CN105752183B - 一种机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人，属于智能机器人技术领域。本发明包括二级减震三角履带、涵道吸附装置、外壳、头部喷料装置、双舵机机械臂、涂料装置、装料箱、底板、双电机差速装置；所述头部喷料装置安装在底板前端，左右双舵机机械臂分别安装在底板前端两侧并在双舵机机械臂上安装涂料装置，装料箱安装在底板颈部，涵道吸附装置通过螺栓连接安装在底板中部，双电机差速装置通过螺栓连接安装在底板腹部，二级减震三角履带通过联轴器安装在双电机差速装置上，外壳安装在底板上。本发明设计安全可靠，可实现墙面吸附功能；三角履带减震性能良好，稳定性高；涂料装置设计合理，可实现墙面粉刷功能；功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。

Description

一种机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，属于智能机器人技术领域。
背景技术
如今房地产事业发展迅速，建筑物拔地而起的速度超乎想象，建筑行业对于代工机械要求也越来越高，设计合理可行，制造安全可靠的代工机器人投入使用不但可以大大降低劳动力成本，提高工作效率，更能保证施工安全可靠以及施工质量高质有效。
然而，当下工程用智能机器人却少之又少，施工质量要求较高的领域更是屈指可数，当下质量要求较高的建筑物外表面粉刷工作仍由技术人员完成，此工种在施工过程中施工难度大，危险系数高，劳动力成本高，且在劳工需求量一直呈上升趋势的情况下，若出现劳工短缺，便无法保证施工进度，大大提高了施工成本。因此，设计制造一款稳定性高，可适应多工况工作的墙壁粉刷机器人已存在强烈市场需要，可大大改善此现状。
发明内容
本发明提供了一种机器人，以解决现有施工过程中施工难度大，危险系数高，劳动力成本高等问题。
本发明的技术方案是：一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7（当用于夹持时，涂料装置7替换为机械手；用于不同的作用，则前臂功能部件外壳16上安装不同的功能部件。）。
所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。
所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。
所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，十个涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。
所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。
所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；
所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；
所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。
所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；
所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。
所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；
所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
其中，涵道吸附装置3可采用Tornado台湾龙卷风147mm全金属涵道。
本发明的工作原理是：
双电机差速装置10工作原理为：主动电机33将动力传输到主动轴26上，主动轴26带动差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29转动，并通过安装在其上的输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30完成动力提供，实现同步前进与后退功能；差速电机18通过差速齿轮组25实现差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的差速，并将动力传输到差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29上，通过差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29内部调节，使得输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30转速或者转向不同，从而实现机械行进转向及原地转向的功能。
二级减震三角履带1的工作原理为：履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震承重轮装置38和一级减震张紧轮装置40上，主动轮34将动力传递给履带41，通过导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38配合，实现行进功能；一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上的三角轮架72可绕轴转动，同时安装有减震器71，遇到复杂路面前承重轮73和后承重轮75可进行适应性起伏，从而达到一级减震效果；二级减震装置36可将经过通过一级减震的履带整体震动进行进一步减弱，实现二级减震功能。
双电机差速装置10控制二级减震三角履带1动作，从而实现机器人的灵活驱动以及平稳的行进与转向等功能。
双舵机机械臂6的工作原理为：双舵机动力装置11控制整个机械臂的抬起及弯曲动作，大臂舵机51控制整个机械臂抬起动作，并通过机械臂限位装置12对动作进行精确限位；小臂舵机49通过连杆传动装置17控制转向连接关节15完成特定角度转动，从而带动前臂14和前臂功能部件外壳16转动。
涂料装置7中，送料管44将涂料输送至加压管43内，加压管43将经加压涂料由涂料喷头45均匀喷至涂料滚筒47上，由于涂料装置7安装在转向连接关节15上，便可在双舵机配合下，控制涂料装置7完成指定区域的墙面粉刷任务。
送料软管83将涂料从装料箱8送至喷料枪81，由喷料枪81完成墙面喷料工作。
涵道吸附装置3为机器人提供推力，实现吸附功能；尾部平衡装置2通过自动调节位置，保持机器人在各工况下的平衡；头部喷料装置5完成墙面喷料工作。
本发明的有益效果是：
1、设计安全可靠，可实现墙面吸附功能；
2、三角履带减震性能良好，稳定性高；
3、涂料装置设计合理，可实现墙面粉刷功能；
4、功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的整体内部结构示意图；
图3为本发明的双舵机机械臂结构示意图；
图4为本发明的双电机差速装置结构示意图；
图5为本发明的二级减震三角履带结构示意图；
图6为本发明的涂料装置结构示意图；
图7为本发明的双舵机动力装置结构示意图；
图8为本发明的机械臂限位装置结构示意图；
图9为本发明的连杆传动装置结构示意图；
图10为本发明的差速轮系结构示意图；
图11为本发明的差速齿轮组结构示意图；
图12为本发明的一级减震承重轮装置结构示意图；
图13为本发明的二级减震装置结构示意图；
图14为本发明的头部喷料装置结构示意图；
图中各标号为：1-二级减震三角履带、2-尾部平衡装置、3-涵道吸附装置、4-外壳、5-头部喷料装置、6-双舵机机械臂、7-涂料装置、8-装料箱、9-底板、10-双电机差速装置、11-双舵机动力装置、12-机械臂限位装置、13-机械后臂、14-前臂、15-转向连接关节、16-前臂功能部件外壳、17-连杆传动装置、18-差速电机、19-差速传动轴、20-差速轮系Ⅰ、21-联轴器Ⅰ、22-输出轴Ⅰ、23-差速传动轮Ⅰ、24-差速轴Ⅰ、25-差速齿轮组、26-主动轴、27-差速轴Ⅱ、28-差速传动轮Ⅱ、29-差速轮系Ⅱ、30-输出轴Ⅱ、31-联轴器Ⅱ、32-主动传动轴、33-主动电机、34-主动轮、35-三角支架、36-二级减震装置、37-导向轮、38-一级减震承重轮装置、39-主支架、40-一级减震张紧轮装置、41-履带、42-保护壳、43-加压管、44-送料管、45-涂料喷头、46-滚筒架、47-涂料滚筒、48-小臂舵机安装机架、49-小臂舵机、50-大臂舵机安装机架、51-大臂舵机、52-导杆Ⅰ、53-导杆Ⅱ、54-限位机架、55-限位卡盘、56-弹簧、57-转轴、58-限位卡齿、59-球头连杆Ⅰ、60-球头连杆Ⅱ、61-球头连杆Ⅲ、62-主齿轮、63-输出锥形齿轮、64-调速锥形齿轮Ⅰ、65-调速锥形齿轮Ⅱ、66-调速锥形齿轮Ⅲ、67-调速锥形齿轮Ⅳ、68-转向锥形齿轮Ⅰ、69-转向锥形齿轮Ⅱ、70-转向锥形齿轮Ⅲ、71-减震器、72-三角轮架、73-前承重轮、74-连接杆、75-后承重轮、76-履带连接架、77-车底连接架、78-减震器Ⅱ、79-铰连接件、80-喷料枪支座、81-喷料枪、82-头部、83-送料软管。
具体实施方式
实施例1：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7。
所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。
所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。
所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。
所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。
所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；
所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；
所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。
所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；
所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。
所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；
所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例2：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7。
所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；
所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；
所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例3：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。
所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；
所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例4：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。
所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；
所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例5：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例6：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。
还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。
实施例7：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；
所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。
上面结合图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于：包括二级减震三角履带（1）、涵道吸附装置（3）、外壳（4）、头部喷料装置（5）、双舵机机械臂（6）、涂料装置（7）、装料箱（8）、底板（9）、双电机差速装置（10）；
所述头部喷料装置（5）安装在底板（9）前端，左右双舵机机械臂（6）分别安装在底板（9）前端两侧并在双舵机机械臂（6）上安装涂料装置（7），装料箱（8）安装在底板（9）颈部，涵道吸附装置（3）通过螺栓连接安装在底板（9）中部，双电机差速装置（10）通过螺栓连接安装在底板（9）腹部，二级减震三角履带（1）通过联轴器安装在双电机差速装置（10）上，外壳（4）安装在底板（9）上；
所述双舵机机械臂（6）包括双舵机动力装置（11）、机械臂限位装置（12）、机械后臂（13）、前臂（14）、转向连接关节（15）、前臂功能部件外壳（16）、连杆传动装置（17）；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置（11）和机械限位装置（12）上的螺纹连接安装在机器人上，机械臂限位装置（12）安装在机械后臂（13）上，前臂（14）通过安装在机械后臂（13）上的转向连接关节（15）连接机械后臂（13），双舵机动力装置（11）通过摇杆分别和机械臂限位装置（12）与连杆传动装置（17）的一端连接，连杆传动装置（17）的另一端通过销连接安装在转向连接关节（15）上，前臂功能部件外壳（16）一端与转向连接关节（15）连接，前臂功能部件外壳（16）上安装涂料装置（7）。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述双电机差速装置（10）包括差速电机（18）、差速传动轴（19）、差速轮系Ⅰ（20）、联轴器Ⅰ（21）、输出轴Ⅰ（22）、差速传动轮Ⅰ（23）、差速轴Ⅰ（24）、差速齿轮组（25）、主动轴（26）、差速轴Ⅱ（27）、差速传动轮Ⅱ（28）、差速轮系Ⅱ（29）、输出轴Ⅱ（30）、联轴器Ⅱ（31）、主动传动轴（32）、主动电机（33）；其中主动传动轴（32）安装在主动电机（33）上且通过锥形齿轮与主动轴（26）连接，差速轮系Ⅰ（20）和差速轮系Ⅱ（29）的一端分别安装在主动轴（26）的两端，输出轴Ⅰ（22）和输出轴Ⅱ（30）的一端分别安装在差速轮系Ⅰ（20）和差速轮系Ⅱ（29）的另一端，输出轴Ⅰ（22）和输出轴Ⅱ（30）的另一端分别与联轴器Ⅰ（21）和联轴器Ⅱ（31）相连，差速传动轴（19）一端安装在差速电机（18）上，另一端与差速齿轮组（25）连接，差速轴Ⅰ（24）和差速轴Ⅱ（27）的一端分别安装在差速齿轮组（25）两端，差速传动轮Ⅰ（23）和差速传动轮Ⅱ（28）分别安装在差速轴Ⅰ（24）和差速轴Ⅱ（27）的另一端，差速传动轮Ⅰ（23）、差速传动轮Ⅱ（28）分别与差速轮系Ⅰ（20）、差速轮系Ⅱ（29）啮合。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述二级减震三角履带（1）包括主动轮（34）、三角支架（35）、二级减震装置（36）、导向轮（37）、一级减震承重轮装置（38）、主支架（39）、一级减震张紧轮装置（40）、履带（41）；其中主动轮（34）安装在三角支架（35）上，三角支架（35）紧固安装在主支架（39）上，导向轮（37）通过轴承安装在主支架（39）前端，一级减震张紧轮装置（40）安装在主支架（39）后端，一级减震承重轮装置（38）安装在主支架（39）中部，履带（41）张紧安装在主动轮（34）、导向轮（37）、一级减震张紧轮装置（40）和一级减震承重轮装置（38）上，二级减震装置（36）安装在主支架（39）上。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述涂料装置（7）包括保护壳（42）、加压管（43）、送料管（44）、涂料喷头（45）、滚筒架（46）、涂料滚筒（47）；其中保护壳（42）和滚筒架（46）安装在转向连接关节（15）上，涂料滚筒（47）安装在滚筒架（46）上，加压管（43）固定在滚筒架（46）上，涂料喷头（45）安装在加压管（43）上，送料管（44）与加压管（43）连接。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述头部喷料装置（5）包括喷料枪支座（80）、喷料枪（81）、头部（82）、送料软管（83）；头部（82）通过螺栓连接安装在底板（9）上，两支喷料枪（81）分别安装在两个喷料枪支座（80）上，两个喷料枪支座（80）通过螺栓连接固定安装在底板（9）上，送料软管（83）一端与喷料枪（81）连接，送料软管（83）另一端安装在装料箱（8）上。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述双舵机动力装置（11）包括小臂舵机安装机架（48）、小臂舵机（49）、大臂舵机安装机架（50）、大臂舵机（51）、导杆Ⅰ（52）、导杆Ⅱ（53）；其中小臂舵机安装机架（48）和大臂舵机安装机架（50）通过螺纹连接安装在底板（9）上，小臂舵机（49）和大臂舵机（51）分别安装在小臂舵机安装机架（48）和大臂舵机安装机架（50）内，导杆Ⅰ（52）将大臂舵机（51）和机械臂限位装置（12）相连，导杆Ⅱ（53）将小臂舵机（49）和连杆传动装置（17）相连；
所述机械臂限位装置（12）包括限位机架（54）、限位卡盘（55）、弹簧（56）、转轴（57）、限位卡齿（58）；其中限位机架（54）通过螺纹连接安装在底板（9）上，限位卡盘（55）同轴安装在限位机架（54）内，弹簧（56）安装在限位卡盘（55）上的限位槽内，限位卡齿（58）安装在限位卡盘（55）上的限位槽内弹簧（56）上并与限位机架（54）上的限位齿牙啮合，转轴（57）通过键连接安装在限位卡盘（55）上并与双舵机动力装置（11）相连；
所述连杆传动装置（17）包括球头连杆Ⅰ（59）、球头连杆Ⅱ（60）、球头连杆Ⅲ（61）；球头连杆Ⅰ（59）、球头连杆Ⅱ（60）、球头连杆Ⅲ（61）之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ（59）通过导杆Ⅱ（53）与双舵机动力装置（11）连接，球头连杆Ⅲ（61）通过销连接与转向连接关节（15）连接。
7.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述差速轮系Ⅰ（20）包括主齿轮（62）、输出锥形齿轮（63）、调速锥形齿轮Ⅰ（64）、调速锥形齿轮Ⅱ（65）、调速锥形齿轮Ⅲ（66）、调速锥形齿轮Ⅳ（67）；其中主齿轮（62）与差速传动轮Ⅰ（23）啮合，调速锥形齿轮Ⅰ（64）、调速锥形齿轮Ⅱ（65）、调速锥形齿轮Ⅲ（66）、调速锥形齿轮Ⅳ（67）分别安装在主齿轮（62）内腔的四个方位，两个分别安装在与主动轴（26）和输出轴Ⅰ（22）上的输出锥形齿轮（63）分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ（29）的结构与差速轮系Ⅰ（20）相同；
所述差速齿轮组（25）包括转向锥形齿轮Ⅰ（68）、转向锥形齿轮Ⅱ（69）、转向锥形齿轮Ⅲ（70）；其中转向锥形齿轮Ⅲ（70）安装在差速传动轴（19）上并与转向锥形齿轮Ⅰ（68）、转向锥形齿轮Ⅱ（69）啮合，转向锥形齿轮Ⅰ（68）安装在差速轴Ⅰ（24）上，转向锥形齿轮Ⅱ（69）安装在差速轴Ⅱ（27）上。
8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述一级减震承重轮装置（38）包括减震器（71）、三角轮架（72）、前承重轮（73）、连接杆（74）、后承重轮（75）；其中三角轮架（72）通过轴安装在主支架（39）上，前承重轮（73）和后承重轮（75）分别安装在三角轮架（72）的两端，用连接杆（74）将前承重轮（73）和后承重轮（75）连接，减震器（71）一端安装在三角轮架（72）上，减震器（71）另一端安装在主支架（39）上；
所述二级减震装置（36）包括履带连接架（76）、减震器Ⅱ（78）；其中履带连接架（76）固定安装在主支架（39）上，固定在底板（9）上的车底连接架（77）通过铰连接件（79）与履带连接架（76）连接，两个减震器Ⅱ（78）的一端分别安装在履带连接架（76）两端，减震器Ⅱ（78）的另一端与车底连接架（77）连接。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人，其特征在于：还包括尾部平衡装置（2），尾部平衡装置（2）安装在底板（9）后端。
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