KR20170065916A

KR20170065916A - 이동 로봇

Info

Publication number: KR20170065916A
Application number: KR1020150172285A
Authority: KR
Inventors: 정태일; 백상훈; 최종웅; 최두진
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2015-12-04
Filing date: 2015-12-04
Publication date: 2017-06-14

Abstract

이동 로봇을 제공한다. 이동 로봇은 몸체와, 상기 몸체에 구비되고, 선박의 표면에 부착하여 상기 몸체를 주행시키는 주행부와, 상기 몸체에 구비되고, 상기 선박의 표면에 대한 세척을 수행하는 세척부, 및 상기 선박에 대한 정보 및 상기 선박의 표면에 대한 세척 방식에 따라 상기 몸체가 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 제어 장치를 포함한다.

Description

이동 로봇{Moving robot}

본 발명은 이동 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박의 외관은 강판으로 구성되는데, 염도가 높은 해수에 의하여 강판은 부식되기 쉽다. 이에, 선박을 건조함에 있어서 강판의 부식을 방지하기 위하여 도장을 실시한다.

선박은 해수와 해풍에 노출된 상태로 유지되기 때문에 특수한 도료가 이용되어 도장이 실시되며, 도장의 두께도 크게 형성된다. 선박 도장은 강판에 수 차례 덧칠하는 방식으로 진행되는데, 이에 따라 선박 도장에 많은 기간 및 비용이 소요된다.

한편, 선박이 이동 중에는 문제가 없으나, 선박이 정박 중에는 따개비와 같은 해양 생물이 선박 표면에 달라붙는 경우가 발생한다. 해양 생물이 선박 표면에 부착된 상태에서 선박을 운항하게 되면 해양 생물과 해수간의 마찰로 인하여 동력의 손실이 발생할 수 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2013-0111846호 (2013.10.11)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 이동 로봇의 일 면(aspect)은 몸체와, 상기 몸체에 구비되고, 선박의 표면에 부착하여 상기 몸체를 주행시키는 주행부와, 상기 몸체에 구비되고, 상기 선박의 표면에 대한 세척을 수행하는 세척부, 및 상기 선박에 대한 정보 및 상기 선박의 표면에 대한 세척 방식에 따라 상기 몸체가 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 제어 장치를 포함한다.

상기 선박에 대한 정보는 선종, 선체 치수, 접안면 및 선수와 윈치간의 거리 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 세척 방식은 상기 선박의 청소면, 청소 시작 지점, 청소 방향 상기 선수와 상기 몸체간의 거리 및 청소 속도 중 적어도 하나를 포함한다.

상기 선박의 청소면은 상기 선박의 전체면 또는 일부면을 포함하고, 상기 일부면은 상기 선박의 좌측면, 우측면 또는 바닥면을 포함하거나, 상기 좌측면, 우측면 또는 바닥면의 일부 영역을 포함한다.

상기 제어 장치는 사용자 단말기로부터 수신된 사용자 명령에 따라 상기 주행부를 제어한다.

상기 제어 장치는 상기 몸체의 주변에 대하여 감지된 정보를 상기 사용자 단말기로 송신한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 청소 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 의한 세척이 수행되는 선박의 청소면을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 선체 정보 입력 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 세척 방식 입력 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 선박의 특정 지점부터 청소를 시작하는 것을 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 일부 청소면을 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 이용한 청소 시스템을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 이동 로봇(100)을 이용한 청소 시스템(1)은 선박(10), 이동 로봇(100) 및 사용자 단말기(300)를 포함하여 구성된다.

본 발명에서 선박(10)은 청소의 대상이다. 특히, 선박(10)의 표면이 이동 로봇(100)에 의한 청소 대상일 수 있다. 선박(10)은 액화천연가스 운반선(LNGC; Liquefied Natural Gas Carrier), 컨테이너선(container ship), 드릴쉽(drillship) 또는 탱커(tanker)일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.

선박(10)에는 윈치(20)가 구비될 수 있다. 윈치(20)에 권취된 케이블은 이동 로봇(100)에 연결될 수 있다. 이동 로봇(100)은 케이블을 통하여 공급되는 전력을 이용하여 구동할 수 있다. 또한, 케이블을 통하여 제어 명령이 송수신될 수 있으며, 이동 로봇(100)은 제어 명령에 따라 동작을 수행할 수도 있다.

사용자 단말기(300)는 이동 로봇(100)과 통신하여 이동 로봇(100)을 제어하거나 이동 로봇(100)으로부터 정보를 수신할 수 있다. 이를 위하여, 사용자 단말기(300)는 이동 로봇(100)과 통신을 수행하는 통신 수단(미도시) 및 수신된 정보를 출력하는 출력 수단(미도시)을 포함할 수 있다. 또한, 사용자 단말기(300)는 사용자 명령을 입력하는 입력 수단(미도시)을 포함할 수 있다.

특히, 사용자 단말기(300)는 청소를 위한 정보를 입력할 수 있다. 청소를 위한 정보는 선박(10)에 대한 정보 및 세척 방식을 포함할 수 있다. 선박(10)에 대한 정보는 선종 또는 선체 치수와 같은 선박(10)의 외형에 대한 정보를 포함하고, 세척 방식은 선박(10)의 표면 중 청소 대상이 되는 청소면에 대한 선택 정보를 포함할 수 있다. 청소를 위한 정보에 대한 자세한 설명은 도 5 및 도 6을 통하여 후술하기로 한다.

도 1은 무선으로 이동 로봇(100)과 통신하는 사용자 단말기(300)를 도시하고 있으나, 사용자 단말기(300)는 유선으로 이동 로봇(100)과 통신할 수도 있다. 특히, 윈치(20)에 권취된 케이블의 일측에는 이동 로봇(100)이 연결되고 다른 일측에는 사용자 단말기(300)가 연결될 수 있다. 이에, 사용자 단말기(300)는 케이블을 통하여 이동 로봇(100)과 통신을 수행할 수 있다.

사용자 단말기(300)는 휴대형으로 구현될 수 있으며, PC(Personal Computer)와 같은 고정형으로 구현될 수도 있다.

이동 로봇(100)은 선박(10)의 표면을 주행하면서 선박 표면을 세척하는 역할을 수행한다. 특히, 이동 로봇(100)은 선박(10)의 표면 중 측면 및 바닥면을 세척할 수 있다. 이를 위하여, 이동 로봇(100)은 선박 표면에 부착하여 이동할 수 있는 수단을 구비할 수 있다.

도 2은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 이동 로봇(100)은 몸체(110), 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140), 감지부(150) 및 제어 장치(200)를 포함하여 구성된다.

몸체(110)는 이동 로봇(100)을 구성하는 다양한 구성성분을 일체화시키는 역할을 수행한다. 각 구성성분은 몸체(110)의 내부에 수용되거나 외부에 부착될 수 있다. 도 2는 폐쇄된 하우징 형태의 몸체(110)를 도시하고 있으나, 프레임만으로 몸체(110)가 구현될 수도 있다.

주행부(120)는 몸체(110)에 구비되고, 대상물의 표면에 부착하여 몸체(110)를 주행시키는 역할을 수행한다. 도 2는 바퀴의 형태를 갖는 주행부(120)를 도시하고 있으나, 본 발명의 몇몇 실시예에 따르면 주행부(120)는 궤도의 형태로 구현될 수 있으며, 암(arm) 또는 레그(leg)의 형태로 구현될 수도 있다.

주행부(120)에게 구동력을 제공하는 구동부(미도시)가 몸체(110)의 내부 또는 외부에 구비될 수 있다.

주행부(120)는 자성으로 대상물의 표면에 부착될 수 있는데, 이를 위하여 주행부(120)는 영구 자석 또는 전자석을 포함하여 구성될 수 있다.

추진기(130)는 몸체(110)에 구비되고, 프로펠러의 회전력으로 몸체(110)에 추진력을 발생시키는 역할을 수행한다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 선박(10)의 표면에 부착하여 이동하면서 청소를 수행하는 장치일 수 있다. 특히, 이동 로봇(100)은 해수면 아래에서 선박(10)의 표면을 주행하면서 작업을 수행할 수 있다.

이에, 추진기(130)는 구비된 프로펠러를 회전시켜 주변의 해수를 밀어냄으로써 추진력을 발생시킬 수 있다.

그러나, 본 발명의 이동 로봇(100)이 해수면 아래에서만 주행하는 것으로 한정되지 않으며, 공기 중에서도 주행하는 것도 가능하다. 이러한 경우 추진기(130)는 구비된 프로펠러를 회전시켜 주변의 공기를 밀어냄으로써 추진력을 발생시킬 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 추진기(130)는 몸체(110)의 좌우측에 각각 구비될 수 있다. 이에 따라, 각 추진기(130)의 추진력을 제어함으로써 몸체(110)에 가해지는 전체적인 추진력의 방향을 제어할 수 있게 된다.

또한, 추진기(130)는 유체를 밀어내는 방향을 조절할 수 있다. 즉, 추진기(130)는 하나 이상의 관절을 포함하여 추진 방향을 제어할 수 있는 것이다.

추진기(130)는 해수면 아래에서 몸체(110)에 추진력을 가하기 위하여 이용될 수 있다. 예를 들어, 몸체(110)가 선박(10)의 바닥면에서 측면으로 이동하고자 하는 경우 주행부(120)의 동작이 중단되고 추진기(130)의 힘으로 이동할 수 있는 것이다. 다시 말해, 몸체(110)가 선박(10)의 바닥면에서 이탈되고 추진기(130)의 힘으로 유영하다가 측면에 도달하여 주행부(120)를 통해 측면에 부착될 수 있는 것이다.

제어 장치(200)는 청소를 위한 정보에 따라 몸체(110)가 주행하도록 주행부(120)를 제어하는 역할을 수행한다. 여기서, 청소를 위한 정보는 선박에 대한 정보 및 선박의 표면에 대한 세척 방식을 포함한다.

선박에 대한 정보는 선종, 선체 치수, 접안면 및 선수와 윈치(20)간의 거리 중 적어도 하나를 포함하고, 세척 방식은 선박(10)의 청소면, 청소 시작 지점, 청소 방향 상기 선수와 몸체(110)간의 거리 및 청소 속도 중 적어도 하나를 포함한다.

청소를 위한 정보는 사용자에 의하여 입력된 것일 수 있다. 사용자는 사용자 단말기(300)를 이용하여 청소를 위한 정보를 입력할 수 있다. 입력된 정보는 이동 로봇(100)으로 송신되고, 제어 장치(200)는 수신된 정보에 따라 선박(10)에 대한 청소를 수행할 수 있다.

세척 방식에 포함된 선박(10)의 청소면은 선박(10)의 전체면 또는 일부면을 포함한다. 여기서, 선박(10)의 전체면은 선박(10)의 좌측면, 우측면 및 바닥면을 포함할 수 있다. 선박(10)의 외판은 좌측면인 포트(port), 우측면인 스타보드(starboard), 바닥면인 바텀(bottom)을 포함한다. 따라서, 청소 구역으로서 선박(10)의 전체면이 선택된 경우 이동 로봇(100)은 좌측면, 우측면 및 바닥면을 청소할 수 있다.

선박(10)의 일부면은 선박(10)의 좌측면, 우측면 또는 바닥면을 포함하거나, 좌측면, 우측면 또는 바닥면의 일부 영역을 포함한다. 예를 들어, 청소 구역으로서 선박(10)의 좌측면, 우측면 또는 바닥면이 선택될 수 있는 것으로서, 이동 로봇(100)은 선택된 구역에 대한 청소를 수행할 수 있다. 여기서, 복수의 구역이 선택될 수 있는데, 이러한 경우 이동 로봇(100)은 사전에 설정된 순서에 따라 복수의 구역에 대한 청소를 수행할 수도 있다.

또한, 선박(10)의 일부면은 좌측면, 우측면 또는 바닥면의 일부 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 좌측면 중 특정 세로 구간이 일부 영역으로 선택되거나, 바닥면의 특정 가로세로 구간이 일부 영역으로 선택될 수 있다. 이러한 경우, 이동 로봇(100)은 해당 영역에 대한 청소만을 수행하고 나머지 영역에 대해서는 청소를 수행하지 않을 수 있다.

제어 장치(200)는 사용자 단말기(300)로부터 수신된 사용자 명령에 따라 주행부(120)를 제어할 수 있다. 수신된 사용자 명령은 사전에 수신되어 저장된 것이거나, 실시간으로 수신된 것일 수 있다. 예를 들어, 전술한 청소를 위한 정보가 사전에 수신되어 저장된 사용자 명령일 수 있다.

실시간으로 수신된 사용자 명령에 따라 제어 장치(200)는 주행부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 원격으로 이동 로봇(100)의 주행을 제어할 수 있는 것이다.

또한, 제어 장치(200)는 몸체(110)의 주변에 대하여 감지된 정보를 사용자 단말기(300)로 송신하는 역할을 수행한다. 후술하는 바와 같이, 감지부(150)는 몸체(110)의 주변에 대한 정보를 감지하는데, 제어 장치(200)는 이를 사용자 단말기(300)로 송신할 수 있는 것이다.

도 2는 몸체(110)의 내부에 제어 장치(200)가 구비된 것을 도시하고 있으나, 본 발명의 몇몇 실시예에 따르면 제어 장치(200)는 몸체(110)의 외부에 구비되거나, 몸체(110)와는 분리되어 구성될 수도 있다. 제어 장치(200)가 몸체(110)와 분리된 경우 몸체(110)와 제어 장치(200)는 상호간의 통신을 위한 통신 수단을 각각 구비할 수 있다.

감지부(150)는 주변 환경을 감지하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 감지부(150)는 몸체(110)의 주변에 대한 영상을 촬영할 수 있다. 이를 위하여, 감지부(150)는 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 감지부(150)는 몸체(110)의 주변에 존재하는 물체를 감지할 수도 있다. 이를 위하여, 감지부(150)는 초음파 센서 또는 레이저 센서를 포함할 수 있다.

또한, 감지부(150)는 주변 환경에 대하여 사전에 설정된 정보를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(150)는 주변 온도, 주변 밝기 및 주변 압력 등을 감지할 수 있다. 이를 위하여, 감지부(150)는 온도계, 광도계 및 압력계 등을 포함할 수 있다.

또한, 감지부(150)는 주행계 등의 수단을 구비하여 몸체(110)의 이동 거리를 감지할 수도 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 감지부(150)는 각 구역(좌측면, 우측면 바닥면)의 경계를 감지하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 감지부(150)는 몸체(110)가 경계에 도달하였는지를 감지할 수 있다.

세척부(140)는 몸체(110)의 하단에 구비되어 선박(10)의 표면을 청소하는 역할을 수행한다. 세척부(140)는 도시된 바와 같이 브러시의 형태로 구현되어 선박 표면에 대한 청소를 수행할 수 있다. 그러나, 본 발명의 세척부(140)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니며 강한 힘으로 유체를 분사하는 노즐의 형태로 구현될 수도 있다. 즉, 선박(10)의 표면에 대한 세척을 수행하는 다양한 형태로 세척부(140)가 구현될 수 있는 것이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 의한 세척이 수행되는 선박의 청소면을 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 선박(10)의 표면을 따라 이동하면서 표면에 대한 청소를 수행할 수 있다. 선박(10)의 청소면은 좌측면(Sp), 우측면(Ss) 및 바닥면(Sb)을 포함할 수 있다.

좌측면(Sp) 및 우측면(Ss)에 대한 청소를 수행하는 경우 이동 로봇(100)은 가로 방향으로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다. 그리하여, 가로 방향으로 주행 중이던 이동 로봇(100)이 경계에 도달하면 세로 방향으로 일정 거리만큼 이동한 이후에 다시 가로 방향으로 주행하면서 청소를 지속할 수 있다.

바닥면(Sb)에 대한 청소를 수행하는 경우 이동 로봇(100)은 "ㄹ(리을)"자 형태로 이동하면서 청소를 수행할 수 있다. 이동 로봇(100)은 선수 또는 선미에서 청소를 시작하여 선미 또는 선수에 도달하여 청소를 완료할 수 있다.

그러나, 도 3에 도시된 이동 로봇(100)의 주행 패턴은 예시적인 것으로서 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 다양한 주행 패턴으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있다. 더욱이, 선박(10)의 표면은 평면이 아닐 수 있으며, 각 영역의 형상도 직사각형이 아닐 수 있다. 따라서, 이동 로봇(100)은 선박 표면의 형태 및 영역의 형상에 대응하여 적절한 패턴으로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.

도 4를 참조하면, 제어 장치(200)는 통신부(210), 저장부(220), 제어부(230) 및 출력부(240)를 포함하여 구성된다.

통신부(210)는 감지부(150)에 의하여 감지된 감지 결과를 입력받는 역할을 수행한다. 즉, 통신부(210)는 주변 환경에 대한 감지 결과를 입력받을 수 있다.

또한, 통신부(210)는 사용자 단말기(300)로부터 사용자 명령을 수신할 수 있다. 사용자 명령은 이동 로봇(100)에 포함된 각 구성 성분에 대한 제어 명령을 포함한다. 예를 들어, 통신부(210)는 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140) 또는 감지부(150)의 동작 개시 명령 또는 동작 중지 명령 등을 입력받을 수 있다.

또한, 통신부(210)는 감지부(150)에 의하여 감지된 정보를 사용자 단말기(300)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(210)는 주변 온도, 주변 압력, 주변 밝기 및 주변 장면 등과 같은 몸체(110)의 주변에 대하여 감지된 정보를 사용자 단말기(300)로 송신할 수 있다.

또한, 통신부(210)는 사용자 단말기(300)로부터 청소를 위한 정보를 수신할 수 있다. 수신된 정보는 저장부(220)에 저장되고, 제어부(230)는 저장된 정보에 따라 청소를 수행하도록 주행부(120) 및 세척부(140)를 제어할 수 있다.

청소를 위한 정보뿐만 아니라 저장부(220)는 통신부(210)를 통하여 수신된 다양한 정보를 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다.

제어부(230)는 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140) 및 감지부(150)에 대한 전반적인 제어를 수행한다. 예를 들어, 제어부(230)는 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140) 및 감지부(150)를 동작시키거나 동작이 중단되도록 할 수 있다.

제어부(230)는 저장부(220)에 저장된 정보에 따라 몸체(110)가 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 또한, 영역간 이동을 위하여 제어부(230)는 주행부(120) 및 추진기(130)를 동시에 제어할 수도 있다. 예를 들어, 특정 영역에서 다른 영역으로 몸체(110)를 이동시키고자 하는 경우 제어부(230)는 주행부(120)의 자력을 차단시켜 몸체(110)를 특정 영역에서 분리시킬 수 있다. 그리고, 제어부(230)는 추진기(130)를 동작시켜 다른 영역으로 몸체(110)를 이동시킬 수 있다. 그리고, 몸체(110)가 다른 영역에 도달한 경우 제어부(230)는 추진기(130)의 동작을 중단시키고 다시 주행부(120)의 자력을 발생시켜 몸체(110)를 다른 영역에 부착시킬 수 있다.

출력부(240)는 제어부(230)에 의한 제어 신호를 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140) 및 감지부(150)로 송신하는 역할을 수행한다. 주행부(120), 추진기(130), 세척부(140) 및 감지부(150)는 수신된 제어 신호에 따라 동작을 수행하게 된다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 선체 정보 입력 인터페이스를 나타낸 도면이다.

전술한 바와 같이, 청소를 위한 정보는 선박에 대한 정보를 포함하는데, 도 5는 선박에 대한 정보를 입력하기 위한 입력 인터페이스(이하, 선체 정보 입력 인터페이스라 한다)(500)를 도시하고 있다.

선체 정보 입력 인터페이스(500)는 선종 선택 항목, 선체정보입력 항목, 선체 접안면 항목 및 윈치 위치 항목 중 적어도 하나를 포함한다.

선종 선택 항목을 통하여 사용자는 선종을 입력할 수 있다. 도 5는 액화천연가스 운반선, 컨테이너선, 드릴쉽 및 탱커가 선종 선택 항목에 포함된 것을 도시하고 있으나, 보다 다양한 선종이 선종 선택 항목에 포함될 수도 있다.

선체정보입력 항목을 통하여 사용자는 선체의 길이, 너비 및 흘수를 입력할 수 있다.

선체 접안면 항목을 통하여 사용자는 선체가 접안하고 있는 면을 입력할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 좌측면(port)이 접안하고 있는지 우측면(starboard)이 접안하고 있는지를 입력할 수 있다.

윈치 위치 항목을 통하여 사용자는 선수와 윈치(20)간의 거리를 입력할 수 있다.

제어부(230)는 선체 정보 입력 인터페이스(500)를 통하여 입력된 정보를 기초로 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 선종에 따라 선체의 형태가 상이할 수 있는데, 제어부(230)는 선박(10)의 형태에 대응하여 몸체(110)가 이동하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 세척 방식 입력 인터페이스를 나타낸 도면이다.

전술한 바와 같이, 청소를 위한 정보는 세척 방식을 포함하는데, 도 6은 세척 방식에 대한 정보를 입력하기 위한 입력 인터페이스(이하, 세척 방식 입력 인터페이스라 한다)(600)를 도시하고 있다.

세척 방식 입력 인터페이스(600)는 청소면 선택 항목, 로봇 위치 항목 및 청소속도 항목 중 적어도 하나를 포함한다.

청소면 선택 항목을 통하여 사용자는 청소하고자 하는 청소면을 입력할 수 있다. 청소면은 크게 전체 청소와 일부 청소로 구분될 수 있다. 전체 청소가 선택되는 경우 좌측면, 우측면 및 바닥면 모두에 대한 청소가 수행될 수 있다.

사용자는 청소 시작면을 입력할 수 있다. 전체 청소 시에 입력할 수 있는 청소 시작면은 좌측면 또는 우측면일 수 있다. 좌측면이 입력된 경우 좌측면 -> 바닥면 -> 우측면의 순서로 청소가 수행될 수 있다. 이와 마찬가지로, 우측면이 입력된 경우 우측면 -> 바닥면 -> 좌측면의 순서로 청소가 수행될 수 있다. 전체 청소가 선택된 경우 제어부(230)는 추진기(130)와 주행부(120)를 제어하여 몸체(110)를 영역간 이동시킬 수 있다.

사용자는 청소 방향을 입력할 수 있다. 청소 방향은 선수 방향 또는 선미 방향일 수 있다. 선수 방향 청소는 선수를 향하여 이동하면서 청소를 수행하는 것을 의미하고, 선미 방향 청소는 선미를 향하여 이동하면서 청소를 수행하는 것을 의미한다.

예를 들어, 측면에 대한 청소를 수행할 때 선수 방향이 선택된 경우 이동 로봇(100)은 최초 지점에서 선수를 향하여 주행하면서 청소를 수행할 수 있다.

또한, 바닥면에 대한 청소를 수행할 때 선미 방향이 선택된 경우 이동 로봇(100)은 최초 지점에서 선미를 향하여 주행하면서 청소를 수행할 수 있다. 이 때, 이동 로봇(100)은 선박(10)의 양쪽 측면 경계를 왕복하면서 청소를 수행하는데, 측면 경계에서 경계선을 따라 진행하는 방향이 선미 방향인 것으로 이해될 수 있다.

일부 청소가 선택되는 경우 사용자에 의하여 선택된 청소면에 대한 청소가 수행될 수 있다. 일부 청소는 크게 부분면 청소, 영역 지정 청소와 수심 지정 청소로 구분될 수 있다.

부분면 청소 시에 입력할 수 있는 청소 시작면은 좌측면, 우측면, 좌측 바닥면 또는 우측 바닥면일 수 있다. 이에, 사용자는 선박(10)의 좌측면, 우측면, 좌측 바닥면 또는 우측 바닥면에 대한 청소를 선택적으로 수행할 수 있게 된다. 또한, 사용자는 하나 이상의 청소 시작면을 선택할 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(100)은 청소면을 순차적으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있다.

영역 지정 청소 시에 입력할 수 있는 청소 시작면은 좌측면, 우측면, 좌측 바닥면 또는 우측 바닥면일 수 있다. 또한, 사용자는 청소 면적을 입력할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소면의 가로 길이 및 세로 길이를 입력할 수 있는 것이다. 영역 지정 청소가 선택된 상태에서 이동 로봇(100)을 특징 지점에 위치시키는 경우 이동 로봇(100)은 입력된 청소 면적에 대한 청소를 수행할 수 있다.

수심 지정 청소 시에 입력할 수 있는 청소 시작면은 좌측면 또는 우측면일 수 있다. 또한, 사용자는 청소 수심을 입력할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소면의 시작 수심 및 종료 수심을 입력할 수 있는 것이다. 수심 지정 청소가 선택된 상태에서 이동 로봇(100)을 좌측면 또는 우측면에 위치시키는 경우 이동 로봇(100)은 입력된 청소 구간에 대한 청소를 수행할 수 있다. 또는, 수심 지정 청소가 선택된 상태에서 이동 로봇(100)을 선박 표면의 임의의 지점에 위치시키는 경우 이동 로봇(100)은 자동으로 입력된 청소 시작면으로 이동하여 입력된 청소 구간에 대한 청소를 수행할 수 있다.

일부 청소 시에 사용자는 청소 방향을 입력할 수 있다. 청소 방향에 대해서는 전체 청소를 통하여 전술하였으므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.

세척 방식 입력 인터페이스(600)의 로봇 위치 항목을 통하여 사용자는 선박(10)의 선수와 로봇간의 거리를 입력할 수 있다. 선박(10)의 선수와 로봇간의 거리가 입력된 경우 이동 로봇(100)은 자동으로 해당 지점으로 이동한 이후에 청소를 시작할 수 있다.

세척 방식 입력 인터페이스(600)의 청소 속도 항목을 통하여 사용자는 이동 로봇(100)의 청소 속도를 입력할 수 있다. 청소 속도는 이동 로봇(100)의 직선 주행 속도를 의미하는 것일 수 있다.

도 5 및 도 6을 통하여 선체 정보 입력 인터페이스(500) 및 세척 방식 입력 인터페이스(600)를 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로서 본 발명의 몇몇 실시예에 따르면 보다 다양한 정보가 각 인터페이스(500, 600)를 통하여 입력될 수 있다. 또는, 일부 정보가 입력되지 않은 상태에서 이동 로봇(100)에 의한 청소가 수행될 수도 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 선박의 특정 지점부터 청소를 시작하는 것을 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 이동 로봇(100)은 선박(10)의 특정 지점부터 청소를 시작할 수 있다. 도 7은 선박(10)의 바닥면 중 청소 대상이 아닌 바닥면 영역(Sb1)과 청소 대상인 바닥면 영역(Sb2)을 도시하고 있다. 예를 들어, 사전에 청소가 완료된 바닥면 영역의 경우 청소 대상이 아닌 바닥면 영역(Sb1)으로 구분될 수 있다.

사용자는 청소 대상인 바닥면 영역(Sb2)의 일단에 이동 로봇(100)이 위치되도록 할 수 있다. 이에, 이동 로봇(100)은 해당 위치에서부터 청소를 수행할 수 있다. 도 7은 이동 로봇(100)이 선박 바닥면의 특정 지점에서 선미 방향으로 이동하면서 청소 대상인 바닥면 영역(Sb2)에 대한 청소를 수행하는 것을 도시하고 있다.

도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 일부 청소면을 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 이동 로봇(100)은 선박(10)의 특정 수심 구간에 대한 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전술한 세척 방식 입력 인터페이스(600)를 통하여 수심 지정 청소가 선택되고, 청소 수심이 입력된 경우 이동 로봇(100)은 입력된 정보에 대응하는 수심 구간면에 대한 청소를 수행할 수 있다. 도 8은 선박(10)의 좌측면(Sp) 중 시작 수심이 D1이고, 종료 수심이 D2인 수심 구간 영역(Spd)을 도시하고 있다. 이에, 이동 로봇(100)은 시작 수심인 D1의 수심에서 청소를 시작하여 D2인 지점에서 청소를 완료할 수 있다. 이 때, 이동 로봇(100)의 주행 패턴은 도 3에 도시된 바와 같이 가로 방향으로 주행하다가 경계에 도달하면 세로 방향으로 일정 거리만큼 이동한 이후에 다시 가로 방향으로 주행하는 것일 수 있다.

도 9를 참조하면, 이동 로봇(100)은 선박(10)의 특정 영역에 대한 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전술한 세척 방식 입력 인터페이스(600)를 통하여 영역 지정 청소가 선택되고 청소 면적이 입력된 경우 이동 로봇(100)은 입력된 정보에 대응하는 지정된 영역에 대한 청소를 수행할 수 있다. 도 9는 선박(10)의 좌측면(Sp) 중 가로 길이가 Wh이고 세로 길이가 Wh인 지정 영역(Spa)을 도시하고 있다. 세척 방식 입력 인터페이스(600)에 의하여 청소 면적이 입력되고, 사용자에 의하여 이동 로봇(100)이 특정 지점에 위치하게 된 경우 이동 로봇(100)은 해당 지점을 기준으로 입력된 면적만큼 청소를 수행할 수 있다.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100: 이동 로봇
110: 몸체
120: 주행부
130: 추진기
140: 세척부
150: 감지부
200: 제어 장치
210: 통신부
220: 저장부
230: 제어부
240: 출력부

Claims

몸체;
상기 몸체에 구비되고, 선박의 표면에 부착하여 상기 몸체를 주행시키는 주행부;
상기 몸체에 구비되고, 상기 선박의 표면에 대한 세척을 수행하는 세척부; 및
상기 선박에 대한 정보 및 상기 선박의 표면에 대한 세척 방식에 따라 상기 몸체가 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 제어 장치를 포함하는 이동 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 선박에 대한 정보는 선종, 선체 치수, 접안면 및 선수와 윈치간의 거리 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 세척 방식은 상기 선박의 청소면, 청소 시작 지점, 청소 방향 상기 선수와 상기 몸체간의 거리 및 청소 속도 중 적어도 하나를 포함하는 이동 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 선박의 청소면은 상기 선박의 전체면 또는 일부면을 포함하고,
상기 일부면은 상기 선박의 좌측면, 우측면 또는 바닥면을 포함하거나, 상기 좌측면, 우측면 또는 바닥면의 일부 영역을 포함하는 이동 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 제어 장치는 사용자 단말기로부터 수신된 사용자 명령에 따라 상기 주행부를 제어하는 이동 로봇.
제 4항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 몸체의 주변에 대하여 감지된 정보를 상기 사용자 단말기로 송신하는 이동 로봇.