CN111855665A - 反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体 - Google Patents

反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体 Download PDF

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Abstract

本发明涉及反应堆压力容器检测技术领域，提供了一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体，所述探伤装置包括移动平台、定位系统、探伤系统和动力系统；所述定位系统包括设置于所述移动平台侧部的图像采集组件；所述探伤系统包括设置于所述移动平台底部，用于对所述焊缝表面进行探测的探伤器；所述动力系统包括设置于所述移动平台底部的轮组，以及设置于所述移动平台的磁性单元；其中，所述移动平台通过所述磁性单元吸附于反应堆压力容器筒体的外壁。本发明通过在反应堆压力容器的外壁设置能够灵活调整位置的焊缝检测装置，实现了对反应堆压力容器外壁焊缝的全面检测。

Description

反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体
技术领域
本发明涉及反应堆压力容器检测技术领域，特别是涉及一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置及反应堆压力容器筒体。
背景技术
反应堆压力容器在在役检查期间，需要对筒体环、纵焊缝进行以超声波探伤为主的在役检查。现有在役检查技术，需要在反应地舱室顶部铺设轨道，并将超声波探伤装置通过很长的操作杆放置到焊缝附近进行往复扫查，记录信号。现有方法通过压力容器上已有部件的坐标进行超声波探伤装置的定位，但超声波探伤装置的移动空间受到操作杆的限制，对于被压力容器上的支承阻挡到的位置下方，操作杆难以将扫查装置送达指定焊缝，会造成某些焊缝难以被检查到。
有鉴于此提出本发明。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，通过在反应堆压力容器的外壁设置能够灵活调整位置的焊缝检测装置，实现了对反应堆压力容器外壁焊缝的全面检测，避免了在反应堆压力容器外壁铺设轨道带来的检测范围受限的问题。
本发明另一个目的在于提供一种反应堆压力容器筒体。
根据本发明第一方面实施例的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，包括：移动平台、定位系统、探伤系统和动力系统；
所述定位系统包括设置于所述移动平台侧部的图像采集组件；
所述探伤系统包括设置于所述移动平台底部，用于对所述焊缝表面进行探测的探伤器；
所述动力系统包括设置于所述移动平台底部的轮组，以及设置于所述移动平台的磁性单元；
其中，所述移动平台通过所述磁性单元吸附于反应堆压力容器筒体的外壁。
根据本发明的一个实施例，还包括：在所述筒体的外壁上与所述焊缝间隔设置的定位条；
所述图像采集组件用于采集所述定位条的图像；
所述定位条用于反馈所述焊缝检测装置在所述筒体外壁的位置。
具体来说，通过定位条的设置，使得焊缝检测装通过图像采集组件采集定位条，能够获知焊缝检测装在反应堆压力容器内的具体位置，也便于对探测的焊缝进行标记。
根据本发明的一个实施例，所述定位条上设置有由若干定位孔组成的若干定位图形；
所述定位图形与所述筒体外壁的焊缝位置一一对应。
具体来说，通过设置将定位图形与筒体外壁的焊缝一一对应设置，使得图像采集组件采集到定位图形便能够获知焊缝检测装在筒体外壁的确定位置，便于对探测焊缝进行标记。
根据本发明的一个实施例，所述图像采集组件包括：
相机支架，与所述移动平台连接，并朝向远离所述移动平台的一侧延伸；
至少两个相机，与所述相机支架连接，沿所述移动平台的移动方向间隔设置。
具体来说，通过两个相机的设置，形成双目视觉的图像采集组件，能够更清晰的获知定位图形中定位孔的形状和区别。
根据本发明的一个实施例，所述探伤器设置于所述移动平台的底部。
具体来说，在移动平台底部设置有线性模组，探伤器设置于线性模组上，能够沿焊缝的垂直方向移动实现对焊缝的探测，实现更准确的对焊缝质量进行判断。
根据本发明的一个实施例，所述图像采集组件还包括：
光源支架，与所述移动平台连接，朝向所述相机支架一侧延伸；
照明光源，与所述光源支架连接，朝向两个所述相机的采集方向发射光线。
具体来说，通过设置照明光源，能够使相机在反应堆压力容器内获得良好的照明环境，便于相机采集到的清晰的定位图形。
根据本发明的一个实施例，所述光源支架包括：
延伸板，一端与所述移动平台连接，另一端朝向所述相机支架一侧延伸；
转接板，与所述延伸板朝向所述相机支架一侧延伸的一端连接，并形成夹角，所述夹角介于120°至150°之间；
其中，所述照明光源设置于所述转接板朝向所述焊缝一侧的端面。
具体来说，通过设置延伸板和转接板，使得照明光源获得更接近定位条的位置，为图像采集组件采集定位图形的图像提供更好的照明环境。
根据本发明的一个实施例，所述轮组包括：两个差动轮、两个驱动单元和一个转向轮；
所述差动轮对称设置于所述移动平台的两侧；
所述驱动单元对应所述差动轮设置；
所述转向轮设置于所述移动平台移动方向的前端或者后端。
具体来说，通过设置差动轮、驱动单元和转向轮实现了移动平台在反应堆压力容器外壁上位置的灵活调整。
根据本发明的一个实施例，所述定位系统还包括：
固定座，与所述图像采集组件连接；
轴承，嵌置于所述固定座内；
激光器，嵌置于所述轴承内；
重锤，与所述激光器连接。
具体来说，通过固定座、轴承、激光器和重锤的设置，可以使得焊缝检测装置能够获得一个在反应堆压力容器内的基准线，通过与基准线进行比较，为调节焊缝检测装置的姿态以及位置提供了便利。
根据本发明的一个实施例，所述图像采集组件还用于采集所述激光器在所述筒体外壁上的投影。
具体来说，通过图像采集组件采集激光器发射的激光在筒体外壁上的投影，为焊缝检测装置转向时的姿态调整以及相对位置的判断提供依据。
根据本发明第二方面实施例的一种反应堆压力容器筒体，包括：上述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置。
本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本发明通过在反应堆压力容器的外壁设置焊缝检测装置，并且焊缝检测装置通过轮组和磁性单元能够实现在反应堆压力容器外壁位置的灵活调整，实现了对反应堆压力容器外壁焊缝的全面检测，避免了在反应堆压力容器外壁铺设轨道带来的检测范围受限的问题。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的焊缝检测装置与反应堆压力容器的配合关系第一示意图；
图2是本发明实施例提供的焊缝检测装置与反应堆压力容器的配合关系第二示意图；
图3是本发明实施例提供的反应堆压力容器结构示意图。
附图标记：
1：移动平台；2：相机支架；3：相机；4：光源支架；5：照明光源；6：延伸板；7：转接板；8：探伤器；9：差动轮；10：驱动单元；11：转向轮；12：磁性单元；13：固定座；14：轴承；15：激光器；16：重锤；17：筒体；18：定位条；19：定位孔；20：定位图形；21：焊缝。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
图1是本发明实施例提供的焊缝检测装置与反应堆压力容器的配合关系第一示意图。主要用来展示在反应堆压力容器中，焊缝检测装置如何实现与筒体17外壁的配合。从图1中可以看出，焊缝检测装置包括移动平台1，移动平台1靠近筒体17外壁一侧设置有磁性单元12。移动平台1通过磁性单元12实现与筒体17外壁的吸附，进而实现在筒体17外壁上的固定，需要说明的是，在图1中为了便于观察，将磁性单元12与筒体17外壁之间设置了一定的间隙，在实际应用中，此间隙根据磁性单元12磁力的大小而定。
进一步地，移动平台1底部设置有差动轮9、驱动单元10和转向轮11组成的轮组，移动平台1通过轮组与磁性单元12的配合，实现在筒体17外壁上位置的调整。
进一步地，筒体17外壁上设置有焊缝21，以及与焊缝21对应的定位条18，定位条18上具有标识焊缝21在筒体17内相对位置的若干定位图形20。定位图形20由若干定位孔19组成。通过采集定位图形20的图像，便可获知焊缝检测装置所在筒体17内的相对位置，也可获知此时探测的焊缝21所在的位置。
进一步地，焊缝检测装置包括设置于移动平台1侧部的探伤器8和图像采集组件。其中，探伤器8与焊缝21对应设置，图像采集组件与定位条18对应设置。探伤器8可以采用超声波探伤装置，实现在照明效果不好的情况下实现对焊缝21的探测。
需要说明的是，图像采集组件包括相机支架2、相机3、照明光源5和光源支架4。其中，两个相机3在移动平台1移动的方向间隔设置。两个相机3形成双目视觉，提升对定位图形20的采集清晰度。
还需要说明的是，照明光源5在移动平台1侧部形成均匀的发射面，发射面至少覆盖两个相机3的采集区域。探伤器8设置于移动平台1的底部。这样设置使得探伤器8能够探测到相应的焊缝21质量，此焊缝21为相机3采集到的定位条18对应的焊缝21。
进一步地，由于焊缝21在筒体17内部的分布并不规律，不在同一水平面和/或同一竖直面内，因此焊缝检测装置在检测完一个区域的焊缝21之后需要更换检测区域。虽然定位图形20能够提供焊缝检测装置在筒体17内位置的坐标信息，但是由于移动平台1转向或者平移时，姿态会发生变化，采集到的图像可能会发生翻转或者倾斜等问题。所以需要对移动平台1改变位置之后的姿态进行调整。本发明设置了与图像采集组件连接的固定座13，固定座13上设置有激光器15以及与激光器15连接的重锤16。激光器15发射的激光在筒体17外壁上形成投影，随着移动平台1位置的改变，激光器15的激光在筒体17外壁上形成的投影在重锤16的作用下，始终能够保持竖直的状态。通过相机3采集激光的投影便可获知移动平台1在改变位置之后的姿态，并根据投影与定位条18、定位图形20之间的倾斜关系，做出对移动平台1姿态的调整。
需要说明的是，固定座13可以与相机支架2连接，激光器15发射激光的方向与相机3采集图像的方向一致。激光器15通过轴承14与固定座13连接，在重锤16的作用下激光器15可以转动，始终保持激光在筒体17外壁投影的竖直状态。
进一步地，光源支架4包括连接板与延伸板6。其中延伸板6起到将照明光源5与移动平台1连接的支撑作用，连接板起到将照明光源5转接形成一定发射角度的作用。照明光源5与连接板靠近定位条18一侧的平面连接，形成一定角度的发射面。
图2是本发明实施例提供的焊缝检测装置与反应堆压力容器的配合关系第二示意图。主要从俯视图角度用来展示焊缝检测装置与筒体17外壁的配合关系。从图2中可以看出，定位条18包括若干定位孔19，几个定位孔19组成一个定位图形20，每个定位图形20对应筒体17内唯一的位置，此处可以理解为在筒体17的外壁上包括环向的水平坐标，以及竖直方向的竖直坐标，每个定位图形20对应唯一的水平坐标和竖直坐标组成的坐标集。
具体来说，相机3采集定位图形20的图像，并发送给控制系统。控制系统通过将采集到的图像与预设图像进行比对，便可获知采集图像时焊缝检测装置在筒体17外壁的相对位置，并根据控制系统中对该位置的标记，对焊缝21的质量进行记录。如果发现焊缝21存在缺陷等问题，进行标记以便进行后续处理。
需要说明的是，相机3对定位图形20的采集可以是间隔一段时间进行采集，也可以是连续进行采集。连续进行采集的好处是移动平台1可以快速的行进，避免由于采集带来的检测间隔，进而导致对焊缝21探伤作业的延误。同时移动平台1检测完周向或者轴向的焊缝21后，需要调整姿态进行下一个焊缝21的测量，此时相机3通过采集激光在外壁上的投影以及定位图形20，便可获知移动平台1的相对位置以及相对姿态，进而控制系统做出相应的调整，保证移动平台1始终沿着定位条18以及焊缝21的方向行进。
还需要说明的是，图2中展示了一段定位条18与焊缝21，此处仅仅是为了展示，并不代表焊缝21与定位条18的长度以及相应设置的关系。定位条18上的定位孔19，以及定位孔19组成的定位图形20也都是用于方案的展示。
进一步地，定位图形20对于筒体17内位置的反馈，可以理解为近似二维码的原理，若干定位孔19通过形状、位置的分布，组成的定位图形20为唯一的图形。每一个定位图形20代表一个筒体19的筒壁上的唯一位置，通过实现将此位置的坐标录入在控制系统内，便可通过采集定位图形20的图形并进行比对，进而获知采集到的定位图形20图像的位置。
图3是本发明实施例提供的反应堆压力容器结构示意图。主要用来展示在筒体17外壁上的焊缝21以及定位条18的位置关系。需要说明的是，图3中的焊缝21和定位条18起到展示相对位置的作用，所要展示的是定位条18对应焊缝21设置，通过采集定位条18上的定位图形20，便可获知焊缝检测装置相应的位置以及对应的焊缝21位置。在实际应用中，反应堆压力容器内的焊缝21以及定位条18的布置可以与图3中不同。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明的一个实施方案中，如图1至图3所示，本发明提供一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，包括：移动平台1、定位系统、探伤系统和动力系统；定位系统包括设置于移动平台1侧部的图像采集组件；探伤系统包括用于对焊缝21表面进行探测的探伤器8；动力系统包括设置于移动平台1底部的轮组，以及设置于移动平台1的磁性单元12；其中，移动平台1通过磁性单元12吸附于筒体17的外壁。
具体来说，本发明通过在反应堆压力容器的外壁设置焊缝检测装置，并且焊缝检测装置通过轮组和磁性单元12能够实现在反应堆压力容器外壁位置的灵活调整，实现了对反应堆压力容器外壁焊缝21的全面检测，避免了在反应堆压力容器外壁铺设轨道带来的检测范围受限的问题。
需要说明的是，磁性单元12为永磁体，能够提供持续的磁性。永磁体能够避免在焊缝检测作业过程中，由于磁性的丧失而导致移动平台1从筒体17的外壁上掉落的问题。
在一个实施例中，还包括在筒体17的外壁上与焊缝21间隔设置的定位条18；图像采集组件用于采集定位条18的图像；定位条18用于反馈焊缝检测装置在筒体17内的位置。
具体来说，通过定位条18的设置，使得焊缝21检测装通过图像采集组件采集定位条18，能够获知焊缝21检测装在反应堆压力容器内的具体位置，也便于对探测的焊缝21进行标记。
在一个实施例中，定位条18上设置有由若干定位孔19组成的若干定位图形20；定位图形20与筒体17外壁的焊缝21位置一一对应。
具体来说，通过设置将定位图形20与筒体17外壁的焊缝21一一对应设置，使得图像采集组件采集到定位图形20便能够获知焊缝21检测装在筒体17外壁的确定位置，便于对探测焊缝21进行标记。
在一个实施例中，图像采集组件包括与移动平台1连接并朝向远离移动平台1的一侧延伸的相机支架2；至少两个与相机支架2连接的相机3，两个相机3沿移动平台1的移动方向间隔设置。
具体来说，通过两个相机3的设置，形成双目视觉的图像采集组件，能够更清晰的获知定位图形20中定位孔19的形状和区别。
在一个实施例中，探伤器8设置于移动平台1的底部。
具体来说，在移动平台1底部设置有线性模组，探伤器8设置于线性模组上，能够沿焊缝21的垂直方向移动实现对焊缝21的探测，实现更准确的对焊缝21质量进行判断。
在一个实施例中，图像采集组件还包括光源支架4，与移动平台1连接，朝向相机支架2一侧延伸；照明光源5，与光源支架4连接，朝向两个相机3的采集方向发射光线。
具体来说，通过设置照明光源5，能够使相机3在反应堆压力容器内获得良好的照明环境，便于相机3采集到的清晰的定位图形20。
在一个实施例中，光源支架4包括：延伸板6，一端与移动平台1连接，另一端朝向相机支架2一侧延伸；转接板7，与延伸板6朝向相机支架2一侧延伸的一端连接并形成夹角，夹角介于120°至150°之间；其中，照明光源5设置于转接板7朝向焊缝21一侧的端面。
具体来说，通过设置延伸板6和转接板7，使得照明光源5获得更接近定位条18的位置，为图像采集组件采集定位图形20的图像提供更好的照明环境。
在一个实施例中，轮组包括两个差动轮9、两个驱动单元10和一个转向轮11；差动轮9对称设置于移动平台1的两侧；驱动单元10对应差动轮9设置；转向轮11设置于移动平台1移动方向的前端或者后端。
具体来说，通过设置差动轮9、驱动单元10和转向轮11实现了移动平台1在反应堆压力容器外壁上位置的灵活调整。
在一个实施例中，定位系统还包括固定座13，与图像采集组件连接；轴承14，嵌置于固定座13内；激光器15，嵌置于轴承14内；重锤16，与激光器15连接。
具体来说，通过固定座13、轴承14、激光器15和重锤16的设置，可以使得焊缝检测装置能够获得一个在反应堆压力容器内的基准线，通过与基准线进行比较，为调节焊缝检测装置的姿态以及位置提供了便利。
在一个实施例中，图像采集组件还用于采集激光器15在筒体17外壁上的投影。
具体来说，通过图像采集组件采集激光器15发射的激光在筒体17外壁上的投影，为焊缝检测装置转向时的姿态调整以及相对位置的判断提供依据。
在本发明的一些实施方案中，本发明提供一种反应堆压力容器筒体，包括：上述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，包括：移动平台、定位系统、探伤系统和动力系统；
所述定位系统包括设置于所述移动平台侧部的图像采集组件；
所述探伤系统包括设置于所述移动平台底部，用于对所述焊缝表面进行探测的探伤器；
所述动力系统包括设置于所述移动平台底部的轮组，以及设置于所述移动平台的磁性单元；
其中，所述移动平台通过所述磁性单元吸附于反应堆压力容器筒体的外壁。
2.根据权利要求1所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，还包括：在所述筒体的外壁上与所述焊缝间隔设置的定位条；
所述图像采集组件用于采集所述定位条的图像；
所述定位条用于反馈所述焊缝检测装置在所述筒体外壁的位置。
3.根据权利要求2所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，
所述定位条上设置有由若干定位孔组成的若干定位图形；
所述定位图形与所述筒体外壁的焊缝位置一一对应。
4.根据权利要求2所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述图像采集组件包括：
相机支架，所述相机支架与所述移动平台连接并朝向远离所述移动平台的一侧延伸；
至少两个相机，所述相机与所述相机支架连接并沿所述移动平台的移动方向间隔设置。
5.根据权利要求4所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述图像采集组件还包括：
光源支架，与所述移动平台连接，朝向所述相机支架一侧延伸；
照明光源，与所述光源支架连接，朝向两个所述相机的采集方向发射光线。
6.根据权利要求5所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述光源支架包括：
延伸板，一端与所述移动平台连接，另一端朝向所述相机支架一侧延伸；
转接板，与所述延伸板朝向所述相机支架一侧延伸的一端连接，并形成夹角，所述夹角介于120°至150°之间；
其中，所述照明光源设置于所述转接板朝向所述焊缝一侧的端面。
7.根据权利要求1所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述轮组包括：两个差动轮、两个驱动单元和一个转向轮；
所述差动轮对称设置于所述移动平台的两侧；
所述驱动单元对应所述差动轮设置；
所述转向轮设置于所述移动平台的前端或者后端。
8.根据权利要求1至7任一所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述定位系统还包括：
固定座，与所述图像采集组件连接；
轴承，嵌置于所述固定座内；
激光器，嵌置于所述轴承内；
重锤，与所述激光器连接。
9.根据权利要求8所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置，其特征在于，所述图像采集组件还用于采集所述激光器在所述筒体外壁上的投影。
10.一种反应堆压力容器筒体，其特征在于，包括：上述权利要求1至9任一所述的一种反应堆压力容器筒体焊缝探伤装置。
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