CN217153495U - 一种管道内定点打磨修复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道内定点打磨修复机器人，包括行走主机、调节装置、打磨修复装置、监控装置、卡紧装置，行走主机通过内部设置有的动力控制系统为调节装置、打磨修复装置、监控装置、卡紧装置提供动能与信号指令，行走主机下部安装有行走轮，前端通过调节装置安装有打磨修复装置，上端两侧分别安装有监控装置和卡紧装置，本专利通过可顶起的卡紧装置实现机器人与管道内部的固定，有效解决对管道内部进行定点打磨修复过程中机器人易发生移动、抖动的问题，提高管道内打磨的稳定性及处理效率；同时通过卡紧装置可实现在管道内打磨过程中对机器人设备的保护，提升机器人设备的使用寿命。

Description

一种管道内定点打磨修复机器人

技术领域

本实用新型涉及管道维修施工技术领域，具体而言，特别涉及一种管道内定点打磨修复机器人。

背景技术

管道内部由于空间狭小，距离较长，无法通过人工实施管道内部打磨及修复，由于管道的长期使用，很多时候会出现锈蚀造成淤积杜塞，或者管道加工完成时内部的焊点需要处理，通常需要特种管道机器人进入进行打磨、清理工作。管道机器人是一种新型机器人，可沿着管道内外行走，还能携带传感器和工具等来进行管道内外作业的机电一体化系统。通常管道机器人携带打磨头到达管道内部需要处理的位置进行打磨，由于机器人一般靠滚轮刹车实现位置的固定，抵抗打磨的后作用力，一旦加速打磨整套机器人会产生晃动，造成打磨质量低甚至无法打磨施工，整个机器人抖动的问题。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种管道内定点打磨修复机器人。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种管道内定点打磨修复机器人，包括行走主机、调节装置、打磨修复装置、监控装置、卡紧装置，

所述行走主机内部设置有为所述调节装置、打磨修复装置、监控装置、卡紧装置提供动能与信号指令的动力控制系统，所述行走主机的下端安装有行走轮，所述行走主机的后端设置有满足与管道外部的操作台连接的连接控制缆，所述行走主机的前端设置有满足所述调节装置安装的安装接口，所述行走主机的上端的两侧分别安装有满足所述监控装置与卡紧装置安装的基座，

所述调节装置安装于所述行走主机前端的所述安装接口处，所述调节装置为三自由度的调节手臂，所述调节装置由杆件以及所述杆件两端铰接连接的伺服机构组成，

远离所述行走主机一侧的伺服机构的外侧部安装有所述打磨修复装置，所述打磨修复装置由旋转动力头和磨头组成，

所述监控装置安装于所述行走主机前侧上端的所述基座上，

所述卡紧装置由机体组件、中心座、顶起装置、压头组成，所述机体组件安装于所述行走主机后侧上端的所述基座上，所述机体组件的后端安装有可以转动的所述中心座，所述中心座环向外侧壁均布设置有多组所述顶起装置，所述顶起装置远离所述中心座的一端安装有所述压头。

优选地，所述旋转动力头可选择液压马达或电机。

优选地，所述磨头为采用金刚石制成。

优选地，所述顶起装置为可选择采用液压缸或电动丝杆的可伸缩调节机构。

优选地，所述压头为具有弹性且靠近管道一侧的表面具有弧度的结构件。

本实用新型由于采用了以上技术方案，与现有技术相比使其具有以下有益效果：本专利通过可顶起的卡紧装置实现机器人与管道内部的固定，有效解决对管道内部进行定点打磨修复过程中机器人易发生移动、抖动的问题，提高管道内打磨的稳定性及处理效率；同时通过卡紧装置可实现在管道内打磨过程中对机器人设备的保护，提升机器人设备的使用寿命。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型的优选实施例打磨修复机器人组成示意图；

图2是本实用新型的优选实施例卡紧装置结构示意图；

图3是本实用新型的优选实施例管道内施工示意图；

图4是本实用新型的优选实施例在管道内前端面示意图；

图5是本实用新型的优选实施例在管道内后端面示意图。

其中，图1-5中附图标记与部件之间的对应关系为：

1、打磨修复机器人；2、管道；11、行走主机；12、调节装置；13、打磨修复装置；14、监控装置；15、卡紧装置；111、行走轮；112、连接控制缆；113、安装接口；114、基座；121、杆件；122、伺服机构；131、旋转动力头；132、磨头；151、机体组件；152、中心座；153、顶起装置；154、压头。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1-5对本实用新型的实施例的一种管道内定点打磨修复机器人进行具体说明。

如图1-2所示，一种管道内定点打磨修复机器人，包括行走主机11、调节装置12、打磨修复装置13、监控装置14、卡紧装置15，

行走主机11内部设置有为调节装置12、打磨修复装置13、监控装置14、卡紧装置15提供动能与信号指令的动力控制系统，行走主机11的下端安装有行走轮111，行走主机11的后端设置有满足与管道2外部的操作台连接的连接控制缆112，行走主机11的前端设置有满足调节装置12安装的安装接口113，行走主机11的上端的两侧分别安装有满足监控装置14与卡紧装置15安装的基座114，

调节装置12安装于行走主机11前端的安装接口113处，调节装置12为三自由度的调节手臂，调节装置12由杆件121以及杆件121两端铰接连接的伺服机构122组成，

远离行走主机11一侧的伺服机构122的外侧部安装有打磨修复装置13，打磨修复装置13由旋转动力头131和磨头132组成，旋转动力头131可选择液压马达或电机，磨头132为采用金刚石制成，

监控装置14安装于行走主机11前侧上端的基座114上，

卡紧装置15由机体组件151、中心座152、顶起装置153、压头154组成，机体组件151安装于行走主机11后侧上端的基座114上，机体组件151的后端安装有可以转动的中心座152，中心座152环向外侧壁均布设置有多组顶起装置153，顶起装置153为可选择采用液压缸或电动丝杆的可伸缩调节机构，顶起装置153远离中心座152的一端安装有压头154，压头154为具有弹性且靠近管道2一侧的表面具有弧度的结构件，可实现与管道2的良好贴合。

如图3-5所示，本专利实施原理：

根据管道2的内径尺寸选择匹配的打磨修复机器人1，将打磨修复机器人1放至管道2的入口，操作行走主机11使打磨修复机器人1整体进入管道2的内部，通过监控装置14实时监控打磨修复机器人1的进入位置，并使其到达管道内部需要打磨修复的位置；

操作行走主机11低速移动，同时利用调节装置12调节打磨修复装置13靠近需要处理的位置，通过监控装置14观察打磨修复装置13的位置，不断的调整行走主机11前进或后退、调节装置12的摆臂角度，使打磨修复装置13精确贴合在待打磨修复的位置；

启动卡紧装置15，操作顶起装置153伸出，使压头154贴紧在管道2的内壁上，若压头154的压力不一致，缩回顶起装置153后操作中心座152绕机体组件151转动并继续顶起，实现卡紧装置15卡紧在管道2内部的固定位置，进行打磨修复装置13打磨修复管道2的内部焊点或锈蚀等异物，由于卡紧装置15与管道2内部固定，使得打磨修复机器人1在打磨修复装置13动作时不会发生移动或抖动，能够在调节装置12协助下实现快速的打磨处理；

完成管道2内部的打磨处理后，停止打磨修复装置13并通过调整调节装置12使打磨修复装置13缩回至行走状态的位置，松开卡紧装置15，进行打磨修复机器人1后退回收或前进去下一待打磨修复点，重复上述动作完成全部处理，将打磨修复机器人1退回到管道2的入口，回收打磨修复机器人1。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种管道内定点打磨修复机器人，其特征在于：包括行走主机（11）、调节装置（12）、打磨修复装置（13）、监控装置（14）、卡紧装置（15），

所述行走主机（11）内部设置有为所述调节装置（12）、打磨修复装置（13）、监控装置（14）、卡紧装置（15）提供动能与信号指令的动力控制系统，所述行走主机（11）的下端安装有行走轮（111），所述行走主机（11）的后端设置有满足与管道（2）外部的操作台连接的连接控制缆（112），所述行走主机（11）的前端设置有满足所述调节装置（12）安装的安装接口（113），所述行走主机（11）的上端的两侧分别安装有满足所述监控装置（14）与卡紧装置（15）安装的基座（114），

所述调节装置（12）安装于所述行走主机（11）前端的所述安装接口（113）处，所述调节装置（12）为三自由度的调节手臂，所述调节装置（12）由杆件（121）以及所述杆件（121）两端铰接连接的伺服机构（122）组成，

远离所述行走主机（11）一侧的伺服机构（122）的外侧部安装有所述打磨修复装置（13），所述打磨修复装置（13）由旋转动力头（131）和磨头（132）组成，

所述监控装置（14）安装于所述行走主机（11）前侧上端的所述基座（114）上，

所述卡紧装置（15）由机体组件（151）、中心座（152）、顶起装置（153）、压头（154）组成，所述机体组件（151）安装于所述行走主机（11）后侧上端的所述基座（114）上，所述机体组件（151）的后端安装有可以转动的所述中心座（152），所述中心座（152）环向外侧壁均布设置有多组所述顶起装置（153），所述顶起装置（153）远离所述中心座（152）的一端安装有所述压头（154）。

2.根据权利要求1所述的一种管道内定点打磨修复机器人，其特征在于：所述旋转动力头（131）可选择液压马达或电机。

3.根据权利要求1所述的一种管道内定点打磨修复机器人，其特征在于：所述磨头（132）为采用金刚石制成。

4.根据权利要求1所述的一种管道内定点打磨修复机器人，其特征在于：所述顶起装置（153）为可选择采用液压缸或电动丝杆的可伸缩调节机构。

5.根据权利要求1所述的一种管道内定点打磨修复机器人，其特征在于：所述压头（154）为具有弹性且靠近管道（2）一侧的表面具有弧度的结构件。

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