JPH11507872A - 塗料供給システムを備える塗装ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ロボットアームの外端の工具ホルダに取付けられた塗料噴霧装置を含む、塗装ロボット用塗料供給システムであって、それが：この塗料噴霧装置（２０）に近くまたは直接接触してこのロボットアームに取付けるためのアダプタユニット（６）；このアダプタに第１塗装流体および第２塗装流体を供給するための第１供給管路および第２供給管路（１５、１６）；このアダプタに浄化流体を供給するための第３供給管路（１８）、を含み、このアダプタが：上記第１供給管路に結合された第１入口ダクト（１５ａ）；上記第２供給管路に結合された第２入口ダクト（１６ａ）；上記第３供給管路に結合された第３入口ダクト（１８ａ）；上記塗料噴霧装置に結合された出口ダクト（１９）；上記第１入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第１弁手段（１１）；上記第２入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第２弁手段（１２）；上記第３入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第３弁手段（１３）を有するシステム。

Description

【発明の詳細な説明】 塗料供給システムを備える塗装ロボット 技術分野 本発明は、異なる色の間の変更または２成分塗料の使用に備えた塗装ロボット に関する。 背景技術、問題の議論 塗装ロボットの多くの用途では、例えば、自動車の塗装では、色を迅速に変え られることが望ましい。 色の変更中、色変更装置と塗料噴霧装置の間の供給容積は、先に使用した塗料 を出して洗浄液で完全に洗浄してから新しい塗料を供給すべきである。この容積 は、大抵変更装置と噴霧装置の間の供給管路によって作られる。 塗装ロボットの他の用途では、２成分塗料を使用する。これらの成分は、塗布 直前に混合すべきである。塗装サイクル終了後、混合した塗料で充満した供給容 積は、迅速に空にして浄化液で完全に洗浄すべきである。反応が速い２成分塗料 は、洗浄の準備中に既に硬化が始っているかも知れず、それによって洗浄を更に 困難にする。 図１は、従来技術の塗装ロボットを示す。色変更装置または２成分混合装置は 、この色変更装置等がロボットアームの作動精度と干渉することなく、短い供給 距離を保証するために、このロボットの下部にある。色変更と２成分の両方の用 途に対し、蓄積する大量の廃棄塗料は、それらの環境インパクトと廃棄塗料のコ ストのために、問題となる。 発明の概要 本発明は、ロボットアーム上に、塗料噴霧装置に近くまたは直接接触して配置 した一体の色変更ユニットを備え、それによって色変更間に排出し、清掃する必 要のある供給容積を最少にする、塗料供給システムを備えることによって、従来 の色変更装置を備える塗装ロボットに改良を加える。同様に、混合ユニットを２ 成分塗料を塗布するためのアダプタに組込む。 このアダプタは、ポリマー材料または軽金属のような軽量材料で作る。 このアダプタの色変更ユニットは、各々異なる色の塗料を通す、２本の供給管 路を含む。同様に、２成分塗料を、各成分毎に一つの２本の管路で混合ユニット へ供給する。 色または混合ユニットのコンパクトな設計と軽量材料の組合せが、ロボットア ームの運動と干渉することなく、またはこのアームの作動精度を乱すことなく、 このアダプタをロボットアームの外端に配置できるようにする。 このアダプタは、供給管路の一つを塗料を塗布するために使い、同時に他の供 給管路を浄化液で洗い流して次に使用すべき塗料で満たし、次の色の準備をする ことによって、多色間の色変更を迅速化するためにも使うことができる。次に、 塗料の塗布をこの他の供給管路に切換え、第１の供給管路にすすぎ作業を行うこ とによって、迅速な色変更を行うことができる。 二つ以上の塗料噴霧装置と共に使うために、このアダプタに二つ以上の色また は混合ユニットを並行に組込むことが可能である。これは、異なる種類の塗料を 塗布すべき用途に有用で、異なる色の使用間の迅速な移行を可能にする。 発明の説明 図１は、従来技術の塗装ロボットを示す。 図２は、本発明による塗装ロボットの概略図を示す。 図３は、色変更ユニットを備えるアダプタの概略図を示す。 図４は、混合ユニットを備えるアダプタの概略図を示す。 図１は、ロボット１の下部に配置された色変更装置または２成分混合装置４を 備えた、従来技術の塗装ロボット１を示す。塗料噴霧装置２は、ロボットアーム ３の端で工具ホルダによって保持されている。供給管路５は、塗料噴霧装置２を 色変更装置４に接続するために使用する。この供給管路の容積が、本質的に各塗 装サイクル後に処分する必要のある塗料の量となる。 図２は、ロボットアーム３の端に塗料噴霧装置２と直接接触して置かれた、色 変更または混合ユニットを備えるアダプタ６を示す。このアダプタ６は、１対の 供給管路８によって、このロボットの下部に配置された色溜め７に接続されてい る。塗装サイクル後に処分しなければならないのは、このアダプタの内部の塗料 内容物だけである。色溜め７は、多色切換装置９も含んでよい。 加圧空気、溶剤、廃棄塗料等のためのその他の管路は、図１および図２で省略 する。 図３は、一体の色交換ユニットを備えるアダプタ６の主要設計を示す。そこに は、二つの複動弁１１および１２、一つの単動弁１３、これらの弁を作動するた めの加圧空気用パイロット管路１４、塗料Ｉ用供給管路１５および入口ダクト１ ５ａ、塗料II用供給管路１６および入口ダクト１６ａ、廃棄管路１７並びに溶剤 ／空気供給管路１８および入口ダクト１８ａがある。アダプタ６は、出口ダクト １９によって塗料噴霧装置２に結合されている。塗料Ｉを使う塗装サイクルが終 ったとき、弁１１が噴霧装置２と塗料供給管路１５の間の接続を閉じる。弁１３ を開いて、塗料噴霧装置２を管路１８から供給される溶剤および空気で清掃する 。弁１３を閉じてから、塗料IIを弁１２から噴霧装置２に供給することができる 。３色以上を使うなら、複動弁１１および１２に溶剤および空気を不使用供給管 路に通させて清掃し、その溶剤を管路１７から排出させることによって、この不 使用供給管路を清掃することができる。清掃後、他の供給管路の作動中にこの不 使用供給管路にもう一つの色を装填することができる。例えば、塗料Ｉ用供給管 路１５を清掃し、後に他の供給管路１６からの塗料IIの塗布中に、新しい塗料II Iを装填することができる。この様に、このアダプタに組込まれた２塗料変更ユ ニットをロボットの下部にある供給ユニット７の中の多色切換装置９と組合わせ ることによって、２色を超える色の間の変更を２色の間の変更と同じの短い中断 時間で行うことができる。 図４は、一体にした混合ユニットを備えるアダプタ６の基本設計および動作モ ードを示す。それは、三つの単動弁２２、２３および１３、成分Ｉ用の供給管路 ２４および入口ダクト２４a、成分II用の供給管路２５および入口ダクト２５ａ 、空気および溶剤用の供給管路２６および入口ダクト２６ａ、並びに静的混合器 ２７を含む。これらの弁は、パイロット管路１４によって供給される加圧空気に よって作動される。塗料噴霧装置２０は、出口ダクト１９によってこのアダプタ に結合されている。塗料塗布中、弁２２および２３が共に開き、これらの成分が 混合器の中で混合され、噴霧装置へ流れる。塗料塗布終了後、弁２２および２３ を 閉じ、弁１３を開いて、混合器および塗料噴霧装置を溶剤および空気で清掃する 。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ロボットアーム（３）の外端の工具ホルダに取付けられた塗料噴霧装置（ ２）を含む、塗装ロボット（１）用塗料供給システムであって、それが、 - この塗料噴霧装置に近くまたは直接接触してこのロボットアームに取付けるた めのアダプタユニット（６）、 - このアダプタに第１塗装流体および第２塗装流体を供給するための第１供給管 路および第２供給管路（１５、１６）、 - このアダプタに浄化流体を供給するための第３供給管路（１８）、 を含み、このアダプタが、 - 上記第１供給管路に結合された第１入口ダクト（１５ａ）、 - 上記第２供給管路に結合された第２入口ダクト（１６ａ）、 - 上記第３供給管路に結合された第３入口ダクト（１８ａ）、 - 上記塗料噴霧装置に結合された出口ダクト（１９）、 - 上記第１入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第１弁手段（１１）、 - 上記第２入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第２弁手段（１２）、 - 上記第３入口ダクトをこの出口ダクトに接続するための第３弁手段（１３）、 を有することを特徴とするシステム。 ２．第１塗装流体および第２塗装流体が２成分塗料の成分である、請求項１に よる塗料供給システムに於いて、このシステムが - 塗料噴霧作業中、二つの塗料成分をこのスプレーガンに供給するために、上記 第３弁手段を閉じ、上記第１弁手段および第２弁手段を開いて維持するためか、 または - このアダプタおよびスプレーガンを浄化するために、上記第１弁手段および第 ２弁手段を閉じ、上記第３弁手段を開いて維持するか、 の手段を含むことを特徴とするシステム。 ３．請求項２による塗料供給システムに於いて、上記アダプタ出口ダクトが二 つの塗料成分を混合するための混合器（２７）を含むことを特徴とするシステム 。 ４．第１塗装流体および第２塗装流体が第１単一成分塗料および第２単一成分 塗料である、請求項１による塗料供給システムに於いて、このシステムが - 上記第１塗料での塗料噴霧作業中、上記第１塗料をこのスプレーガンに供給す るために、上記第２弁手段および第３弁手段を閉じ、上記第１弁手段を開いて維 持するか、または - 上記第２塗料での塗料噴霧作業中、上記第２塗料をこのスプレーガンに供給す るために、上記第１弁手段および第３弁手段を閉じ、上記第２弁手段を開いて維 持するか、または - このアダプタおよびスプレーガンを浄化するために、上記第１弁手段および第 ２弁手段を閉じ、上記第３弁手段を開いて維持するか、 の手段を含むことを特徴とするシステム。 ５．請求項４による塗料供給システムに於いて、上記第１弁手段および第２弁 手段が、上記第１入口ダクトおよび第２入口ダクトを上記出口ダクトか、または 廃棄管路に接続するために、複動弁であることを特徴とするシステム。 ６．請求項４による塗料供給システムに於いて、上記第１供給管路および第２ 供給管路を通して上記アダプタに塗料を供給するために、多色切換装置（９）を 含むことを特徴とするシステム。 ７．請求項１から請求項６の何れか一項による塗料供給システムに於いて、上 記アダプタがポリマー材料の一体構成のブロックであることを特徴とするシステ ム。 ８．請求項１から請求項６の何れか一項による塗料供給システムに於いて、上 記アダプタが軽金属の一体構成のブロックであることを特徴とするシステム。 ９．請求項１から請求項８の何れか一項による塗料供給システムに於いて、上 記第１弁、第２弁および第３弁が加圧空気によって作動させられることを特徴と するシステム。