CN107639542A - 一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种打磨抛光机用的力控闭环系统，包括电气控制柜、机器人和打磨抛光机构，电气控制柜分别控制机器人和打磨抛光机构，机器人上设置有夹具；打磨抛光机构包括用于驱动磨轮转动的打磨抛光电机，该打磨抛光电机电连接有用于读取其电流值的变频器，变频器通讯连接电气控制柜。本发明通过变频器实时读取打磨抛光电机的电流值，并及时反馈于控制系统，再通过对电流值的变化分析、比对和/或计算等处理得出力控指令，并将力控指令传输给机器人，从而达到力控效果；本结构成倍的提高了打磨效率，而且有效避免了粉尘和可吸入颗粒对工人造成伤害，且本设备自动化程度高，打磨质量好，有效保证打磨质量，工人的劳动强度低，人工成本降低。

Description

一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种打磨抛光机，特别涉及一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法。

背景技术

现有对音箱的打磨抛光工作一般都是人工完成，技术娴熟的师傅一天按八小时工作可以完成十个以下音箱的工艺抛光，对于大型音箱的打磨抛光工作相对更难处理，且效率更低，劳动强度大，加工质量较差且难以保证，打磨效率低，不利于长期生产；另外，打磨抛光工作产生的大量粉尘和可吸入颗粒对身体有害，工人的工作环境较差；中国专利文献号CN205520951U于2016年8月31日公开了一种快速响应压力控制机构，具体公开了：包括驱动底座、支架和打磨力控响应装置，所述打磨力控响应装置设于所述支架的上端，并与所述驱动底座内设有的传动机构传动连接；所述打磨力控响应装置包括：摆动底座、支杆、主动齿轮、从动齿轮和打磨轮；所述摆动底座设有转动孔，所述驱动轴的从动端穿过所述转动孔，所述摆动底座的底面与所述安装底板的侧面贴合；所述主动齿轮嵌套于所述驱动轴的从动端并与所述驱动轴一起转动；所述支杆的一端与所述摆动底座连接，所述支杆的另一端设有的转轴与所述从动齿轮和所述打磨轮固定；所述主动齿轮和所述从动齿轮通过齿条传动连接；所述打磨力控装置还包括复位弹簧和第一调节气缸；所述第一调节气缸设于所述驱动横梁或所述安装底板，所述第一调节气缸的驱动端与所述摆动底座连接，并驱动所述摆动底座绕所述驱动轴相对于所述安装底板摆动；所述复位弹簧至少有两根，且分为两组，两组复位弹簧对称设于所述摆动底座两侧，并均与所述支杆平行；所述复位弹簧的两端分别与所述安装底板和所述摆动底座固定。该结构通过设置打磨力控响应装置以实现力控，但该打磨力控响应装置结构复杂，制造成本高，而且只能针对部分产品使用，对于音箱一类的产品就不适用；因此，有必要对现有技术做进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种能提高打磨效率，提升工艺效果，降低劳动强度，减少职业病的发生率，满足不同产品柔性曲线抛需要的打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法，包括电气控制柜、机器人和打磨抛光机构，电气控制柜分别控制机器人和打磨抛光机构，机器人上设置有夹具；其特征在于：所述打磨抛光机构包括用于驱动磨轮转动的打磨抛光电机，该打磨抛光电机电连接有用于读取其电流值的变频器，变频器通讯连接电气控制柜。

本结构还包括用于上料的上料台和用于支承电气控制柜、机器人和/或打磨抛光机构的底座，底座内设有用于收纳线管的管路和/或腔室。

上述打磨抛光机用的力控闭环系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

⑴.打磨抛光机构开始工作，机器人通过夹具将产品夹取并移至打磨抛光工位，使产品与磨轮接触达到打磨抛光效果；

⑵.变频器内部实时读取打磨抛光电机的电流值，该电流值信息立即反馈于电气控制柜，电气控制柜内的控制系统通过比对和/或计算得出相应的力控指令；

⑶.控制系统将力控指令传输给机器人，机器人通过采集的数值配合抛光的工艺要求，形成一线性的力控线，从而控制抛光时的力度，达到力控效果。

本发明通过变频器实时读取打磨抛光电机的电流值，并及时反馈于控制系统，再通过对电流值的变化分析、比对和/或计算等处理得出力控指令，并将力控指令传输给机器人，从而达到力控效果，而且力控线为直线型；通过上述力控方式，使打磨效率从一天十个以下提升至一天十个以上，成倍的提高了打磨效率，而且整个打磨抛光工作都是自动化实现，无需工人参与，有效避免了粉尘和可吸入颗粒对工人造成伤害，且本设备自动化程度高，打磨质量好，有效保证打磨质量，工人的劳动强度低，人工成本降低。

附图说明

图1为本发明一实施例的立体图。

图2为本发明一实施例的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1和图2，本实施例涉及的打磨抛光机用于对音箱进行打磨抛光，其中力控闭环系统包括电气控制柜1、机器人2、上料台3、打磨抛光机构6和底座7；

电气控制柜1分别控制机器人2和打磨抛光机构6正常工作；

机器人2上设置有用于夹持音箱的夹具5，并驱使夹具5在上料台3与打磨抛光机构6之间往返移动；

上料台3用于装载音箱，达到音箱的自动化上料；

打磨抛光机构6设置有互为同轴配合的两磨轮6.1，两磨轮6.1同时同步由打磨抛光电机驱动，机器人2夹持音箱逐渐接近磨轮6.1，以实现打磨抛光工作；打磨抛光电机电连接有用于读取其电流值的变频器，变频器通讯连接电气控制柜1；

底座7用于支承机器人2和打磨抛光机构6，底座7内设有用于收纳线管的管路和腔室，机器人2和打磨抛光机构6上外引的线管分别收纳于底座7内，避免了线管裸露于设备表面且带来凌乱感，使设备更加美观，线管布局更合理，线管得到有效保护，而且能避免线管导致的绊倒事故。

上述力控闭环系统的控制方法，包括以下步骤：

⑴.打磨抛光机构6开始工作，机器人2通过夹具5将产品夹取并移至打磨抛光工位，使产品与磨轮6.1接触达到打磨抛光效果；

⑵.变频器内部实时读取打磨抛光电机的电流值，该电流值信息立即反馈于电气控制柜1，电气控制柜1内的控制系统通过比对和/或计算得出相应的力控指令；

⑶.控制系统将力控指令传输给机器人2，机器人2通过采集的数值配合抛光的工艺要求，形成一线性的力控线，从而控制抛光时的力度，达到力控效果。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种打磨抛光机用的力控闭环系统，包括电气控制柜(1)、机器人(2)和打磨抛光机构(6)，电气控制柜(1)分别控制机器人(2)和打磨抛光机构(6)，机器人(2)上设置有夹具(5)；其特征在于：所述打磨抛光机构(6)包括用于驱动磨轮(6.1)转动的打磨抛光电机，该打磨抛光电机电连接有用于读取其电流值的变频器，变频器通讯连接电气控制柜(1)。

2.根据权利要求1所述打磨抛光机用的力控闭环系统，其特征在于：还包括用于上料的上料台(3)。

3.根据权利要求2所述打磨抛光机用的力控闭环系统，其特征在于：还包括用于支承电气控制柜(1)、机器人(2)和/或打磨抛光机构(6)的底座(7)，底座(7)内设有用于收纳线管的管路和/或腔室。

4.根据权利要求1所述打磨抛光机用的力控闭环系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

⑴.打磨抛光机构(6)开始工作，机器人(2)通过夹具(5)将产品夹取并移至打磨抛光工位，使产品与磨轮(6.1)接触达到打磨抛光效果；

⑵.变频器内部实时读取打磨抛光电机的电流值，该电流值信息立即反馈于电气控制柜(1)，电气控制柜(1)内的控制系统通过比对和/或计算得出相应的力控指令；

⑶.控制系统将力控指令传输给机器人(2)，机器人(2)通过采集的数值配合抛光的工艺要求，形成一线性的力控线，从而控制抛光时的力度，达到力控效果。