JPH0734882B2 - 吹付け塗装器 - Google Patents

吹付け塗装器

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JPH0734882B2
JPH0734882B2 JP62330351A JP33035187A JPH0734882B2 JP H0734882 B2 JPH0734882 B2 JP H0734882B2 JP 62330351 A JP62330351 A JP 62330351A JP 33035187 A JP33035187 A JP 33035187A JP H0734882 B2 JPH0734882 B2 JP H0734882B2
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air supply
reservoir
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ロジェール・トローム
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サム ソシエテ アノニム
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Description

【発明の詳細な説明】 ≪産業上の利用分野≫ 本発明は、コンベアにより被塗装物を運搬して噴霧器を
備えたロボットの作業領域の前方に通過させ、塗料を微
粒子状にして吹付ける、吹付け塗装器に関する。
本発明は、特に、ロボットの前を連続して通過する物を
異なった色で塗装する場合の色交換の問題、および水性
塗料のように塗料の電気固有抵抗が低く、塗装装置に静
電塗装用の高電圧源が備わっている場合に、塗料供給手
段と噴霧器手段との間に施す必要のある絶縁の問題を解
決できるようにした新規の構成の吹付け塗装装置に関す
る。
≪従来の技術と問題点≫ 一般に、自動車製造工場等で使用される大規模の吹付け
塗装装置は、大規模塗料貯槽と種々の塗装室を連結する
非常に長大な（工場の全長に及ぶこともある）複数の閉
ループ塗料供給路を有する。従って、一色につきこの種
の供給路を１つ、および溶剤または洗浄用の同様の供給
路を更に１つ設ける必要がある。明白な安全上の理由か
らこれらの供給路は接地される。
被塗装物（本明細書の例では自動車車体）は、塗料吹付
け器を備えかつ特定の作業域内で作動可能な少なくとも
１つのロボットを備えた、前記の塗装室内をコンベアで
運ばれる。自由度６〜７、即ち６〜７つの軸を備えたロ
ボットを一般に使用して、吹付け器を自在に配向させて
いるので、被塗装物の届き難い箇所も塗装できるように
なっている。単純な物体には自由度３〜４のロボットで
十分である。
吹付け器は高速回転の静電式、空気式または水圧式であ
る。ロボットは普通、互いに関節式に結合された複数の
部分からなるアームを備え、このアームはコンベア手段
の長手方向に可動な台に取付けてもよい。この種の装置
で解決しなければならない通常の問題の１つに、２つの
連続する物体間で色を交換しなければならないことがあ
る。自動車製造では多数の自動車車体を同色で塗装し問
題はないようであるが、一般には殆ど１台毎に色を交換
しなくてはならない。これは、吹付け器を非常に速く洗
浄して乾燥させねばならないことを意味する。例を挙げ
れば、１分毎に色交換をし、色交換の全工程を約10秒で
完了させねばならない。
従来の装置では、塗料供給路、圧搾空気供給路および洗
浄剤供給路は、選択的に作動する遮断弁を介して、吹付
け器に連結される共通の出口を備えたマニホールドに連
結される。
色交換するには、現在の塗料工程が終わる特定の（計算
した）時間前に、使用中の塗料供給路の弁を閉止した
後、圧搾空気用弁を開けて残っている塗料を吹付け器か
ら排出しなければならない。次にロボットを物体から遠
ざけ、回収容器に向けて配置する。洗浄剤用弁を開けて
マニホールドと吹付け器を洗浄する。次にこの弁を閉
じ、圧搾空気用弁を再び開けてマニホールド内の洗浄剤
を回収容器に排出する。圧搾空気用弁は管路が乾燥する
まで開けておく。この弁を閉じた後、別の塗料用供給路
の弁を開けてマニホールドと管路を新しい色の塗料で満
たし、この塗料の少量を吹付け器から排出させる。その
後、ロボットを次の被塗装物に対向するように移動させ
る。
装置が例えば3,4色のように少ない色数の塗料しか使用
しない場合には、マニホールドを吹付け器に比較的近接
して、例えばロボットアームの先端か先端に近い関節部
分に配置して、各塗料を柔軟なホースを介して供給する
ことができる。一方、余りに多色（20色位になることも
ある）の場合には、この解決法は実現不可能であり、マ
ニホールドは１つの柔軟なホースにより吹付け器に連結
された出口に取付けねばならない。被塗装物が大きい場
合、自動車車体がそれに当嵌るが、ロボットを被塗装物
の最長部分に沿って長距離移動させねばならず、この距
離は時には5,6mに達する。この場合マニホールドは吹付
け器から例えば最長10mも離間しているので、洗浄すべ
き管路の量が著しく増加し、よって色交換工程の時間が
増大する。このような場合には大抵、別の同じ供給路
（マニホールド、弁、管路）を用意して一対となし、一
方が洗浄、色交換の際に、他方を吹付けに使用するよう
にする。また、色交換で無駄にされる数百cc位の塗料、
洗浄剤も問題である。
更に装置を複雑にしているのは、圧搾空気で塗料を噴射
する吹付け工程の最終段階で一定の流量を得るために、
塗料供給路の吹付け器の直ぐ上流に圧力調整器を設ける
必要があるためである。最後に、正確に吹付けを実施す
るために吹付け器は一般的に非常に小径のオリフィスを
備えているが、常にはこれらのオリフィスを通して洗浄
剤を全て排出することができないことがある。マニホー
ルドと管路の洗浄を効果的、高速にするには、高流量に
高速を加えた乱流を利用する必要がある。そのために
は、圧力調整器と吹付け器との間に大径の洗浄剤供給路
と洗浄用弁を設ける必要があり、洗浄剤はこれらの洗浄
剤供給路と洗浄用弁を介して回収容器に排出される。ま
た、圧力調整器と洗浄用弁は吹付け器に近接していて、
この場所には可燃性ガス混合物があり、吹付け器が静電
型の場合には高電圧が掛っているので、この装置は一般
的に圧搾空気で作動することになり、別の空気用ホース
が必要である。
静電型装置でその長所を失わずに例えば水性塗料等の低
電気固有抵抗塗料を使用する必要がある場合には、色交
換に関する上記の問題は更に顕著となる。この場合、吹
付け器に大抵、高電圧が掛っているので、吹付け器と接
地した塗料供給路間の短絡を回避せねばならない。漏れ
電流を現在使用されている水性塗料に許容するには、絶
縁管路を使用せねばならないが、その場合でもこの管路
の長さ−断面比では、色交換時間が非常に長くなり、途
方もない大量の塗料、洗浄剤が浪費されることになるの
で効率が悪い。
また、塗料供給路および洗浄剤供給路が導電物で満され
る場合には、管路の絶縁耐力を高電圧に耐えるに十分な
ほど高くする必要がある。更に、管路が運ぶ塗料には、
耐久限界を遥かに上回るエネルギー量を蓄えることがで
きる比較的大きな電気容量がある。
仏国特許第2,572,662は、一回に丁度必要な量の塗料を
中間貯槽に溜めることにより低電気固有抵抗塗料の色交
換の問題を解決する方法を開示している。この中間貯槽
の取付け方では、色交換毎に貯槽のみならずこれに連結
される管路の全ても洗浄せねばならない。更に、一実施
例では、中間貯槽上流の十分な長さの管路を空にし、乾
燥させて充填した後、再び絶縁が施される。色交換毎の
この工程に長時間掛り、効率が非常に悪い。
本発明は、使用する塗料の種類に拘らず、供給路と吹付
け器との間の部材を単純にすることにより色交換の問題
を解決することにある。
本発明は更に、色数が多い場合、また被塗装物が大きく
て吹付け器を動かすロボットを長距離移動させなければ
ならない場合でも色交換に掛る時間を低減するものであ
る。
本発明はまた、特に低電気固有抵抗塗料を静電塗装する
場合に、接地した塗料供給路から静電吹付け器を絶縁す
る問題に非常に簡単な解決方を提供するものである。
≪発明の要旨≫ 本発明は、少なくとも１つの多軸ロボットと、ロボット
に担持される吹付け器と、被塗装物をロボットの先の所
まで運搬するコンベアと、塗料製品を供給するための複
数の供給路と、ロボットの作業域内の固定箇所に設けた
供給路用の同形状の第１連結手段と、少なくとも吹付け
工程中はロボットに担持されかつ塗料製品を供給するた
めに吹付け器に連結される塗料製品用の貯槽と、貯槽に
設けるかまたはこれに連通しかつ供給路の第１連結手段
と協働する第１相補形連結手段とを有することを特徴と
する吹付け塗装器を提供する。
塗料用貯槽はロボットアームの先端に固定することもで
きる。この場合に貯槽を洗浄して別の色の塗料を充填す
るには、色交換時にこのアームを上記連結手段および洗
浄剤供給路の連結手段方向に配向すればよい。また、塗
料の色数と同数の貯槽を使用することもできる。この場
合には各貯槽は使用後ロボットアームから分離され、そ
の色の塗料供給路に「掛けられ」て再び充填される。こ
の実施例では貯槽を洗浄する必要が無くなる。最後に、
掛け外し可能な２つの貯槽を使用する折衷的な解決法が
可能であるが、この場合には貯槽の一方がロボットアー
ムに担持されている間に他方を塗料および洗浄剤供給路
に連結して色交換を行う。
何れの場合にせよ注目すべきことは、貯槽に充填する塗
料の量を被塗装物の大きさに合せて調節する必要は無
い。貯槽の大きさは、所定量の塗料を担持して高速で移
動させるロボットの性能によって決まる。貯槽を大型に
して物の全体を塗装できる量の塗料を収容するようにし
てもロボットがこれを担持できないような場合には、吹
付け工程の不動時間中に１回以上、貯槽を再充填すれば
解決できる。一方、貯槽が１回の吹付けに必要な量以上
の塗料を収容できる場合には、余りの塗料は色交換工程
の初期にその色の塗料の供給路に戻すことができる。
本発明の他の目的及び利点は添附の図面を参照にして下
記の実施例の説明から明らかとなろう。
≪実施例≫ 第１図乃至第３図を参照して説明する。本発明の第１実
施例は塗装室11を有し、この内部を通ってコンベア手段
12は被塗装物13（図示の例では自動車車体）を載せて、
これに近接したロボット14の前を移動する。このロボッ
トは多関節型のものであり、コンベア手段に沿って一定
距離延長する案内部材16に沿って移動する台15と、この
台に取付けられかつ互いに関節式に結合された複数の部
分18a,18b,18cからなるアーム18とを有する。台15は、
垂直な軸で結合された２つの部分15a,15bからなり、第
１図と第２図に示すように旋回できる。ロボットの「作
業域」は、塗装室内のロボットが特にそのアームの先端
部分18cによって届く範囲である。
部分18cは、塗料吹付け手段、即ち図示の例では柔軟な
ホース21により圧搾空気が供給される吹付け器20と、塗
料貯槽22とを有する。静電塗装装置の場合には、ロボッ
トは高電圧発生機24を有し、この高電圧発生機24は吹付
けノズルまたは高速回転型の吹付け器の場合にはボール
に連結される。通常どうり高電圧発生機24は完全に制御
可能、即ち従来の制御手段によりその出力電力をいつで
も０に落とし、その後瞬間的に元の出力に戻すことがで
きる。充填および／または洗浄工程毎に吹付け器は接地
した塗料供給路に連結されるので、このように高電圧発
生機を調節できることは本発明では非常に重大である。
図示の例では、貯槽22はロボットの先端部分に取付けら
れ、取付け器20に連通する。貯槽が先端部分に取付ける
には大き過ぎる場合には、２番目の部分に取付けて柔軟
なホースで吹付け器に連結してもよい。
供給路の一部をなす管路は塗装室11内を延長している
が、例えば、室の壁26に取付けてもよい。図示の例で
は、３つの塗料供給路P1,P2,P3（異なった３色の塗料
用）と、洗浄剤供給路Ｎと、廃棄物排出路Ｄがある。更
に、圧搾空気供給路Ａが備わり、管路21は弁25を介して
これに連結される。供給路P1,P2,P3には夫々、同形状の
第１連結手段28aが備わり、これらはロボットの作業域
内に、即ち壁26に近接して設けられている。供給路P1,P
2,P3の第１連結手段の夫々は貯槽22の第１相補形連結手
段29aと協働する。第１図乃至第３図に示した例では、
供給路P1,P2,P3の第１連結手段は夫々、当業者には公知
の「ボール型自閉式急速解除コネクタ」の片方のコネク
タ部分からなり、一方、第１相補形連結手段29aはそれ
に相補形の別のコネクタ部分からなり、供給路P1,P2,P3
のコネクタ部分の１つと液密に結合するようになってい
る。同様に洗浄剤供給路Ｎと廃棄物排出路Ｄは夫々、貯
槽22に連結される連結手段28b,28cを有し、これらは同
じコネクタ部分からできているので、供給路P1,P2,P3の
第１連結手段と等しい。連結手段の全て28a,28b,28cは
ロボットの作業域で互いに非常に近接して設置されてい
る。
廃棄物回収容器30も作業域内の連結手段28a,28b,28cか
らさほど離れていない箇所に設けられている。この容器
は吹付け器20が噴射する塗料、洗浄剤等を収容するよう
になっている。
ロボットが被塗装物の反対側にあるとき、空気が直接に
吹付け器により噴射されることを防止するために圧搾空
気入口を塗料出口より低い位置に配置しないように、ロ
ボットをプログラムすれば、圧搾空気量ホース21を貯槽
22に直接に連通できる。吹付けた塗料の量を監視する公
知の装置により吹付け処理中に貯槽が完全に空になるこ
とが回避され得る。ピストンまたは貯槽の内部を２室に
分割する可撓性膜を備えた種類の貯槽を使用してもよ
い。一方の室が塗料を、他方が圧搾空気を収容するので
ある。この場合明らかに、第１相補形連結手段29aが塗
料用室と、また管路21が他方の室と連通することによ
り、塗料が吹付け器20または第１相補形連結手段29aに
より取出されるにつれピストンまたは膜を押返すように
なっている。
本装置は以下のように動作する。第１図に示すように吹
付け工程で弁25を開け、圧搾空気で塗料を吹付け器に送
出して被塗装物に向けて噴射する。吹付け工程の終りで
ロボットはその軸上で旋回して貯槽22を上記の種々の連
結手段が配置された箇所に移動させる。例えばP1を介し
て供給される塗料からP2を介して供給される塗料に色交
換が必要な場合には、ロボットはまず貯槽を供給路P1に
連結して、空気が入らないように送込む量を監視しなが
ら、余った塗料または少なくとも余りの大部分を供給路
に戻す。次にロボットは洗浄剤Ｎを供給する管路21と貯
槽22を連通させるが、この時、三方弁25を大気に連通さ
せて貯槽の充填を可能にしている。貯槽が充填される
と、ロボットはこれを同じ連結手段を介して廃棄物排出
路Ｄに連結し、弁25が再び連結されてこの排出路に洗浄
剤を排出する。前記２工程は、貯槽が清浄になるまで繰
返される。この後、ロボットは吹付け器20を容器30へ移
動させ、圧搾空気で少量の洗浄剤を吹付け器から噴射し
てこれを洗浄する。次にロボットは貯槽22を供給路P2に
連結する一方、管路21を再び弁25を介して大気に連通し
て貯槽を違う色の塗料で充填できるようにする。この後
ロボットは吹付け器20を容器30へ移動して、この中に少
量の塗料を噴射するので、僅かに洗浄剤も残らないよう
になっている。これで色交換工程は完了し、ロボットは
再びその軸上で旋回して次の車体を塗装する。
静電塗装装置の場合には、色交換工程が始まる前に高電
圧は０に落として、終了するまで回復されない。吹付け
工程中、高電圧は接地した供給路、排出路から完全に絶
縁されていることは、両者間を連結する管路が無いの
で、明白である。
注目すべきことは、ロボット上の装置が極めて単純にな
っていることである。従来の洗浄弁、洗浄循環路は無く
なっているが、その理由は、貯槽22の洗浄後、吹付け器
20より遥かに大きな断面の上記の連結手段によって供
給、排出されるからである。極少量の洗浄剤を吹付け器
20に流して吹付け器だけを洗浄すればよい。同様に、本
装置には吹付け工程の終りに圧搾空気で塗料を送出する
ための長い管路が無いので、圧力調整器は必要ない。本
装置では塗料は水頭損失が変化しない貯槽内に送出され
る。
第４図および第５図に示す第２実施例は、洗浄を必要と
しないので色交換工程は著しく短縮されている。ここで
類似部分には同じ参照番号を付す。本装置では塗料貯槽
221,222,223…は供給路P1,P2,P3…と同数である。従っ
てこれらの貯槽はロボットに固定されるのではなく、ロ
ボットに備わった第２連結手段（図示せず）によりこれ
に連結される。第２連結手段は各貯槽の第２相補形連結
手段34a,34bと協働する。これらの連結手段は第１実施
例に使用された物と同等のコネクタ部分である。しかし
ながら、ロボット上の第２連結手段は所定距離だけ離間
した２つのコネクタ部分からなる一方、第２相補形連結
手段34a,34bもまたロボット上のコネクタ部分と混合す
るために同距離だけ離間した２つのコネクタ部分からな
る。貯槽がロボットに係合するとき、貯槽のコネクタ部
分の一方は圧搾空気供給源に、他方は吹付け器に連結さ
れる。各貯槽は上記のピストンと可撓性膜からなる型で
よい。
各供給路P1,P2,P3の上記第１連結手段もまた２つのコネ
クタ部分28a1,28a2からなる。これらは絞り35の片側に
１つずつ所定距離だけ離間し、この絞りは、通常の閉ル
ープ型の供給路P1,P2,P3内に配設される。
同様に、各貯槽上の第１相補形連結手段は貯槽の長手方
向に同距離だけ離間した他の２つのコネクタ部分29a1,2
9a2からなる。
有利な構成では、供給路P1,P2,P3の高さは絞り35の両側
で異なっている。この構成では、２つのコネクタ部分28
a1,28a2は異なった高さに配置され、高い方のコネクタ
部分28a1は、塗料が供給路内を循環する方向に関して他
のコネクタ部分の下流側にある。更に、下流側のコネク
タ部分28a1は選択的に作動する三方弁36を介して供給路
に連結され、この弁の他方の出口は排出路37と連通す
る。この排出路は弁36の全てに共通である。
この装置は下記のように作動する。ロボットが塗装を終
えて色を換える必要がある場合には、貯槽をその色の供
給路の第１連結手段28a1,28a2に「掛ける」。ロボット
は次に新しい色の供給路に連結された貯槽を取上げる。
これで直ぐに次の物を塗装する準備が整っている。
この間、対応する弁36を排出路37に連通させつつ、たっ
た今「掛け」られた貯槽を徐々に充填する。絞り35によ
り供給路内に僅かな水頭損失が生じるので、塗料は貯槽
に充填されて最後に少量が排出路37から排出される。こ
の時、貯槽は満杯となり再び使用できるようになる。そ
のあと弁36を切替えて、次にロボットがこの貯槽を取上
げるまで塗料を貯槽内でゆっくりと流動させる。貯槽内
で塗料を循環させることにより、塗料の種々の成分が沈
澱するのを防止する。貯槽を掛けて別の貯槽を取上げる
間は勿論、高電圧は０に落とされる。２つの連続した物
を同色で塗装する場合、または貯槽に物の全体を塗装す
るだけの容量が無い場合に、１色につき２つの貯槽を用
意すると、不動時間を更に減少することができる。
第６図および第７図に示す第３実施例は、２つのみの貯
槽（または少なくともこのような貯槽の一対）および洗
浄、乾燥手段を備えた点で上記２つの実施例の混成的な
構成を示す。２つの貯槽22は第４図および第５図の実施
例のものに類似している。従って各貯槽は、２つのコネ
クタ部分からなる第１相補形連結手段29a1,29a2と、第
２相補形連結手段34a,34bとを備えている。ロボットの
第４図および第５図の実施例のものに類似した第２連結
手段を備えている。２つの貯層は夫々の受け台に「掛
け」られるようになっていて、この受け台は夫々、貯層
上の第１相補形連結手段と協働する第１連結手段28a1,2
8a2を備えている。第１連結手段もまた夫々２つのコネ
クタ部分を備えている。
第１図のように、この装置は、塗料供給路P1,P2,P3と、
洗浄剤供給路Ｎと、廃棄物排出路Ｄと、圧搾空気供給路
Ａとを備えている。貯層は供給マニホールド40により順
に、選択的に供給され、この供給マニホールドは、選択
的に作動する弁42により第１連結手段に連通する２つの
出口41a,41bと、選択的に作動する弁44により供給路P1,
P2,P3に連通する３つの入口431,432,433を含む複数の入
口とを備えている。更にこれは、選択的に作動する弁46
により洗浄剤供給路Ｎに連通する入口45と、選択的に作
動する弁48により圧搾空気供給路Ａに連通する入口47を
備えている。
２つの貯槽受け台の夫々に対して、第１連結手段の２つ
のコネクタ部分の一方（28a2）は供給マニホールドの出
口41aまたは41bに連結され、他方（28a1）は、選択的に
作動する弁50により廃棄物排出路Ｄに、また選択的に作
動する弁52により圧搾空気供給路Ａに連結される。供給
マニホールド40は更に、選択的に作動する弁56により廃
棄物排出路Ｄに連結される別の出口54を備えている。貯
槽受け台の夫々において、供給マニホールドの出口に連
結される第１連結手段のコネクタ部分（28a2）は、廃棄
物排出路Ｄおよび圧搾空気供給路Ａに連結される他方の
コネクタ部分（28a1）より下方位置にある。
ロボットに十分正確な位置決め手段が設けられてない場
合に、各貯槽受け台に案内部材60を備えて、貯槽の位置
決めを容易にかつ正確にすることができる。このような
案内部材は貯槽受け台の近接箇所かロボット上に設けて
もよい。またこのような案内部材は第１図乃至第５図に
示す実施例にも勿論使用することができる。
第６図および第７図に示す実施例は次のように作動す
る。ロボットが物を塗装し終えると、「掛ける」ために
設けた２か所の内の１つに貯槽22の１つを「掛ける」。
それから別の貯槽を取上げ、次の物に戻って塗装するこ
とができる。この間に供給マニホールド40は前の貯槽の
洗浄および充填を行う。それにはまず、その貯槽の弁5
2,42とその色に対応する弁44の１つを開けて、貯槽内の
余りの塗料をその色の供給路P1,P2,P3に戻す。次にその
貯槽の弁50を開けかつ上記弁52を閉じて、洗浄剤を弁4
6,供給マニホールドおよび上記弁42に注入することによ
り貯槽を洗浄する。弁46を閉じかつ弁48を開けて空気を
循環させることにより貯槽を乾燥させた後、弁44の１つ
と供給マニホールド40を介して貯槽を別の色の供給路に
連通させると、塗料は貯槽に充填されて最後に少量の塗
料が排出路Ｄに排出される。弁42,44,50を閉じると貯槽
は再び使用可能状態となる。最後に供給マニホールド自
体を洗浄、乾燥する。
本発明に係る実施例を塗料等の液体製品を塗装（静電塗
装、その他）する場合について説明したが、言うまでも
なく本発明は粉体塗料等の粉体製品にも適用できる。即
ち、可動貯槽および運搬、吹付け、洗浄、回収手段を粉
体製品に適合するように当業者には公知の方法で変更す
ればよいからである。例えば、貯槽の加圧は多孔質の底
部から空気を供給して粉体を流動化することに、洗浄は
溶剤を圧搾空気で噴射することに、自閉ボール型コネク
タは公知の弾性スリーブ弁に、廃棄物容器は分離フィル
タに取付けた吸引フードに代用され得る。
上記の説明では主に色交換に関してのみ言及したが、塗
料製品の性質が異なるものにも適用されるのは明白であ
る。
本発明は上記の実施例に限られることなく種々の変更が
可能である。特に塗料吹付け器の構造が比較的単純な場
合（エアスプレー）には、それまたはその一部を貯槽に
結合してもよい。この場合、各貯槽の第２相補形連結手
段に、圧搾空気供給源に連通するロボットのコネクタ部
分と協働するコネクタ部分を設ける一方、貯槽自体には
貯槽内部に連通する専用吹付け器を設ける。
【図面の簡単な説明】
第１図は吹付け工程中を示す本発明の一実施例に係る吹
付け塗装器の側面図、第２図は色交換工程中を示す同装
置の側面図、第３図は同装置の平面図、第４図は本発明
の他の実施例に係る吹付け塗装器の主要部分を示す側面
図、第５図は同装置の平面図、第６図は本発明の更に他
の実施例に係る吹付け塗装器の主要部分を示す側面図、
第７図は同装置の平面図である。 P1,P2,P3……塗料供給路 Ｎ……洗浄剤供給器、Ｄ……廃棄物排出路 Ａ……圧搾空気供給路 12……コンベア、13……被塗装物 14……ロボット、20……吹付け器 21……圧搾空気供給手段 22,221,222,223……貯槽 24……高電圧源 28a,28a1,28a2,……第１連結手段 29a,29a1,29a2,……第１相補形連結手段 30……廃棄物回収容器 34a,34b……第２相補形連結手段 35……絞り装置、36……三方弁 37……排出路、40……供給マニホールド 41a,41b,54……出口 42,44,46,48,50,52,56……弁 431,432,433,47……入口 60……案内部材

Claims (24)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】少なくとも１つの多軸ロボットと、該ロボ
    ットに担持される吹付け器と、被塗装物を該ロボットの
    先の所まで運搬するコンベアと、塗料製品を供給するた
    めの複数の供給路と、該ロボットの作業域内の固定箇所
    に設けた該供給路用の同形状の第１連結手段と、少なく
    とも吹付け工程中は該ロボットに担持されかつ塗料製品
    を供給するために該吹付け器に連結される塗料製品用の
    貯槽と、該貯槽に設けるかまたはこれに連通しかつ該供
    給路の該第１連結手段と協働する第１相補形連結手段と
    を有することを特徴とする吹付け塗装器。
  2. 【請求項２】前記吹付け器に近接した箇所で前記ロボッ
    トに取付ける１つの貯槽を有することを特徴とする特許
    請求の範囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  3. 【請求項３】前記ロボットの作業域内に配置される洗浄
    剤供給路と手段を有し、該洗浄剤供給路を前記貯槽に連
    結することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の
    吹付け塗装器。
  4. 【請求項４】前記ロボットの作業域内に配置される廃棄
    物排出路と手段を有し、該廃棄物排出路を前記貯槽に連
    結することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の
    吹付け塗装器。
  5. 【請求項５】前記ロボットの作業域内に配置されかつ該
    ロボットから排出される廃棄物を収容する廃棄物回収容
    器を有することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記
    載の吹付け塗装器。
  6. 【請求項６】前記貯槽の数が少なくとも前記供給路の数
    と等しく、前記ロボットに第２連結手段を設け、該貯槽
    に第２相補形連結手段を設け、該ロボット上の該第２連
    結手段が該貯槽上の該第２層補形連結手段と協働するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の吹付け塗
    装器。
  7. 【請求項７】前記供給路が、使用中に塗料製品を循環さ
    せる型のものであって流量絞り装置を有し、前記第１連
    結手段が、所定距離だけ離間しかつ該絞り装置の片側に
    １つずつ配置される２つの第１コネクタ部分を有し、前
    記第１相補形連結手段が、前記貯槽の長手方向に該所定
    距離だけ離間した２つの第１相補形コネクタ部分を有す
    ることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の吹付
    け塗装器。
  8. 【請求項８】前記２つの第１コネクタ部分の夫々が異な
    った高さに配置され、高い方が、前記供給路内を塗料製
    品が循環する方向に関して低い方の下流側に位置するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の吹付け塗
    装器。
  9. 【請求項９】前記供給路内の三方弁と、該三方弁の出口
    に連結される排出路を更に有し、塗料製品が前記供給路
    内を循環する方向に関して一方の第１コネクタ部分より
    下流側に位置する他方の第１コネクタ部分が該三方弁を
    介して該供給路に連結されることを特徴とする特許請求
    の範囲第７項に記載の吹付け塗装器。
  10. 【請求項１０】前記三方弁の全てに共通の１つの排出路
    を有することを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載
    の吹付け塗装器。
  11. 【請求項１１】少なくとも２つの貯槽と、２つの貯槽受
    け台と、該受け台上の第１連結手段と、該第１連結手段
    と協働する該受け台上の第１相補形連結手段と、前記ロ
    ボット上の第２連結手段と、該第２連結手段と協働する
    該貯槽上の第２相補形連結手段と、一組の弁と、洗浄剤
    供給路と、廃棄物排出路と、圧搾空気供給路と、該一組
    の弁を介して塗料製品用の該供給路、該洗浄剤供給路、
    該廃棄物排出路、該圧搾空気供給路および該２つの貯槽
    受け台に連結される供給マニホールドとを有することを
    特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の吹付け塗装
    器。
  12. 【請求項１２】前記受け台の前記第１連結手段の各々
    が、所定距離だけ離間しかつ前記一組の弁の一部の弁を
    介して前記供給マニホールドの出口、前記廃棄物排出路
    および前記圧搾空気供給路に連結される２つのコネクタ
    部分を有し、前記貯槽の前記第１相補形連結手段の各々
    が、該所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を有す
    ることを特徴とする特許請求の範囲第11項に記載の吹付
    け塗装器。
  13. 【請求項１３】前記供給マニホールドが、前記一組の弁
    の一部の弁を介して塗料製品用の前記供給路、前記洗浄
    剤供給路および前記圧搾空気供給路に連結される入口
    と、該一組の弁の一つの弁を介して前記廃棄物排出路に
    連結される出口を有することを特徴とする特許請求の範
    囲第12項に記載の吹付け塗装器。
  14. 【請求項１４】各前記第１連結手段の回りに配置される
    案内部材を有することを特徴とする特許請求の範囲第１
    項に記載の吹付け塗装器。
  15. 【請求項１５】前記供給マニホールドの前記出口に連結
    される前記第１連結手段の前記コネクタ部分が、前記廃
    棄物排出物および前記圧搾空気供給路に連結される該第
    １連結手段の他方のコネクタ部分より低い位置に配置さ
    れることを特徴とする特許請求の範囲第12項に記載の吹
    付け塗装器。
  16. 【請求項１６】圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路と
    前記吹付け器の夫々に連結される前記ロボット上のコネ
    クタ部分を更に有し、前記貯槽上の前記第２相補形連結
    手段が夫々所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を
    有し、該コネクタ部分の片方が、該圧搾空気供給路に連
    結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働する一
    方、該コネクタ部分の他方が、該吹付け器に連結される
    該ロボット上の該コネクタ部分と協働することを特徴と
    する特許請求の範囲第６項に記載の吹付け塗装器。
  17. 【請求項１７】圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路と
    前記吹付け器の夫々に連結される前記ロボット上のコネ
    クタ部分を更に有し、前記貯槽上の前記第２相補形連結
    手段が夫々所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を
    有し、該コネクタ部分の片方が、該圧搾空気供給路に連
    結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働する一
    方、該コネクタ部分の他方が、該吹付け器に連結される
    該ロボット上の該コネクタ部分と協働することを特徴と
    する特許請求の範囲第11項に記載の吹付け塗装器。
  18. 【請求項１８】圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路に
    連結される前記ロボット上のコネクタ部分を更に有し、
    前記貯槽上の前記第２相補形連結手段が、該圧搾空気供
    給路に連結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働
    するコネクタ部分を有し、該貯槽が専用吹付け器を担持
    することを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の吹
    付け塗装器。
  19. 【請求項１９】圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路に
    連結される前記ロボット上のコネクタ部分を更に有し、
    前記貯槽上の前記第２相補形連結手段が、該圧搾空気供
    給路に連結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働
    するコネクタ部分を有し、該貯槽が専用吹付け器を担持
    することを特徴とする特許請求の範囲第11項に記載の吹
    付け塗装器。
  20. 【請求項２０】前記ロボットに接続される高電圧源と、
    前記吹付け器が作動していないときには該高電圧源を停
    止する手段を有することを特徴とする特許請求の範囲第
    １項に記載の吹付け塗装器。
  21. 【請求項２１】前記塗料製品供給路が異なった色の水性
    塗料を収容することを特徴とする特許請求の範囲第20項
    に記載の吹付け塗装器。
  22. 【請求項２２】前記貯槽がこれを２つの室に分割する分
    割手段を有し、その一方の室は塗料製品を収容し、他方
    は圧搾空気供給路に連結されることを特徴とする特許請
    求の範囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  23. 【請求項２３】前記分割手段がピストンを有することを
    特徴とする特許請求の範囲第22項に記載の吹付け塗装
    器。
  24. 【請求項２４】前記分割手段が可撓性膜を有することを
    特徴とする特許請求の範囲第22項に記載の吹付け塗装
    器。
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