CN210310817U

CN210310817U - 船体清刷机器人

Info

Publication number: CN210310817U
Application number: CN201920889143.0U
Authority: CN
Inventors: 李宗吉; 董理; 周奇郑
Original assignee: Naval University of Engineering PLA
Current assignee: Naval University of Engineering PLA
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2020-04-14
Anticipated expiration: 2029-06-13

Abstract

一种船体清刷机器人，包括壳体、控制中心和安装在壳体外部的滚轮，两个滚轮之间通过履带连接，所述履带上设有多个永磁铁，所述单个滚轮由单个滚轮电机驱动，所述壳体两侧设有刷洗装置，刷洗装置通过支架与壳体铰接，所述壳体底部设有电磁铁，采用双磁吸这种种吸附方式来附着在船体上，无论在船体的水上部分还是水下部分，都能够给船体清刷机器人足够的吸附力。

Description

船体清刷机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种船体清刷机器人。

背景技术

船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加了燃油的消耗。目前，船体壳体上涂层、垢层的清除，是工人手执利用高压水射流技术对船舶进行清洗和除锈除油漆工作，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大，再者利用高压水射流技术时，船舶必须上岸才能进行清理，十分的麻烦。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种船体清刷机器人，解决船舶工人手执利用高压水射流技术对船舶进行清洗和除锈除油漆工作，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种船体清刷机器人，包括壳体、控制中心和安装在壳体外部的滚轮，两个滚轮之间通过履带连接，所述履带上设有多个永磁铁，所述单个滚轮由单个滚轮电机驱动，所述壳体两侧设有刷洗装置，刷洗装置通过支架与壳体铰接，所述壳体底部设有电磁铁。

优选方案中，所述刷洗装置中，套管一端与支架连接，套管下端设有向内突出的凸台，所述套管内部套有刷盘，刷盘一端设有径向的圆台，刷盘一端的圆台与套管下端的凸台形成配合，刷盘与套管之间设有刷洗电机，刷洗电机固定在套管侧壁上，刷洗电机下端通过齿轮箱与刷盘端部连接，使刷盘能够转动。

优选方案中，所述刷盘下方设有刷板，刷板上设有粗钢丝刷和细钢丝刷，所述粗钢丝刷和细钢丝刷间隔分布，且粗钢丝刷和细钢丝刷从刷板中部向外圆周螺旋延伸。

优选方案中，刷盘外圆周设有多块刀片，刀片通过压板固定在刷盘上。

优选方案中，刷盘一端的圆台与套管下端的凸台之间设有滚珠。

优选方案中，所述壳体两侧设有四组刷洗装置，同侧两刷洗装置的支架之间通过连接杆固定连接，所述两侧的连接杆之间设有双输出轴电机，双输出轴电机用过锥齿轮组与连接杆连接。

优选方案中，所述控制中心内装有无线控制模块和定位模块。

本实用新型提供了一种船体清刷机器人，通过双磁吸这种种吸附方式来附着在船体上，无论在船体的水上部分还是水下部分，都能够给船体清刷机器人足够的吸附力，使船体清刷机器人可靠地吸附在船体表面，性能稳定，刚度强，附着力好，能够万向移动，新颖的设计解决了船体附作物清洗的难题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型的总体结构图；

图2是本实用新型俯视图；

图3是本实用新型刷洗装置结构示意图；

图4是本实用新型刷板结构图；

图中：刷洗装置1；套管101；刷洗电机102；齿轮箱103；刷盘104；滚珠105；支架2；铰轴3；上盖4；壳体5；滚轮6；履带7；永磁铁71；控制中心8；电磁铁9；电源10；滚轮电机11；锥齿轮12；双输出轴电机13；轴承14；连接轴15；压板16；刀片17；刷板18；粗钢丝刷181；细钢丝刷182；连接杆19。

具体实施方式

如图1~4所示，一种船体清刷机器人，包括壳体5、控制中心8和安装在壳体5外部的滚轮6，两个滚轮6之间通过履带7连接，所述履带7上设有多个永磁铁71，所述单个滚轮6由单个滚轮电机11驱动，所述壳体5两侧设有刷洗装置1，刷洗装置1通过支架2与壳体5铰接，所述壳体5底部设有电磁铁9，由此结构，通过双磁铁吸附方式来附着在船体上，加强稳定性，机器人在水下行走时，履带7上面的永磁铁71也会起到吸附的作用，在壳体5内部设有电磁铁9，进行进一步的吸附，防止在运作的时候掉落，在吸附在船体上的时候，就可以通过刷洗装置1对船体进行洗刷。

优选方案中，所述刷洗装置1中，套管101一端与支架2连接，套管101下端设有向内突出的凸台，所述套管101内部套有刷盘104，刷盘104一端设有径向的圆台，刷盘104一端的圆台与套管101下端的凸台形成配合，刷盘104与套管101之间设有刷洗电机102，刷洗电机102固定在套管101侧壁上，刷洗电机102下端通过齿轮箱103与刷盘104端部连接，使刷盘104能够转动，由此结构，刷洗电机102带动刷盘104，刷洗电机102与刷盘104之间设有齿轮箱103，齿轮箱103能够更好的增大扭矩，使清洗更加彻底。

优选方案中，所述刷盘104下方设有刷板18，刷板18上设有粗钢丝刷181和细钢丝刷182，所述粗钢丝刷181和细钢丝刷182间隔分布，且粗钢丝刷181和细钢丝刷182从刷板18中部向外圆周螺旋延伸，由此结构，粗钢丝刷181用来清理一些比较硬的附着贝类和锈斑，细钢丝刷182则将船底进行彻底的清扫。

优选方案中，刷盘104外圆周设有多块刀片17，刀片17通过压板16固定在刷盘104上，在刷盘104外圆周设有多块刀片17，能够将一些大块的附着物打散进行清理。

优选方案中，刷盘104一端的圆台与套管101下端的凸台之间设有滚珠105，能够更好的使刷盘104转动，减低摩擦力。

优选方案中，所述壳体5两侧设有四组刷洗装置1，同侧两刷洗装置1的支架2之间通过连接杆19固定连接，所述两侧的连接杆19之间设有双输出轴电机13，双输出轴电机13用过锥齿轮组12与连接杆19连接，通过锥齿轮组12对连接杆19进行驱动连接，同时可以控制刷洗装置1向下对船体进行清理，结构简单，使用方便。

优选方案中，所述控制中心8内装有无线控制模块和定位模块。可以通过手机或者电脑进行控制，定位模块也可以观察出防生鱼的具位置，以免丢失。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种船体清刷机器人，其特征是：包括壳体（5）、控制中心（8）和安装在壳体（5）外部的滚轮（6），两个滚轮（6）之间通过履带（7）连接，所述履带（7）上设有多个永磁铁（71），所述单个滚轮（6）由单个滚轮电机（11）驱动，所述壳体（5）两侧设有刷洗装置（1），刷洗装置（1）通过支架（2）与壳体（5）铰接，所述壳体（5）底部设有电磁铁（9）。

2.根据权利要求1所述一种船体清刷机器人，其特征是：所述刷洗装置（1）中，套管（101）一端与支架（2）连接，套管（101）下端设有向内突出的凸台，所述套管（101）内部套有刷盘（104），刷盘（104）一端设有径向的圆台，刷盘（104）一端的圆台与套管（101）下端的凸台形成配合，刷盘（104）与套管（101）之间设有刷洗电机（102），刷洗电机（102）固定在套管（101）侧壁上，刷洗电机（102）下端通过齿轮箱（103）与刷盘（104）端部连接，使刷盘（104）能够转动。

3.根据权利要求2所述一种船体清刷机器人，其特征是：所述刷盘（104）下方设有刷板（18），刷板（18）上设有粗钢丝刷（181）和细钢丝刷（182），所述粗钢丝刷（181）和细钢丝刷（182）间隔分布，且粗钢丝刷（181）和细钢丝刷（182）从刷板（18）中部向外圆周螺旋延伸。

4.根据权利要求2所述一种船体清刷机器人，其特征是：刷盘（104）外圆周设有多块刀片（17），刀片（17）通过压板（16）固定在刷盘（104）上。

5.根据权利要求2所述一种船体清刷机器人，其特征是：刷盘（104）一端的圆台与套管（101）下端的凸台之间设有滚珠（105）。

6.根据权利要求1所述一种船体清刷机器人，其特征是：所述壳体（5）两侧设有四组刷洗装置（1），同侧两刷洗装置（1）的支架（2）之间通过连接杆（19）固定连接，所述两侧的连接杆（19）之间设有双输出轴电机（13），双输出轴电机（13）用过锥齿轮组（12）与连接杆（19）连接。

7.根据权利要求1所述一种船体清刷机器人，其特征是：所述控制中心（8）内装有无线控制模块和定位模块。