JPH0634090B2 - セル内点検装置の走行装置 - Google Patents
セル内点検装置の走行装置Info
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- JPH0634090B2 JPH0634090B2 JP59032409A JP3240984A JPH0634090B2 JP H0634090 B2 JPH0634090 B2 JP H0634090B2 JP 59032409 A JP59032409 A JP 59032409A JP 3240984 A JP3240984 A JP 3240984A JP H0634090 B2 JPH0634090 B2 JP H0634090B2
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- traveling
- traveling vehicle
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- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
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- G—PHYSICS
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- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02854—Length, thickness
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はセル内点検装置の走行距離に係り、特に原子力
設備等の高放射能物質を取扱うコンクリートセルのよう
に、人間が立入ることのできない内部を点検するのに使
用するのに好適なセル内点検装置の走行装置に関する。
設備等の高放射能物質を取扱うコンクリートセルのよう
に、人間が立入ることのできない内部を点検するのに使
用するのに好適なセル内点検装置の走行装置に関する。
一般に、核燃料再処理工場内などでは、放射性物質を内
蔵する槽、及び配管等を設けた部屋（通常セルと呼ばれ
ている）があり、このセルは鉄筋コンクリートで囲ま
れ、通常、人の立入れない放射線管理区域内にある。
蔵する槽、及び配管等を設けた部屋（通常セルと呼ばれ
ている）があり、このセルは鉄筋コンクリートで囲ま
れ、通常、人の立入れない放射線管理区域内にある。
第１図にこのようなセル内の様子を示す。該図の如く、
セル１はコンクリート製で、壁１ａ、床１ｂ、天井１ｃ
から構成され、そして、セル１には、高濃度放射性の水
滴等の地表へのもれ防止のため、床１ｂ面にはステンレ
ス製のドリツプトレ３が設置されている。このような構
成のセル１は、再処理工場内などには複数個設けられ、
人間が入れる扉があるもの、あるいは無いものがある。
これらのセル１のうち、立入り用扉が無い場合は、イン
ターベンシヨンチユーブ２ａを鉄筋コンクリートに埋め
込んで点検孔２が形成され、他が密閉状態にある。そし
て、通常は、この点検孔２は金属製のブロツクで密閉さ
れている。尚、４はセル内機器を示す。
セル１はコンクリート製で、壁１ａ、床１ｂ、天井１ｃ
から構成され、そして、セル１には、高濃度放射性の水
滴等の地表へのもれ防止のため、床１ｂ面にはステンレ
ス製のドリツプトレ３が設置されている。このような構
成のセル１は、再処理工場内などには複数個設けられ、
人間が入れる扉があるもの、あるいは無いものがある。
これらのセル１のうち、立入り用扉が無い場合は、イン
ターベンシヨンチユーブ２ａを鉄筋コンクリートに埋め
込んで点検孔２が形成され、他が密閉状態にある。そし
て、通常は、この点検孔２は金属製のブロツクで密閉さ
れている。尚、４はセル内機器を示す。
ところで、上述したドリツプトレイ３は、第２図に示す
如く、ステンレス製の板が複数枚溶接接合されて形成さ
れるため、その表面には複数の溶接線３ａが存在する。
このため、ドリツプトレイ３に亀裂やピンホールが発生
すると、そこから地表へ放射能がもれてしまうが、この
亀裂やピンホールは溶接線３ａから発生し易く、従つ
て、地表への放射能もれを防止するためにはドリツプト
レイ３の定期的な点検、特に溶接線３ａの点検が必要で
ある。
如く、ステンレス製の板が複数枚溶接接合されて形成さ
れるため、その表面には複数の溶接線３ａが存在する。
このため、ドリツプトレイ３に亀裂やピンホールが発生
すると、そこから地表へ放射能がもれてしまうが、この
亀裂やピンホールは溶接線３ａから発生し易く、従つ
て、地表への放射能もれを防止するためにはドリツプト
レイ３の定期的な点検、特に溶接線３ａの点検が必要で
ある。
そこで、従来のドリツプトレイ３の点検は、第１図に示
す如く、テレビカメラ、または放射線測定器などを先端
に取付けたフアイバスコープ６を点検孔２から挿入して
行つていた。
す如く、テレビカメラ、または放射線測定器などを先端
に取付けたフアイバスコープ６を点検孔２から挿入して
行つていた。
しかしながら、従来のこのような点検のし方では、テレ
ビカメラ、あるいは放射線測定器が点検孔２の真下部分
へ吊り下げられて極所の点検を行う程度しかできず、床
面全体の点検を隅々まで十分点検できない。即ち、セル
内部が内蔵機器、及び配管などで非常に複雑化し、点検
装置を十分挿入して隅々まで点検することが難しいもの
となつてしまうのである。また、多関節アーム形の点検
装置を用いることも考えられるが、これでも、セル内部
の機器配置などにより挿入ルートが複雑になり、やはり
床部の隅々まで点検することはできない。まして、床１
ｂに形成される溝５内部の溶接線３ａを点検することは
不可能に近い。また、ドリツプトレイ３の床面は、塵埃
等で汚れており、このままの状態で点検しても亀裂やピ
ンホール等を発見することはできず放射能洩れの恐れが
ある。
ビカメラ、あるいは放射線測定器が点検孔２の真下部分
へ吊り下げられて極所の点検を行う程度しかできず、床
面全体の点検を隅々まで十分点検できない。即ち、セル
内部が内蔵機器、及び配管などで非常に複雑化し、点検
装置を十分挿入して隅々まで点検することが難しいもの
となつてしまうのである。また、多関節アーム形の点検
装置を用いることも考えられるが、これでも、セル内部
の機器配置などにより挿入ルートが複雑になり、やはり
床部の隅々まで点検することはできない。まして、床１
ｂに形成される溝５内部の溶接線３ａを点検することは
不可能に近い。また、ドリツプトレイ３の床面は、塵埃
等で汚れており、このままの状態で点検しても亀裂やピ
ンホール等を発見することはできず放射能洩れの恐れが
ある。
本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着
していても、これを簡単に除去し、超音波センサで走行
車自体の位置を、テレビカメラで溶接線をそれぞれ常に
監視しながら隅々まで容易に点検することのできるセル
内点検装置の走行装置を提供するにある。
るところは、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着
していても、これを簡単に除去し、超音波センサで走行
車自体の位置を、テレビカメラで溶接線をそれぞれ常に
監視しながら隅々まで容易に点検することのできるセル
内点検装置の走行装置を提供するにある。
本発明は車体と、該車体を支え、かつ駆動源により駆動
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキヤス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取り付けられ
た清掃ブラシ、該清掃ブラシを駆動する前記車体に取り
付けられたモータ、該モータから清掃ブラシへ動力を伝
えるベルトより構成され、走行する床面を清掃する清掃
装置と、車体の下部に開けられた窓、該窓に斜めに取り
付けられたミラー、前記車体に平行で、かつ、ミラーの
正面に取り付けられたテレビカメラ、前記窓より床面を
照らすランプから構成され、前記清掃装置で清掃された
床面の点検を行う床面点検装置と、前記車体後部上方に
取付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサで構成
され、該超音波センサを回転させてセルの四方の壁から
の距離を測定してセル内での自己の位置を検出する自己
位置検出装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端
部近傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されている
ほぼ筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、か
つ、該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部
からセル内に降下移動し、セル内に降下移動したら該走
行車は前記自己位置検出装置でセル内での位置を常に監
視され、この状態でセル内の床面を前記清掃装置で清掃
しながら前記床面点検装置で点検することにより、所期
の目的を達成するようになしたものである。
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキヤス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取り付けられ
た清掃ブラシ、該清掃ブラシを駆動する前記車体に取り
付けられたモータ、該モータから清掃ブラシへ動力を伝
えるベルトより構成され、走行する床面を清掃する清掃
装置と、車体の下部に開けられた窓、該窓に斜めに取り
付けられたミラー、前記車体に平行で、かつ、ミラーの
正面に取り付けられたテレビカメラ、前記窓より床面を
照らすランプから構成され、前記清掃装置で清掃された
床面の点検を行う床面点検装置と、前記車体後部上方に
取付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサで構成
され、該超音波センサを回転させてセルの四方の壁から
の距離を測定してセル内での自己の位置を検出する自己
位置検出装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端
部近傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されている
ほぼ筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、か
つ、該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部
からセル内に降下移動し、セル内に降下移動したら該走
行車は前記自己位置検出装置でセル内での位置を常に監
視され、この状態でセル内の床面を前記清掃装置で清掃
しながら前記床面点検装置で点検することにより、所期
の目的を達成するようになしたものである。
以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。
る。
第３図に本発明の走行装置を搭載したセル内点検装置を
セルに設置した状態を示す。該図のセル内点検装置は、
セル１に設けられている点検孔２に設置され、先端部が
セル１内に突出しているほぼ円筒状の挿入回収装置８
と、この挿入回収装置８のセル内突出部に収納され、該
挿入回収装置８が所定の位置に設置されたら開口部８ｂ
からセル１内に降下移動して内部を点検する走行車１６
と、該走行車１６を支持し、移動時の操作を行つたり、
走行車１６からの情報を受取るためにセル１外部に導出
されている複数のケーブル１２とから概略構成される。
セルに設置した状態を示す。該図のセル内点検装置は、
セル１に設けられている点検孔２に設置され、先端部が
セル１内に突出しているほぼ円筒状の挿入回収装置８
と、この挿入回収装置８のセル内突出部に収納され、該
挿入回収装置８が所定の位置に設置されたら開口部８ｂ
からセル１内に降下移動して内部を点検する走行車１６
と、該走行車１６を支持し、移動時の操作を行つたり、
走行車１６からの情報を受取るためにセル１外部に導出
されている複数のケーブル１２とから概略構成される。
上述した挿入回収装置８は、インターベンシヨンチユー
ブ２ａの内径に合わせ円筒形に纏められ、その構成は筒
状体８ａに走行車１６を収納する開口部８ｂを有し、イ
ンターベンシヨンチユーブ２ａの内側を容易に押込むこ
とが出来るようにボールキヤスタのついた支えリング１
０を嵌め、更に先端には走行車１６を監視するテレビカ
メラ９が取付けられ、後端のインターベンシヨンチユー
ブ２ａより外に出ている部分には、走行車１６の制御用
ケーブル１２を引き上げたり、あるいは送り出したりす
るモータ１１が取付けられている。１５は挿入回収装置
８、走行車１６、及び監視用テレビカメラ９の制御装置
で、セル１外に点検する都度、セル近くへ運搬し設置さ
れる。この制御装置１５の制御盤上には、走行車１６の
セル内の位置を表示するデイスプレイ１３と、監視用テ
レビカメラ９、後述する走行車１６に搭載されている点
検用テレビカメラ３０，３４の映像を映し出すモニター
テレビ１４とが載せられている。一方、ケーブル１２は
走行車１６に接続され、挿入回収装置８の筒状体８ａの
中を通り、モータ１１を介して挿入回収装置８から外部
へ出て、走行車１６の移動範囲に必要な長さだけドラム
４２内に収納してあり、その先は制御装置１５へつなが
れている。そして、走行車１６の制御、及び情報のやり
とり、モータ１１を介しての走行車１６の挿入回収装置
８から送り出し、あるいは引き上げは、全てケーブル１
２によつて行なわれる。
ブ２ａの内径に合わせ円筒形に纏められ、その構成は筒
状体８ａに走行車１６を収納する開口部８ｂを有し、イ
ンターベンシヨンチユーブ２ａの内側を容易に押込むこ
とが出来るようにボールキヤスタのついた支えリング１
０を嵌め、更に先端には走行車１６を監視するテレビカ
メラ９が取付けられ、後端のインターベンシヨンチユー
ブ２ａより外に出ている部分には、走行車１６の制御用
ケーブル１２を引き上げたり、あるいは送り出したりす
るモータ１１が取付けられている。１５は挿入回収装置
８、走行車１６、及び監視用テレビカメラ９の制御装置
で、セル１外に点検する都度、セル近くへ運搬し設置さ
れる。この制御装置１５の制御盤上には、走行車１６の
セル内の位置を表示するデイスプレイ１３と、監視用テ
レビカメラ９、後述する走行車１６に搭載されている点
検用テレビカメラ３０，３４の映像を映し出すモニター
テレビ１４とが載せられている。一方、ケーブル１２は
走行車１６に接続され、挿入回収装置８の筒状体８ａの
中を通り、モータ１１を介して挿入回収装置８から外部
へ出て、走行車１６の移動範囲に必要な長さだけドラム
４２内に収納してあり、その先は制御装置１５へつなが
れている。そして、走行車１６の制御、及び情報のやり
とり、モータ１１を介しての走行車１６の挿入回収装置
８から送り出し、あるいは引き上げは、全てケーブル１
２によつて行なわれる。
次に、上記した走行装置について説明する。本実施例の
走行装置は、走行車１６に該走行車１６を動かす駆動装
置、床面を検出する床面検出装置、走行する床面を清掃
する清掃装置、セル内床面に形成されている溝内とセル
側壁を点検する点検装置、及びセル１内での走行車１６
の位置を検出する自己位置検出装置を搭載して形成され
ている。第４図に、この走行車１６の詳細を示し、以
下、走行車１６の構成について説明する。
走行装置は、走行車１６に該走行車１６を動かす駆動装
置、床面を検出する床面検出装置、走行する床面を清掃
する清掃装置、セル内床面に形成されている溝内とセル
側壁を点検する点検装置、及びセル１内での走行車１６
の位置を検出する自己位置検出装置を搭載して形成され
ている。第４図に、この走行車１６の詳細を示し、以
下、走行車１６の構成について説明する。
該図において、走行車１６を動かす駆動装置は、駆動モ
ータ３８により減速機３９を介して走行車後方の左右に
取付けられた後輪４０より構成され、走行車前方には、
駆動モータ３８が駆動することにより後輪４０に回転に
追従して回転するキヤスタ車輪４１からなる前輪が左右
に取付けられている。この駆動装置により走行車１６は
セル内を移動するのであるが、駆動装置は走行車１６の
左右に独立して設けられており、直進する場合は左右の
駆動モータ３８を同一回転数で回し、曲がる場合は左右
の駆動モータ３８の回転数に差をつけて回す。床面検出
装置は、走行車１６の下部に開けられた窓３２、その真
上に斜め４５°で取付けられたミラー３１、走行車１６
に平行で、かつ、ミラー３１の正面に取付けられたテレ
ビカメラ３４、及びそのレンズ３３、更に、窓３２より
床面を照らすランプ３５より構成され、床面をランプ３
５で照らしながらミラー３１に床面を写し、それをテレ
ビカメラ３４でとらえ床面を上述したモニターテレビ１
４に映し出し検出するものである。セル内床面に形成さ
れている溝内とセル側壁を点検する点検装置は、フアイ
バスコープ２０、走行車１６の上部前方に取付けられた
雲台２２の上に取付けたスコープチユーブ２１、このス
コープチユーブ２１内に取付けられたフアイバスコープ
送り出し引き戻し用のモータ２４、雲台２２を回転させ
るため、該雲台の下部に取付けられたギヤ２５、及びそ
の駆動モータ２４、走行車１６の後部に取付けられた光
源装置２９、この光源装置２９よりフイアバスコープ２
０まで光を導くライトガイド２７、該ライトガイド２７
とフアイバスコープとの接続部２６、フアイバスコープ
先端の柔軟機構のアングル角、及び焦点距離調整を行な
う先端操作装置２８、フアイバスコープ２０でとらえた
画像を映すテレビカメラ３０より構成され、光源装置２
９より出た光は、ライトガイド２７を通り接続部２６よ
りフアイバスコープ２０に入り、その中を伝つて先端に
達し、溝内、あるいはセル内側壁を照らす。そこの映像
は、再びフアイバスコープ２０を伝わり、接続部２６、
先端操作装置２８を経てテレビカメラ３０に伝わり、モ
ニターテレビ１４に映し出し検出する。床面を清掃する
清掃装置は、走行車１６の前方に取付けられた清掃ブラ
シ１７、この清掃ブラシ１７を駆動する走行車１６に取
付けられたモータ１９、該モータ１９から清掃ブラシ１
７へ動力を伝えるベルト１８より構成され、モータ１９
を駆動することにより清掃ブラシ１７が回転し床面を清
掃するものである。自己位置検出装置は、走行車１６の
後部上に取付けられ、水平方向に３６０°回転できる超
音波センサ３７、該超音波センサ３７を回転させる駆動
モータ３６より構成され、超音波センサ３７を回し、セ
ルの四方の壁からの距離を測定することにより走行車１
６の位置を検出し、ここで得た情報を制御装置１５へ伝
え、デイスプレイ１３に走行車１６の位置を表示する。
ータ３８により減速機３９を介して走行車後方の左右に
取付けられた後輪４０より構成され、走行車前方には、
駆動モータ３８が駆動することにより後輪４０に回転に
追従して回転するキヤスタ車輪４１からなる前輪が左右
に取付けられている。この駆動装置により走行車１６は
セル内を移動するのであるが、駆動装置は走行車１６の
左右に独立して設けられており、直進する場合は左右の
駆動モータ３８を同一回転数で回し、曲がる場合は左右
の駆動モータ３８の回転数に差をつけて回す。床面検出
装置は、走行車１６の下部に開けられた窓３２、その真
上に斜め４５°で取付けられたミラー３１、走行車１６
に平行で、かつ、ミラー３１の正面に取付けられたテレ
ビカメラ３４、及びそのレンズ３３、更に、窓３２より
床面を照らすランプ３５より構成され、床面をランプ３
５で照らしながらミラー３１に床面を写し、それをテレ
ビカメラ３４でとらえ床面を上述したモニターテレビ１
４に映し出し検出するものである。セル内床面に形成さ
れている溝内とセル側壁を点検する点検装置は、フアイ
バスコープ２０、走行車１６の上部前方に取付けられた
雲台２２の上に取付けたスコープチユーブ２１、このス
コープチユーブ２１内に取付けられたフアイバスコープ
送り出し引き戻し用のモータ２４、雲台２２を回転させ
るため、該雲台の下部に取付けられたギヤ２５、及びそ
の駆動モータ２４、走行車１６の後部に取付けられた光
源装置２９、この光源装置２９よりフイアバスコープ２
０まで光を導くライトガイド２７、該ライトガイド２７
とフアイバスコープとの接続部２６、フアイバスコープ
先端の柔軟機構のアングル角、及び焦点距離調整を行な
う先端操作装置２８、フアイバスコープ２０でとらえた
画像を映すテレビカメラ３０より構成され、光源装置２
９より出た光は、ライトガイド２７を通り接続部２６よ
りフアイバスコープ２０に入り、その中を伝つて先端に
達し、溝内、あるいはセル内側壁を照らす。そこの映像
は、再びフアイバスコープ２０を伝わり、接続部２６、
先端操作装置２８を経てテレビカメラ３０に伝わり、モ
ニターテレビ１４に映し出し検出する。床面を清掃する
清掃装置は、走行車１６の前方に取付けられた清掃ブラ
シ１７、この清掃ブラシ１７を駆動する走行車１６に取
付けられたモータ１９、該モータ１９から清掃ブラシ１
７へ動力を伝えるベルト１８より構成され、モータ１９
を駆動することにより清掃ブラシ１７が回転し床面を清
掃するものである。自己位置検出装置は、走行車１６の
後部上に取付けられ、水平方向に３６０°回転できる超
音波センサ３７、該超音波センサ３７を回転させる駆動
モータ３６より構成され、超音波センサ３７を回し、セ
ルの四方の壁からの距離を測定することにより走行車１
６の位置を検出し、ここで得た情報を制御装置１５へ伝
え、デイスプレイ１３に走行車１６の位置を表示する。
次に上述したセル内点検装置の走行装置の動作を説明す
る。まず、セル１の点検孔２に走行車１６が収納された
状態の挿入回収装置８が挿入され、所定位置に固定した
後、ケーブル巻取り用モータ１１によりケーブル１２を
送り出すことにより、走行車１６をセル１内に降下さ
せ、床面に着地させる。この走行車１６の降下、及び着
床する状態は監視用テレビカメラ９により一部始終監視
されている。床面に走行車１６が着床後は、制御装置１
５で制御されて走行し、トリツプトレイの溶接線部分を
清掃ブラシ１７で塵埃等を除去しながら、テレビカメラ
３４で点検する。この溶接線の状態はモニターテレビ１
４に映し出されるので、溶接部分の亀裂やピンホールが
検出される。またセル内床面に溝が形成されていても、
光源装置２９よりの光で照らしてこれを映し出すことに
より、該部分の溶接線の欠陥が検出される。尚、セル内
側壁も同様に映し出すことにより、欠陥があれば検出で
きる。更に、超音波センサ３７により、常に走行車１６
の位置は検出されており、これがデイスプレイ１３に表
示されるため、走行車１６は常に監視されている。
る。まず、セル１の点検孔２に走行車１６が収納された
状態の挿入回収装置８が挿入され、所定位置に固定した
後、ケーブル巻取り用モータ１１によりケーブル１２を
送り出すことにより、走行車１６をセル１内に降下さ
せ、床面に着地させる。この走行車１６の降下、及び着
床する状態は監視用テレビカメラ９により一部始終監視
されている。床面に走行車１６が着床後は、制御装置１
５で制御されて走行し、トリツプトレイの溶接線部分を
清掃ブラシ１７で塵埃等を除去しながら、テレビカメラ
３４で点検する。この溶接線の状態はモニターテレビ１
４に映し出されるので、溶接部分の亀裂やピンホールが
検出される。またセル内床面に溝が形成されていても、
光源装置２９よりの光で照らしてこれを映し出すことに
より、該部分の溶接線の欠陥が検出される。尚、セル内
側壁も同様に映し出すことにより、欠陥があれば検出で
きる。更に、超音波センサ３７により、常に走行車１６
の位置は検出されており、これがデイスプレイ１３に表
示されるため、走行車１６は常に監視されている。
このようにセル内部を隅々まで点検した後、走行車１６
は降下時着床した位置に再び戻され、その後、ケーブル
巻取り用モータ１１により引上げられ、開口部８ｂより
挿入回収装置８内に収納される。
は降下時着床した位置に再び戻され、その後、ケーブル
巻取り用モータ１１により引上げられ、開口部８ｂより
挿入回収装置８内に収納される。
このような本実施例の走行装置によれば、走行車により
セル内の床面に塵埃等が付着していても点検を十分に、
かつ、隅々まで行え、例え内蔵機器、及び配管などでセ
ル内が複雑化しても走行車を容易に挿入回収することが
可能であり、しかも、セル床面を近くから点検でき、点
検の精度が飛躍的に増大する。従つて ドリツプトレイ
の溶接線に塵埃等が付着していても、清掃装置で清掃さ
れた後点検されることになり、亀裂やピンホールが発生
しているかの検査も確実に行え、地表への放射能洩れを
防止できる。また、ドリツプトレイに溝が形成されてい
ても、溝内の溶接線まで点検できると共に、走行車の位
置も検知できる効果もある。特に、ブラシによる清掃装
置を用いたことにより、．動力として回転力単一で目
的を達成することが可能（吸引による方式では、吸込ポ
ンプで流体を介することになる。また、噴射による方式
では、噴出しポンプが必要）である。．構造を簡素化
することが可能（他の方式のような、流体のための管路
などが不要）である。．他の物質を極力セル内に持ち
込むことを回避（他の方式では、流体（噴射水）の回収
が必要となる）することができる。．ブラシによる半
ば強制力でトレイに付着した異物を除去することが可能
となる。
セル内の床面に塵埃等が付着していても点検を十分に、
かつ、隅々まで行え、例え内蔵機器、及び配管などでセ
ル内が複雑化しても走行車を容易に挿入回収することが
可能であり、しかも、セル床面を近くから点検でき、点
検の精度が飛躍的に増大する。従つて ドリツプトレイ
の溶接線に塵埃等が付着していても、清掃装置で清掃さ
れた後点検されることになり、亀裂やピンホールが発生
しているかの検査も確実に行え、地表への放射能洩れを
防止できる。また、ドリツプトレイに溝が形成されてい
ても、溝内の溶接線まで点検できると共に、走行車の位
置も検知できる効果もある。特に、ブラシによる清掃装
置を用いたことにより、．動力として回転力単一で目
的を達成することが可能（吸引による方式では、吸込ポ
ンプで流体を介することになる。また、噴射による方式
では、噴出しポンプが必要）である。．構造を簡素化
することが可能（他の方式のような、流体のための管路
などが不要）である。．他の物質を極力セル内に持ち
込むことを回避（他の方式では、流体（噴射水）の回収
が必要となる）することができる。．ブラシによる半
ば強制力でトレイに付着した異物を除去することが可能
となる。
また、カメラの前にミラーを介在させることにより、
．カメラの撮像管の耐放射線性を向上させるために曲
折させることができる。．カメラの軸方向、走行車体
の長手方向に収納配置が可能となり、走行車体の通過径
を小さくできる。
．カメラの撮像管の耐放射線性を向上させるために曲
折させることができる。．カメラの軸方向、走行車体
の長手方向に収納配置が可能となり、走行車体の通過径
を小さくできる。
更に、超音波による位置検出装置を採用することによ
り、音波による位置検出精度の低下が問題になるもの
の、予め構造物としての情報が既知であり、相対的に補
正が可能である（電磁力応用のものでは、他の検出信号
と相互に干渉する懸念がある）。
り、音波による位置検出精度の低下が問題になるもの
の、予め構造物としての情報が既知であり、相対的に補
正が可能である（電磁力応用のものでは、他の検出信号
と相互に干渉する懸念がある）。
以上説明した本発明のセル内点検装置の走行装置によれ
ば、車体と、該車体を支え、かつ駆動源により駆動され
る後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキヤスタ車
輪からなる前輪と、前記車体の前方に取り付けられた清
掃ブラシ該清掃ブラシを駆動する前記車体に取り付けら
れたモータ、該モータから清掃ブラシへ動力を伝えるベ
ルトより構成され、走行する床面を清掃する清掃装置
と、車体の下部に開けられた窓、該窓に斜めに取り付け
られたミラー、前記車体に平行で、かつ、ミラーの正面
に取り付けられたテレビカメラ、前記窓より床面を照ら
すランプから構成され、前記清掃装置で清掃された床面
の点検を行う床面点検装置と、前記車体後部上方に取り
付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサで構成さ
れ、該超音波センサを回転させてセルの四方の壁からの
距離を測定してセル内での自己の位置を検出する自己位
置検出装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端部
近傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されているほ
ぼ筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、か
つ、該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部
からセル内に降下移動し、セル内に降下移動したら該走
行車は前記自己位置検出装置でセル内での位置を常に監
視され、この状態でセル内の床面を前記清掃装置で清掃
しながら前記床面点検装置で点検するようにしたもので
あるから、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着し
ても、清掃ブラシで簡単に除去し、超音波センサで走行
車自体の位置を、溶接線をテレビカメラでそれぞれ常に
監視しながら隅々まで容易に点検でき、この種走行装置
には非常に有効である。
ば、車体と、該車体を支え、かつ駆動源により駆動され
る後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキヤスタ車
輪からなる前輪と、前記車体の前方に取り付けられた清
掃ブラシ該清掃ブラシを駆動する前記車体に取り付けら
れたモータ、該モータから清掃ブラシへ動力を伝えるベ
ルトより構成され、走行する床面を清掃する清掃装置
と、車体の下部に開けられた窓、該窓に斜めに取り付け
られたミラー、前記車体に平行で、かつ、ミラーの正面
に取り付けられたテレビカメラ、前記窓より床面を照ら
すランプから構成され、前記清掃装置で清掃された床面
の点検を行う床面点検装置と、前記車体後部上方に取り
付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサで構成さ
れ、該超音波センサを回転させてセルの四方の壁からの
距離を測定してセル内での自己の位置を検出する自己位
置検出装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端部
近傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されているほ
ぼ筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、か
つ、該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部
からセル内に降下移動し、セル内に降下移動したら該走
行車は前記自己位置検出装置でセル内での位置を常に監
視され、この状態でセル内の床面を前記清掃装置で清掃
しながら前記床面点検装置で点検するようにしたもので
あるから、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着し
ても、清掃ブラシで簡単に除去し、超音波センサで走行
車自体の位置を、溶接線をテレビカメラでそれぞれ常に
監視しながら隅々まで容易に点検でき、この種走行装置
には非常に有効である。
第１図は従来のセル内点検状態を示す断面図、第２図は
セル内底部のドリツプトレイを示す平面図、第３図は本
発明の走行装置を用いたセル内点検装置をセル内に挿入
した状態を示す断面図、第４図は本発明のセル内点検装
置の走行装置の詳細を示す側面図である。 １……セル、２……点検孔、２ａ……インターベンシヨ
ンチユーブ、３……ドリツプトレイ、３ａ……溶接線、
５……溝、８……挿入回収装置、９……テレビカメラ、
１１……ケーブル巻取り用モータ、１２……ケーブル、
１３……デイスプレイ、１４……モニターテレビ、１５
……制御装置、１６……走行車、１７……清掃ブラ
シ、、１８……ベルト、１９……清掃ブラシ駆動用モー
タ、２０……フアイバスコープ、２１……スコープチユ
ーブ、２２……雲台、２３，２４，３８……モータ、２
５……ギヤ、２６……光源接続部、２７……タイトガイ
ド、２８……先端操作装置、２９……光源装置、３０，
３４……テレビカメラ、３１……ミラー、３２……窓、
３３……レンズ、３５……ランプ、３７……超音波セン
サ、４０……後輪、４１……キヤスタ車輪、４２……ド
ラム。
セル内底部のドリツプトレイを示す平面図、第３図は本
発明の走行装置を用いたセル内点検装置をセル内に挿入
した状態を示す断面図、第４図は本発明のセル内点検装
置の走行装置の詳細を示す側面図である。 １……セル、２……点検孔、２ａ……インターベンシヨ
ンチユーブ、３……ドリツプトレイ、３ａ……溶接線、
５……溝、８……挿入回収装置、９……テレビカメラ、
１１……ケーブル巻取り用モータ、１２……ケーブル、
１３……デイスプレイ、１４……モニターテレビ、１５
……制御装置、１６……走行車、１７……清掃ブラ
シ、、１８……ベルト、１９……清掃ブラシ駆動用モー
タ、２０……フアイバスコープ、２１……スコープチユ
ーブ、２２……雲台、２３，２４，３８……モータ、２
５……ギヤ、２６……光源接続部、２７……タイトガイ
ド、２８……先端操作装置、２９……光源装置、３０，
３４……テレビカメラ、３１……ミラー、３２……窓、
３３……レンズ、３５……ランプ、３７……超音波セン
サ、４０……後輪、４１……キヤスタ車輪、４２……ド
ラム。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ２１Ｃ 17/003 (72)発明者 山出 毅 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 綿引 誠之 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 千田 孝作 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 大内 系 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 坂本 清詩 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭57−154038（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−49778（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−144444（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−146955（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】車体と、該車体を支え、かつ、駆動源によ
り駆動される後輪と、該後輪の駆動にともない回動する
キャスタ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取り付
けられた清掃ブラシ、該清掃ブラシを駆動する前記車体
に取り付けられたモータ、該モータから清掃ブラシへ動
力を伝えるベルトより構成され、走行する床面を清掃す
る清掃装置と、車体の下部に開けられた窓、該窓に斜め
に取り付けられたミラー、前記車体に平行で、かつ、ミ
ラーの正面に取り付けられたテレビカメラ、前記窓より
床面を照らすランプから構成され、前記清掃装置で清掃
された床面の点検を行う床面点検装置と、前記車体後部
上方に取付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサ
で構成され、該超音波センサを回転させてセルの四方の
壁からの距離を測定してセル内での自己の位置を検出す
る自己位置検出装置とを備えた走行車を有し、該走行車
は先端部近傍がセル内に突出してセル点検孔に設置され
ているほぼ筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納さ
れ、かつ、該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら
開口部からセル内に降下移動し、セル内に降下移動した
ら該走行車は前記自己位置検出装置でセル内での位置を
常に監視され、この状態でセル内の床面を前記清掃装置
で清掃しながら前記床面点検装置で点検することを特徴
とするセル内点検装置の走行装置。 - 【請求項２】前記走行車は、セル内床面に形成されてい
る溝内とセル側壁を点検する点検装置を備えていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のセル内点検装
置の走行装置。 - 【請求項３】前記溝内とセル側壁を点検する点検装置
は、ファイバスコープと、前記走行車の上部前方に取付
けた雲台の上に取付けたスコープチューブと、該スコー
プチューブ内に取付けられたファイバスコープ送り出し
引き戻し用のモータと、前記雲台を回転させるため、該
雲台の下部に取付けられたギヤ及びその駆動モータと、
前記走行車の後部に取付けられた光源装置と、該光源装
置より前記ファイバスコープまで光を導くライトガイド
と、前記ファイバスコープ先端の柔軟機構のアングル
角、及び焦点距離調整を行う先端操作装置と、前記ファ
イバスコープでとらえた画像を映すテレビカメラとより
構成されることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
のセル内点検装置の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032409A JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032409A JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177261A JPS60177261A (ja) | 1985-09-11 |
| JPH0634090B2 true JPH0634090B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=12358150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59032409A Expired - Lifetime JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634090B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8757084B2 (en) * | 2011-04-22 | 2014-06-24 | Westinghouse Electric Company Llc | Underwater robotic venting and inspection system |
| JP2013113597A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
| JP2014238403A (ja) * | 2014-07-07 | 2014-12-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
| JP6602625B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2019-11-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物検査システム |
| JP6602624B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2019-11-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物検査システム |
| WO2017057356A1 (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物撮像装置、構造物検査装置および構造物検査システム |
| JP6874278B2 (ja) * | 2016-05-16 | 2021-05-19 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 遠隔操作調査装置 |
| CZ2017671A3 (cs) * | 2017-10-20 | 2019-05-29 | Centrum Výzkumu Řež S.R.O. | Manipulátor pro hodnocení stavu betonu biologického stínění jaderného reaktoru |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5149778A (ja) * | 1974-10-25 | 1976-04-30 | Daikyo Sekyu Kk | Kyukeitankunotanshosochi |
| JPS57154038A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-22 | Jgc Corp | Sump checking device |
| JPS58146955U (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-03 | 株式会社明電舎 | 遠隔点検装置 |
-
1984
- 1984-02-24 JP JP59032409A patent/JPH0634090B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60177261A (ja) | 1985-09-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |