JPS6296195A - 水中作業装置 - Google Patents
水中作業装置Info
- Publication number
- JPS6296195A JPS6296195A JP23679485A JP23679485A JPS6296195A JP S6296195 A JPS6296195 A JP S6296195A JP 23679485 A JP23679485 A JP 23679485A JP 23679485 A JP23679485 A JP 23679485A JP S6296195 A JPS6296195 A JP S6296195A
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- Japan
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- underwater
- frame
- moved
- works
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、海洋構造物、河川構造物、船舶等のような水
中にあるものの水中ならびに水面上の表面の清掃、検査
、補修等を行なう水中作業装置に関するものである。
中にあるものの水中ならびに水面上の表面の清掃、検査
、補修等を行なう水中作業装置に関するものである。
［従来の技術］
海洋構造物、河川構造物、船舶等のような水中構造物の
水中ならびに水面上の表面を清掃。
水中ならびに水面上の表面を清掃。
検査、補修する場合には、清掃、検査、補修等を行なう
作業器具を、水中構造物の水中および水面上の表面に沿
って移動させなければならない。
作業器具を、水中構造物の水中および水面上の表面に沿
って移動させなければならない。
このため従来は、作業器具を取付けた水中ロボットを使
用したり、長い軸を水中構造物の表面に吸着力、磁力、
押付力等により取付け、作業器具を取付けた移動ロボッ
トを軸に治って移動させたりしていた。
用したり、長い軸を水中構造物の表面に吸着力、磁力、
押付力等により取付け、作業器具を取付けた移動ロボッ
トを軸に治って移動させたりしていた。
［発明が解決しようとする問題点］
従来の水中ロボットを使用する方法は水面上の表面に対
しては作業することができず、移動ロボットを軸に沿っ
て移動させる方法は、長い軸を水中構造物の表面に取付
けるのが容易でなく、軸の長さは構造物表面の長さによ
って調整しなければならないので相当高価なものとなり
、Ｒ８性に欠ける欠点があった。
しては作業することができず、移動ロボットを軸に沿っ
て移動させる方法は、長い軸を水中構造物の表面に取付
けるのが容易でなく、軸の長さは構造物表面の長さによ
って調整しなければならないので相当高価なものとなり
、Ｒ８性に欠ける欠点があった。
本発明は、水中の表面も水面上の表面でも連続して作業
することができ、機動性のある水中作業装置を提供しよ
うとするものである。
することができ、機動性のある水中作業装置を提供しよ
うとするものである。
［問題点を解決するための手段コ
本発明は、水中作業機の本体と、この本体の一面側に設
けた走行車輪と、本体を一面側に押圧する推力装置と、
本体に対して上下に移動する［ｆＮの桁と、この桁に沿
って上下に移動する枠体と、この枠体に取付けられた作
業器具と、を備えた水中作業装置としたものである。
けた走行車輪と、本体を一面側に押圧する推力装置と、
本体に対して上下に移動する［ｆＮの桁と、この桁に沿
って上下に移動する枠体と、この枠体に取付けられた作
業器具と、を備えた水中作業装置としたものである。
［作 用］
車輪が水中構造物の表面に押付けられ、車輪の回転によ
って本体は水中構造物表面に沿って移動し、桁は本体に
対して上下に移動すると共に、作業器具を取付けた枠体
は桁に沿って上下に移動することになる。
って本体は水中構造物表面に沿って移動し、桁は本体に
対して上下に移動すると共に、作業器具を取付けた枠体
は桁に沿って上下に移動することになる。
［実 施 例１
以下、本発明の一実施例を、図面を参照して説明する。
第１図、第２図において１は鋼管等を溶接して組立てた
水中作業機の本体であって、その前面２側の四隅には、
油圧シリンダーのように伸長または収縮する伸縮脚３が
萌方へ向けて突設されている。伸縮脚３の先端には走行
車輪４が取付けてあって、走行車輪４はその向きが調整
できるようになっており、しかも図示しない油圧モータ
ー等の駆動装置によって回転されるようになっている。
水中作業機の本体であって、その前面２側の四隅には、
油圧シリンダーのように伸長または収縮する伸縮脚３が
萌方へ向けて突設されている。伸縮脚３の先端には走行
車輪４が取付けてあって、走行車輪４はその向きが調整
できるようになっており、しかも図示しない油圧モータ
ー等の駆動装置によって回転されるようになっている。
本体１の後面５側の四隅には、プロペラの回転によって
水を後方に流して本体１を前面２側に押すようにした推
力装置６が取付けられており、本体１の両側には、プロ
ペラの回転によって水を下方に流して本体１を上方に押
すようにした推力装置７が取付けられている。上述した
伸縮脚３の伸縮、走行車輪４の向きの調整ならびに回転
、推力装置６．７の駆動は、図示しない水面上の支援船
または陸上から引かれている油圧ケーブル等によって、
遠隔操作されるようになっている。
水を後方に流して本体１を前面２側に押すようにした推
力装置６が取付けられており、本体１の両側には、プロ
ペラの回転によって水を下方に流して本体１を上方に押
すようにした推力装置７が取付けられている。上述した
伸縮脚３の伸縮、走行車輪４の向きの調整ならびに回転
、推力装置６．７の駆動は、図示しない水面上の支援船
または陸上から引かれている油圧ケーブル等によって、
遠隔操作されるようになっている。
本体１の前面には、縦桁支持装置８，８．８が縦に並べ
て取付けてあって、縦に長く作られている縦桁９を上下
に移動できるように支持している。縦桁９には第２図、
第３図に示すようにラック１０が設けてあって、縦桁支
持装置８に取付けであるビニオン１１（第３図参照）が
ラック１０に噛合っている。ビニオン１１は、縦桁支持
装置８内に装（荀され遠隔操作される駆動装置によつ℃
回転され、ラック１０を介して縦桁９を上下方向に移動
させるようになっている。縦桁９の移動の限界は中央の
縦桁支持装置８から外れない所までであって、リミット
スイッチ等によって限界点を検知できるようにされてい
る。
て取付けてあって、縦に長く作られている縦桁９を上下
に移動できるように支持している。縦桁９には第２図、
第３図に示すようにラック１０が設けてあって、縦桁支
持装置８に取付けであるビニオン１１（第３図参照）が
ラック１０に噛合っている。ビニオン１１は、縦桁支持
装置８内に装（荀され遠隔操作される駆動装置によつ℃
回転され、ラック１０を介して縦桁９を上下方向に移動
させるようになっている。縦桁９の移動の限界は中央の
縦桁支持装置８から外れない所までであって、リミット
スイッチ等によって限界点を検知できるようにされてい
る。
縦桁９には、縦桁９に沿って移動できるようにした横桁
支持装置１２が設けてあって、第３図に示すように横桁
支持装置１２に取付けであるビニオン１３が、縦桁９の
前述したラック１０とは反対の面に設けであるラック１
４に噛合っている。
支持装置１２が設けてあって、第３図に示すように横桁
支持装置１２に取付けであるビニオン１３が、縦桁９の
前述したラック１０とは反対の面に設けであるラック１
４に噛合っている。
そしてビニオン１３は、横桁支持装置１２の下に取付け
であるケース１５内に装備され遠隔操作される駆動装置
によって回転され、ラック１４（第３図参照）を介して
横桁支持装置１２を縦桁９に沿って上下方向に移動させ
るようになっている。
であるケース１５内に装備され遠隔操作される駆動装置
によって回転され、ラック１４（第３図参照）を介して
横桁支持装置１２を縦桁９に沿って上下方向に移動させ
るようになっている。
横桁支持装置１２の前面には、横に長く作られている横
桁１６が溶接１７（第３図参照）により固着されていて
、横桁１６の前面にはラック１８が設けられている。横
桁１Ｇには、横桁１６に沿って移動できるようにした枠
体１９が設けられている。
桁１６が溶接１７（第３図参照）により固着されていて
、横桁１６の前面にはラック１８が設けられている。横
桁１Ｇには、横桁１６に沿って移動できるようにした枠
体１９が設けられている。
枠体１つ内には、第１図に示すように横桁１６のラック
１８に噛合っているビニオン２０があって、枠体１９内
に装備され遠隔操作される図示しない駆動装置によって
ビニオン２０が回転すると、枠体１９は横桁１６に沿っ
て移動するようになっている。
１８に噛合っているビニオン２０があって、枠体１９内
に装備され遠隔操作される図示しない駆動装置によって
ビニオン２０が回転すると、枠体１９は横桁１６に沿っ
て移動するようになっている。
そして枠体１９の前面には、作業器具２１が取付けられ
ている。第１図においては作業器具２１として遠隔操作
で回転する清掃用のブラシを示したが、作業器具２１と
しては、検査用のテレビカメラ、補修作業用のロボット
等が取付（プられ、支援船または陸上とケーブル等によ
って結ばれる。
ている。第１図においては作業器具２１として遠隔操作
で回転する清掃用のブラシを示したが、作業器具２１と
しては、検査用のテレビカメラ、補修作業用のロボット
等が取付（プられ、支援船または陸上とケーブル等によ
って結ばれる。
この本体１を使用する場合には、本体１は支援船または
陸上から水中に吊下げられ、推力装置７によって水中に
おける装置全体の重子ならびにバランスを保つようにさ
れる。そして作業器具２１ど見合った良さまで伸縮脚３
を伸長し、推力装置６によって本体１を前面２側に押圧
すると、走行車輪４は岸壁、船舶等の水中構造物２２の
表面に押付けられる。水中構造物２２の表面に凹凸があ
る場合には伸縮脚３を適宜伸縮し、走行車輪４の向きを
調整すると共に回転させると、走行車輪４と水中構造物
２２の表面との間の摩擦力によって本体１を任意の方向
に移動させることができる。
陸上から水中に吊下げられ、推力装置７によって水中に
おける装置全体の重子ならびにバランスを保つようにさ
れる。そして作業器具２１ど見合った良さまで伸縮脚３
を伸長し、推力装置６によって本体１を前面２側に押圧
すると、走行車輪４は岸壁、船舶等の水中構造物２２の
表面に押付けられる。水中構造物２２の表面に凹凸があ
る場合には伸縮脚３を適宜伸縮し、走行車輪４の向きを
調整すると共に回転させると、走行車輪４と水中構造物
２２の表面との間の摩擦力によって本体１を任意の方向
に移動させることができる。
第３図に示すビニオン１１を回転すると、縦桁９は横桁
１６、枠体１９をともなって上下に移動し、ビニオン１
３を回転すると、さらに横桁１６、枠体１９は縦桁９に
沿って上下に移動する。これによって作業器具２１は、
上下方向に極めて長い範囲にわたって移動し、水中構造
物２２の水中表面のみでなく、上方の水面上に出ている
表面にわたって、清掃、検査、補修等の作業を行なうこ
とができる。またビニオン２０（第１図参照）を回転し
て枠体１９を横桁に沿って移動させることにより、横方
向にも広い範囲の作業を行なうことができる。
１６、枠体１９をともなって上下に移動し、ビニオン１
３を回転すると、さらに横桁１６、枠体１９は縦桁９に
沿って上下に移動する。これによって作業器具２１は、
上下方向に極めて長い範囲にわたって移動し、水中構造
物２２の水中表面のみでなく、上方の水面上に出ている
表面にわたって、清掃、検査、補修等の作業を行なうこ
とができる。またビニオン２０（第１図参照）を回転し
て枠体１９を横桁に沿って移動させることにより、横方
向にも広い範囲の作業を行なうことができる。
［発明の効果］
本発明は、簡単な装置で水中構造物表面の水上露出部を
含む上下方向の広い範囲にわたって作業を行なうことが
でき、又水中構造物の表面に沿って移動できるため、機
動性のある能率的な作業をすることができる。
含む上下方向の広い範囲にわたって作業を行なうことが
でき、又水中構造物の表面に沿って移動できるため、機
動性のある能率的な作業をすることができる。
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は第１図を
右方から見た背面図、第３図は第２図の■−■断面図で
ある。 図中、１は本体、２は萌面、４は走行車輪、６は推力装
置、９は縦桁、１９は枠体、２１は作業器具を示す。 特 許 出 願 人 石川島播磨重工業株式会社
右方から見た背面図、第３図は第２図の■−■断面図で
ある。 図中、１は本体、２は萌面、４は走行車輪、６は推力装
置、９は縦桁、１９は枠体、２１は作業器具を示す。 特 許 出 願 人 石川島播磨重工業株式会社
Claims (1)
- １）水中作業機の本体と、該本体の一面側に設けた走行
車輪と、前記本体を前記一面側に押圧する推力装置と、
前記本体に対して上下に移動する縦長の桁と、該桁に沿
って上下に移動する枠体と、該枠体に取付けられた作業
器具と、を備えたことを特徴とする水中作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23679485A JPS6296195A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 水中作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23679485A JPS6296195A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 水中作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6296195A true JPS6296195A (ja) | 1987-05-02 |
Family
ID=17005888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23679485A Pending JPS6296195A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 水中作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6296195A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62299492A (ja) * | 1986-06-20 | 1987-12-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中作業装置 |
| JP2017206131A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-24 | 株式会社キュー・アイ | 水中調査装置 |
-
1985
- 1985-10-23 JP JP23679485A patent/JPS6296195A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62299492A (ja) * | 1986-06-20 | 1987-12-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中作業装置 |
| JP2017206131A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-24 | 株式会社キュー・アイ | 水中調査装置 |
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