DE2812000A1

DE2812000A1 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE2812000A1
Application number: DE19782812000
Authority: DE
Inventors: Nichtnennung Beantragt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1978-03-18
Filing date: 1978-03-18
Publication date: 1979-09-27
Also published as: GB2016621A; US4374421A; GB2016621B; DE2812000C2

Description

Robert Bosch GmbH, TOOO Statthatt 1 R. £?:,-' '/

AntiblockierreKelsystem μ

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsyste^, bei dem den einzelnen Rädern einer Achse je ein Meßwertgeber zur Ermittlung des Radbewegungsverhaltens, je eine Auswerteschaltung zur Erzeugung von Bremsdrucksteuersignalen und je eine Bremsdrucksteuereinrichtung zur getrennten Variation des Bremsdrucks in Abhängigkeit vom Radbevegungsverhalten zugeordnet sind, wobei jeder aus Auswerteschaltung und Bremsdrucksteuereinrichtung bestehende Kanal Mittel enthält, um den Gradienten des Bremsdruckanstiegs unrer vorgegebenen Bedingungen zu erniedrigen.

Ein solches Antiblockierregelsystem ist aus der DE-CS 2h 60 90V. bekannt. Dort wird nach einer Bremsdruckabsenkung zuerst mit hohem Druckgradienten Druck aufgebaut und danach mit einem kleineren Gradienten. Die Zeitdauer für die schnelle Druckanhebung wird dabei in Abhängigkeit von der Druckanhebung im vorhergehenden Regelzyklus beeinflußt. Dort ist zwar nicht ausdrücklich ausgeführt, daß dieses Regelsystem getrennt an den Rädern einer Radachse zur Anwendung kommen kann, -'edoch' ist diese Möglichkeit für den Fachmann selbstverständlich.

Bei der bekannten Anlage hat die Gradientenänderung die Aufgabe, den Bremsdruck möglichst schnell aber auch, gut an den optimalen Bremsdruck heranzuführen.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, auf asymmetrischen Fahrbahnen, auf denen die Räder verschiedener Wagenseiten unterschiedliche Kraftschlußbeiwerte vorfinden, beim Bremsen starke Giermomente zu vermeiden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, da3 zwischen den Kanälen eine Verkoppelung besteht derart, daß bei Auftreten einer Blockierneigung am einen Rad der Gradient des Druckanstiegs am andern Rad verkleinert wird.

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Bei den oben genannten Straßenverhältnissen treten beim Bremsen Giermoraente an Fahrzeugen auf, die einen positiven Lenkrollradius aufweisen, aber unter bestimmten Bedingungen (hohe Geschwindigkeit, Kälte) auch an Fahrzeugen mit negativem Lenkrollradius. Außerdem arbeitet die durch den negativen Lenkrollradius bewirkte Kompensation mit einem gewissen Zeitverzug.

Günstig ist es, wenn man zusätzlich den verkleinerten Druckgradienten von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig macht und zwar, wenn man ihn mit größer werdender Fahrzeuggeschwindigkeit verkleinert.

Außerdem hat es sich als günstig erwiesen, bei Auftreten der Blockierneigung zuerst eine Phase der Druckkonstanthaltung einzuleiten und erst verspätet auf den kleinen Druckgradienten umzuschalten. Auch diese Konstanthaltephase kann man von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig machen derart, daß mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit die Konstanthaltephase zunimmt.

Zur Realisierung der erfindungsgemäßen Lehre kann man ein Ventil mit veränderbarer Durchtrittsöffnung vorsehen, das bei Umschaltung auf den kleineren Gradienten schlagartig seine Durchtrittsöffnung verändert. Es ist jedoch bei Verwendung einer Ventilanordnung mit Ein- und Auslaßventil eine Gradientenänderung auch dadurch möglich, daß man das Einlaßventil im Falle des verkleinerten Druckgradienten taktet, wobei das Taktverhältnis zur Feinregulierung entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit änderbar ist. Weitere Möglichkeiten für eine Gradientenänderung sind der genannten DE-OS 2h 60 9Oif zu entnehmen.

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Die Änderung des Gradienten wird dann rückgängig gemacht, wenn am zugehörigen Rad eine Blockierneigung auftritt. Man kann hierzu einen Speicher vorsehen, der bei Auftreten der Blockierneigung am zugehörigen Rad gesetzt und am Bremsende rückgesetzt wird und im gesetzten Zustand die Umschaltung auf den verkleinerten Gradienten sperrt. Anstelle des Speichers kann auch ein Zeitglied verwendet werden, das durch das die Blockierneigungen anzeigende Signal angestoßen wird und für eine gegebene Zeit das Sperrsignal liefert.

Anhand des Ausführungsbeispiels der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausfuhrungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Reglers

Fig. 2 ein Zeitdiagramm zu dessen Erklärung.

Der in der Fig. 1 dargestellte Regler für die Regelung des Bremsdrucks an den Rädern einer Achse besteht aus den Meßwertgebern 1 bzw. 2, der Signalaufbereitung 3 bzw. k, der Logik 5 bzw. 6, den Endverstärkern 7 bzw. 8 und den aus Einlaß- (E) und Auslaßventil (A) bestehenden Ventilkombinationen 9 und 10. Aufgrund des Bewegungsverhaltens der Räder liefert die Signalaufbereitung 3 bzw. h Verzögerungssignale -b, SchlupfsignaleAund Beschleunigungssignale +b an die Logik 5 bzw. 6, die hieraus Ansteuersignale für die Ventilkombination 9 bzw. 10 erzeugt. Der bis jetzt beschriebene Regler entspricht bekannten Reglern.

In jedem Kanal ist noch je ein Impulsgeber n bzw. 12 vorgesehen, der in seinem Pulspauseverhältnis einstellbar sein soll. Zusätzlich sind in den Kanälen noch Zeitglieder 13 bzw. lif, 15 bzw. 16 und 17 bzw. 18 sowie UND-Gatter 19 bzw. 20 und ODER-Gatter 21 bzw. und 23 bzw. 2k Vorgesehen.

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Es ergibt sich folgende Wirkungsweise: Fährt das Fahrzeug auf einer Straße mit unterschiedlichem Reibungswert für die Räder verschiedener Wagenseiten, so wird an einem der zu den Meßwertgebern 1 bzw. 2 gehörenden Rädern, z.B. an dem zu dem Geber 2 gehörenden Rad und zum Zeitpunkt t.. bei starkem Bremsen eine Blockierneigung auftreten, die das Auslaßventil A der Ventilkombination 10 zur Drucksenkung ansteuert. Dieses Ansteuersignal wird auch den Zeitgliedern 13 und 15 zugeführt, die gleiche Zeitkonstanten haben sollen. Das Zeitglied 15 gibt sofort und für eine Zeit T. ein Signal ab. Dieses Signal gelangt über das ODER-Gatter 23, UND-Gatter 19 und ODER-Gatter 21 zum Einlaßventil E der Ventilkombination und sperrt damit für die Zeit T einen weiteren Druckaufbau. Dies ist in Fig. 2 entnehmbar, in der die Verläufe P der Bremsdrücke für die beiden Räder aufgezeichnet sind. Bis t^ sind die Bremsdruckanstiege gleich, dann wird der Bremsdruck an einem Rad geregelt und am anderen für die Zeit T konstant gehalten. Nach der Zeit T verschwindet das Ausgangsignal des Zeitglieds 15 und es erscheint am Ausgang des Zeitglieds 13 Signal, das den Impulsgenerator 11 einschaltet. Dieser gibt Impulse der Impulsbreite T, ab und schaltet jedem solchen Impuls eine Impulspause der Breite T vor. Hierdurch kommt es zu einer Ansteuerung des Einlaß-Ventils E der Ventilkombination 9 in Intervallen und damit zu einem Druckanstieg mit im Mittel verkleinerter Steigung. Da das Verhältnis Ύ /Ύ in Abhängigkeit von der angenäherten Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Signalaufbereitung 3 an den Impulsgenerator geliefert wird, geändert wird (z.B. T,/T_ ~ v_) wird der verkleinerte Gradient noch in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert. Tritt an dem dem Meßwertgeber zugeordneten Rad eine Blockierneigung auf, wird also das Auslaßventil A der Ventilkombination 9 angesteuert, so wird auch das Zeitglied 17 angestoßen, das dann für eine vorgegebene lange Zeit (500 msec) ein Signal liefert, und dann das UND-Gatter 19 sperrt. Damit kann in dieser Zeit und damit praktisch in dem gesamten Regelvorgang der verkleinerte Gradient niet mehr eingeschaltet werden.

Tritt an dem anderen Fahrzeugrad die Blockierneigung auf, so verlaufen die Vorgänge im anderen Kanal entsprechend.

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Leerseite

Claims

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6. März 1978 PT-Ka/Vr

Anlage zur

Pat ent anm eldung

KOBEP.T BOSCH GmbH, D-7000 Stuttgart 1

Antiblockierrepielsystem

Patentansprüche:

Antiblockierregelsystem, bei dem den einzelnen Rädern einer Achse je ein Meßwertgeber zur Ermittlung des Radbewegungsverhaltens, je eine Auswerteschaltung zur Erzeugung von Bremsdrucksteuersignalen und je eine Bremsdrucksteuereinrichtung zur getrennten Variation des Bremsdrucks in Abhängigkeit vom Radbewegungsverhalten zugeordnet sind, wobei jeder aus Auswerteschaltung und Bremsdrucksteuereinrichtung bestehender Kanal Mittel enthält, um den Gradienten des Bremsdruckanstiegs unter vorgegebenen Bedingungen zu erniedrigen, dadurch gekennzeichnet , daß zwischen den Kanälen eine Verkoppelung besteht derart, daß bei Auftreten einer Blockierneigung am einen Rad der Gradient des Druckanstiegs am anderen Rad verkleinert wird.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der verkleinerte Druckgradient von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig ist, derart, daß mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit der Gradient abnimmt.

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3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei Auftreten der Blockierneigung und vor der Umschaltung auf den verkleinerten Druckaufbaugradienten eine Phase der Druckkonstanthaltung auslösen.

k. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß diese Konstanthaltephase von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt derart, daß mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit diese Phase zunimmt.

5· Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis k, dadurch gekennzeichnet, daß zur Änderung des Druckgradienten ein Linearventil vorgesehen ist, dessen Durchfluß variiert wird.

6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis *f, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines Einlaß- und Auslaßventils als Bremsdrucksteuereinrichtung jeder Kanal einen Impulsgenerator zur Ansteuerung des Einlaßventils aufweist.

7. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Impulsgenerator ein durch die Fahrzeuggeschwindigkeit veränderbares Tastverhältnis aufweist.

8. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7i dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die die Verkleinerung des Gradienten unwirksam machen, wenn am zugehörigen Rad eine Blockierneigung auftritt.

9. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Speicher vorgesehen ist, der durch die Blockierneigung am zugehörigen Rad gesetzt und erst am Ende der Bremsung rückgesetzt wird, und daß das Ausgangssignal des gesetzten Speichers als Sperrsignal gegen die Umschaltung auf den verkleinerten Gradienten dient.

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10. Antiblockierregelsystera nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitglied vorgesehen ist, das durch ein eine Blockierneigung anzeigendes Signal angestoßen wird und für eine vorgegebene Zeit ein Sperrsignal gegen die Umschaltung auf den verkleinerten Gradienten dient.

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