JPH0558386A - 暗渠作業用水中ロボツト - Google Patents
暗渠作業用水中ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0558386A JPH0558386A JP24456491A JP24456491A JPH0558386A JP H0558386 A JPH0558386 A JP H0558386A JP 24456491 A JP24456491 A JP 24456491A JP 24456491 A JP24456491 A JP 24456491A JP H0558386 A JPH0558386 A JP H0558386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- underdrain
- work
- leg
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 暗渠作業用水中ロボットにおいては、移動時
にはバランス及び方向性を維持するために、スラスター
を備えなければならないのでコスト高であり、しかも水
中作業時は作業いかんによっては、大きな反力のために
ロボットが不安定となる。そこで、これらの点を改善す
る。 【構成】 スクリュープロペラーを有し、ケーブルを介
して遠隔操作されるほぼ中性浮力の暗渠用水中作業ロボ
ットにおいて、ロボット本体の上側，左下側，右下側の
３方向にそれぞれ前後１対的に外向半径方向に突設され
先端にそれぞれ暗渠壁面６に当接するパッド４を有する
伸縮可能の上部脚３U ，左下脚３L ，右下脚３R を具え
たこと。
にはバランス及び方向性を維持するために、スラスター
を備えなければならないのでコスト高であり、しかも水
中作業時は作業いかんによっては、大きな反力のために
ロボットが不安定となる。そこで、これらの点を改善す
る。 【構成】 スクリュープロペラーを有し、ケーブルを介
して遠隔操作されるほぼ中性浮力の暗渠用水中作業ロボ
ットにおいて、ロボット本体の上側，左下側，右下側の
３方向にそれぞれ前後１対的に外向半径方向に突設され
先端にそれぞれ暗渠壁面６に当接するパッド４を有する
伸縮可能の上部脚３U ，左下脚３L ，右下脚３R を具え
たこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は暗渠作業用水中ロボット
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】暗渠水中内で使用される作業ロボットと
しては、図４平面図及び側面図に示すように、スクリュ
ープロペラー０１を使用し、垂直スラスター０２及び横
スラスター０３により作業ロボット本体０４の位置固定
を行い、作業を行うものが知られている。
しては、図４平面図及び側面図に示すように、スクリュ
ープロペラー０１を使用し、垂直スラスター０２及び横
スラスター０３により作業ロボット本体０４の位置固定
を行い、作業を行うものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の水中作業用ロボットでは、スクリュープロペラーにて
暗渠水中内を推進移動する際、スラスターを作動及び調
整してロボット本体のバランス及び方向性を保たなけれ
ばならない。また、暗渠内付着物等の除去作業時には、
ロボット本体をスラスターにより除去面へ押し付けて位
置固定のうえ作業を行うのであるが、除去作業時に受け
る反応の強さによっては、ロボット本体が不安定にな
り、除去作業に支障を来たすことがある。
の水中作業用ロボットでは、スクリュープロペラーにて
暗渠水中内を推進移動する際、スラスターを作動及び調
整してロボット本体のバランス及び方向性を保たなけれ
ばならない。また、暗渠内付着物等の除去作業時には、
ロボット本体をスラスターにより除去面へ押し付けて位
置固定のうえ作業を行うのであるが、除去作業時に受け
る反応の強さによっては、ロボット本体が不安定にな
り、除去作業に支障を来たすことがある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、姿勢及びバランスの制御が容易な暗渠作業用
水中ロボットを提供することを目的とする。
たもので、姿勢及びバランスの制御が容易な暗渠作業用
水中ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ス
クリュープロペラーを有し、ケーブルを介して遠隔操作
される暗渠用水中作業ロボットにおいて、ロボット本体
の上側，左下側，右下側にそれぞれ前後１対的に外向半
径方向に突設され先端にそれぞれ暗渠壁面に当接するパ
ッドを有する伸縮可能の上部脚，左下脚，右下脚を具え
たことを特徴とする。
クリュープロペラーを有し、ケーブルを介して遠隔操作
される暗渠用水中作業ロボットにおいて、ロボット本体
の上側，左下側，右下側にそれぞれ前後１対的に外向半
径方向に突設され先端にそれぞれ暗渠壁面に当接するパ
ッドを有する伸縮可能の上部脚，左下脚，右下脚を具え
たことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構造に、作業時に３方向の外向半径
方向の上部脚，左下脚，右下脚を伸長してその固定用パ
ッドを暗渠壁面に押し付けることで、ロボット本体の位
置固定を行う。ロボット本体の移動時は、各脚を形成す
る流体圧シリンダーを縮長することにより暗渠壁面への
押し付け力を解除し、推進用スクリュープロペラーを作
動させる。ロボット本体の移動時は、ロボットが転倒す
ることなくバランスを保って移動し、各流体圧シリンダ
ーの調節によりパッドの暗渠壁面からの分離量を極小に
調整し円滑に移動する。ロボット本体を中性浮力状態に
しておくことで、移動時のスラスト力が必要最小限で済
み、かつロボットの転倒も起こりにくくなる。
方向の上部脚，左下脚，右下脚を伸長してその固定用パ
ッドを暗渠壁面に押し付けることで、ロボット本体の位
置固定を行う。ロボット本体の移動時は、各脚を形成す
る流体圧シリンダーを縮長することにより暗渠壁面への
押し付け力を解除し、推進用スクリュープロペラーを作
動させる。ロボット本体の移動時は、ロボットが転倒す
ることなくバランスを保って移動し、各流体圧シリンダ
ーの調節によりパッドの暗渠壁面からの分離量を極小に
調整し円滑に移動する。ロボット本体を中性浮力状態に
しておくことで、移動時のスラスト力が必要最小限で済
み、かつロボットの転倒も起こりにくくなる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその固定状態を示す正面図、図２は図１の側
面図、図３は図１における移動状態の水中作業ロボット
を示す同じく正面図である。
と、図１はその固定状態を示す正面図、図２は図１の側
面図、図３は図１における移動状態の水中作業ロボット
を示す同じく正面図である。
【０００８】上図において、１は前後端がそれぞれ尖っ
た中性浮力円筒状の作業ロボット本体で、その上側端に
前後１対的に上方へ突設された流体圧シリンダー２より
なる上部脚３U を有すると共に、その左側下端，右側下
端にそれぞれ前後１対的に左下方向，右下方向へ突設さ
れた流体圧シリンダー２よりなる左下脚３L ，右下脚３
R を有する。４は各流体圧シリンダー２の先端にそれぞ
れ付設された当接用パッドである。５はロボット本体の
後端に付設されたスクリュープロペラー、６は暗渠壁で
ある。
た中性浮力円筒状の作業ロボット本体で、その上側端に
前後１対的に上方へ突設された流体圧シリンダー２より
なる上部脚３U を有すると共に、その左側下端，右側下
端にそれぞれ前後１対的に左下方向，右下方向へ突設さ
れた流体圧シリンダー２よりなる左下脚３L ，右下脚３
R を有する。４は各流体圧シリンダー２の先端にそれぞ
れ付設された当接用パッドである。５はロボット本体の
後端に付設されたスクリュープロペラー、６は暗渠壁で
ある。
【０００９】このような装置において、各流体圧シリン
ダー２，スクリュープロペラー５は、図示省略のケーブ
ルにより遠隔操作されるようになっており、まず、ロボ
ット本体１を暗渠内に位置固定させる場合は、図１及び
図２に示すように、推進用スクリュープロペラー５を停
止し、流体圧シリンダー２よりなる各脚３U ，３L ，３
R を伸長し、当接用パッド４をそれぞれ暗渠壁面６の所
定箇所へ必要接地圧にて押し付ける。次に、ロボット本
体１を移動させる場合は、スクリュープロペラー５を回
転させると共に、図３に示すように、流体圧シリンダー
２を縮長して、当接固定用パッド４の暗渠壁面６への押
し付け力を解除するを共に、スクリュープロペラー５の
推力にて移動する。このような構造によれば、ロボット
本体１の移動時、その中性浮力によりロボット本体は転
倒することなく、バランスを保って推進移動を行うの
で、各流体圧シリンダー２を縮長して、その暗渠壁面６
に対する当接用パッド４間の分離量極小に調整して移動
することができる。なお、ロボット本体には図示してい
ない浮力タンク等を適当配置することで水中にて、中性
浮力状態が得られるようにする。
ダー２，スクリュープロペラー５は、図示省略のケーブ
ルにより遠隔操作されるようになっており、まず、ロボ
ット本体１を暗渠内に位置固定させる場合は、図１及び
図２に示すように、推進用スクリュープロペラー５を停
止し、流体圧シリンダー２よりなる各脚３U ，３L ，３
R を伸長し、当接用パッド４をそれぞれ暗渠壁面６の所
定箇所へ必要接地圧にて押し付ける。次に、ロボット本
体１を移動させる場合は、スクリュープロペラー５を回
転させると共に、図３に示すように、流体圧シリンダー
２を縮長して、当接固定用パッド４の暗渠壁面６への押
し付け力を解除するを共に、スクリュープロペラー５の
推力にて移動する。このような構造によれば、ロボット
本体１の移動時、その中性浮力によりロボット本体は転
倒することなく、バランスを保って推進移動を行うの
で、各流体圧シリンダー２を縮長して、その暗渠壁面６
に対する当接用パッド４間の分離量極小に調整して移動
することができる。なお、ロボット本体には図示してい
ない浮力タンク等を適当配置することで水中にて、中性
浮力状態が得られるようにする。
【００１０】
【発明の効果】このような装置によれば、暗渠水中内に
おけるロボット本体の移動が転倒することなくバランス
を保って行えると共に、暗渠内付着物等の除去作業時に
必要なロボット本体の位置固定が確実に行える。脚は、
上方，左下方，右下方の３方向に張出しているので、暗
渠断面の形状のいかんにかかわらず、本装置は使用する
ことができる。
おけるロボット本体の移動が転倒することなくバランス
を保って行えると共に、暗渠内付着物等の除去作業時に
必要なロボット本体の位置固定が確実に行える。脚は、
上方，左下方，右下方の３方向に張出しているので、暗
渠断面の形状のいかんにかかわらず、本装置は使用する
ことができる。
【００１１】要するに本発明によれば、スクリュープロ
ペラーを有し、ケーブルを介して遠隔操作される暗渠用
水中作業ロボットにおいて、ロボット本体の上側，左下
側，右下側にそれぞれ前後１対的に外向半径方向に突設
され先端にそれぞれ暗渠壁面に当接するパッドを有する
伸縮可能の上部脚，左下脚，右下脚を具えたことによ
り、姿勢及びバランスの制御が容易な暗渠作業用水中ロ
ボットを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
ペラーを有し、ケーブルを介して遠隔操作される暗渠用
水中作業ロボットにおいて、ロボット本体の上側，左下
側，右下側にそれぞれ前後１対的に外向半径方向に突設
され先端にそれぞれ暗渠壁面に当接するパッドを有する
伸縮可能の上部脚，左下脚，右下脚を具えたことによ
り、姿勢及びバランスの制御が容易な暗渠作業用水中ロ
ボットを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
【図１】本発明一実施例の固定状態を示す正面図であ
る。
る。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１において、移動状態の水中作業ロボットを
示す同じく正面図である。
示す同じく正面図である。
【図４】従来の暗渠用水中作業ロボットを示す平面図及
び側面図である。
び側面図である。
１ 作業ロボット本体 ２ 流体圧シリンダー ３U 上部脚 ３L 左下脚 ３R 右下脚 ４ 当接用パッド ５ スクリュープロペラー ６ 暗渠壁面
Claims (1)
- 【請求項１】 スクリュープロペラーを有し、ケーブル
を介して遠隔操作される暗渠用水中作業ロボットにおい
て、ロボット本体の上側，左下側，右下側にそれぞれ前
後１対的に外向半径方向に突設され先端にそれぞれ暗渠
壁面に当接するパッドを有する伸縮可能の上部脚，左下
脚，右下脚を具えたことを特徴とする暗渠作業用水中ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24456491A JPH0558386A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 暗渠作業用水中ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24456491A JPH0558386A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 暗渠作業用水中ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558386A true JPH0558386A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=17120596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24456491A Withdrawn JPH0558386A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 暗渠作業用水中ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0558386A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5997134A (en) * | 1995-06-15 | 1999-12-07 | Minolta Co., Ltd. | Ink jet head and recording apparatus having concave portions |
| US6239827B1 (en) | 1997-12-10 | 2001-05-29 | Nec Corporation | Thermoelectric printer |
| CN102379744A (zh) * | 2011-10-18 | 2012-03-21 | 南京航空航天大学 | 游动机器人及其运动方法 |
| CN108639284A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-10-12 | 中国海洋大学 | 一种水下涵道穿线机器人 |
| CN113859480A (zh) * | 2021-10-27 | 2021-12-31 | 中国核动力研究设计院 | 一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置、方法、维修涵洞 |
| CN114888787A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-08-12 | 河海大学 | 一种隧洞大坝检测修复水下机器人 |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP24456491A patent/JPH0558386A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5997134A (en) * | 1995-06-15 | 1999-12-07 | Minolta Co., Ltd. | Ink jet head and recording apparatus having concave portions |
| US6239827B1 (en) | 1997-12-10 | 2001-05-29 | Nec Corporation | Thermoelectric printer |
| CN102379744A (zh) * | 2011-10-18 | 2012-03-21 | 南京航空航天大学 | 游动机器人及其运动方法 |
| CN108639284A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-10-12 | 中国海洋大学 | 一种水下涵道穿线机器人 |
| CN113859480A (zh) * | 2021-10-27 | 2021-12-31 | 中国核动力研究设计院 | 一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置、方法、维修涵洞 |
| CN114888787A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-08-12 | 河海大学 | 一种隧洞大坝检测修复水下机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102383665B1 (ko) | 예인선 | |
| US6276875B1 (en) | Method and transporter for installation or removal of a jacket for an offshore platform | |
| CA2990390C (en) | Door systems and methods for boats | |
| KR102391183B1 (ko) | 예인선 | |
| JPH0558386A (ja) | 暗渠作業用水中ロボツト | |
| GB1578385A (en) | Apparatus for launching battered leg jackets for offshore platforms | |
| JPH0413198B2 (ja) | ||
| JPS6116192A (ja) | 水中作業ロボツト | |
| JPH10100987A (ja) | 入渠案内船 | |
| FR2386448A1 (fr) | Commande de manoeuvres laterales pour dispositifs de propulsion par ejection d'eau | |
| CA2231777A1 (en) | Device for reducing or mitigating undesirable movement of moored ships | |
| GB1582284A (en) | Underwater craft | |
| JP2617450B2 (ja) | 水中作業装置 | |
| JPH0216412B2 (ja) | ||
| US4449471A (en) | Steering combination of pusher tug and barges | |
| EP1301664A1 (en) | Underwater remotely operated vehicle | |
| KR100582678B1 (ko) | 안정성 및 기동성을 갖는 바지선 | |
| JP5253621B1 (ja) | 船舶とプッシャー船との連結構造、連結方法、及び船舶の操舵方法 | |
| JP6912285B2 (ja) | 水中移動装置および方法 | |
| KR20170042104A (ko) | 선박 보호용 펜더 | |
| US10569995B2 (en) | Offshore system with movable cantilever | |
| EP1253074B1 (en) | Tugboat | |
| JP2001095123A (ja) | 水底ケーブルの後埋設システムおよび後埋設工法 | |
| JPS6235953B2 (ja) | ||
| JPH0542095U (ja) | 暗渠作業用水中ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |