CN106695238A - 激光焊缝打磨的力控打磨工具 - Google Patents

激光焊缝打磨的力控打磨工具 Download PDF

Info

Publication number
CN106695238A
CN106695238A CN201710114092.XA CN201710114092A CN106695238A CN 106695238 A CN106695238 A CN 106695238A CN 201710114092 A CN201710114092 A CN 201710114092A CN 106695238 A CN106695238 A CN 106695238A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
mounting plate
polishing
connecting plate
power control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710114092.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106695238B (zh
Inventor
胡建勇
张天太
曹鹏
胡小龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yu Yi Intelligent Technology (shanghai) Co Ltd
Original Assignee
Yu Yi Intelligent Technology (shanghai) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yu Yi Intelligent Technology (shanghai) Co Ltd filed Critical Yu Yi Intelligent Technology (shanghai) Co Ltd
Priority to CN201710114092.XA priority Critical patent/CN106695238B/zh
Publication of CN106695238A publication Critical patent/CN106695238A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106695238B publication Critical patent/CN106695238B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/08—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for flash removal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades

Abstract

本发明公开了一种激光焊缝打磨的力控打磨工具，其包括安装组件、柔性法兰、电主轴，安装组件是实现所述激光焊缝打磨的力控打磨工具与至少一个机器人的连接，同时避免机器人运动干涉，电主轴与柔性法兰垂直设置。本发明实现打磨的自动化与智能化，引入带毛刷罩壳，能很好解决设备除尘问题，能很好解决人工更换磨具磨料带来的人为停机事件，提高打磨效率，提高打磨自动化。

Description

激光焊缝打磨的力控打磨工具
技术领域
本发明涉及一种打磨工具，特别是涉及一种激光焊缝打磨的力控打磨工具。
背景技术
汽车车身车间自动化水平高、生产节拍快同时对整个打磨品质要求高。当前主要车企车身车间车顶及车后焊接由传统弧焊转变为激光焊接，焊缝打磨由人工打磨转变为机器人自动打磨。传统机械打磨头对打磨力，砂轮转速等打磨工艺参数难以控制，导致砂轮消耗快；同时传统机械打磨头无法自动换刀，需人工不定时进行刀具更换，自动化水平低，且需人工进行干预；传统机械打磨头除尘效果差，整体除尘效果为30％左右，整个打磨工位灰尘严重；传统机械打磨头无法对焊缝焊接误差进行打磨位移补偿，整个机器人轨迹调试难度大，且打磨质量难以保证。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种激光焊缝打磨的力控打磨工具，其可以实现机器人自动更换刀具而无需开合罩壳，将传统人工更换砂轮片时长15-20分钟缩短为10-15秒，且无需停机；引入柔性法兰，实现工艺参数打磨力可控可调整；通过控制电主轴转速，柔性法兰控制打磨法向力并实时补偿打磨法向力方向上位移，实现打磨的自动化与智能化；通过引入带毛刷罩壳，能很好解决设备除尘问题；能很好解决人工更换磨具磨料带来的人为停机事件，提高打磨效率，提高打磨自动化。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述激光焊缝打磨的力控打磨工具包括安装组件、柔性法兰、电主轴，安装组件是实现所述激光焊缝打磨的力控打磨工具与至少一个机器人的连接，同时避免机器人运动干涉，电主轴与柔性法兰垂直设置。
优选地，所述安装组件包括机器人连接法兰、安装固定板、连接卡环、铝型材支架、安装固定板的上加强筋、安装固定板的下加强筋、安装固定板的左侧连接板、连接板、安装固定板右侧连接板、九十度连接块的右侧板、固定板、九十度连接块左侧板、固定块，机器人连接法兰固定在安装固定板的一侧，连接卡环位于安装固定板的上方且固定安装在铝型材支架上端，铝型材支架位于安装固定板的左侧连接板上，安装固定板的下加强筋位于安装固定板的上加强筋的上方，安装固定板的左侧连接板和安装固定板右侧连接板之间通过连接板连接，安装固定板的上加强筋、安装固定板的下加强筋、连接板都位于安装固定板的左侧连接板和安装固定板右侧连接板之间，九十度连接块的右侧板和九十度连接块左侧板之间通过固定板连接，固定块位于固定板的上方，机器人连接法兰位于电主轴的上方。
优选地，所述安装组件还包括除尘管、除尘罩壳、快换磨具，除尘管上端安装在连接卡环内，除尘管下端对应设置在除尘罩壳一侧，快换磨具位于除尘管的下方，九十度连接块的右侧板位于快换磨具和电主轴之间。
优选地，所述除尘管与除尘罩壳之间通过一个罩壳卡箍连接。
优选地，所述固定块设有多个定位孔和一个圆形通孔。
优选地，所述连接板的形状为长方形。
优选地，所述九十度连接块的右侧板、固定板、九十度连接块左侧板和固定块之间通过焊接连接。
优选地，所述铝型材支架的形状为正方形。
优选地，所述连接板是用于安装固定板和柔性法兰的连接板。
优选地，所述固定板是用于九十度连接块和电主轴的固定板。
本发明的积极进步效果在于：本发明实现机器人自动更换刀具而无需开合罩壳，将传统人工更换砂轮片时长15-20分钟缩短为10-15秒，且无需停机；通过本装置可大大提高砂轮片使用寿命，将传统机械打磨头砂轮使用寿命从30分钟/片提高到3小时/片，将打磨车辆数量从50-70辆/片提高为400-500辆/片，大大提升磨料使用率，提高整体设备投入回报比。砂轮片更换周期加长，由传统30分钟更换一次提升为3小时更换一次，大大提高整个汽车流水线效率。通过柔性法兰位移补偿与力的控制和电机转速控制，实现整个打磨工艺的可控可调整，方便汽车厂进行新车打磨工艺快速调整，提高设备的通用性。通过工艺参数控制，控制粉尘颗粒大小，配合带毛刷罩壳，可将除尘效果由原来30％提升为90％。通过柔性法兰自动伸缩补偿，可以降低机器人轨迹调试难度，同时对焊接误差进行打磨自动补偿，提升整个打磨车身品质。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明中九十度连接块的右侧板等的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。
如图1至图2所示，本发明激光焊缝打磨的力控打磨工具包括安装组件、柔性法兰12、电主轴15，安装组件是实现所述激光焊缝打磨的力控打磨工具与至少一个机器人的连接，同时避免机器人运动干涉，电主轴与柔性法兰垂直连接。
安装组件包括机器人连接法兰1、安装固定板2、连接卡环3、铝型材支架4、安装固定板的上加强筋5、安装固定板的下加强筋6、安装固定板的左侧连接板7、连接板8、安装固定板右侧连接板9、九十度连接块的右侧板14、固定板16、九十度连接块左侧板17、固定块18，机器人连接法兰1固定在安装固定板2的一侧，连接卡环3位于安装固定板2的上方且固定安装在铝型材支架上端，铝型材支架4位于安装固定板的左侧连接板上，安装固定板的下加强筋6位于安装固定板的上加强筋5的下方，安装固定板的左侧连接板7和安装固定板右侧连接板9之间通过连接板8连接，安装固定板的上加强筋5、安装固定板的下加强筋6、连接板8都位于安装固定板的左侧连接板7和安装固定板右侧连接板9之间，九十度连接块的右侧板14和九十度连接块左侧板17之间通过固定板16连接，固定块18位于固定板16的上方，机器人连接法兰1位于电主轴15的上方。
安装组件还包括除尘管10、除尘罩壳11、快换磨具13，除尘管10上端安装在连接卡环内，除尘管下端对应设置在除尘罩壳一侧，快换磨具13位于除尘管10的下方，九十度连接块的右侧板14位于快换磨具13和电主轴15之间。固定块18是用于九十度连接块和柔性法兰的固定块。连接板8是用于安装固定板和柔性法兰的连接板。固定板16是用于九十度连接块和电主轴的固定板。
本发明的工作原理如下：机器人连接法兰1、安装固定板2、安装固定板的上加强筋5、安装固定板的下加强筋6、安装固定板的左侧连接板7、连接板8和安装固定板右侧连接板9之间通过组装连接组成安装固定板，保证机器人六轴与柔性法兰保持垂直，并起到支撑相关气管作用，通过固定板和固定块保证电主轴轴线与柔性法兰之间的轴线保持垂直，从而保证打磨法向力与柔性法兰伸缩在同一水平线，方便实时调整打磨法向力与对磨具磨料磨损进行实时位移补偿，通过除尘罩壳实现罩壳无需手动开合即可进行换刀，实现换刀的自动化，通过九十度连接块的右侧板、固定板、九十度连接块左侧板和固定块组成九十度连接装置保证柔性法兰下端装置重心与柔性法兰轴线在同一水平线，从而保证柔性法兰承受扭矩小，通过电主轴和柔性法兰实现打磨法向力、打磨转速、打磨压缩量可控可调整，保证整体打磨质量，通过除尘罩壳可以实现打磨粉尘的有效搜集，并通过其端部毛刷自动贴合工件表面能达到除尘效果90％以上。
除尘管与除尘罩壳之间通过一个罩壳卡箍连接，这样便于固定。
固定块设有多个定位孔19和一个圆形通孔20，这样便于与其他元件卡合。
连接板的形状为长方形，这样便于区分。
铝型材支架的形状为正方形，这样便于制造。
综上所述，本发明可以实现机器人自动更换刀具而无需开合罩壳，将传统人工更换砂轮片时长15-20分钟缩短为10-15秒，且无需停机；引入柔性法兰，实现工艺参数打磨力可控可调整；通过控制电主轴转速，柔性法兰控制打磨法向力并实时补偿打磨法向力方向上位移，实现打磨的自动化与智能化；通过引入带毛刷罩壳，能很好解决设备除尘问题；能很好解决人工更换磨具磨料带来的人为停机事件，提高打磨效率，提高打磨自动化。
以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述激光焊缝打磨的力控打磨工具包括安装组件、柔性法兰、电主轴，安装组件是实现所述激光焊缝打磨的力控打磨工具与至少一个机器人的连接，同时避免机器人运动干涉，电主轴与柔性法兰垂直设置。
2.如权利要求1所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述安装组件包括机器人连接法兰、安装固定板、连接卡环、铝型材支架、安装固定板的上加强筋、安装固定板的下加强筋、安装固定板的左侧连接板、连接板、安装固定板右侧连接板、九十度连接块的右侧板、固定板、九十度连接块左侧板、固定块，机器人连接法兰固定在安装固定板的一侧，连接卡环位于安装固定板的上方且固定安装在铝型材支架上端，铝型材支架位于安装固定板的左侧连接板上，安装固定板的下加强筋位于安装固定板的上加强筋的上方，安装固定板的左侧连接板和安装固定板右侧连接板之间通过连接板连接，安装固定板的上加强筋、安装固定板的下加强筋、连接板都位于安装固定板的左侧连接板和安装固定板右侧连接板之间，九十度连接块的右侧板和九十度连接块左侧板之间通过固定板连接，固定块位于固定板的上方，机器人连接法兰位于电主轴的上方。
3.如权利要求2所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述安装组件还包括除尘管、除尘罩壳、快换磨具，除尘管上端安装在连接卡环内，除尘管下端对应设置在除尘罩壳一侧，快换磨具位于除尘管的下方，九十度连接块的右侧板位于快换磨具和电主轴之间。
4.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述除尘管与除尘罩壳之间通过一个罩壳卡箍连接。
5.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述固定块设有多个定位孔和一个圆形通孔。
6.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述连接板的形状为长方形。
7.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述九十度连接块的右侧板、固定板、九十度连接块左侧板和固定块之间通过焊接连接。
8.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述铝型材支架的形状为正方形。
9.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述连接板是用于安装固定板和柔性法兰的连接板。
10.如权利要求3所述的激光焊缝打磨的力控打磨工具，其特征在于，所述固定板是用于九十度连接块和电主轴的固定板。
CN201710114092.XA 2017-02-28 2017-02-28 激光焊缝打磨的力控打磨工具 Active CN106695238B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710114092.XA CN106695238B (zh) 2017-02-28 2017-02-28 激光焊缝打磨的力控打磨工具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710114092.XA CN106695238B (zh) 2017-02-28 2017-02-28 激光焊缝打磨的力控打磨工具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106695238A true CN106695238A (zh) 2017-05-24
CN106695238B CN106695238B (zh) 2019-04-26

Family

ID=58917826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710114092.XA Active CN106695238B (zh) 2017-02-28 2017-02-28 激光焊缝打磨的力控打磨工具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106695238B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107639542A (zh) * 2017-09-15 2018-01-30 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法
CN111421471A (zh) * 2020-02-14 2020-07-17 深圳亿和模具制造有限公司 一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法
CN111922578A (zh) * 2020-05-29 2020-11-13 西安航天精密机电研究所 一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000061778A (ja) * 1998-08-21 2000-02-29 Okayama Pref Gov Shin Gijutsu Shinko Zaidan 溶接部位仕上げ方法及び装置
CN204913564U (zh) * 2015-09-24 2015-12-30 苏州安柯那智能科技有限公司 一种打磨抛光机器人
CN105690198A (zh) * 2016-03-30 2016-06-22 山东诺博泰智能科技有限公司 一种压力可调的浮动打磨装置
CN105856047A (zh) * 2016-06-12 2016-08-17 西北工业大学 一种用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置
CN105904297A (zh) * 2016-06-12 2016-08-31 禹奕智能科技（上海）有限公司 一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置
CN105904322A (zh) * 2016-06-12 2016-08-31 西北工业大学 一种用于机器人末端的柔性打磨角磨机装置
CN206795159U (zh) * 2017-02-28 2017-12-26 禹奕智能科技（上海）有限公司 激光焊缝打磨的力控打磨工具

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000061778A (ja) * 1998-08-21 2000-02-29 Okayama Pref Gov Shin Gijutsu Shinko Zaidan 溶接部位仕上げ方法及び装置
CN204913564U (zh) * 2015-09-24 2015-12-30 苏州安柯那智能科技有限公司 一种打磨抛光机器人
CN105690198A (zh) * 2016-03-30 2016-06-22 山东诺博泰智能科技有限公司 一种压力可调的浮动打磨装置
CN105856047A (zh) * 2016-06-12 2016-08-17 西北工业大学 一种用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置
CN105904297A (zh) * 2016-06-12 2016-08-31 禹奕智能科技（上海）有限公司 一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置
CN105904322A (zh) * 2016-06-12 2016-08-31 西北工业大学 一种用于机器人末端的柔性打磨角磨机装置
CN206795159U (zh) * 2017-02-28 2017-12-26 禹奕智能科技（上海）有限公司 激光焊缝打磨的力控打磨工具

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107639542A (zh) * 2017-09-15 2018-01-30 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法
CN111421471A (zh) * 2020-02-14 2020-07-17 深圳亿和模具制造有限公司 一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法
CN111421471B (zh) * 2020-02-14 2021-11-09 深圳亿和模具制造有限公司 一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法
CN111922578A (zh) * 2020-05-29 2020-11-13 西安航天精密机电研究所 一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法
CN111922578B (zh) * 2020-05-29 2022-05-13 西安航天精密机电研究所 一种视觉引导的封接体极针与桥带精确装焊系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106695238B (zh) 2019-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106826453B (zh) 激光焊缝打磨的智能打磨系统
CN109848789B (zh) 一种大长径比管道内壁焊瘤自动化打磨装置
CN106695238A (zh) 激光焊缝打磨的力控打磨工具
CN201693434U (zh) 钢轨砂带打磨机
CN206544078U (zh) 激光焊缝打磨的智能打磨系统
CN205834922U (zh) 一种万能工具磨床
CN205915138U (zh) 一种自动打磨装置
CN206795159U (zh) 激光焊缝打磨的力控打磨工具
CN110193765B (zh) 智能精密机械零部件加工抛光机
CN213561508U (zh) 一种大型发动机曲轴磨床砂轮机
CN103264333B (zh) 平板对接直焊缝余高打磨器
CN203831199U (zh) 一种移动式自动清理打磨装置
CN116117659A (zh) 一种修磨机器人
CN114473839B (zh) 一种水轮发电机组励磁集电环碳刷研磨装置
CN108372448A (zh) 一种自动磨边机
CN208005391U (zh) 一种自动磨边机
CN115351604A (zh) 一种基于电磁铁灵活转向的机械制造打磨设备
CN210452222U (zh) 一种五金抛光装置
CN208976419U (zh) 一种复杂零部件内部铁屑除渣机
CN210099774U (zh) 一种壳体喷砂设备
CN210335279U (zh) 一种三轴联动旋转执行机构
CN208215013U (zh) 一种金属零件制造用打磨装置
CN110434744A (zh) 一种高效的焊缝抛光机
CN217099495U (zh) 一种多功能立式石材雕刻机
CN210909448U (zh) 一种大型圆筒内表面打磨机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant