DE2209955C2 - Steuersignalanordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage - Google Patents

Description

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Diese Aufgabe wird durch die in dem Anspruch 1 Anhand der Zeichnung sollen Ausfiihrungsbeispiele

angegebenen Merkmale gelöst. der erfindungsgemäßen Methode der Bezugsignalbil-

Bei der Erfindung ist die Zeitkonstante Τϊ so gewählt, dung erläutert werden,

daß ihr Verlauf einen sehr geringen Fahrzeugverzöge- Es zeigt

rung (bei einem μ von z. B. 0,1) entspricht. Andererseits 5 Fig. 1 ein Blockschaltbild zur erfindungsgemäßen BiI-bewirkt die erste Zeitkonstante praktisch ein unmittel- dung der Bezugsgröße unter Einbeziehung der Radgebares Nachziehen der gespeicherten Größe auf die au- schwindigkeiten mehrerer Räder,
genblickliche Radgeschwindigkeit. Wichtig bei der er- Fig. 2 eine Ausgestaltung des Blockschaltbildes der findlingsgemäßen Bezugsgrößenbildung ist aber, daß Fig. 1 betreffend die Umschaltung auf die verschiededieses Nachziehen auf die Radgeschwindigkeit erst er- io nen Zeitkonstanten,

folgt wenn das Rad sich wieder im stabilen Geschwin- Fig. 3 ein zu Fig. 2 gehörendes Diagramm,

digkeitsbereich befindet. Dies ist der Fall, wenn der zu- Fig. 4 wiederum ein Teil eines Klnrksclulthiklcs eines

lässige Schlupfwert unterschritten und auch die Wieder- Blockierreglers mit einer anderen Aiisfiihi ungsfomi der

beschleunigungsphase beendet ist Gewinnung der Bezugsgröße,

Wird als Stellglied für die Bremsdruckvariation in an 15 Fig. 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel zur Gewinsich bekannter Weise ein normalerweise geöffnetes Ein- nung der Bezugsgröße.

laßventil und ein normalerweise geschlossenes Auslaß- In der Fig. 1 ist von einem Fahrzeug ausgegangen, ventil verwendet so kann man die beschriebenen Bedin- das an den Hinterrädern angetrieben ist. Die Vorderrägungen, für den Zeitpunkt der Umschaltung auf die drit- der sind in der Fig. 1 mit la und 1 6 bezeichnet Am Rad te Entladezeit-Konstante T-i sowie für den Zeitraum für 20 la ist ein Sensor 2a angedeutet, der eine Impulsfolge den diese Umschaltung aufrecht erhalten bleiben soll, in liefert, deren Impulsfolgefrequenz der Raddrehgeeinfacher Weise dadurch erfüllen, daß man das Steuersi- schwindigkeit proportional ist In dem mit FSU bezeichgnal für das Einlaßventil auch als Umschaltbefehl auf die neten Block 3a wird aus dieser Impulsfolge eine Gleichdritte Entladezeit-Konstante Ti benutzt Die Umschalt- spannung erzeugt, deren Größe der Raddrehgeschwinbedingung auf die Entladezeit- Konstante Τϊ muß dann 25 digkeit proportional ist
die Entladezeitkonstante Ti unwirksam machen. Die Gleichspannung wird über eine Leitung 4a einem

Wird der Bremsdruck an den Rädern einer Achse Vergleichsglied 16 zugeführt in dem der Schlupf des getrennt geregelt, so ist es günstig, jedem Rad eine sol- _n , . , ..„..„ ¹V ~^v* , . . ,
ehe Speicherschaltung zuzuordnen, der dann eine der ^{Rades la also dle Große} ~ best.mmt w.rd.
Größen der Drehgeschwindigkeit des zugehörigen Ra- 30 Es ist somit notwendig, auch noch ein Bezugssignal zu des entsprechende Größe zugeführt wird und deren gewinnen, die der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht Zeitkonstantenumschaltung von an dem zugehörigen bzw. ihr angenähert ist Wenn der gemessene Schlupf Rad gewonnenen Signalen angesteuert wird. Zur BiI- eine vorgegebene Größe überschreitet, werden Signale dung des eigentlichen Bezugssignals wird dann von den erzeugt die einer Auswerteschaltung 18 zugeführt werbeiden Speichersignalen das größere ausgewählt oder 35 den. Hierauf soll hier nicht näher eingegangen werden, es werden beide in eine Mittelwertbildung einbezogen. Es sei nur darauf hingewiesen, daß man z. B. die über die Man kann die für eine Achse beschriebene Bezugsgrö- Leitung 4a kommende Spannung zur Erzeugung der ßenbildung auch an den Rädern beider Achsen vorneh- Signale mit einem bestimmten Prozentsatz (z. B. 90%) men und dann wieder die größere von beiden oder aber der der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden einen gemittelten Wert als Bezugssignal für die Schlupf- 40 Spannung vergleichen kann und bei Unterschreiten der bestimmung des einzelnen Rades ausnutzen, wobei un- der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Spanter Mittelung hier nicht nur die exakte Mittelwertbil- nung die Signale erzeugt Der Auswerteschaltung werdung zu verstehen ist sondern auch ein Eingehen der den im dargestellten Ausführungsbeispiel zusätzlich von beiden Werte mit unterschiedlicher Bewertung. einem Beschleunigungsmesser 17 Radverzögerungs-

Die geschilderte Bildung des Bezugssignals aus den 45 und Radbeschleunigungssignale zugeführt Aus all den

Radgeschwindigkeiten einer Achse ist insbesondere für zugeführten Signalen erzeugt die Auswerteschaltung 18

die Räder der nicht angetriebenen Achse von Interesse. Steuersignale für ein Einlaßventil 19 und ein Auslaßven-

Man kann dieses gewonnene Bezugssignal in an sich til 20 zur Anpassung des Bremsdrucks. Eine Möglichkeit

bekannter Weise auch als Bezugsgröße für die Schlupf- der Erzeugung der Steuersignale für die beiden Ventile

messung an den angetriebenen Rädern benutzen. Wei- 50 ist z. B. in dem älteren Patent DE-PS 20 63 944 beschrie-

terhin ist es — wie schon angedeutet — möglich, die der ben.

größten Raddrehgeschwindigkeit der Antriebsräder Zur Erzeugung der der Fahrzeuggeschwindigkeit

proportionale Größe in die Bezugssignalbildung einzu- entsprechenden Spannung (Bezugssignal) dient ein

beziehen, und zwar derart daß dann, wenn die der groß- Speicherglied 5a, dem die der Drehgeschwindigkeit des

ten Raddrehgeschwindigkeit der angetriebenen Räder 55 Rades 1 entsprechende Gleichspannung zugeführt wird,

proportionale Größe oder ein wesentlicher Teil davon Auf die Bildung des Bezugssignals wird im Zusammen-

(z. B. 95%) das an der nicht angetriebenen Achse ge- hang mit Fig. 2 näher eingegangen.

wonnene Bezugssignal übersteigt dieser größere Wert Man kann das Ausgangssignal des Speichers 5a als

als Bezugssignal verwendet wird Hierzu kann man ein Bezugsgröße für die Schlupfmessung an mehreren Rä-

weiteres Speicherglied vorsehen, das Zeitkonstanten 60 dem benutzen. Eine Verbesserung der Annäherung des

wie die den nicht angetriebenen Rädern zugeordneten Bezugssignales an die Fahrzeuggeschwindigkeit ergibt

Speicherglieder aufweist Dieses Speicherglied erhält sich jedoch, wenn man für das Rad 16 die gleiche Ein-

die größere der an den nicht angetriebenen Rädern ge- richtung zur getrennten Bezugsgrößenbildung vorsieht

wonnene Spannungen, und es liefert dann und solange Der Einfachheit halber sind für das zweite Rad jedoch

das Bezugssignal, wie die der größten Radgeschwindig- 65 nur Teile 26—56 mit eingezeichnet Von den Ausgangs-

keit der nicht angetriebenen Achse proportionale Grö- Signalen der beiden Speicher 5a und 56 wird dann das

ße die an der nicht angetriebenen Achse gewonnene größere ausgewählt was in einem Block 7 geschieht

Bezugsgröße übersteigt Anstelle der Auswahl der größeren ist auch eine Mittei-

lung in Block 7 möglich. In diesen beiden Fällen dient das Ausgangssignal des Gliedes 7 als Bezugsgröße und zwar für die Vorder- und für die Hinterradregelung.

Schließlich kann man in die Bezugsignalbildung auch noch die Geschwindigkeit der angetriebenen Hinterräder mit einbeziehen. Zwei Möglichkeiten hierfür sind in Fig. 1 ebenfalls angedeutet. Die Hinterräder sind mit 8a und 86, die dazu gehörenden Geschwindigkeitssensoren mit 9a und 9b, und den Wandlern 3a und 3h entsprechende Wandler mit 10a und iOb bezeichnet. In einem Block 11 wird die größere der Spannungen der Wandler I0a und 106 ausgewählt und einem Speicherglied 12 zugeführt, dessen Zeitkonstanten den Zeitkonstanten der Speicher 5a und 56 entsprechen soll. In einem Block 15 wird die größere der beiden angelieferten Spannungen aus dem Block 7 und dem Speicherglied 12 als Bezugssignal ausgewählt.

Fig. 2 zeigt einen Ausschnitt aus Fig. 1 einschließlich der Ansteuerung des Speicherglieds 5a für ein Rad. Das Speicherglied ist wieder mit 5a, ein Glied, das die Glieder 7 und 22 der Fig. 1 zur Ermittlung der Bezugsgröße aus mehreren Rädern beinhalten kann, mit 32, das Vergleichsglied wieder mit 16, die Auswerteschaltung mit 18, das Einlaß- und Auslaßventil mit 19 und 20 und ein Radbeschleunigungsmesser mit 17 bezeichnet. Bei Auftreten einer Blockiergefahr, gemäß dem Ausführungsbeispiel der Zeichnung also dann, wenn das Einlaßventil schließt, wird von ΤΊ auf T₂ also auf einen dritten zwischen T\ und T₂ liegenden Wert der Zeitkonstanten umgeschaltet. Wie in Fig. 3 gezeigt, fällt damit der Bezugswert zuerst einmal (zwischen f| und t₂) mit einer vorgegebenen Steilheit ab; T₂' bleibt wirksam bis T₂ über ein UND-Glied 33 wirksam gemacht wird; T₂ ist dann unwirksam. Das ist der Fall, sobald eine Leitung 34 kein Signal führt (wegen eines Negationsgliedes 35) und außerdem am Ausgangs des Vergleichsgliedes 16 ein Schlupfsignal auftritt. Über eine Leitung 34 wird in erster Linie die Umschaltung des Vergleichsgliedes von einer Schlupfschwelle Ai (z. B. Vergleich mit 95% des Bezugssignals) auf eine zweite größere Schlupfschwelle X₂ (Vergleich z. B. mit 80% des Bezugssignales), wobei X₂ wirksam ist, wenn kein Signal auf der Leitung 34 ansteht. Das UND-Gatter 33 gibt somit ein Ausgangssignal und macht die Zeitkonstante Tj wirksam, wenn die Schlupfschwelie X₂ wirksam ist und diese Schwelle von der Radgeschwindigkeit unterschritten wird. Dies ist in Fig. 3 ab f₂ der Fall. Die Schlupfschwelle X₂ ist ebenfalls eingezeichnet Ab h wird die Schlupfschwelle X₂ nicht unterschritten, weshalb hier wieder die Zeitkonstante T₂ wirksam ist

Bei den beschriebenen Systemen wird über das Unterschreiten der Schlupfschwelle X₂ sensiert auf welchem Untergrund gefahren wird und welche Fahrverzögerung damit herrscht. Wird die Schlupfschwelle X₂ unterschritten, so ist dies ein Zeichen für eine relative glatte Fahrbahn, die nur eine geringe Fahrzeugverzögerung zuläßt Deshalb wird in dem Zeitraum, in dem X₂ unterschritten ist, auf eine große Zeitkonstante T₂ geschaltet

Eine weitere Möglichkeit zur Umschaltung von T_x auf eine der Zeitkonstanten T₂ und T₂', wobei T₂ < T₂ ist, zeigt Fig. 4. Hier ist wieder nur ein Ausschnitt aus Fig. 1 mit dem Speicher 5a, den Ventilen 19 und 20 und der Auswerteschaltung 18 dargestellt Auch hier wird von Tt auf T₂' umgeschaltet, wenn das Einlaßventil 19 von der Auswerteschaltung erregt wird und außerdem aber ein an der Radbremse angeordneter Bremsdruckschalter 36, der ab einem vorgegebenen Druck schließt, geschlossen hat Da von diesem Regelungsfall, nämlich Regelung bei hohem Druck auf eine gute Fahrbahn mit guter Fahrzeugverzögerung geschlossen werden kann, ist es richtig, T₂ < T₂ wirksam zu machen. Bei glatter Fahrbahn und damit geringer Verzögerung des Fahrzeuges wird dagegen die Regelung bei niedrigem Bremsmitteldruck ablaufen. Der Schalter 36 wird über die wesentliche Regelungszeit nicht geschlossen sein. Damit ist bei glatter Fahrbahn, die nur eine geringe Fahrzeugverzögerung mit sich bringt, über ein UND-Gatter 37 mit negiertem Eingang T₂, also die höchste Zeitkonstante, wirksam, während Ti unwirksam ist (nicht dargestellt). Gegebenenfalls kann die Umschaltung von Ti auf T₂ verzögert erfolgen.

Eine weitere Ausführungsform zeigt Fig. 5, in der wieder die Auswerteschaltung 18, der Speicher 5a und das Ein- und Auslaßventil 19 und 20 dargestellt sind. Der Eingang des Auslaßventils 20 ist über ein Zeitglied 38 mit einem UND-Gatter 39 verbunden. In an sich bekannter Weise verzögert das Zeitglied, das ihm zugeführte Signal um eine bestimmte Zeit, z. B. 20 msec und verlängert sein Ausgangssignal ζ. B. um 60 msec. Zum UND-Gatter 39 kommt somit vom Auslaßventil ein Signal, wenn das Auslaßventil 20 entweder lange an einem Stück oder mehrfach kurz hintereinander geschlossen wird (innerhalb von 20 msec). Das lange oder häufiger kurz aufeinanderfolgende Ansprechen des Auslaßventils bedeutet eine Fahrbahn mit geringem μ, also geringer Fahrzeugverzögerung. Über das UND-Glied 39 ist dann T₂ also die große Zeitkonstante wirksam, während sonst bei der Regelung die kleine Zeitkonstante T₂ wirksam ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

1 Patentansprüche

1. Steuersignal-Anordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage mit Ventilen zur Bremsdruckbeeinflussung und mit einer Auswertelogik, die Schlupfsignale bildet und den Bremsdruck bei Auftreten solcher Schlupfsignale absenkt und die zur Gewinnung der Schlupfsignale ein Bezugssignal erzeugt und den Raddrehzahlen entsprechende Signale mit dem Bezugssignal vergleicht, wobei zur Erzeugung des Bezugssignals ein Speicherglied vorgesehen ist, dem ein der Raddrehzahl entsprechendes Signal zugeführt wird und das einer Erhöhung der Raddrehzahl ohne Verzögerung folgt, dagegen jedoch zwei unterschiedliche js Entladezeitkonstanten Ti und Ti aufweist, von denen die Entladezeitkonstante Γι eine schnelle Entladung und die Entladezeitkonstante T₂ eine relativ langsame Entladung des Speicherglieds bewirkt und wobei bei Blockierneigung eine Umschaltung der Entladezeitkonstanten erfolgt, dadurch ge kennzeichnet daß

a) die erste Entladezeitkonstante Ti so klein ist, daß das Bezugssignal auch bei schnellen Drehzahlverringerungen unverzögert dem der Raddrehzahl entsprechendes Signal folgt,

b) die zweite Entladezeitkonstante Ti das Bezugssignal entsprechend einer Fahrzeugverzögerung auf glattem Untergrund abfallen läßt,

c) eine dritte Entladezeitkonstante Tj' vorgesehen ist, deren Wert zwischen der ersten T\ und zweiten Zeitkonstante Ti liegt,

d) die Auswertelogik (18) so ausgebildet ist, daß sie bei Auftreten von eine Blockierneigung anzeigenden Verzögerungssignalen eine Umschaltung des Speichergliedes (5) von der ersten T₁ auf die dritte Entladezeitkonstante Ti bewirkt, daß die zweite Entladezeitkonstante Ti dann wirksam gemacht wird, wenn die Radgeschwindigkeit sich um wenigstens einen vorgegebenen Wert von dem Bezugssignal unterscheidet oder der Radschlupf einen vorgegebenen Wert überschreitet und daß die Rückschaltung auf Γ, erst erfolgt, wenn ein vorgegebener Wert des Radschlupfs unterschritten wird und wenn auch ein vorgegebener Radbeschleunigungswert unterschritten ist.

2. Steuersignal-Anordnung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage mit Ventilen zur Bremsdruckbeeinflussung und mit einer Auswertelogik, die Schlupfsignale bildet und den Bremsdruck bei Auftreten solcher Schlupfsignale absenkt und die zur Gewinnung der Schlupfsignale ein Bezugssignal erzeugt und den Raddrehzahlen entsprechende Signale mit dem Bezugssignal vergleicht, wobei zur Erzeugung des Bezugssignals ein Speicherglied vorgesehen ist, dem ein der Raddrehzahl entsprechendes Signal zugeführt wird und das einer Erhöhung der Raddrehzahl ohne Verzögerung folgt, dagegen jedoch zwei unterschiedliche Entladezeitkonstanten T\ und T₂ aufweist, von denen die Entladezeitkonstante T₁ eine schnelle Entladung und die Entladezeitkonstante Ti eine relativ langsame Entladung des Speicherglieds bewirkt und wobei bei Blockierneigung eine Umschaltung der Entladezeitkonstanten erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß

a) die erste Entladezeitkonstante T₁ so klein ist, daß das Bezugssignal auch bei schnellen Drehzahlverringerungen unverzögert dem der Raddrehzahl entsprechenden Signal erfolgt,

b) die zweite Entladezeitkonstante T₂ das Bezugssignal entsprechend einer Fahrzeugverzögerung auf glattem Untergrund abfallen läßt,

c) eine dritte Entladezeitkonstante Τ-ΐ vorgesehen ist, deren Wert zwischen der ersten Tj und zweiten Zeitkonstanten Ti liegt,

d) die Auswertelogik (18) so ausgebildet ist, daß sie bei Auftreten von eine Blockierneigung anzeigenden Verzögerungssignalen eine Umschaltung des Speichergliedes (5) von der ersten Γι auf die dritte Entladezeitkonstante Ti' bewirkt, daß die zweite Entladezeitkonstante Ti dann wirksam gemacht wird, wenn der geregelte Bremsdruck einen vorgegebenen Druckwert unterschreitet, und daß die Rückschaltung auf Γι erst erfolgt, wenn ein vorgegebener Wert des Radschlupfs unterschritten wird und wenn auch ein vorgegebener Radbeschleunigungswert unterschritten ist

3. Steuersignal-Anordnung für eine blockiergeschüt7te Fahrzeugbremsanlage mit Ventilen zur Bremsdruckbeeinflussung und mit einer Auswertelogik, die Schlupfsignale bildet und den Bremsdruck bei Auftreten solcher Schlupfsignale absenkt und die zur Gewinnung der Schlupfsignale ein Bezugssigna] erzeugt und den Raddrchzahlen entsprechende Signale mit dem Bezugssignal vergleicht, wobei zur Erzeugung des Bezugssignals ein Speicherglied vorgesehen ist, dem ein der Raddrehzahl entsprechendes Signal zugeführt wird und das einer Erhöhung der Raddrehzahl ohne Verzögerung folgt dagegen jedoch zwei unterschiedliche Entladezeitkonstanten Γι und Ti aufweist, von denen die Entladezeitkonstante Γι eine schnelle Entladung und die Entladezeitkonstante Ti eine relativ langsame Entladung des Speicherglieds bewirkt und wobei bei Blockierneigung eine Umschaltung der Entladezeitkonstanten erfolgt, dadurch gekennzeichnet daß

a) die erste Entladezeitkonstante Γι so klein ist, daß das Bezugssignal auch bei schnellen Drehzahlverringerungen unverzögert dem der Raddrehzahl entsprechenden Signal erfolgt,

b) die zweite Entladezeitkonstante Ti das Bezugssignal entsprechend einer Fahrzeugverzögerung auf glattem Untergrund abfallen läßt,

c) eine dritte Entladezeitkonstante Tj' vorgesehen ist, deren Wert zwischen der ersten T\ und zweiten Zeitkonstanten Ti liegt,

d) die Auswertelogik (18) so ausgebildet ist, daß sie bei Auftreten von eine Blockierneigung anzeigenden Verzögerungssignalen eine Umschaltung des Speichergliedes (5) von der ersten Ti auf die dritte Entladezeitkonstante Ti bewirkt daß die zweite Entladezeitkonstante Ti dann wirksam gemacht wird, wenn der Bremsdruck innerhalb eines Zeitraums eine vorgegebene Zeit lang abgesenkt wird und daß die Rückschaltung auf T\ erst erfolgt, wenn ein vorgegebener Wert des Radschlupfs unterschritten wird und wenn auch ein vorgegebener Radbeschleunigungswert unterschritten ist.

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% 4. Steuersignal-Anordnung nach einem der Ansprü- und/oder Beschleunigungssignalen den Radschlupf (Dif-

*;'; ehe 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet daß bei Ver- ferenz von Fahrzeuggeschwindigkeit νγ und Radge-

K wendung eines normalerweise geöffneten Einlaß- schwindigkeit v« bezogen auf die Fahrzeuggeschwin-

;' ventils (19) und eines normalerweise geschlossenen ,. . . ν,-ν/Λ . . , _ , . ,

h Auslaßventils (20) zur Bremsdruckbeeinflussung ₅ ^d«^kelt ~"J ^{zur Vanaüon des} Bremsdrucks benut-

?j die dritte Entladezeitkonstante T₂' so hange wirk- zen, benötigt man streng genommen die exakte Fabrik¹ sam bleibt, wie das Einlaßventil (19) erregt ist Zeuggeschwindigkeit zur Schlupfbestimmung. Bei Fahr-

?·;■ 5. Steuersignal-Anordnung nach einem der Ansprü- zeugen, bei denen alle Räder gebremst werden, kann

'■■ ehe 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß bei ge- man die Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radgetrennter Regelung des Bremsdrucks an den Rädern io schwindigkeiten nicht direkt ableiten. Man hat deshalb t· (la, \b) einer Achse jedem Rad ein Speicherglied versucht (DE-OS 19 61 741) mit Hilfe von Speicherglie-

1' (5a, Sb) zugeordnet ist dem eine der Drehge- dem, denen den Geschwindigkeiten mehrerer Räder

ΐ schwindigkeit det zugehörigen Rades proportiona- proportionale Größen, z.B. Spannungen, zugeführt

- Ie Größe zugeführt wird und deren Enüadezeitkon- werden, ein Bezugssignal zu bilden, die die Fahrzeugge-

P stantenumschaltung von an den einzelnen Rädern is schwindigkeit angenähert wiedergibt Die Speicherglie-

i gewonnenen Signalen bewirkt wird, und daß das der sind dabei so ausgebildet, daß bei Drehzahlerhöhun-

r Bezugssignal für die Regelung des Bremsdrucks an gen der Ladezustand des Speicherglieds unverzögert

ji beiden Rädern (la, \b) aus den beiden von den der größten zugeführten Größe folgt daß dagegen bei

|f Speichergliedern (5a, 5b) abgegebenen Signalen Drehzahlverminderung aller beteiligten Räder ein ver-

f: durch Maximafwertbildung oder durch Mittelung 20 zögerter Abfall der Speicherladung erfolgt wobei man

|| gewonnen wird. die Entladezeit-Konstante derart bemißt daß der Abfall

fä b. Steuersignal-Anordnung nach Anspruch 5, da- des Ladezustandes der normalen Verzögerung des

I durch gekennzeichnet daß bei Gewinnung des Be- Fahrzeuges auf Untergrund mit großem μ entspricht

;' zugssignals aus den Rädern (la, linder nicht ange- Diese Verzögerung beträgt etwa 1 g. In der Praxis hat

|: triebenen Achse des Fahrzeugs dieses Bezugssi- 25 sich herausgestellt daß beim Bremsen auf Untergrund

k gnals auch für die Regelung des Bremsdrucks an mit geringem μ diese Bezugsgrößenerzeugung keine

p den angetriebenen Rädern (Sa, Sb) als Bezugssignal optimale Annäherung an den tatsächlichen Verlauf der

$ dient Fahrzeuggeschwindigkeit und somit in diesem Falle kei-

|; 7. Steuersignal-Anordnung nach Anspruch 5 oder 6, ne optimale Regelung bringt.

; dadurch gekennzeichnet daß auch die Raddrehge- 30 Es ist eine weitere Methode der Bezugssignalbildung

I; schwindigkeiten der übrigen Fahrzeugräder (8a, bekannt geworden (OS 19 16 518), bei der der Speicher

jß Sb) in die Bezugsgrößenbildung durch Maximal- sich ebenfalls unverzögert auf die anliegende, einer

[:! wertbildung oder Mittelung einbezogen werden. Radgeschwindigkeit proportionale Spannung auflädt,

;'; 8. Steuersignal-Anordnung nach Anspruch 7, da- und bei der unterschiedliche Entladezeitkonstanten

ί; durch gekennzeichnet daß eine der größten Rad- 35 wirksam gemacht werden können. Bei der einen Entla-

» drehgeschwindigkeiten der übrigen Räder (8a, Sb) dezeitkonstanten, die normalerweise wirksam ist, findet

■'■ proportionale Größe dann als Bezugsgröße ver- eine Entladung mit einer Geschwindigkeit statt, die ei-

ί wendet wird, wenn sie oder ein wesentlicher Teil ner Verzögerung von mehr als 1 g entspricht und z. B.

'{. von ihr (z. B. 90%) die an der anderen Achse ge- bei 1,3 g liegt Während der Betätigung des den Brems-

' wonnene Bezugsgröße übersteigt 40 druck absenkenden Ventils wird dann eine Entladezeit

;"; 9. Steuersignal-Anordnung nach Anspruch 8, da- "unendlich" wirksam gemacht, also die im Augenblick

;ΐ durch gekennzeichnet, daß die der größten Rad- angelieferte, der augenblicklichen Radgeschwindigkeit

ί drehgeschwindigkeit der übrigen Räder (8a, Sb) entsprechende Größe festgehalten. Durch die Aneinan-

proportionale Größe einem weiteren entsprechend derreibung von Abschnitten, bei denen die Ladung föst- !, ausgebildeten und umgeschalteten Speicherglied 45 gehalten wird, mit solchem, bei denen der Abfall in der

ν (12) zugeführt wird, das dann solange das Bezugssi- besprochenen Weise vor sich geht, wird hier ein Verlauf

ρ gnal liefert, wie die der größten Raddrehgeschwin- erzeugt dessen mittlere Abfallgeschwindigkeit der tat-

I digkeit der übrigen Räder (8a, 8b) proportionale sächlichen Fahrzeugverzögerung angenähert ist. Auch

V. Größe das an der anderen Achse gewonnene Be- diese Bezugssignalbildung bringt keine optimale Rege-

^[y zugssignal übersteigt. 50 lung, weil es hier sogar vorkommen kann, daß die Be-

' 10. Steuersignal-Anordnung nach Anspruch 8, da- zugsgröße die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit

■ · durch gekennzeichnet, daß die der größten Rad- übersteigt und weil außerdem hier die Speichergröße zu

^f drehgeschwindigkeit der übrigen Räder (8a, Sb) einem Zeitpunkt der Radgeschwindigkeit angepaßt

i;■· proportionale Größe einem weiteren entsprechend wird, bei der sich die Radgeschwindigkeit noch im insta-

ausgebildeten und in den Entladezeitkonstanten 55 bilen Gebiet befindet.

;0 umgeschalteten Speicherglied (12) zugeführt wird, Die Erfindung geht aus von einer Bezugssignalbil-

' das dann und solange die Bezugsgröße liefert wie dung, wie sie in der DE-AS 12 64 487 offenbart ist und

V' die Ausgangsspannung dieses Speichergliedes (12) bei der ebenfalls zwei Entladezeitkonstanten verwendet

das an der anderen Achse gewonnene Bezugssignal werden, von denen die eine eine rasche und die andere :; übersteigt. 60 eine relativ langsame Entladung des Speichergliedes be

wirkt. Die Umschaltdauer auf die Zeitkonstante, bei der

Beschreibung eine langsame Entladung stattfindet, ist hier identisch

mit der Druckabsenkung durch das Bremsdrucksteuer-Die Erfindung betrifft eine blockiergeschützte Fahr- ventil.

zeugbremsanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs 65 Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Bedes Anspruchs 1. zugsignalbildung weiter zu verfeinern, um noch eine

Bei Antiblockierregelsystemen für Fahrzeuge, die bessere Annäherung an die Fahrzeuggeschwindigkeit entweder alleine oder zusätzlich zur Verzögerungs- zu erzielen.