CN114888787A - 一种隧洞大坝检测修复水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂。本发明的有益效果为具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，能够实现隧洞与大坝的检测与修复作业。

Description

一种隧洞大坝检测修复水下机器人

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种隧洞大坝检测修复水下机器人。

背景技术

受工程设计之初检修通道布置有限、隧洞放空影响工程效益甚至隧洞结构安全、潜水员检查安全风险高等问题制约，长引水隧洞主要采取不检查或放空检查的方式。如果发生结构破坏，维修难度和维修成本都十分巨大，以现有技术手段很难实现，造成破损的结构物得不到及时的检测和维修，从而引发严重的安全事故。

近年来，水下无人潜水器检测技术逐步引入到水电工程检测中，但当前的应用仅限于水电站水垫塘、河床、短距离引水、尾水隧洞工程，一般采用水下摄像及二维图像声呐检测，检测传感器组合比较单一，水下检测和定位精度不高，检测成果不够直观。对于封闭空间、复杂水下环境、大断面、长距离引水隧洞的水下检测，目前工程应用案例较少。遥控无人潜水器（Remote Operated Vehicle，ROV）在水下是6自由度欠驱动运动，始终处于不稳定状态，从而影响检测精度。此外，在使用过程中，考虑到ROV导缆可能存在的缠绕、摩擦，还需要另外安装一套中继引导装置，增加检测成本与难度。且现有ROV大多只能实现隧洞的检测，无法对破损处进行修补维护。

实用新型专利CN211399002U公开了一种多功能水电站检修水下机器人，虽然其水下机器人能够灵活的选择搭载不同功能的检修设备，但是无法适应水电站大坝的水平面、直立面和斜坡面，以及大流速输水隧洞不同尺度和弧度壁面等多种检测工况，以及表面清理、钻凿、嵌填和灌浆等多功能作业任务。

因此，对大尺度、长距离隧洞与大坝的检测与修复一直以来都是工程上难以解决的问题，目前尚未出现一型装备能够同时兼顾隧洞与大坝的检测和修复作业。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，能够实现隧洞与大坝的检测与修复作业。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种隧洞大坝检测修复水下机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂，所述支撑臂设置于机器人主体的侧面，所述支撑臂的末端设置有与侧面履带行走装置连接的接口；当作为隧洞作业模式时，机器人主体底部安装底部履带行走装置，支撑臂末端与侧面履带行走装置连接，进行隧洞检测修复作业；当作为大坝作业模式时，机器人主体底部拆去底部履带行走装置，并在机器人主体的底板安装N个可刹车轮胎，支撑臂末端换装为侧面履带行走装置，可刹车轮胎优选4个。

进一步地，所述底部履带行走装置包括行走装置底板、设置在所述行走装置底板顶部的液压推杆、设置于行走装置底板下方的第一电池、设置于行走装置底板底部并与所述第一电池连接的第一电机和分别设置在行走装置底板两侧的第一履带机构；所述第一履带机构包括设置在前端的第一主动轮、设置在后端的第一从动轮和设置于中部的第一负重轮和用于为第一主动轮传递驱动力的第一履带，所述第一电机分别驱动两侧的第一主动轮；所述液压推杆的一端与行走装置底板连接，另一端与机器人主体的底板连接；设置于行走装置底板两侧的两个第一履带机构结构相同，前部的大轮都为第一主动轮，中间的4个小轮为第一负重轮，尾部为第一从动轮；通过第一电机差速可实现底部履带行走装置转向；第一电池为第一电机独立供电。在行走装置底板顶部安装有4台电动的液压推杆，液压推杆另一端安装在机器人主体的底板，通过液压推杆的伸缩，可实现机器人主体的升降，使得作业机械手可以到达更高的位置。

进一步地，所述侧面履带行走装置包括与支撑臂连接的连接板、与所述连接板连接的履带行走装置舱、设置于履带行走装置舱舱室的第二电池、与第二电池连接的第二电机和环绕履带行走装置舱设置的第二履带机构，所述第二履带机构包括设置在尾部的第二主动轮、设置在前部的第二从动轮和设置于中部的第二负重轮和用于为第二主动轮传递驱动力的第二履带，第二主动轮与第二电机连接。

进一步地，履带行走装置舱设置在第二负重轮的上部，第二负重轮优选8个，侧面履带行走装置有2个，分别左右设置于机器人主体两侧，左右相互独立，第二主动轮与第二电机直接相连，第二电池安装在内置的舱室中，给第二电机独立供电。

进一步地，所述支撑臂为可变形支撑臂，包括安装在所述机器人主体尾部的第三电机、一端与所述第三电机连接的螺杆、安装在所述螺杆上的滑块以及支撑杆；所述螺杆的另一端安装在机器人主体侧面的突出部上；所述滑块的侧面固定在机器人主体的侧面滑轨上；所述支撑杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，第二支撑杆长度大于第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与滑块连接，另一端与第二支撑杆的中部连接，所述第二支撑杆的一端与机器人主体的侧面连接，另一端与侧面履带行走装置连接；运行时，第三电机带动螺杆转动，滑块在螺杆的旋转下实现前后平移；滑块推动第一支撑杆，继而实现第二支撑杆绕机器人主体侧面连接端的圆周运动，完成支撑臂的变形。

进一步地，所述检测系统为搭载在机器人主体上的若干检测设备，所述检测设备包括圆周快速扫测激光和线列扫描激光，所述圆周快速扫测激光安装于机器人主体首部，通过装置的快速圆周转动，实现对隧洞断面的高精度扫描。所述线列扫描激光安装于机器人主体的底部，由于机器人在大坝作业模式的运动状态是趴伏在壁面上，因此采用线列扫描激光对机器人底部的壁面进行扫描检测，以避免在进行大坝检测时，圆周扫测激光有相当一部分扫描的是空白水体而造成的浪费。

进一步地，所述修复系统包括2套6自由度水下机械臂，每个机械臂独立工作。

进一步地，2套机械臂分别为灌注机械臂和钻磨机械臂，灌注机械臂用于结构表面缺陷、基床冲刷的水下结构物维护修复，灌注机械臂的末端设置有灌注喷头；钻磨机械臂用于沉积物、碎屑和水生物表面杂质的清理以及修复创面的处理；钻磨机械臂的末端装有若干作业工具，钻磨机械臂的末端装有多种作业工具，作业工具如钻头、砂轮、机械手等，可根据任务需求进行工具头的更换。

进一步地，在每个机械臂上都安装有第二摄像机，第二摄像机还带有第二探照灯，可对损伤作业处进行近距离高清观察。

进一步地，所述机器人主体的首部设置有第一探照灯和第一摄像机，用于感知水下环境；

进一步地，所述机器人主体的后段设置有货舱，货舱是用于搭载修复物料的物料储藏罐，货舱内装有预制混凝土、凝固剂的物料储藏罐，能够将修复物料抽进灌注喷头，实现灌浆修补作业；所述机器人主体的尾部连接有导缆。

机器人主体的中段安装有2套作业机械手，靠近重心的布置可提高作业的稳定性。

进一步地，所述机器人主体的外形采用圆滑且扁平的构型，在隧洞环境作业时可减少前进的水流阻力，降低功耗；在大坝环境作业时可有效降低重心，让机器人趴在大坝壁面上，提高作业稳定性。

隧洞作业模式下，机器人能够通过打开机器人主体侧面的支撑臂将自身牢牢固定在作业位置，在大流速的极端情况下也可以保证机器人稳定作业。而在大坝作业模式下，支撑臂末端连接的是侧面履带行走装置，通过支撑臂的展开收缩运动，可实现履带行走机构在主体前后方向上的位移，进而改变整个机器人重心，进一步提高作业稳定性。

与现有技术相比，本发明提供了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，具备以下有益效果：

（1）本发明采用可变形、模块化的设计，可根据任务需求进行构型变换与组件搭配，并搭载先进水下三维激光设备，具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，可实现隧洞与大坝的检测与修复作业。

（2）在隧洞环境检测作业时，机器人装备底部履带行走装置，依靠自重在隧洞中行走，可搭载三维成像声纳、水下三维激光等设备进行隧洞断面的精确扫测成像；进行修复作业时，两侧的支撑臂可展开支撑在隧洞侧壁，以保证平台检测修复作业时的稳定性，通过2台机械手可进行钻孔、灌浆、打磨等修复作业。

（3）在大坝环境检测作业时，将底部履带行走装置卸下，侧面支撑臂末端换装侧面履带行走装置，以减少机器人重量、降低重心；作业时，机器人整体呈扁平状趴在大坝壁面上，侧面支撑臂可随时调节，改变机器人整体构型，根据不同情况实现重心的移动，提高作业时的稳定性。

（4）本发明同时解决了目前市场上大多数装备在检测精度、检测成本和检测难度等方面的问题。

附图说明

图1为本发明隧洞作业模式机器人结构示意图；

图2为本发明大坝作业模式机器人结构示意图一（俯视方向）；

图3为本发明大坝作业模式机器人结构示意图二（仰视方向）；

图4为本发明中可变性支撑臂的结构示意图；

图5为本发明中底部履带行走装置的结构示意图；

图6为本发明中侧面履带行走装置的结构示意图；

图7为本发明在进行隧洞作业模式的状态示意图；

图8为本发明在进行大坝作业模式的状态示意图。

图中附图标记的含义为：1-机器人主体；2-第一摄像机；3-第一探照灯；4-货舱；5-物料储藏罐；6-圆周扫测激光；7-线列扫描激光；8-导缆；9-机械臂；91-灌注机械臂；911-灌注喷头；92-钻磨机械臂；93-第二摄像机；10-支撑臂；101-；第三电机；102-螺杆；103-滑块；104-第一支撑杆；105-第二支撑杆；11-底部履带行走装置；111-第一电池；112-第一电机；113-第一主动轮；114-第一从动轮；115-第一负重轮；116-第一履带；117-液压撑杆；118-行走装置底板；12-侧面履带行走装置；121-履带行走装置舱；122-第二电机；123-第二主动轮；124-第二从动轮；125-第二负重轮；126-第二履带； 13-轮胎。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示，本发明的机器人，包括机器人主体1、与机器人主体1连接的行走系统、搭载于机器人主体1上的检测系统以及修复系统，行走系统包括能够装备至机器人主体1底部的底部履带行走装置11和能够装备至机器人主体1侧面的侧面履带行走装置12，底部履带行走装置11是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，侧面履带行走装置12是机器人在大坝作业模式下的行走机构；检测系统用于检测隧洞和大坝；修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；机器人还包括支撑臂10，支撑臂10设置于机器人主体1的侧面，支撑臂10的末端设置有与侧面履带行走装置12连接的接口；当作为隧洞作业模式时，机器人主体1底部安装底部履带行走装置11，支撑臂10末端与侧面履带行走装置12连接，两侧的侧面履带行走装置12分别抵在隧洞侧壁上，将机器人固定；当作为大坝作业模式时，机器人主体1底部拆去底部履带行走装置11，并在机器人主体1的底板安装N个可刹车轮胎13，支撑臂10末端换装为侧面履带行走装置12，可刹车轮胎13优选4个。

如图5所示，在本实施例的一种具体实施方式中，底部履带行走装置11包括行走装置底板118、设置在行走装置底板118顶部的液压推杆117、设置于行走装置底板118下方的第一电池111、设置于行走装置底板118底部并与第一电池111连接的第一电机112和分别设置在行走装置底板118两侧的第一履带机构；第一履带机构包括设置在前端的第一主动轮113、设置在后端的第一从动轮114和设置于中部的第一负重轮115和用于为第一主动轮113传递驱动力的第一履带116，第一电机112分别驱动两侧的第一主动轮113；液压推杆117的一端与行走装置底板118连接，另一端与机器人主体1的底板连接；设置于行走装置底板118两侧的两个第一履带机构结构相同，前部的大轮都为第一主动轮113，中间的4个小轮为第一负重轮115，尾部为第一从动轮114；通过第一电机112差速可实现底部履带行走装置11转向；第一电池111为第一电机112独立供电。在行走装置底板118顶部安装有4台电动的液压推杆117，液压推杆117另一端安装在机器人主体1的底板，通过液压推杆117的伸缩，可实现机器人主体1的升降，使得作业机械手可以到达更高的位置。

如图6所示，在本实施例的一种具体实施方式中，侧面履带行走装置12包括与支撑臂10连接的连接板、与连接板连接的履带行走装置舱、设置于履带行走装置舱121舱室的第二电池、与第二电池连接的第二电机122和环绕履带行走装置舱121设置的第二履带机构，第二履带机构包括设置在尾部的第二主动轮123、设置在前部的第二从动轮124和设置于中部的第二负重轮125和用于为第二主动轮123传递驱动力的第二履带126，第二主动轮123与第二电机122连接。

在本实施例的一种具体实施方式中，履带行走装置舱121设置在第二负重轮125的上部，第二负重轮125优选8个，侧面履带行走装置有2个，分别左右设置于机器人主体1两侧，左右相互独立，第二主动轮123与第二电机122直接相连，第二电池121安装在内置的舱室中，给第二电机122独立供电。

如图4所示，在本实施例的一种具体实施方式中，支撑臂10为可变形支撑臂，包括安装在机器人主体尾部的第三电机101、一端与第三电机101连接的螺杆102、安装在螺杆102上的滑块103以及支撑杆；螺杆102的另一端安装在机器人主体1侧面的突出部上；滑块103的侧面固定在机器人主体1的侧面滑轨上，滑块103的侧面固定在机器人主体1的侧面滑轨上，这样设置能够保证滑块103平稳的在螺杆上平移；支撑杆包括第一支撑杆104和第二支撑杆105，第二支撑杆105长度大于第一支撑杆104，第一支撑杆104的一端与滑块103连接，另一端与第二支撑杆105的中部连接，第二支撑杆105的一端与机器人主体1的侧面连接，另一端与侧面履带行走装置12连接；运行时，第三电机101带动螺杆102转动，滑块103在螺杆102的旋转下实现前后平移；滑块103推动第一支撑杆104，继而实现第二支撑杆105绕机器人主体1侧面连接端的圆周运动，完成支撑臂10的变形。

目前主流的水下探测设备是声学设备，如三维成像声纳，但传统声学设备由于水声信道噪声干扰，声纳波束主瓣指向不可避免存在旁瓣效应，导致成像分辨率虽高但检测精度较低，无法满足小目标的精细检测要求，此外，由于水声信道的复杂性导致声学图像非常不直观、难以理解。因此，本发明的机器人将水下三维激光作为主要检测设备，包括圆周快速扫测激光6和线列扫描激光7。

如图1至图3所示，在本实施例的一种具体实施方式中，检测系统为搭载在机器人主体1上的若干检测设备，检测设备包括圆周快速扫测激光6和线列扫描激光7，圆周快速扫测激光6安装于机器人主体1首部，通过装置的快速圆周转动，实现对隧洞断面的高精度扫描。线列扫描激光7安装于机器人主体1的底部，由于机器人在大坝作业模式的运动状态是趴伏在壁面上，因此采用线列扫描激光7对机器人底部的壁面进行扫描检测，以避免在进行大坝检测时，圆周扫测激光6有相当一部分扫描的是空白水体而造成的浪费。

在本实施例的一种具体实施方式中，修复系统包括2套6自由度水下机械臂9，每个机械臂9独立工作。

如图2和图3所示，在本实施例的一种具体实施方式中，2套机械臂9分别为灌注机械臂91和钻磨机械臂92，灌注机械臂91用于结构表面缺陷、基床冲刷的水下结构物维护修复，灌注机械臂91的末端设置有灌注喷头911；钻磨机械臂92用于沉积物、碎屑和水生物表面杂质的清理以及修复创面的处理；钻磨机械臂92的末端装有若干个作业工具（也可以装一个作业工具，甚至在不需要钻磨机械臂92工作时，可以不装作业工具），比如图2中钻磨机械臂92的末端同时安装有钻头和夹持工具，钻磨机械臂92的末端常装的作业工具有钻头、砂轮、夹持工具等，可根据任务需求进行工具头的更换。

在本实施例的一种具体实施方式中，机器人主体1的中段安装有2套作业机械臂9，靠近重心的布置可提高作业的稳定性。

在每个机械臂9上都安装有第二摄像机93，第二摄像机93还带有第二探照灯，可对损伤作业处进行近距离高清观察。

如图3和图4所示，在本实施例的一种具体实施方式中，机器人主体1的首部设置有第一探照灯3和第一摄像机2，用于感知水下环境；

如图1和图2所示，在本实施例的一种具体实施方式中，机器人主体1的后段设置有货舱4，货舱4是用于搭载修复物料的物料储藏罐5，货舱4内装有预制混凝土、凝固剂的物料储藏罐5，能够将修复物料抽进灌注喷头911，实现灌浆修补作业。

如图2和图3所示，在本实施例的一种具体实施方式中，机器人主体1的尾部连接有导缆8，导缆8用于远距离供电以及将图像信息和位置信息实时传回岸站端。

在本实施例的一种具体实施方式中，机器人主体1的外形采用圆滑且扁平的构型，在隧洞环境作业时可减少前进的水流阻力，降低功耗；在大坝环境作业时可有效降低重心，让机器人趴在大坝壁面上，提高作业稳定性。

隧洞作业模式下，本发明的机器人能够通过打开机器人主体1侧面的支撑臂10将自身牢牢固定在作业位置，在大流速的极端情况下也可以保证机器人稳定作业。而在大坝作业模式下，支撑臂10末端连接的是侧面履带行走装置12，通过支撑臂10的展开收缩运动，可实现履带行走机构在机器人主体1前后方向上的位移，进而改变整个机器人重心，进一步提高作业稳定性。

需要说明的是，本发明的机器人主体1是在现有的水下机器人的基础上，仅改变了其外形、并在主体的首部、中段、尾部、底部、顶部加载了行走系统、修复系统以及检测系统，且行走系统、修复系统以及检测系统皆由机器人主体控制，其控制方法与通信方式为现有技术。

本发明的机器人主体1底部安装底部履带行走装置11，进入隧洞后，通过底部履带行走装置11沿隧洞向里前进，同时打开圆周扫测激光6对隧洞内部进行实时检测，机器人采用高精度惯性导航定位系统，同时配套多普勒计程仪、声速计、流速仪的多项定位校正设备进行水下定位，通过光纤导缆8将图像信息和位置信息实时传回岸站端。作业人员在岸站上位机端分析扫测图像，通过实时解译三维点云图像，初步划分缺陷的规模及分布部位，结合惯性导航系统定位和姿态信息，确定隧洞缺陷位置，进行激光点云数据合成、修正，进行隧洞表观缺陷检测。如果发现缺陷需要修复，机器人停在修复位置，此时侧面的支撑臂10打开，将机器人固定。通过机器人修复系统对损伤处进行近距离观测与修复，完成后继续进行下一段工作，如图7。

本发明的机器人拆去底部履带行走装置11并在机器人主体1底板安装4个可刹车轮胎13，侧面的支撑臂10末端换装侧面履带行走装置12。在大坝部署后，展开侧面的支撑臂10使得侧面履带行走装置12位于机器人两侧的适当位置，保证机器人在该壁面爬行时具有较高稳定性。首先机器人进行检测作业，打开主体底部的线列扫描激光7以及其他检测设备，同时将2套机械臂9前伸，第二摄像机93对准壁面，对大坝壁面进行地毯式检测。发现损伤处后，在损伤处停车，4个轮胎13刹车抱死，通过修复系统对损伤处进行修复，如图8所示。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂，所述支撑臂设置于机器人主体的侧面，所述支撑臂的末端设置有与侧面履带行走装置连接的接口；当作为隧洞作业模式时，机器人主体底部安装底部履带行走装置，支撑臂末端与侧面履带行走装置连接，进行隧洞检测修复作业；当作为大坝作业模式时，机器人主体底部拆去底部履带行走装置，并在机器人主体的底板安装N个可刹车轮胎，支撑臂末端换装为侧面履带行走装置。

2.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述底部履带行走装置包括行走装置底板、设置在所述行走装置底板顶部的液压推杆、设置于行走装置底板下方的第一电池、设置于行走装置底板底部并与所述第一电池连接的第一电机和分别设置在行走装置底板两侧的第一履带机构；所述第一履带机构包括设置在前端的第一主动轮、设置在后端的第一从动轮和设置于中部的第一负重轮和用于为第一主动轮传递驱动力的第一履带，所述第一电机分别驱动两侧的第一主动轮；所述液压推杆的一端与行走装置底板连接，另一端与机器人主体的底板连接。

3.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述侧面履带行走装置包括与支撑臂连接的连接板、与所述连接板连接的履带行走装置舱、设置于履带行走装置舱舱室的第二电池、与第二电池连接的第二电机和环绕履带行走装置舱设置的第二履带机构，所述第二履带机构包括设置在尾部的第二主动轮、设置在前部的第二从动轮和设置于中部的第二负重轮和用于为第二主动轮传递驱动力的第二履带，第二主动轮与第二电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于： 所述支撑臂为可变形支撑臂，包括安装在所述机器人主体尾部的第三电机、一端与所述第三电机连接的螺杆、安装在所述螺杆上的滑块以及支撑杆；所述螺杆的另一端安装在主体侧面的突出部上；所述滑块的侧面固定在机器人主体的侧面滑轨上；所述支撑杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，第二支撑杆长度大于第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与滑块连接，另一端与第二支撑杆的中部连接，所述第二支撑杆的一端与机器人主体的侧面连接，另一端与侧面履带行走装置连接。

5.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述检测系统为搭载在机器人主体上的若干检测设备，所述检测设备包括圆周快速扫测激光和线列扫描激光，所述圆周快速扫测激光安装于机器人主体首部，所述线列扫描激光安装于机器人主体的底部。

6.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述修复系统包括2套6自由度水下机械臂，每个机械臂独立工作。

7.根据权利要求6所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：2套机械臂分别为灌注机械臂和钻磨机械臂，灌注机械臂用于结构表面缺陷、基床冲刷的水下结构物维护修复，灌注机械臂的末端设置有灌注喷头；钻磨机械臂用于沉积物、碎屑和水生物表面杂质的清理以及修复创面的处理；钻磨机械臂的末端装有若干作业工具。

8.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述机器人主体的首部设置有第一探照灯和第一摄像机。

9.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述机器人主体的后段设置有货舱，货舱是用于搭载修复物料的物料储藏罐；所述机器人主体的尾部连接有导缆。

10.根据权利要求1所述的一种隧洞大坝检测修复水下机器人，其特征在于：所述机器人主体的外形采用圆滑且扁平的构型。

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