構成】被探傷物の探傷面に沿って移動可能に構成した
移動器体に探傷手段７を設置すると共に塗料を噴出する
ノズル等の印付着手段１２を設置する。 【効果】精密な位置記憶手段が不要であるので、構成を
簡素化することができる。
移動式探傷ロボットを用いた探傷作業において、探傷に
より欠陥として検出した位置を、再検査において容易に
特定できるようにする。 【構成】被探傷物の探傷面に沿って移動可能に構成した
移動器体に探傷手段７を設置すると共に塗料を噴出する
ノズル等の印付着手段１２を設置する。 【効果】精密な位置記憶手段が不要であるので、構成を
簡素化することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動式探傷ロボットに関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば球形ガスホルダーの壁面の超音波
探傷に用いる移動式探傷ロボットとして、探傷装置を設
置した移動器体に真空吸盤装置を備えた２系統の伸縮駆
動脚を設け、これらの伸縮駆動脚の交互動作により被探
傷物の探傷面に吸着して自体を支持しながら移動を行う
ものがある。
探傷に用いる移動式探傷ロボットとして、探傷装置を設
置した移動器体に真空吸盤装置を備えた２系統の伸縮駆
動脚を設け、これらの伸縮駆動脚の交互動作により被探
傷物の探傷面に吸着して自体を支持しながら移動を行う
ものがある。
【０００３】このような移動式探傷ロボットによる探傷
では、検出した欠陥を更に詳細に検証するために現場で
再検査を実施するようにしており、このためには検出し
た欠陥の位置を特定する必要がある。このため従来は移
動器体に位置情報を記憶する手段を備えている。例えば
位置情報はロータリーエンコーダ等からの信号を積算し
た移動距離として記憶するように構成されている。
では、検出した欠陥を更に詳細に検証するために現場で
再検査を実施するようにしており、このためには検出し
た欠陥の位置を特定する必要がある。このため従来は移
動器体に位置情報を記憶する手段を備えている。例えば
位置情報はロータリーエンコーダ等からの信号を積算し
た移動距離として記憶するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】移動器体が滑りを起こ
したような場合には距離の測定誤差が発生するため、積
算した移動距離には、測定誤差が累積されている場合が
あり、この場合には検出した欠陥の位置の特定に長時間
を要する。従って本発明は、このような点を解決するこ
とを目的とするものである。
したような場合には距離の測定誤差が発生するため、積
算した移動距離には、測定誤差が累積されている場合が
あり、この場合には検出した欠陥の位置の特定に長時間
を要する。従って本発明は、このような点を解決するこ
とを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明では、被探傷物の探傷面に沿って移動可
能に構成した移動器体に探傷手段を設置すると共に印付
着手段を設置した移動式探傷ロボットを設置する。
ために、本発明では、被探傷物の探傷面に沿って移動可
能に構成した移動器体に探傷手段を設置すると共に印付
着手段を設置した移動式探傷ロボットを設置する。
【０００６】また本発明は、上記構成において印付着手
段は、塗料の噴出装置として構成することを提案する。
段は、塗料の噴出装置として構成することを提案する。
【０００７】更に本発明は、上記構成において、移動器
体は、相対旋回と縦横方向への相対移動を可能とするよ
うに連結した外側枠と内側枠の夫々に吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠側の伸縮駆動脚の
伸長と共に吸着手段を動作させて被探傷物の探傷面に吸
着支持している状態において他方の枠を移動させる動作
を交互に行うことにより探傷面に沿って移動を行わせる
構成とすることを提案する。
体は、相対旋回と縦横方向への相対移動を可能とするよ
うに連結した外側枠と内側枠の夫々に吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠側の伸縮駆動脚の
伸長と共に吸着手段を動作させて被探傷物の探傷面に吸
着支持している状態において他方の枠を移動させる動作
を交互に行うことにより探傷面に沿って移動を行わせる
構成とすることを提案する。
【０００８】また本発明は、上記構成において、移動器
体に、印付着手段による印付着個所を視野内とするテレ
ビカメラを設置すること、そしてこのテレビカメラを印
付着手段の近傍に設置することを提案する。
体に、印付着手段による印付着個所を視野内とするテレ
ビカメラを設置すること、そしてこのテレビカメラを印
付着手段の近傍に設置することを提案する。
【０００９】更に本発明は、印付着手段を塗料の噴出装
置として構成して、この噴出装置の近傍にテレビカメラ
を設置した構成において、このテレビカメラの前方に圧
縮空気を噴出するノズルを設置することを提案する。
置として構成して、この噴出装置の近傍にテレビカメラ
を設置した構成において、このテレビカメラの前方に圧
縮空気を噴出するノズルを設置することを提案する。
【００１０】
【作用】移動器体を被探傷物の探傷面に沿って移動させ
て探傷を行い、その結果、欠陥を検出した場合には、そ
のロボットの位置で噴出装置を動作させて塗料を噴出さ
せる等により、欠陥を検出した位置またはその近傍に塗
料を付着させる。
て探傷を行い、その結果、欠陥を検出した場合には、そ
のロボットの位置で噴出装置を動作させて塗料を噴出さ
せる等により、欠陥を検出した位置またはその近傍に塗
料を付着させる。
【００１１】従って再検査においては、探傷面に付着し
ている塗料により、欠陥の位置又はその近傍の位置の特
定が容易である。
ている塗料により、欠陥の位置又はその近傍の位置の特
定が容易である。
【００１２】移動器体にテレビカメラを設置すれば、探
傷面に付着している塗料の検出を遠隔操作により容易に
行うことができる。
傷面に付着している塗料の検出を遠隔操作により容易に
行うことができる。
【００１３】テレビカメラは、印付着手段の近傍に設置
することにより、塗料の印を検出した時点で探触子を探
傷面の欠陥の位置に対応させることができる。
することにより、塗料の印を検出した時点で探触子を探
傷面の欠陥の位置に対応させることができる。
【００１４】塗料を噴出させるノズルの近傍にテレビカ
メラの前面が位置する場合にも、塗料の噴出に際して、
圧縮空気を噴出してテレビカメラの前面を塗料から遮蔽
することができる。
メラの前面が位置する場合にも、塗料の噴出に際して、
圧縮空気を噴出してテレビカメラの前面を塗料から遮蔽
することができる。
【００１５】
【実施例】次に本発明の実施例を図について説明する。
図１、図２は本発明の移動式探傷ロボット１の一例の構
成と動作を概念的に示す説明図であり、また図３は要部
の構成を示す説明図である。この移動式探傷ロボット１
は夫々環状に構成した外側支持枠２と内側支持枠３を相
対運動可能に連結して構成している。この場合、相対運
動とは、支持枠２，３の一方向における相対的移動と、
それらの相対的旋回である。符号４は、これらの相対運
動を行うための駆動機構を概念的に示すもので、この駆
動機構４は具体的には例えばボールねじを用いた直線運
動機構やギヤを用いた旋回機構等により適宜に構成する
ことができる。夫々の支持枠２，３にはシリンダ装置等
を用いた伸縮駆動脚５を設けており、その先端側には真
空吸盤６を設けている。また内側支持枠３には超音波探
傷装置７を設置しており、この超音波探傷装置７は、探
触子８を被探傷物の探傷面９に当接し、適宜移動しなが
ら探傷を行う構成で、その具体的構成は図示を省略して
いる。尚、真空吸盤６の代りに磁石を構成することもで
きる。
図１、図２は本発明の移動式探傷ロボット１の一例の構
成と動作を概念的に示す説明図であり、また図３は要部
の構成を示す説明図である。この移動式探傷ロボット１
は夫々環状に構成した外側支持枠２と内側支持枠３を相
対運動可能に連結して構成している。この場合、相対運
動とは、支持枠２，３の一方向における相対的移動と、
それらの相対的旋回である。符号４は、これらの相対運
動を行うための駆動機構を概念的に示すもので、この駆
動機構４は具体的には例えばボールねじを用いた直線運
動機構やギヤを用いた旋回機構等により適宜に構成する
ことができる。夫々の支持枠２，３にはシリンダ装置等
を用いた伸縮駆動脚５を設けており、その先端側には真
空吸盤６を設けている。また内側支持枠３には超音波探
傷装置７を設置しており、この超音波探傷装置７は、探
触子８を被探傷物の探傷面９に当接し、適宜移動しなが
ら探傷を行う構成で、その具体的構成は図示を省略して
いる。尚、真空吸盤６の代りに磁石を構成することもで
きる。
【００１６】内側支持枠３には、ロボット１の位置決め
中心位置の下方を視野１０とするテレビカメラ１１を設
置すると共に、探触子８の近傍に、塗料を噴出するノズ
ル１２を設置しており、またこのノズル１２の近傍に、
このノズル１２の下方を視野１３とするテレビカメラ１
４を設置している。従ってこのテレビカメラ１４はノズ
ル１２から噴出する塗料が付着する探傷面９の個所を視
野１０内とする。そして図３に示すようにテレビカメラ
１４の近傍には、圧縮空気を噴出するノズル１５を設置
している。
中心位置の下方を視野１０とするテレビカメラ１１を設
置すると共に、探触子８の近傍に、塗料を噴出するノズ
ル１２を設置しており、またこのノズル１２の近傍に、
このノズル１２の下方を視野１３とするテレビカメラ１
４を設置している。従ってこのテレビカメラ１４はノズ
ル１２から噴出する塗料が付着する探傷面９の個所を視
野１０内とする。そして図３に示すようにテレビカメラ
１４の近傍には、圧縮空気を噴出するノズル１５を設置
している。
【００１７】図１は双方の支持枠２，３の伸縮駆動脚５
の真空吸盤６を吸着動作させることによりロボット１が
探傷面９である垂直壁に張り付いている状態を示すもの
で、この状態において内側支持枠３の伸縮駆動脚５のみ
を短縮させて真空吸盤６を壁面２から離すと、ロボット
１は外側支持枠２の伸縮駆動脚５の真空吸盤６のみで探
傷面９に吸着支持され、内側支持枠３が運動可能な状態
となる。この状態において図２に示すように駆動機構４
により内側支持枠３を図中上方に移動させることができ
る。
の真空吸盤６を吸着動作させることによりロボット１が
探傷面９である垂直壁に張り付いている状態を示すもの
で、この状態において内側支持枠３の伸縮駆動脚５のみ
を短縮させて真空吸盤６を壁面２から離すと、ロボット
１は外側支持枠２の伸縮駆動脚５の真空吸盤６のみで探
傷面９に吸着支持され、内側支持枠３が運動可能な状態
となる。この状態において図２に示すように駆動機構４
により内側支持枠３を図中上方に移動させることができ
る。
【００１８】こうして内側支持枠３を所定距離移動さ
せ、移動後に伸縮駆動脚５を伸長して真空吸盤６を探傷
面９に当接し、吸着させることにより、内側支持枠３の
伸縮駆動脚５の真空吸盤６もロボット１の支持状態とな
る。この状態において、今度は内側支持枠４の伸縮駆動
脚５のみを短縮させて真空吸盤６を探傷面９から離す
と、ロボット１は内側支持枠３の伸縮駆動脚５の真空吸
盤６のみで探傷面９に吸着支持され、外側支持枠２が運
動可能な状態となり、この状態において駆動機構４によ
り外側支持枠２を図中上方に移動させ、その後、外側支
持枠２の伸縮駆動脚５を伸長して真空吸盤６を探傷面９
に当接し、真空吸着することにより図１と同様な状態と
することができる。以上のように外側支持枠２と内側支
持枠３の相対運動を交互に行わせることによりロボット
１を探傷面９に沿って移動させることができ、この際の
ロボット１の位置決めはテレビカメラ１１の画像を利用
して行うことができる。
せ、移動後に伸縮駆動脚５を伸長して真空吸盤６を探傷
面９に当接し、吸着させることにより、内側支持枠３の
伸縮駆動脚５の真空吸盤６もロボット１の支持状態とな
る。この状態において、今度は内側支持枠４の伸縮駆動
脚５のみを短縮させて真空吸盤６を探傷面９から離す
と、ロボット１は内側支持枠３の伸縮駆動脚５の真空吸
盤６のみで探傷面９に吸着支持され、外側支持枠２が運
動可能な状態となり、この状態において駆動機構４によ
り外側支持枠２を図中上方に移動させ、その後、外側支
持枠２の伸縮駆動脚５を伸長して真空吸盤６を探傷面９
に当接し、真空吸着することにより図１と同様な状態と
することができる。以上のように外側支持枠２と内側支
持枠３の相対運動を交互に行わせることによりロボット
１を探傷面９に沿って移動させることができ、この際の
ロボット１の位置決めはテレビカメラ１１の画像を利用
して行うことができる。
【００１９】このようにしてロボット１を探傷面９の所
定位置に移動させた後、探傷装置７は探触子８を探傷面
９に当接し、適宜移動させて探傷を行う。そして探傷の
結果、欠陥が検出された場合には、ノズル１２から塗料
を噴出して探傷面９に印を付着させる。
定位置に移動させた後、探傷装置７は探触子８を探傷面
９に当接し、適宜移動させて探傷を行う。そして探傷の
結果、欠陥が検出された場合には、ノズル１２から塗料
を噴出して探傷面９に印を付着させる。
【００２０】従って再検査においては、探傷面９に付着
している塗料の印により、欠陥を検出した位置またはそ
の近傍の位置を容易に特定することができる。塗料の印
の検出はテレビカメラ１４の画像を利用して容易に行う
ことができる。テレビカメラ１４は、ノズル１２、探触
子８の近傍に設置することにより、塗料の印を検出した
時点で探触子８を探傷面９の欠陥の位置に対応させるこ
とができる。
している塗料の印により、欠陥を検出した位置またはそ
の近傍の位置を容易に特定することができる。塗料の印
の検出はテレビカメラ１４の画像を利用して容易に行う
ことができる。テレビカメラ１４は、ノズル１２、探触
子８の近傍に設置することにより、塗料の印を検出した
時点で探触子８を探傷面９の欠陥の位置に対応させるこ
とができる。
【００２１】また、このようにテレビカメラ１４をノズ
ル１２の近傍に設置した場合でも、ノズル１２からの塗
料の噴出に際して、ノズル１５から圧縮空気を噴出して
テレビカメラ１４の前面を塗料から遮蔽することによ
り、塗料の付着を防止することができる。
ル１２の近傍に設置した場合でも、ノズル１２からの塗
料の噴出に際して、ノズル１５から圧縮空気を噴出して
テレビカメラ１４の前面を塗料から遮蔽することによ
り、塗料の付着を防止することができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明は以上のとおり、被探傷物の探傷
面に沿って移動しながら、夫々の位置において探傷を行
う移動式探傷ロボットにおいて、欠陥と検出した位置の
再検査において、その位置を、付着している印により容
易に特定でき、また精密な位置記憶手段が不要であるの
で、構成を簡素化することができるという効果がある。
面に沿って移動しながら、夫々の位置において探傷を行
う移動式探傷ロボットにおいて、欠陥と検出した位置の
再検査において、その位置を、付着している印により容
易に特定でき、また精密な位置記憶手段が不要であるの
で、構成を簡素化することができるという効果がある。
【図１】移動式探傷ロボットの一例を示す概念的説明図
である。
である。
【図２】図１の状態から内側枠を移動させている状態を
示す概念的説明図である。
示す概念的説明図である。
【図３】要部の構成を示す説明図である。
１ 移動式探傷ロボット ２ 外側支持枠 ３ 内側支持枠 ４ 駆動機構 ５ 伸縮駆動脚 ６ 真空吸盤 ７ 超音波探傷装置 ８ 探触子 ９ 探傷面 １０ 歩廊 １１ 視野 １２ ノズル １３ 視野 １４ テレビカメラ １５ ノズル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 57/024 Ｇ０６Ｔ 7/00
Claims (6)
- 【請求項１】 被探傷物の探傷面に沿って移動可能に構
成した移動器体に探傷手段を設置すると共に印付着手段
を設置したことを特徴とする移動式探傷ロボット - 【請求項２】 印付着手段は、塗料の噴出装置として構
成したことを特徴とする請求項１記載の移動式探傷ロボ
ット - 【請求項３】 移動器体は、相対旋回と縦横方向への相
対移動を可能とするように連結した外側枠と内側枠の夫
々に吸着手段を備えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方
の枠側の伸縮駆動脚の伸長と共に吸着手段を動作させて
被探傷物の探傷面に吸着支持している状態において他方
の枠を移動させる動作を交互に行うことにより探傷面に
沿って移動を行わせる構成としたことを特徴とする請求
項１記載の移動式探傷ロボット - 【請求項４】 移動器体に、印付着手段による印付着個
所を視野内とするテレビカメラを設置したことを特徴と
する請求項１記載の移動式探傷ロボット - 【請求項５】 テレビカメラは、印付着手段の近傍に設
置したことを特徴とする請求項４記載の移動式探傷ロボ
ット - 【請求項６】 印付着手段は塗料の噴出装置として構成
し、テレビカメラの近傍に、該テレビカメラの前方に圧
縮空気を噴出するノズルを設置したことを特徴とする請
求項５記載の移動式探傷ロボット
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016685A JPH07225191A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 移動式探傷ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016685A JPH07225191A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 移動式探傷ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07225191A true JPH07225191A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11923178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6016685A Pending JPH07225191A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 移動式探傷ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07225191A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2354464A (en) * | 1999-09-24 | 2001-03-28 | Takao Kinzoku Kogyo Kk | Defect marking apparatus. |
| CN104787144A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-22 | 东北大学 | 磁吸附多功能探伤机器人 |
| CN107059661A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-08-18 | 浙江舟山跨海大桥有限公司 | 一种钢桥再涂装装置 |
| CN110077562A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-02 | 浙江大学 | 游走结合水下监测机器人 |
| CN111804475A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-10-23 | 包头江馨微电机科技有限公司 | 带裂纹反馈的微电机支架板加工装置 |
| CN111855665A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-30 | 清华大学 | 反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体 |
| CN112303375A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-02 | 张梅 | 一种管道检测机器人 |
| CN116142340A (zh) * | 2023-01-04 | 2023-05-23 | 南通星球石墨股份有限公司 | 一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备 |
-
1994
- 1994-02-10 JP JP6016685A patent/JPH07225191A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2354464A (en) * | 1999-09-24 | 2001-03-28 | Takao Kinzoku Kogyo Kk | Defect marking apparatus. |
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| CN107059661B (zh) * | 2017-06-16 | 2023-01-31 | 浙江舟山跨海大桥有限公司 | 一种钢桥再涂装装置 |
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| CN111855665B (zh) * | 2020-07-07 | 2023-09-12 | 清华大学 | 反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体 |
| CN112303375A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-02 | 张梅 | 一种管道检测机器人 |
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| CN116142340B (zh) * | 2023-01-04 | 2023-08-08 | 南通星球石墨股份有限公司 | 一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备 |
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