JPS58164460A

JPS58164460A - ロツク防止装置

Info

Publication number: JPS58164460A
Application number: JP58040835A
Authority: JP
Inventors: ヴオルフ−デイ−タ−・ヨナ−; ヴオルフガング・コンラジアク; ハインツ・ライバ−
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1982-03-15
Filing date: 1983-03-14
Publication date: 1983-09-29
Also published as: DE3209369A1; EP0088894B1; DE3380988D1; EP0088894A2; US4489382A; EP0088894A3; JPH0348058B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】発明の属する技術分野本発明はロック防止装置に関する。この装置は、車輪回
転数発信器（２０，２１）と、加速度値（＋ｂ）、減速
度値（−ｂ）、および滑り値（λ）１−発生するための
信号処理回路（２２，２３）と、車輪ブレーキを操作す
るための制御回路（２４ａ　、２４　ｂ　ｙ　２５　ａ
　、２５　ｂ　）とを有している。その際この装置では
、走行路の摩擦係数が不均等な場合、ヨーイング・モー
メントを小さくするために、摩擦係数の大きな車輪のブ
レーキ圧（ＰＬ）ヲ、摩擦係数の小さな車輪のブレーキ
圧（ＰＲ）に依存して制御するＯ自動車に次のようなロ
ック防止装置を用いることを公知ｆある。この装置は、
車輪回転数発信器の信号から、自動車の加速度値、減速
度値、および車輪と路面との間の滑りに対応する制御信
号を発生する。車輪がロックしかかると、この制御信号
の定める制限値に依存して、ロック限界値よりわずかに
低いブレーキ圧で車輪が駆動されるように、各車輪のブ
レーキが制御される。

摩擦係数の分布が極めて非対称な走行路では、車体の片
方にある車輪が乾いた路面を走り九他方の車輪は例えば
凍結路面を走行しているといった事態が発生する０この
場合には、乾燥路面上の車輪は路面との粘着力が高く車
体を減速させるのに、滑りやすい路面上の車輪はそうで
はないので、ヨーイング・モーメント、つます車体の垂
直軸を中心としたモーメントが急激に増大する０このこ
とは、特に重い貨物を積むトラックにあてはまる。

この過大なヨーイング・モーメントの発生を防止するた
め、摩擦係数の大きな側のブレーキを、小さな側のブレ
ーキに依存して制御することは公知ｆある０また摩擦係
数の大きい側にある車輪のブレーキ圧を、小さな側のブ
レーキ圧が再上昇するまで、増大も低下もさせないこと
は公知である。この場合には、摩擦係数の大きい側のブ
レーキ圧は、小さい側のブレーキ圧と一定の関係をもっ
て上昇する。

この種のロック防止装置は、例えばドイツ連邦共和国特
許出願公開第２８３０８０９号公報により公知である□ しかしこの装置では、走行条件が極端に悪い場合、満足
な結果が得られないことがある。例えば、車体の両側に
おける摩擦係数の差が極めて大きく、摩擦係数の小さい
側にブレーキトルクが残留する時には、軸受摩擦が増大
し、ブレーキのかかりが甘くなるので、制動距離が余り
にも長くなる。なぜなら、上述のようなブレーキ圧が相
互に作用を及ぼし合う構成では、摩擦係数の大きい側で
のブレーキ圧上昇が遅れるからである。

発明の構成と効果これに７・１シて、特許請求の範囲第１項記載の特徴を
有する本発明によるロック防止装置では、ヨーイング・
モーメントラ低減し、制動距離を短縮するという相反す
る要求の間に、最適の妥協点が見出された〇実施態様項記載の構成に基いて、摩擦係数の小さい側に
あるブレーキの出入口弁に対する制御信号がいつ発生す
るかを監視することにより、摩擦係数の大きい側のブレ
ーキ圧の上昇過程を極めて簡単に制御することができる
。

また別の実施例では、走行条件に応じてブレーキ圧を制
御するために、走行速度に依存してこの制御を行なうこ
とができる。

実施例の説明次に図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。

第１図は、従来技術によるロック防止装置を用いた場合
の左右両輪におけるブレーキ圧の変化を示す線図である
０この図では、縦軸にブレーキ圧Ｐ１横軸に時間もがと
られている。ｐｓはロック防止装置ＡｓＢが作用しない
時の制御圧力を示している。ロック防止装置ＡＢＳが作
動し始めた時点では、ブレーキ圧が当初一定値ＰＯに保
持される。以下の説明においては、右側の車輪は摩擦係
数の小さな路面（雪道、凍結路等）の上を、左側の車輪
はスリップしにくい路面上を走行しているものとする。

従って、右側車輪のブレーキ圧ＰＲは、期間１０で低下
し、期間１１の間は一定値に保たれ、１２では小刻みに
上昇する０公知のロック防止装置では、自動車のヨーイ
ング・モーメント、つまり垂直軸を中心としたモーメン
トの発生を抑えるために、始め左側車輪のブレーキ圧を
一定に保ち、次に期間１２で右側車輪のブレーキ圧’ｐ
Ｒが上昇し始めると、それに合わせて左側のブレーキ圧
も小刻みに上昇させる０この場合、ブレーキ圧の一回の
上昇幅が小さい程好都合である０第２図は、極端な走行条件、つまり自動車の両側におけ
る摩擦係数の差が極めて大きい場合のブレーキ圧の変化
を示す線図である。この場合には、右側の走行路が非常
に滑りやすいために、右側車輪のブレーキ圧は期間１３
でほぼＯに々る０また、それに続く期間、右側車輪のブ
レーキ圧りが上昇しないので、左側車輪の圧力孔も１９
期間１５で再び小刻みに上昇し始めるまで、一定に保た
れる０ロツク防止装置ＡＢＳが作用し始めてから時点１
４ないし１５に至るまでの期間がこのように長いと、制
動距離も長くなってしまう。なぜなら、この期間中左側
の車輪は非常に小さなブレーキ圧で駆動されているから
である・本発明においては、この事態を避けるために、第３図、
第４図に示すような強制的制御が導入された０その場合
、ロック防止装置ＡＢＳの作用開始以後、右側ブレーキ
圧ＰＲが低下したままでいる時間、ないしブレーキ圧の
上昇が起らない時間が監視される。そのために最大期間
も。が定められ、その経過後、左側車輪のブレーキ圧Ｐ
Ｌは強制的に上昇させられる。このため、繰返し周波数
ｔｐ　／　ｔ１ｆ有する強制制御信号ＥＺが用いられる
。この場合、左側車輪のブレーキ圧上昇幅ΔＰを指示す
るパルスの持続期間が都であり、ｔｌはパルスの休止期
間〒ある・通常のロック防止装置では、出口弁を閉じた
まま人口弁を開くことにより、ブレーキ圧が上昇する。

従って、圧力上昇幅ΔＰはパルス持続期間箱に直接比例
する。ただし、以下で説明するｔ　ｐ　／　ｔ　Ｌの時
間制御の代わりに、圧力上昇幅ΔＰを直接制御すること
もできる。

左側車輪のブレーキ圧ＰＬ、は、時点１７で右側車輪の
ブレーキ圧りが正常に上昇し始めるま六強制的に増大さ
せられる。期間１８に示すようにこの時点以降は、技術
水準で公知になっている通り、左側ブレーキ圧ＰＬは右
側ブレーキ圧ＰＢに対応して上昇する。

従って全体としては、ヨーイング・モーメントを大きく
増大させずに、制動距離を短縮することができる。

本発明の有利な実施例では、時間１，１またはｔ。

は、種々の走行条件に整合するように、走行速度に依存
して調整される０それは第４図の時間ｔ１．　、　Ｊ”
　　によって示されている。この場合、時間ｔｐ　ｆ走
行速度に反比例させ、時間ｔ１を走行速度に正比例させ
て調整すると有利である。

第５図は、本発明によるロック防止装置の実施例のブロ
ック回路図である。ここでは左右の車輪のために同一構
成のチャネルが２つ設けられている。左車輪用チャネル
は回転数発生器２０を有し、それは信号処理回路２２と
接続されている。回路２２は、左車輪人口弁２６ａない
し出口弁２６ｂのだめの制御回路２４ａ、２４ｂと接続
されている。右車輪用チャネルも、同様の素子２１．２
３．２５ａ　、２５ｂ　、２’７ａ、２７ｂから成って
いる。

信号処理回路２２．２３の中では、速度Ｖ１加速度値＋
ｂ１減速度値−ｂ１および車輪と路面との間のすベリλ
から、相応の信号が形成される０つまり、左右の出、大
口弁のための制御信号Ｅ’Ｌ　、　ＡＬ　、　ＥＲ、Ａ
Ｒが形成される。これらの信号は、制御回路２４．２５
’ｅ介して弁２６．２７に供給される〇摩擦係数が大きい方の車輪に加わるブレーキ圧を強制的
に上昇させるために、各人口弁へ至る線路の中で、制御
回路２４＆ないし２５＆の前にＯＲゲート２８ないし２
９が接続されている。ＯＲゲー）２８．２９のもう１つ
の入力側には、クロック発生器装置３０ないし３１の発
生した強制制御信号ＥＺが加えられる。この場合、左側
車輪用チャネルにあるクロック発生器装置３０には、右
側チャネルから大口弁信号ＥＲおよび出口弁信号ＡＲが
供給される・また、遅延素子３２を介して発生する信Ｍ
　Ａ　Ｒ’も付加的に供給される。信号Ａ　Ｒ’は、信
号ＡＲの持続期間が遅延素子３２の定める時間ｔ。より
長い時に発生する。クロック発生器装置３０と同じよう
に、右側チャネルのクロック発生器装置３１にも左側チ
ャネルの信号が供給されている０この場合も、遅延素子
３３が時間ｔ。を定める０また２つのクロック発生器装
置３０．３１には、信号処理回路２２．２３から走行速
度に依存する信号■も供給されている０クロック発生器装置３０．３１は、オンーオフ比ｔ工／
ｌｐの・ゼルス列を発生する。そのためクロック発生器
装置３０．３１は第６図に示すような回路を有している
。オン−オフ比ｔ１／　ｔｐのパルス列は、クロック発
生器３４から発生する。

その際オン−オフ比ｔ１　／　ｔｐは、信号Ｖによって
調整することができる。クロック発生器３４のパルスは
、ＡＮＤゲート３５を介して出力側へ供給される。ＡＮ
Ｄゲート３５のもう１つの入力側ハ、別のＡＮＤゲート
３６によって制御される０ＡＮＤゲート３６の３つの入
力側の１つには、ロック防止装置の始動を示す信号ＡＢ
Ｓが加えられる。別の入力側にはＯＲゲート３７の出力
信号が、そして３番目の入力側にはイン・ζ−メタ３９
出力信号が供給される。インバータ３９の入力側には大
口弁信号ＥＲが加えられている。またイン・々−タ３９
は、遅延素子３８を介してＣＵゲート３７０入力側とも
接続されている。遅延素子３８も時間ｔ。を定めている
。ＯＲゲート３７の別の入力端には信号ＡＲ′が加えら
れる０図から分る通り、クロック発生器３４の・ゼルス
は、ＡＮＤゲート３６がオンになった時にのみ出力側Ｅ
Ｚに達する。ＡＮＤゲート３６は次の場合にオンとなる
。つまり、ロック防止装置が作動しく信号ＡＢＳ）、信
号Ａ　Ｒ’の持続期間が時間ｔ０より長く、また時間ｔ
。の間に信号ＥＲが発生せず、従って摩擦係数の小さな
側のブレーキ圧が上昇しない時（第３図の１７参照）フ
ある。この場合ＯＲゲート３７は、出口弁の開放が長す
ぎること（信号Ａ　Ｒ’　）　、あるいは長期にわたっ
てブレーキ圧の上昇が求められていること（遅延素子３
８を介したイン・々−タ信号ＥＲ）によ抄、摩擦係数の
小さい側のブレーキ圧低下時間が長すぎることを検出す
る。ただし、第６図に示す回路は単なる例に過ぎず、そ
れ以外の論理結合を用いることは当然可能である。

第３図で説明した様な状況が発生した場合、第５図の回
路では、遅延素子３２ｉ介して、右側出口弁の開放が長
すぎること、従って右側車輪のブレーキ圧が低下しすぎ
ていることが検出される。この基準、または右側ブレー
キ圧の再上昇を示す信号ＥＲが余りにも長く発生しない
ことにより、クロック発生器装置３０のクロック信号が
導通制御される。そのためＯＲゲート２８を介して左側
人口弁チャネルへ信号Ｅｚが供給される。従って左側車
輪のブレーキ圧は、調整オン−オフ比ｔ１／ｌｐで小刻
みに上昇する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロック防止装置を用いてヨーイング・モ
ーメントを補償する場合に自動車の左右両輪に加わるブ
レーキ圧の変化を示す線図、第２図は過酷な走行条件下
で従来のロック防止装置を用いた場合のブレーキ圧の変
化を示す線図、第３図は過酷な走行条件下１本発明によ
るロック防止装置を用いた場合のブレーキ圧の変化を示
す線図、第４図は本発明で使用される制御信号を示す線
図、第５図は本発明によるロック防止装置の実施例のブ
ロック回路図、第６図は第５図の実施例で使用されるク
ロック発生器のブロック回路図である。２０．２１・・・回転数発信器、２２．２３・・・信号
処理回路、２４＆　、２４ｂ　、２５ａ　、２５ｂ・・
制御回路、２６ａ、２７＆・・・入口弁、２６ｂ、２７
ｂ・・出口弁、２８．２９．３７・・ＯＲゲート、３０
．３１・・・クロック発生器装置、３２．３３．３８・
・・遅延素子、３４・・・クロック発生器、３５．３６
・・・ＡＮＤゲート、３９・・・イン・ぐ−タ、■・・
速度、十ｂ・・・加速度値、−ｂ・・・減速度値、ＥＬ
、ＡＬ、ＥＲ，ＡＲ・・・制御信号、Ａ　Ｌ’、ＡＲ’
・遅延信号、Ｅｚ・・強制制御信号、ｔ　］　／　ｔ　
ｐ・オン−オフ比。

Claims

【特許請求の範囲】１　車輪回転数発信器（２０，２１）と、加速度値（＋
ｂ）、減速度値（−ｂ）および滑り値（λ）を発生する
信号処理回路（２２，２３）と、車輪ブレーキを操作す
るための制御回路（２４ａ　、２４ｂ　；　２５ａ　、
２５ｂ　）とを有し、路面の摩擦係数が不均等−力場台
、大きいヨーイング・モーメントの発生を防止するため
に、摩擦係数の大きな車輪のブレーキ圧（ＰＬ）を摩擦
係数の小さな車輪のブレーキ圧（ＰＲ）に依存して制御
するロック防止装置において、ロック防止装置の作動時
に、摩擦係数の小さい車輪のブレーキ圧の低下時間、ま
たはこの車輪のブレーキ圧が再上昇するまでの時間が所
定の期間（１ｏ）を上回った場合に、摩擦係数の大きい
車輪のブレーキ圧（ＰＬ。〕を強制制御信号（Ｅ、）によって上昇させるようにし
たことを特徴とするコック防止装置。２、摩擦係数の小さい車輪の出口弁（２７ｂ）に対する
制御信号（ＡＲ）が、所定の期間（ｔｏ）より長く持続
した場合、摩擦係数の大きい車輪のブレーキ圧（ＰＬ）
ｋ上昇させる特許請求の範囲第１項記載のロック防止装
置。３、摩擦係数の小さい車輪の大口弁（２７）への制御信
号（ＥＲ）が所定の期間内に発生しなかった場合、摩擦
係数の大きい車輪のブレーキ圧（ＰＬ）を上昇させる特
許請求の範囲第１項または第２項記載のロック防止装置
０４、　摩擦係数の大きい車輪のブレーキ圧（ＰＬ　）
　ｋ、所定のオン−オフ比（ｔ１／ｌｐ　）ｔたは所定
の上昇幅（ΔＰ）で上昇させる特許請求の範囲第１項〜
第３項のいずれかに記載のロック防止装置。５、　オン−オフ比（ｔ１／ｌｐ）ないしブレーキ圧上
昇幅（ΔＰ）が、自動車の速度（Ｖ）に依存して調節さ
れる特許請求の範囲第４項記載のロック防止装置。６、　オン−オフ比（１１／１ｐ）が速度（Ｖ）と共に
増大する特許請求の範囲第５項記載のロック防止装置０
７．摩擦係数の小さな車輪のブレーキ圧（ＰＲ）が上昇
する時には、強制制御信号（ＦＺ）が抑圧される特許請
求の範囲第１項〜第７項のいずれかに記載のロック防止
装置。