CN206795814U - 一种水下智能清障清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种水下智能清障清洗机器人,集装式机械密封车厢的本体，本体底端设有行走装置，行走装置连接至本体内的动力舱，动力舱由电子设备舱控制，本体的顶端设有减速电机驱动支撑架的旋转，支撑架顶端设有高清摄像装置和聚焦散射光源，高清摄像装置和聚焦散射光源分别通过电路连接至电子设备舱。本体顶部设有防水电机，防水电机的转轴连接绞车，绞车上绕圈通信线缆，通信线缆一端连接至电子设备舱，另一端连接至GPS通信浮漂，绞车上还安装旋转编码器和压力传感器，旋转编码器和压力传感器连接电子设备舱。本实用新型实时高精度定位，可以针对不同的障碍物情况进行清障。

Description

一种水下智能清障清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及一种水下智能清障清洗机器人。

背景技术

水电站消力池底板与斜坡交界线处的检测过程中，消力池底板存在大量的厚度不均的沉积物，传统设备无法检测到沉积物覆盖下方的具体情况，也没有针对此处的检测机器人。

实用新型内容

本实用新型提出了一种水下智能清障清洗机器人，可以适应更多更复杂的水下环境，提高入水深度，增大自身载荷，高清成像并对影像及其所叠加的数据进行实时存储，实时高精度定位，搭载的铲斗可以为直铲或斜铲可以针对不同的障碍物情况，进行清障。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种水下智能清障清洗机器人，包括集装式机械密封车厢的本体，所述本体内部采用分段密封的方式，至少包括电子设备舱和动力舱，本体底端设有行走装置，所述行走装置连接至本体内的动力舱，动力舱由电子设备舱控制，本体的顶端设有减速电机，所述减速电机连接至电子设备舱；所述本体的前部通过翻转机构可拆卸式安装铲斗，所述翻转机构机械连接至本体内的动力舱；所述本体顶部设有防水电机，所述防水电机的转轴连接绞车，绞车上绕圈通信线缆，所述通信线缆一端连接至电子设备舱，另一端连接至GPS通信浮漂，所述绞车上还安装旋转编码器和压力传感器，所述旋转编码器和压力传感器连接电子设备舱；所述本体的顶部前端设有一支撑架，所述减速电机驱动支撑架的旋转，所述支撑架顶端设有高清摄像装置和聚焦散射光源，所述高清摄像装置和聚焦散射光源分别通过电路连接至电子设备舱。

优选地，所述行走装置为履带式或轮式的其中一种，所述行走装置侧部固定防护挡板。

优选地，所述本体的前部和后部分别设有冲洗装置，所述冲洗装置连接至水路密封管线，所述密封管线设置于本体内部且连接至自吸式供水装置，所述自吸式供水装置连接车体外壁及车体尾部的水管接口，所述本体的后端设有备用水管接口，所述备用水管接口连接至自吸式供水装置。

优选地，所述本体的顶端设有把手。

优选地，所述本体后部设有防水插口，所述防水插口电路连接至电子设备舱。

优选地，机器人的本体前部设有一个气动冲击锤，设置于本体后端的气管接口连接至气动冲击锤，且气动冲击锤由气管供气驱动，可将大石堆击散或大石块击碎，起到清障的功能。

本实用新型产生的有益效果为：本实用新型可以通过智能冲洗，排障等方式将同类检测设备检测不到的沉积物下方情况，以清晰的影像资料显示出来，并对出现问题的区域进行精准定位；车前端装有直铲、斜铲以及冲洗装置，可以应对不同的检测环境采取不同的清障、清洗措施。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示一种水下智能清障清洗机器人，包括集装式机械密封车厢的本体1，所述本体1采用高强度铝合金，并进行表面处理，连接处采用双层O型圈做平面压件密封处理，来适应水下环境，内部采用分段密封的方式，至少包括电子设备舱和动力舱。本体1底端设有行走装置2，所述行走装置2连接至本体1内的动力舱，动力舱由电子设备舱控制，本体1的顶端设有减速电机3，所述减速电机3连接至电子设备舱；所述本体1的前部通过翻转机构4可拆卸式安装铲斗5，所述翻转机构4机械连接至本体1内的动力舱；所述本体1顶部设有防水电机6，所述防水电机6的转轴连接绞车7，绞车7上绕圈通信线缆8，所述通信线缆8一端连接至电子设备舱，另一端连接至GPS通信浮漂9，所述绞车7上还安装旋转编码器和压力传感器，所述旋转编码器和压力传感器连接电子设备舱；所述本体1的顶部前端设有一支撑架10，所述减速电机3驱动支撑架10的旋转，所述支撑架10顶端设有高清摄像装置11和聚焦散射光源12，所述高清摄像装置11和聚焦散射光源12分别通过电路连接至电子设备舱，搭配有更为科学的聚焦散射光源以及高清摄像装置，在实时高清成像的基础上，又增加了对影像资料所叠加的实时数据进行存储。

本实施例中行走装置2为履带式或轮式的其中一种，所述行走装置侧部固定防护挡板13，可防止较大的异物进入，同时可以实现轮式、履带式的迅速更换。由于搭载大功率电机，较小的异物也不会影响其正常运行。

本实施例中所述本体的顶端设有把手18，本体后部设有防水插口17，所述防水插口17电路连接至电子设备舱。

本体1的前部和后部分别设有冲洗装置14，所述冲洗装置14连接至水路密封管线，所述密封管线设置于本体内部且连接至自吸式供水装置，所述自吸式供水装置连接车体外壁及车体尾部的水管接口，所述本体的后端设有备用水管接口15，所述备用水管接口15连接至自吸式供水装置。机器人的本体前部设有一个气动冲击锤，设置于本体后端的气管接口16连接至气动冲击锤，且气动冲击锤由气管供气驱动，可将大石堆击散或大石块击碎，起到清障的功能。备用水管接口15为自吸式供水装置的备用进水口，由工作平台供水，气管接口与前部的冲击锤连接。当机器人进入到水下时，由工作平台上的设备控制自吸式供水装置开始供水给清洗设备，自吸式供水装置通过与外部连接的水管开始自动吸水(或由工作平台供水)，并通过管路将高压的水注入到清洗设备冲，清洗设备开始工作。

本实用新型通过在传动部位改装密封机构，达到不影响正常运行的前提下，提高密封等级的目的，为提高入水深度，将动力传动轴的O型圈密封方式改为集装式机械密封，电子设备线路与外壳连接采用航空插头，水管接头采用可360°旋转的防缠绕高压管接头。

铲斗5为可拆卸，分为直铲和斜铲两种铲斗样式，直铲适用于沉积物较少，但有较大块障碍物的情况时，铲斗5使用不是很频繁，为了获得更好的视频影像，铲斗可以收起到车体前端的凹槽内。斜铲适用于沉积物为软质沉积物，沉积物较厚，或者在对底板与斜坡交界线处清障时使用。斜铲的好处在于只需将障碍物推到行进路线上的一侧即可，操作方便。

特制的水下绞车7由压力传感器及绞车上的旋转编码器控制放出通信线缆8长度，通信线缆8的顶端有一个GPS通信浮漂9，当GPS通信浮漂9浮至水上时，GPS通信浮漂内的GPS系统与基站通信，加上由压力传感器获得的数据所转换成的深度数值，达到获取大地坐标，深度定位的目的。GPS通信浮漂9所产生的误差由计算机内置的公式计算值抵消，同时，这部分定位数据叠加在实时的高清影像中并存储下来。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，包括集装式机械密封车厢的本体，所述本体内部采用分段密封的方式，至少包括电子设备舱和动力舱，本体底端设有行走装置，所述行走装置连接至本体内的动力舱，动力舱由电子设备舱控制，本体的顶端设有减速电机，所述减速电机连接至电子设备舱；所述本体的前部通过翻转机构可拆卸式安装铲斗，所述翻转机构机械连接至本体内的动力舱；所述本体顶部设有防水电机，所述防水电机的转轴连接绞车，绞车上绕圈通信线缆，所述通信线缆一端连接至电子设备舱，另一端连接至GPS通信浮漂，所述绞车上还安装旋转编码器和压力传感器，所述旋转编码器和压力传感器连接电子设备舱；所述本体的顶部前端设有一支撑架，所述减速电机驱动支撑架的旋转，所述支撑架顶端设有高清摄像装置和聚焦散射光源，所述高清摄像装置和聚焦散射光源分别通过电路连接至电子设备舱。

2.如权利要求1所述的一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，所述行走装置为履带式或轮式的其中一种，所述行走装置侧部固定防护挡板。

3.如权利要求1所述的一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，所述本体的前部和后部分别设有冲洗装置，所述冲洗装置连接至水路密封管线，所述密封管线设置于本体内部且连接至自吸式供水装置，所述自吸式供水装置连接车体外壁及车体尾部的水管接口，所述本体的后端设有备用水管接口，所述备用水管接口连接至自吸式供水装置。

4.如权利要求1所述的一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，所述本体的顶端设有把手。

5.如权利要求1所述的一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，所述本体后部设有防水插口，所述防水插口电路连接至电子设备舱。

6.如权利要求1所述的一种水下智能清障清洗机器人，其特征在于，机器人的本体前部设有一个气动冲击锤，设置于本体后端的气管接口连接至气动冲击锤，且气动冲击锤由气管供气驱动，可将大石堆击散或大石块击碎，起到清障的功能。