CN113695329A - 一种履带式管道清淤机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种履带式管道清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧设置有履带轮，所述机器人主体的两侧设置有固定装置，所述机器人主体的下端设置有清理装置，所述机器人主体的前端设置有照明装置，所述机器人主体的底端设置有配重装置，机器人主体的前端安设置有伸缩推杆。本发明所述的一种履带式管道清淤机器人，属于管道清淤领域，可以在机器人主体不能行走时将机器人主体进行移动，可以在交复杂的环境下进行擦拭照明灯的表面，保证照明灯可以正常照明，可以避免机器人主体在管道内部行走发生打滑的情况，减小机器人主体发生倾倒的情况，保证机器人主体在行走时的稳定性。

Description

一种履带式管道清淤机器人
技术领域
本发明涉及管道清淤领域，特别涉及一种履带式管道清淤机器人。
背景技术
管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦，在下井施工前对施工人员安全措施安排完毕后，对检查井内剩余的砖、石、部分淤泥等残留物进行人工清理，直到清理完毕为止，然后，按照上述说明对下游污水检查井逐个进行清淤，在施工清淤期间对上游首先清理的检查井进行封堵，以防上游的淤泥流入管道或下游施工期间对管道进行充水时流入上游检查井和管道中，其中，现在的机器人会通过清淤机器人进行清淤，从而使得清淤机器人进行清理管道。但是现有的清淤机器人存在一定的弊端，首先，清淤机器人在使用时不能够在管道中进行固定，在工作时，容易使得清淤机器人沿着管道中滑动，还有淤泥使得履带容易打滑，从而使得机器人前进比较困难，还有管道内部清淤机器人底盘不稳容易使得发生侧翻，从而影响机器人的行走，影响工作进程，还有在管道中进行清淤需要通过灯光照明才能观测到管道中的情况，比较实用。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种履带式管道清淤机器人，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种履带式管道清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧设置有履带轮，所述机器人主体的两侧设置有固定装置，所述机器人主体的下端设置有清理装置，所述机器人主体的前端设置有照明装置，所述机器人主体的底端设置有配重装置，机器人主体的前端安设置有伸缩推杆，所述伸缩推杆的端部设置有升降装置，所述升降装置的前端设置有钻头。
优选的，所述升降装置包括第一安装块、第二安装块、第四电机、传动齿轮、T型槽、T型条、限位条和齿条，所述伸缩推杆的端部设置有第一安装块和第二安装块，所述第一安装块的一侧设置有第四电机，所述第一安装块和第二安装块之间设置有T型槽，所述第一安装块的内部设置有传动齿轮，所述第二安装块上设置有T型条和齿条，所述齿条的两端设置有限位条，所述T型槽与T型条相配合，所述传动齿轮与齿条相传动。
优选的，所述固定装置包括固定槽、第一电机、第一螺纹杆、螺母座、第一螺纹孔、固定条、第三伸缩杆、接触条、吸盘和配合槽，所述机器人主体的两侧开设有固定槽，所述固定槽的内部设置有第一电机，所述第一电机的输出端设置有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆上设置有固定条和螺母座上开设有第一螺纹孔，所述固定条上设置有第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的输出端设置有接触条，所述接触条的上设置有吸盘，所述固定条和机器人主体的两侧均设置有配合槽，所述第一螺纹杆与螺母座的第一螺纹孔相连接，所述固定条与机器人主体两侧的配合槽滑动连接，所述第一电机固定在固定槽的内部，所述第三伸缩杆与接触条相固定，所述吸盘与管道内壁相接触。
优选的，所述照明装置包括固定罩、照明灯、转动板、清洁海绵、固定架、第二电机，所述机器人主体的前端设置有固定罩和照明灯，所述固定罩上焊接有固定架，所述固定架的中间设置有第二电机，所述第二电机的输出端设置有转动板，所述转动板上设置有清洁海绵。
优选的，所述第二电机的输出端贯穿固定架与转动板相连接，所述清洁海绵与照明灯相连接，所述照明灯位于固定罩的内部，所述固定罩通过螺栓固定在机器人主体上。
优选的，所述清理装置包括第一固定座、第四液压杆、第三电机、连接块、第一连接板、固定板、伸缩弹簧、刮刀、收纳槽和第二连接板，所述机器人主体的下端设置有第一固定座，所述第一固定座的下方设置有第四液压杆，所述第四液压杆的下方设置有连接块，所述连接块上设置有第三电机，所述连接块的下表面设置有第一连接板，所述第一连接板的内部设置有收纳槽，所述收纳槽的内部设置有固定板，所述固定板的内部设置有伸缩弹簧和第二连接板，所述第二连接板的边缘处设置有刮刀。
优选的，所述第一连接板与第三电机的端部转动连接，所述第一连接板的刮刀位于履带轮的前端，所述固定板与第二连接板滑动连接，所述伸缩弹簧的两端与第二连接板和固定板连接。
优选的，所述配重装置包括配重箱、第五电机、第二螺纹孔、第二螺纹杆、导向孔、导向杆、盖板和配重块，所述机器人主体的底端设置有配重箱和盖板，所述配重箱的内部开设有第二螺纹孔和导向孔，所述第二螺纹孔的内部设置有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆上设置有第五电机，所述第五电机与机器人主体的底面相固定，所述导向孔上设置有导向杆，所述配重箱沿着机器人主体的底端滑动连接，所述导向杆的两端固定在机器人主体上。
优选的，所述伸缩推杆沿着水平方向移动，且升降装置的前端设置有钻头，且升降装置的上端设置有电机，且电机的输出端贯穿升降装置与钻头相连接。
优选的，所述钻头沿着竖直方向移动。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1.设置有固定装置，通过伸缩第三伸缩杆，使得接触条与导管内壁进行接触，将机器人主体抵在管道中，然后通过固定装置将固定条进行移动，从而可以将机器人主体进行前后进行移动，可以在机器人主体不能行走时将机器人主体进行移动，比较方便；
2.设置有照明装置，通过照明装置上的清洁海绵，可以在交复杂的环境下进行擦拭照明灯的表面，保证照明灯可以正常照明，比较实用；
3.设置有清理装置，通过清理装置将履带前方的管道淤泥进行刮去，从而可以避免机器人主体在管道内部行走发生打滑的情况，清理到淤泥可以加快机器人主体前进，比较方便；
4.设置有配重装置，机器人主体在管道内部发生移动时，可以通过移动配重箱位于机器人主体的位置，从而使得机器人主体的重心位于较低的位置，从而减小机器人主体发生倾倒的情况，保证机器人主体在行走时的稳定性，比较实用；
5.通过升降装置，可以将升降装置端部的钻头进行调整，从而可以钻取不同的位置，比较实用。
附图说明
图1是本发明的整体示意图；
图2是本发明的机器人主体仰视结构示意图；
图3是本发明的升降装置示意图；
图4是本发明的固定装置示意图；
图5是本发明的照明装置示意图；
图6是本发明的清理装置示意图；
图7是本发明的配重装置示意图。
图中：1、机器人主体；2、伸缩推杆；3、升降装置；301、第一安装块；302、第二安装块；303、第四电机；304、传动齿轮；305、T型槽；306、T型条；307、限位条；308、齿条；4、钻头；5、固定装置；501、固定槽；502、第一电机；503、第一螺纹杆；504、螺母座；505、第一螺纹孔；506、固定条；507、第三伸缩杆；508、接触条；509、吸盘；510、配合槽；6、照明装置；601、固定罩；602、照明灯；603、转动板；604、清洁海绵；605、固定架；606、第二电机；7、清理装置；701、第一固定座；702、第四液压杆；703、第三电机；704、连接块；705、第一连接板；706、固定板；707、伸缩弹簧；708、刮刀；709、收纳槽；710、第二连接板；8、履带轮；9、配重装置；901、配重箱；902、第五电机；903、第二螺纹孔；904、第二螺纹杆；905、导向孔；906、导向杆；907、盖板；908、配重块。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-7所示，一种履带式管道清淤机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的两侧设置有履带轮8，机器人主体1的两侧设置有固定装置5，机器人主体1的下端设置有清理装置7，机器人主体1的前端设置有照明装置6，机器人主体1的底端设置有配重装置9，机器人主体1的前端安设置有伸缩推杆2，伸缩推杆2的端部设置有升降装置3，升降装置3的前端设置有钻头4。
本实施例中，升降装置3包括第一安装块301、第二安装块302、第四电机303、传动齿轮304、T型槽305、T型条306、限位条307和齿条308，伸缩推杆2的端部设置有第一安装块301和第二安装块302，第一安装块301的一侧设置有第四电机303，第一安装块301和第二安装块302之间设置有T型槽305，第一安装块301的内部设置有传动齿轮304，第二安装块302上设置有T型条306和齿条308，齿条308的两端设置有限位条307，T型槽305与T型条306相配合，传动齿轮304与齿条308相传动，可以将升降装置3端部的钻头4进行调整，从而可以钻取不同的位置，比较实用。
本实施例中，固定装置5包括固定槽501、第一电机502、第一螺纹杆503、螺母座504、第一螺纹孔505、固定条506、第三伸缩杆507、接触条508、吸盘509和配合槽510，机器人主体1的两侧开设有固定槽501，固定槽501的内部设置有第一电机502，第一电机502的输出端设置有第一螺纹杆503，第一螺纹杆503上设置有固定条506和螺母座504上开设有第一螺纹孔505，固定条506上设置有第三伸缩杆507，第三伸缩杆507的输出端设置有接触条508，接触条508的上设置有吸盘509，固定条506和机器人主体1的两侧均设置有配合槽510，第一螺纹杆503与螺母座504的第一螺纹孔505相连接，固定条506与机器人主体1两侧的配合槽510滑动连接，第一电机502固定在固定槽501的内部，第三伸缩杆507与接触条508相固定，吸盘509与管道内壁相接触，将机器人主体1抵在管道中，然后通过固定装置5将固定条506进行移动，从而可以将机器人主体1进行前后进行移动，可以在机器人主体1不能行走时将机器人主体1进行移动，比较方便；
本实施例中，照明装置6包括固定罩601、照明灯602、转动板603、清洁海绵604、固定架605、第二电机606，机器人主体1的前端设置有固定罩601和照明灯602，固定罩601上焊接有固定架605，固定架605的中间设置有第二电机606，第二电机606的输出端设置有转动板603，转动板603上设置有清洁海绵604；第二电机606的输出端贯穿固定架605与转动板603相连接，清洁海绵604与照明灯602相连接，照明灯602位于固定罩601的内部，固定罩601通过螺栓固定在机器人主体1上，通过照明装置6上的清洁海绵604，可以在交复杂的环境下进行擦拭照明灯602的表面，保证照明灯602可以正常照明，比较实用；
本实施例中，清理装置7包括第一固定座701、第四液压杆702、第三电机703、连接块704、第一连接板705、固定板706、伸缩弹簧707、刮刀708、收纳槽709和第二连接板710，机器人主体1的下端设置有第一固定座701，第一固定座701的下方设置有第四液压杆702，第四液压杆702的下方设置有连接块704，连接块704上设置有第三电机703，连接块704的下表面设置有第一连接板705，第一连接板705的内部设置有收纳槽709，收纳槽709的内部设置有固定板706，固定板706的内部设置有伸缩弹簧707和第二连接板710，第二连接板710的边缘处设置有刮刀708；第一连接板705与第三电机703的端部转动连接，第一连接板705的刮刀708位于履带轮8的前端，固定板706与第二连接板710滑动连接，伸缩弹簧707的两端与第二连接板710和固定板706连接，通过清理装置7将履带前方的管道淤泥进行刮去，从而可以避免机器人主体1在管道内部行走发生打滑的情况，清理掉履带轮8的淤泥情况，清理到淤泥可以加快机器人主体1前进，比较方便；
本实施例中，配重装置9包括配重箱901、第五电机902、第二螺纹孔903、第二螺纹杆904、导向孔905、导向杆906、盖板907和配重块908，机器人主体1的底端设置有配重箱901和盖板907，配重箱901的内部开设有第二螺纹孔903和导向孔905，第二螺纹孔903的内部设置有第二螺纹杆904，第二螺纹杆904上设置有第五电机902，第五电机902与机器人主体1的底面相固定，导向孔905上设置有导向杆906，配重箱901沿着机器人主体1的底端滑动连接，导向杆906的两端固定在机器人主体1上，机器人主体1在管道内部发生移动时，可以通过移动配重箱901位于机器人主体1的位置，从而使得机器人主体1的重心位于较低的位置，从而减小机器人主体1发生倾倒的情况，保证机器人主体1在行走时的稳定性，比较实用。
此外，伸缩推杆2沿着水平方向移动，且升降装置3的前端设置有钻头4，且升降装置3的上端设置有电机，且电机的输出端贯穿升降装置3与钻头4相连接；钻头4沿着竖直方向移动。
需要说明的是，本发明为一种履带式管道清淤机器人，使用时，将机器人主体1放入管道中，然后通过启动机器人主体1，从而使得机器人主体1的履带轮8可以进行移动，此时在移动履带轮8时，可以使得伸缩推杆2进行伸缩，从而使得钻头4进行伸缩，通过升降装置3从而使得钻头4升降，具体为，通过启动第一安装块301上的第四电机303，使得传动齿轮304与齿条308进行啮合，从而将第二安装块302通过T型条306沿着第一安装块301的T型槽305移动，从而将钻头4上下升降，通过限位条307进行升降，当将管道中淤塞的地方进行钻洞，从而使得淤堵的地方可以被打开，从而使得机器人主体1可以清理管道中的淤泥，然后机器人主体1继续前进，并通过照明装置6进行照明，在照明时会有些淤泥粘附在照明灯602的表面，从而使得照明灯602表面不清楚，但是由于固定罩601的表面焊接有固定架605，从而使得固定架605上的第二电机606带动转动板603进行转动，从而转动板603上的清洁海绵604对照明灯602进行清洁，从而避免照明灯602表面具有较多的淤泥，不会影响机器人主体1的照明情况，比较实用，可以通过无线传输设备将管道中的情况输送到终端设备中进行观察，清理好的淤泥粘附到履带轮8上，会影响到履带轮8的前进，此时可以通过伸缩第一固定座701上的第四液压杆702长度，然后转动连接块704上的第三电机703，使得第四液压杆702端部的第一连接板705与管道内壁相接触，从而使得第一连接板705在柔性形变的情况下，将第一连接板705进行变形进而贴合在管道上，通过固定板706上的伸缩弹簧707作用下，将第二连接板710进行推动，从而使得第二连接板710上的刮刀708进行露出，从而将履带轮8表面进行清理，且可以通过伸缩弹簧707放置刮刀708与履带轮8发生损坏的情况，将履带轮8前的淤泥进行清理，从而减小站在履带轮8上的淤泥，不使用时，可以将第一连接板705收起来，并且将第一连接板705进行接触，从而可以抵挡前端的淤泥，通过清理装置7将履带前方的管道淤泥进行刮去，从而可以避免机器人主体1在管道内部行走发生打滑的情况，清理到淤泥可以加快机器人主体1前进，比较方便，还有在运行时，将机器人主体1进行调整伸缩推杆2时，机器人主体1容易发生失重或者不稳定的情况，此时可以通过配重箱901进行调底重心，并通过启动第五电机902，使得第五电机902带动第二螺纹孔903移动，并通过配重箱901沿着导向孔905中的导向杆906进行移动，从而使得配重箱901中的配重块908进行调整位置，避免发生倾倒的情况，提高稳定性，机器人主体1在管道内部发生移动时，可以通过移动配重箱901中的配重块908位于机器人主体1的位置，从而使得机器人主体1的重心位于较低的位置，从而减小机器人主体1发生倾倒的情况，保证机器人主体1在行走时的稳定性，比较实用，当机器人主体1发生打滑的情况，可以通过伸缩第三伸缩杆507的长度，从而使得第三伸缩杆507端部的接触条508与管道接触，并通过吸盘509与管道内壁相贴合，然后启动固定槽501中的第一电机502，从而使得第一电机502带动第一螺纹杆503，从而第一螺纹杆503和螺母座504中的第一螺纹孔505进行转动，从而使得固定条506上的配合槽510与机器人主体1相配合，从而使得固定条506进行移动，使得机器人主体1向前或者向后移动，从而使得机器人主体1不受到淤泥的影响，可以得到更多的支撑点，通过伸缩第三伸缩杆507，使得接触条508与导管内壁进行接触，将机器人主体1抵在管道中，然后通过固定装置5将固定条506进行移动，从而可以将机器人主体1进行前后进行移动，可以在机器人主体1不能行走时将机器人主体1进行移动，可以提高机器人主体1的行进速度的情况，从而使得清理装置7在使用时，加快清理管道的速度，效率比较高，清理完成后，将机器人主体1收回即可。
虽然本文已参照附图描述了本发明的说明性实施例，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的两侧设置有履带轮(8)，所述机器人主体(1)的两侧设置有固定装置(5)，所述机器人主体(1)的下端设置有清理装置(7)，所述机器人主体(1)的前端设置有照明装置(6)，所述机器人主体(1)的底端设置有配重装置(9)，机器人主体(1)的前端安设置有伸缩推杆(2)，所述伸缩推杆(2)的端部设置有升降装置(3)，所述升降装置(3)的前端设置有钻头(4)。
2.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述升降装置(3)包括第一安装块(301)、第二安装块(302)、第四电机(303)、传动齿轮(304)、T型槽(305)、T型条(306)、限位条(307)和齿条(308)，所述伸缩推杆(2)的端部设置有第一安装块(301)和第二安装块(302)，所述第一安装块(301)的一侧设置有第四电机(303)，所述第一安装块(301)和第二安装块(302)之间设置有T型槽(305)，所述第一安装块(301)的内部设置有传动齿轮(304)，所述第二安装块(302)上设置有T型条(306)和齿条(308)，所述齿条(308)的两端设置有限位条(307)，所述T型槽(305)与T型条(306)相配合，所述传动齿轮(304)与齿条(308)相传动。
3.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述固定装置(5)包括固定槽(501)、第一电机(502)、第一螺纹杆(503)、螺母座(504)、第一螺纹孔(505)、固定条(506)、第三伸缩杆(507)、接触条(508)、吸盘(509)和配合槽(510)，所述机器人主体(1)的两侧开设有固定槽(501)，所述固定槽(501)的内部设置有第一电机(502)，所述第一电机(502)的输出端设置有第一螺纹杆(503)，所述第一螺纹杆(503)上设置有固定条(506)和螺母座(504)上开设有第一螺纹孔(505)，所述固定条(506)上设置有第三伸缩杆(507)，所述第三伸缩杆(507)的输出端设置有接触条(508)，所述接触条(508)的上设置有吸盘(509)，所述固定条(506)和机器人主体(1)的两侧均设置有配合槽(510)，所述第一螺纹杆(503)与螺母座(504)的第一螺纹孔(505)相连接，所述固定条(506)与机器人主体(1)两侧的配合槽(510)滑动连接，所述第一电机(502)固定在固定槽(501)的内部，所述第三伸缩杆(507)与接触条(508)相固定，所述吸盘(509)与管道内壁相接触。
4.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述照明装置(6)包括固定罩(601)、照明灯(602)、转动板(603)、清洁海绵(604)、固定架(605)、第二电机(606)，所述机器人主体(1)的前端设置有固定罩(601)和照明灯(602)，所述固定罩(601)上焊接有固定架(605)，所述固定架(605)的中间设置有第二电机(606)，所述第二电机(606)的输出端设置有转动板(603)，所述转动板(603)上设置有清洁海绵(604)。
5.根据权利要求4所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述第二电机(606)的输出端贯穿固定架(605)与转动板(603)相连接，所述清洁海绵(604)与照明灯(602)相连接，所述照明灯(602)位于固定罩(601)的内部，所述固定罩(601)通过螺栓固定在机器人主体(1)上。
6.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述清理装置(7)包括第一固定座(701)、第四液压杆(702)、第三电机(703)、连接块(704)、第一连接板(705)、固定板(706)、伸缩弹簧(707)、刮刀(708)、收纳槽(709)和第二连接板(710)，所述机器人主体(1)的下端设置有第一固定座(701)，所述第一固定座(701)的下方设置有第四液压杆(702)，所述第四液压杆(702)的下方设置有连接块(704)，所述连接块(704)上设置有第三电机(703)，所述连接块(704)的下表面设置有第一连接板(705)，所述第一连接板(705)的内部设置有收纳槽(709)，所述收纳槽(709)的内部设置有固定板(706)，所述固定板(706)的内部设置有伸缩弹簧(707)和第二连接板(710)，所述第二连接板(710)的边缘处设置有刮刀(708)。
7.根据权利要求6所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述第一连接板(705)与第三电机(703)的端部转动连接，所述第一连接板(705)的刮刀(708)位于履带轮(8)的前端，所述固定板(706)与第二连接板(710)滑动连接，所述伸缩弹簧(707)的两端与第二连接板(710)和固定板(706)连接。
8.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述配重装置(9)包括配重箱(901)、第五电机(902)、第二螺纹孔(903)、第二螺纹杆(904)、导向孔(905)、导向杆(906)、盖板(907)和配重块(908)，所述机器人主体(1)的底端设置有配重箱(901)和盖板(907)，所述配重箱(901)的内部开设有第二螺纹孔(903)和导向孔(905)，所述第二螺纹孔(903)的内部设置有第二螺纹杆(904)，所述第二螺纹杆(904)上设置有第五电机(902)，所述第五电机(902)与机器人主体(1)的底面相固定，所述导向孔(905)上设置有导向杆(906)，所述配重箱(901)沿着机器人主体(1)的底端滑动连接，所述导向杆(906)的两端固定在机器人主体(1)上。
9.根据权利要求1所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩推杆(2)沿着水平方向移动，且升降装置(3)的前端设置有钻头(4)，且升降装置(3)的上端设置有电机，且电机的输出端贯穿升降装置(3)与钻头(4)相连接。
10.根据权利要求9所述的一种履带式管道清淤机器人，其特征在于：所述钻头(4)沿着竖直方向移动。
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