JPH0889909A - 水中円柱構造物清掃ロボット - Google Patents
水中円柱構造物清掃ロボットInfo
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- JPH0889909A JPH0889909A JP6254383A JP25438394A JPH0889909A JP H0889909 A JPH0889909 A JP H0889909A JP 6254383 A JP6254383 A JP 6254383A JP 25438394 A JP25438394 A JP 25438394A JP H0889909 A JPH0889909 A JP H0889909A
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- JP
- Japan
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- cleaning
- columnar structure
- monocoque
- frames
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 51
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000004513 sizing Methods 0.000 description 2
- 241000238586 Cirripedia Species 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 大幅な小型化が図れるとともに大がかりな設
備を必要とせず、かつ円柱構造物に付着した海洋生成物
の除去を全周面にわたり効率的に行うことができる水中
円柱構造物清掃ロボットを提供する。 【構成】 水中の円柱構造物１の外周に固定される２本
の中空剛性構造のモノコックフレーム２と、モノコック
フレーム２間に介装されモノコックフレーム２を円柱構
造物１軸方向へ移動させる尺取用シリンダー６と、モノ
コックフレーム２上に円柱構造物１周方向へ旋回可能に
装架された旋回リング８に円柱構造物１外周へ押付可能
に搭載された清掃ブラシ１２と、モノコックフレーム
２，尺取用シリンダー６，旋回リング８及び清掃ブラシ
１２へ水上から駆動力を供給する動力供給ホース１４と
を具えている。
備を必要とせず、かつ円柱構造物に付着した海洋生成物
の除去を全周面にわたり効率的に行うことができる水中
円柱構造物清掃ロボットを提供する。 【構成】 水中の円柱構造物１の外周に固定される２本
の中空剛性構造のモノコックフレーム２と、モノコック
フレーム２間に介装されモノコックフレーム２を円柱構
造物１軸方向へ移動させる尺取用シリンダー６と、モノ
コックフレーム２上に円柱構造物１周方向へ旋回可能に
装架された旋回リング８に円柱構造物１外周へ押付可能
に搭載された清掃ブラシ１２と、モノコックフレーム
２，尺取用シリンダー６，旋回リング８及び清掃ブラシ
１２へ水上から駆動力を供給する動力供給ホース１４と
を具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海洋構造物のパイル，
ブレース等水中円柱構造物に付着した海洋生成物の清掃
に好適な水中円柱構造物清掃ロボットに関する。
ブレース等水中円柱構造物に付着した海洋生成物の清掃
に好適な水中円柱構造物清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に、海洋構造物のパイル類に付
着した海洋生成物の除去はダイバー作業によって行われ
ており、ダイバーがタガネとハンマーで水中でかき、ふ
じつぼ等の海洋生成物の除去作業を行っているが、足場
のない水中で不安定な状態での作業のため非常に効率の
悪いものであり、また堅く付着した生成物については除
去できないこともある。なお海洋生成物の除去を行う清
掃ロボットとしては、図４説明図に示すようなものがあ
り、この清掃ロボットは、ボックス型台車４１の中央部
に取付けられ清掃ブラシ，カッター及び駆動用モーター
で構成された回転式カッター部４２，台車４１を清掃面
４６にそって移動させる移動用駆動車輪４３，清掃除去
した生成物を回収する除去物回収ホース４４，台車４１
ごと回転式カッター部４２を清掃面４６に押付けるため
の押付用スラスタ４５により構成され、海洋構造物の平
面を清掃するものである。しかしながらこのような清掃
ロボットは、円柱構造物に対して全周方向への清掃効率
が悪いだけでなく、清掃装置として十分な能力を有する
ものとするためには装置が大がかりなものとなり、パイ
ル類の円柱構造物の複雑にいりくんだ部分の清掃を行う
ことができないといった問題が生ずる。更に円柱構造物
でもっとも付着物の多い水面付近の波の変動の激しい箇
所の清掃ができないといった問題が生ずる。
着した海洋生成物の除去はダイバー作業によって行われ
ており、ダイバーがタガネとハンマーで水中でかき、ふ
じつぼ等の海洋生成物の除去作業を行っているが、足場
のない水中で不安定な状態での作業のため非常に効率の
悪いものであり、また堅く付着した生成物については除
去できないこともある。なお海洋生成物の除去を行う清
掃ロボットとしては、図４説明図に示すようなものがあ
り、この清掃ロボットは、ボックス型台車４１の中央部
に取付けられ清掃ブラシ，カッター及び駆動用モーター
で構成された回転式カッター部４２，台車４１を清掃面
４６にそって移動させる移動用駆動車輪４３，清掃除去
した生成物を回収する除去物回収ホース４４，台車４１
ごと回転式カッター部４２を清掃面４６に押付けるため
の押付用スラスタ４５により構成され、海洋構造物の平
面を清掃するものである。しかしながらこのような清掃
ロボットは、円柱構造物に対して全周方向への清掃効率
が悪いだけでなく、清掃装置として十分な能力を有する
ものとするためには装置が大がかりなものとなり、パイ
ル類の円柱構造物の複雑にいりくんだ部分の清掃を行う
ことができないといった問題が生ずる。更に円柱構造物
でもっとも付着物の多い水面付近の波の変動の激しい箇
所の清掃ができないといった問題が生ずる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、大幅な小型化が図れる
とともに大がかりな設備を必要とせず、かつ円柱構造物
に付着した海洋生成物の除去を全周面にわたり効率的に
行うことができる水中円柱構造物清掃ロボットを提供す
ることを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、大幅な小型化が図れる
とともに大がかりな設備を必要とせず、かつ円柱構造物
に付着した海洋生成物の除去を全周面にわたり効率的に
行うことができる水中円柱構造物清掃ロボットを提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、水
中の円柱構造物の外周に固定される２本の中空剛性構造
のモノコックフレームと、上記２本のモノコックフレー
ム間に介装され同モノコックフレームを円柱構造物軸方
向へ移動させる尺取用シリンダーと、上記モノコックフ
レーム上に円柱構造物周方向へ旋回可能に装架された旋
回リングに円柱構造物外周へ押付可能に搭載された清掃
ブラシと、上記モノコックフレーム，尺取用シリンダ
ー，旋回リング及び清掃ブラシへ駆動力を供給する水上
の動力供給装置とを具えたことを特徴とする。
中の円柱構造物の外周に固定される２本の中空剛性構造
のモノコックフレームと、上記２本のモノコックフレー
ム間に介装され同モノコックフレームを円柱構造物軸方
向へ移動させる尺取用シリンダーと、上記モノコックフ
レーム上に円柱構造物周方向へ旋回可能に装架された旋
回リングに円柱構造物外周へ押付可能に搭載された清掃
ブラシと、上記モノコックフレーム，尺取用シリンダ
ー，旋回リング及び清掃ブラシへ駆動力を供給する水上
の動力供給装置とを具えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明水中円柱構造物清掃ロボットにおいて
は、２本の中空剛性構造のモノコックフレームの採用に
よりロボットが大幅に小型化になり、また水中でロボッ
トが中性浮量となりダイバーによるハンドリング性能の
向上が図れるとともに、空気重量も極力おさえて水上で
特別の揚収装置を必要としない。更に清掃面に押付ける
清掃ブラシを円柱構造物の周方向に旋回リングを用いて
旋回させ、円柱構造物の全周方向の効率的な海洋生成物
除去作業が可能である。また２本のモノコックフレーム
間に介装した尺取用シリンダーにより円柱構造物の軸方
向への尺取り移動を行うことができる。なお水上の動力
供給装置からの駆動力供給操作を水中及び水上で使用で
きるスイッチボックスにて行えるようにすれば、ダイバ
ーのみで水中でのロボットのセッティングから清掃まで
の一連の作業を効率よく行うことができる。
は、２本の中空剛性構造のモノコックフレームの採用に
よりロボットが大幅に小型化になり、また水中でロボッ
トが中性浮量となりダイバーによるハンドリング性能の
向上が図れるとともに、空気重量も極力おさえて水上で
特別の揚収装置を必要としない。更に清掃面に押付ける
清掃ブラシを円柱構造物の周方向に旋回リングを用いて
旋回させ、円柱構造物の全周方向の効率的な海洋生成物
除去作業が可能である。また２本のモノコックフレーム
間に介装した尺取用シリンダーにより円柱構造物の軸方
向への尺取り移動を行うことができる。なお水上の動力
供給装置からの駆動力供給操作を水中及び水上で使用で
きるスイッチボックスにて行えるようにすれば、ダイバ
ーのみで水中でのロボットのセッティングから清掃まで
の一連の作業を効率よく行うことができる。
【０００６】
【実施例】本発明水中円柱構造物清掃ロボットの一実施
例を図面について説明すると、図１は本清掃ロボットを
示し、同図（Ａ）は上面図、同図（Ｂ）は側面図、同図
（Ｃ）は正面図、図２は本清掃ロボットの動力供給装置
の系統図、図３は本清掃ロボットの取付態様の斜視図で
ある。まず図１において、水中の円柱構造物１の外周を
ほゞ半周囲繞して外嵌される上下２本のモノコックフレ
ーム２は、中空剛性構造のフロート，強度部材一体型の
半円リング体で形成され、中央部に回転ゴム式のブーツ
３が取付けられるとともに、両開放端部にそれぞれクラ
ンプ４及び把持アーム５が取付けられており、２本のモ
ノコックフレーム２の間には円柱構造物１軸方向へ移動
させる尺取用シリンダー６が介装されている。また上側
のモノコックフレーム２の上面にガイドレール７が布設
され、その上に半円リング体の旋回リング８が装架され
て、図示せざるローラーと歯車の組合わせからなるリン
グ駆動部９とリング駆動用モーター１０とにより、円柱
構造物１周方向へ旋回可能になっている。更にこの旋回
リング８の中央部と両開放端部にそれぞれブラシ駆動用
モーター１１が搭載されるとともに、その出力軸に清掃
ブラシ１２が装着され、ブラシ駆動用モーター１１の後
部には円柱構造物１外周へ押付けるブラシ押付用シリン
ダー１３が配設されている。
例を図面について説明すると、図１は本清掃ロボットを
示し、同図（Ａ）は上面図、同図（Ｂ）は側面図、同図
（Ｃ）は正面図、図２は本清掃ロボットの動力供給装置
の系統図、図３は本清掃ロボットの取付態様の斜視図で
ある。まず図１において、水中の円柱構造物１の外周を
ほゞ半周囲繞して外嵌される上下２本のモノコックフレ
ーム２は、中空剛性構造のフロート，強度部材一体型の
半円リング体で形成され、中央部に回転ゴム式のブーツ
３が取付けられるとともに、両開放端部にそれぞれクラ
ンプ４及び把持アーム５が取付けられており、２本のモ
ノコックフレーム２の間には円柱構造物１軸方向へ移動
させる尺取用シリンダー６が介装されている。また上側
のモノコックフレーム２の上面にガイドレール７が布設
され、その上に半円リング体の旋回リング８が装架され
て、図示せざるローラーと歯車の組合わせからなるリン
グ駆動部９とリング駆動用モーター１０とにより、円柱
構造物１周方向へ旋回可能になっている。更にこの旋回
リング８の中央部と両開放端部にそれぞれブラシ駆動用
モーター１１が搭載されるとともに、その出力軸に清掃
ブラシ１２が装着され、ブラシ駆動用モーター１１の後
部には円柱構造物１外周へ押付けるブラシ押付用シリン
ダー１３が配設されている。
【０００７】なお上記クランプ４，尺取用シリンダー
６，ブラシ押付用シリンダー１３へ圧縮流体を送るとと
もに、リング駆動用モーター１０，ブラシ駆動用モータ
ー１１へ電力を送る動力供給ホース１４が図２の水上設
備１６から配設されている。しかしてこの動力供給ホー
ス１４は、図２に示すように、先端がロボット本体１５
へ配設され、基端が水上設備１６のバルブユニット１７
を介して流体圧縮機１８及び電源１９へ接続されてお
り、またバルブユニット１７にはコントローラー２０が
接続されるとともに、このコントローラー２０には、図
３に示すような水中で作業するダイバー２２が携帯する
水中スイッチボックス２１が接続されている。
６，ブラシ押付用シリンダー１３へ圧縮流体を送るとと
もに、リング駆動用モーター１０，ブラシ駆動用モータ
ー１１へ電力を送る動力供給ホース１４が図２の水上設
備１６から配設されている。しかしてこの動力供給ホー
ス１４は、図２に示すように、先端がロボット本体１５
へ配設され、基端が水上設備１６のバルブユニット１７
を介して流体圧縮機１８及び電源１９へ接続されてお
り、またバルブユニット１７にはコントローラー２０が
接続されるとともに、このコントローラー２０には、図
３に示すような水中で作業するダイバー２２が携帯する
水中スイッチボックス２１が接続されている。
【０００８】このような装置において、モノコックフレ
ーム２のブーツ３を円柱構造物１に押付け芯がとれた時
点でクランプ４へエアー又は油にて圧力を供給し作動さ
せ、把持アーム５を円柱構造物１に押付けてモノコック
フレーム２を固定し、この状態で清掃ブラシ１２及びブ
ラシ駆動用モーター１１をブラシ押付用シリンダー１３
にて押付ける。このときブラシ駆動用モーター１１は作
動させた状態とする。円柱構造物１外周の清掃面まで清
掃ブラシ１２を押付けた後、清掃ブラシ１２が搭載され
ている旋回リング８を円柱構造物１の周方向にリング駆
動用モーター１０にて旋回させ、周方向の清掃を行う。
ーム２のブーツ３を円柱構造物１に押付け芯がとれた時
点でクランプ４へエアー又は油にて圧力を供給し作動さ
せ、把持アーム５を円柱構造物１に押付けてモノコック
フレーム２を固定し、この状態で清掃ブラシ１２及びブ
ラシ駆動用モーター１１をブラシ押付用シリンダー１３
にて押付ける。このときブラシ駆動用モーター１１は作
動させた状態とする。円柱構造物１外周の清掃面まで清
掃ブラシ１２を押付けた後、清掃ブラシ１２が搭載され
ている旋回リング８を円柱構造物１の周方向にリング駆
動用モーター１０にて旋回させ、周方向の清掃を行う。
【０００９】モノコックフレーム２の取付け位置におけ
る周方向の清掃が終了したら、上方に移動する場合、上
側のモノコックフレーム２に取付けられたクランプ４を
ゆるめ、モノコックフレーム２間の尺取用シリンダー６
に圧力を供給して上側のモノコックフレーム２を押上
げ、次の清掃位置でクランプ４により固定する。上側の
モノコックフレーム２を固定後下側のクランプ４をゆる
め下側のモノコックフレーム２を引き上げる。以後、清
掃，尺取り移動をくり返し行い、全周方向に効率のよい
清掃作業を実施する。なおこの一連の作業は、水上設備
１６のコントローラー２０内のシーケンサーによるバル
ブユニット１７内の電磁弁の自動制御で行うか、又は水
中スイッチボックス２１によってダイバー２２が作業中
のロボットの状態を目で確認しながらの任意に操作す
る。
る周方向の清掃が終了したら、上方に移動する場合、上
側のモノコックフレーム２に取付けられたクランプ４を
ゆるめ、モノコックフレーム２間の尺取用シリンダー６
に圧力を供給して上側のモノコックフレーム２を押上
げ、次の清掃位置でクランプ４により固定する。上側の
モノコックフレーム２を固定後下側のクランプ４をゆる
め下側のモノコックフレーム２を引き上げる。以後、清
掃，尺取り移動をくり返し行い、全周方向に効率のよい
清掃作業を実施する。なおこの一連の作業は、水上設備
１６のコントローラー２０内のシーケンサーによるバル
ブユニット１７内の電磁弁の自動制御で行うか、又は水
中スイッチボックス２１によってダイバー２２が作業中
のロボットの状態を目で確認しながらの任意に操作す
る。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、水中の円柱構
造物の外周に固定される２本の中空剛性構造のモノコッ
クフレームと、上記２本のモノコックフレーム間に介装
され同モノコックフレームを円柱構造物軸方向へ移動さ
せる尺取用シリンダーと、上記モノコックフレーム上に
円柱構造物周方向へ旋回可能に装架された旋回リングに
円柱構造物外周へ押付可能に搭載された清掃ブラシと、
上記モノコックフレーム，尺取用シリンダー，旋回リン
グ及び清掃ブラシへ駆動力を供給する水上の動力供給装
置とを具えたことにより、大幅な小型化が図れるととも
に大がかりな設備を必要とせず、かつ円柱構造物に付着
した海洋生成物の除去を全周面にわたり効率的に行うこ
とができる水中円柱構造物清掃ロボットを得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
造物の外周に固定される２本の中空剛性構造のモノコッ
クフレームと、上記２本のモノコックフレーム間に介装
され同モノコックフレームを円柱構造物軸方向へ移動さ
せる尺取用シリンダーと、上記モノコックフレーム上に
円柱構造物周方向へ旋回可能に装架された旋回リングに
円柱構造物外周へ押付可能に搭載された清掃ブラシと、
上記モノコックフレーム，尺取用シリンダー，旋回リン
グ及び清掃ブラシへ駆動力を供給する水上の動力供給装
置とを具えたことにより、大幅な小型化が図れるととも
に大がかりな設備を必要とせず、かつ円柱構造物に付着
した海洋生成物の除去を全周面にわたり効率的に行うこ
とができる水中円柱構造物清掃ロボットを得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明水中円柱構造物清掃ロボットの一実施例
を示し、同図（Ａ）は上面図、同図（Ｂ）は側面図、同
図（Ｃ）は正面図である。
を示し、同図（Ａ）は上面図、同図（Ｂ）は側面図、同
図（Ｃ）は正面図である。
【図２】本清掃ロボットの動力供給装置の系統図であ
る。
る。
【図３】本清掃ロボットの取付態様の斜視図である。
【図４】従来の清掃ロボットの説明図である。
１ 円柱構造物 ２ モノコックフレーム ３ ブーツ ４ クランプ ５ 把持アーム ６ 尺取用シリンダー ７ ガイドレール ８ 旋回リング ９ リング駆動部 10 リング駆動用モーター 11 ブラシ駆動用モーター 12 清掃ブラシ 13 ブラシ押付用シリンダー 14 動力供給ホース 15 ロボット本体 16 水上設備 17 バルブユニット 18 流体圧縮機 19 電源 20 コントローラー 21 水中スイッチボックス
Claims (1)
- 【請求項１】 水中の円柱構造物の外周に固定される２
本の中空剛性構造のモノコックフレームと、上記２本の
モノコックフレーム間に介装され同モノコックフレーム
を円柱構造物軸方向へ移動させる尺取用シリンダーと、
上記モノコックフレーム上に円柱構造物周方向へ旋回可
能に装架された旋回リングに円柱構造物外周へ押付可能
に搭載された清掃ブラシと、上記モノコックフレーム，
尺取用シリンダー，旋回リング及び清掃ブラシへ駆動力
を供給する水上の動力供給装置とを具えたことを特徴と
する水中円柱構造物清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254383A JPH0889909A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 水中円柱構造物清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254383A JPH0889909A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 水中円柱構造物清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0889909A true JPH0889909A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=17264228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6254383A Pending JPH0889909A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 水中円柱構造物清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0889909A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104858158A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-08-26 | 浙江工业大学 | 基于视觉传感器的水下曝气器清洗车 |
| CN104860208A (zh) * | 2015-04-17 | 2015-08-26 | 桐乡市太阁灯具有限公司 | 一种带有限位开关的塔吊装置及其运行方法 |
| CN108655075A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-16 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的环形清洁设备 |
| CN108655076A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-16 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的自动化清理修正设备 |
| CN108856072A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-23 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的移动式清洁设备 |
| CN111839354A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 合肥鑫峰机械科技有限责任公司 | 一种基于建筑柱的节能环保清理装置 |
-
1994
- 1994-09-22 JP JP6254383A patent/JPH0889909A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104858158A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-08-26 | 浙江工业大学 | 基于视觉传感器的水下曝气器清洗车 |
| CN104860208A (zh) * | 2015-04-17 | 2015-08-26 | 桐乡市太阁灯具有限公司 | 一种带有限位开关的塔吊装置及其运行方法 |
| CN108655075A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-16 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的环形清洁设备 |
| CN108655076A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-16 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的自动化清理修正设备 |
| CN108856072A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-23 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于海洋工程平台的移动式清洁设备 |
| CN111839354A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 合肥鑫峰机械科技有限责任公司 | 一种基于建筑柱的节能环保清理装置 |
| CN111839354B (zh) * | 2020-07-30 | 2021-07-27 | 河北建研建筑设计有限公司 | 一种基于建筑柱的节能环保清理装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011003 |