JPH11502169A

JPH11502169A - 車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置

Info

Publication number: JPH11502169A
Application number: JP8527959A
Authority: JP
Inventors: シュラム，ディーター; ケラー，フリーダー; ケルナー，アンドレアス; ブレッシング，ペーター
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1996-02-28
Publication date: 1999-02-23
Anticipated expiration: 2016-02-28
Also published as: EP0814981B1; DE19510525A1; WO1996029218A1; DE59606911D1; JP3894951B2; EP0814981A1; US5954407A

Abstract

(57)【要約】ブレーキペダル操作が、特に異なる少なくとも２つの測定装置により測定され、前記測定信号からドライバのブレーキ希望が求められる車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置が提案されている。エラーの検出のために、ブレーキ希望が少なくとも２つの操作信号から相互に独立に求められ且つ更に処理される。エラーの特定のために、ブレーキペダル操作を測定する第３の測定装置が設けられている。この場合、ブレーキの開ループないし閉ループ制御を実行する制御装置は少なくとも２つのマイクロコンピュータから構成され、ここで両方のマイクロコンピュータにそれぞれ少なくとも２つの測定装置の信号が供給され、一方モニタ測定装置の信号は一方のマイクロコンピュータのみに供給されている。

Description

【発明の詳細な説明】車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置従来の技術本発明は独立請求項の上位概念に記載の車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置に関するものである。この種類の方法ないしこの種類の装置は米国特許第５２３０５４９号から既知である。その明細書においては電子的制御ユニットを備えたブレーキ装置が開示され、当該電子的制御ユニットはドライバによる操作要素（ブレーキペダル）の操作の関数として車輪ブレーキを操作する。ブレーキペダル操作は、操作力を測定する第１のセンサによるのみでなく、ペダルにより形成されるストロークを測定する第２のセンサによってもまた求められる。ブレーキ装置を開ループないし閉ループ制御するために、測定値から、ドライバの希望に対する値、特にブレーキ操作を実行する制御回路に対する目標値が形成される。操作力又はペダルストロークの測定値のいずれを選択するかは、減速度のような運転変数又は測定値それ自身に基づいて行われる。この既知の装置におけるブレーキ装置のブレーキ作用は求められたブレーキ希望の関数であるので、ブレーキ希望の測定エラーの場合、特に操作の測定エラー又は電子的制御ユニットそれ自身のエラーの場合、希望しないブレーキ作用が行われることがある。エラー検出手段又はエラーの場合におけるブレーキ装置の制御手段は米国特許第５２３０５４９号には記載されていない。従って、ブレーキ希望の測定範囲において起こり得るエラー状態に関して車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置を改善する措置を提供することが本発明の課題である。この課題は独立請求項の特徴により解決される。発明の利点それぞれ好ましくは異なる測定原理に従って作動する、ペダル操作の３つの測定センサを使用して、ブレーキ装置の運転の信頼性が保証され、ブレーキ希望の決定範囲におけるエラー状態が確実に検出される。この場合、有利な実施形態においては、発生したエラーを特定し且つエラーなく作動する要素に基づいて、制約されることなくブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御を実行することが可能である。従って、ブレーキ装置の利用性が著しく向上される。ブレーキ希望を決定するために、冗長な処理チャネルを備えた冗長な測定装置が設けられていることは特に有利である。場合により簡単に構成される、それほど精度を必要としないモニタ要素は、エラーを有するチャネルの特定を更に確実にする。エラー状態の特定が可能ではない運転範囲において、ブレーキ希望に対する代替値を形成することは特に有利である。本発明による措置は、ペダル力測定及びペダルストローク測定のための考えられるあらゆる測定原理と組み合わせて、ならびに油圧式、空圧式又は電気式を問わず、非常ブレーキ回路を備えているか否かにかかわらず、既知のあらゆるブレーキ装置において使用されることは有利である。更に、本発明による措置が、ブレーキの開ループないし閉ループ制御のために、ブレーキ力設定値、車両減速度設定値、ブレーキトルク設定値、ブレーキ出力設定値、ブレーキ圧力設定値等と組み合わせて、すなわちブレーキ作用を表すあらゆる設定値において使用されることは有利である。開ループないし閉ループ制御装置は、少なくとも２つの相互に独立のマイクロコンピュータから構成されることは特に有利である。その他の利点が実施形態に関する以下の説明ないし従属請求項から明らかである。図面以下に本発明を図面に示す実施形態により詳細に説明する。ここで、図１及び図２に、ブレーキ希望を決定するための２つの実施形態がブロック回路図で示されている。図３はコンピュータ装置の好ましい構成のブロック回路図を示す。図４及び図５に、線図に基づいて本発明による手段が作動する、ペダル測定及びブレーキ希望測定の基本的な関係に関する前記線図が示されている。図６及び図７はエラーの検出及びブレーキ希望の決定のための手段を流れ図により示し、一方図８にエラー状態を特定するための第１の実施形態が示されている。図９及び図１０は線図ないし流れ図によりエラー状態を特定するための第２の実施形態を示す。第３の実施形態が図１１の線図ならびに図１２の流れ図により示されている。実施形態の説明図１はペダル測定ユニットの原理的構造に対する第１の実施形態を示す。ブレーキペダル１０はペダル測定ユニット１２と作用結合をなしている。ペダル測定ユニット１２はブレーキペダル操作の第１の特性測定信号ａを処理ユニット１６に供給する第１の測定装置１４を有する。更に、ペダル測定ユニット１２は、同様にペダル操作の特性測定信号ｂを処理ユニット１６に供給する第２の測定装置１８を含む。更に、ある実施形態においては、同様にペダル操作の特性信号ｃを処理ユニット１６に供給するモニタ要素２０が設けられている。少なくとも測定装置１４及び1８は相互に独立に構成されている。いわゆる異なる構成であることが有利である。この場合、測定装置は異なる測定原理により作動する。好ましい実施形態においては、測定装置１４はペダルストロークｓを測定し、測定装置１８は操作力Ｆ_pを測定する。他の有利な実施形態においては、測定装置１４はペダル角αを含み、測定装置１８はペダル圧力ｐを含む。更に、好ましい実施形態においては、測定装置１４及び１８には別々の電源から電気が供給される。モニタ要素２０は測定装置１４及び１８において測定された測定値を検査するための追加情報を供給する。好ましい実施形態においては、モニタ要素は、ペダル操作を表す測定値（例えばペダルストロークｓ又はペダル力Ｆ_p）を測定する追加の独立測定装置ｃを含む。この場合、好ましい実施形態においては、この測定は測定装置１４及び１８の精度に比較して低い精度で行われる。これらの物理量を異なる測定原理で測定することも同様に可能である。好ましい実施形態においては、処理ユニット１６からコンピュータ装置２６へ独立の通信経路、好ましくは２本のライン２２及び２４が通じている。ライン２２及び２４を介して、ペダル操作に基づいて決定されたドライバのブレーキ希望がコンピュータ装置２６に伝送される。このブレーキ希望は、ブレーキ装置の希望するブレーキ作用に対する尺度を表し、好ましい実施形態においてはブレーキ力Ｆ_mを表す。他の有利な実施形態においては、ブレーキ力のほかに、処理ユニットにおいて、操作信号から、ブレーキトルク、ブレーキ圧力、車両減速度、ブレーキ出力等を表す値が求められ、これらの値がコンピュータ装置２６に供給される。コンピュータ装置２６は、求められたブレーキの希望値を、希望するブレーキ力分配、ライニング摩耗、車軸荷重等を考慮して車輪ブレーキに対する目標値に変換する。これらの目標値は、好ましい実施形態においては、車輪ブレーキに供給されるブレーキ圧力を表し、他の有利な実施形態においては、調節すべきブレーキ力、調節すべきブレーキトルク等を表す。ライン２８、３０、３２及び３４を介して、コンピュータ装置２６は、好ましい実施形態においては、車輪ごとの目標値ないしこれらの目標値を設定するための操作信号を、車輪ブレーキの設定要素３６、３８、４０及び４２に供給する。ライン４４を介して、コンピュータ装置２６は、ドライバにブレーキ装置の範囲内のエラー状態を示すアラーム装置４６と結合されている。他の有利な実施形態においては、処理ユニット１６をコンピュータ装置２６内に統合するように設計されている。これが図２に示されている。この場合、コンピュータ装置２６には、対応するラインを介してペダル測定ユニット１２の信号ａ、ｂ及びｃが供給される。処理ユニット１６ないしコンピュータ装置２６の好ましい構成が図３に示されている。この場合、コンピュータ装置２６は２つのマイクロコンピュータ１００及び１０２から構成され、これら２つのマイクロコンピュータ１００及び１０２は通信系統１０４を介して情報及び命令を交換する。この場合、好ましい実施形態においては、マイクロコンピュータ１００は第１の電源Ｅ１に接続され、マイクロコンピュータ１０２は第２の電源Ｅ２に接続され、これらの電源Ｅ１及びＥ２は相互に独立している。マイクロコンピュータ１００には、ライン１０６を介して測定装置１４から信号ａが、ライン１０８を介して測定装置１８から信号ｂが供給される。マイクロコンピュータ１０２には、ライン１０６から分岐するライン１１０を介して信号ａが、ライン１０８から分岐するライン１１２を介して信号ｂが供給される。更に、マイクロコンピュータ１０２には、ライン１１４を介してモニタ要素２０から信号ｃが供給される。マイクロコンピュータ１００及び１０２は設定要素３６ないし４２を操作するための他の出力ライン２８ないし３４を有している。この場合、コンピュータ装置２６は（ブレーキ回路に対応して）２つの異なる処理チャネルを有していることが本質的である。両方のマイクロコンピュータは通信系統１０４を介して相互に通信する。モニタ要素の情報は原則として一方のマイクロコンピュータのみに供給され、このマイクロコンピュータは通信系統を介してモニタ要素の情報を第２のマイクロコンピュータに更に伝送する。両方のマイクロコンピュータは、相互に独立に、以下に示すエラーの検出及びブレーキ希望ないし目標値の決定のための機能を実行する。この場合、好ましい実施形態においては、少なくとも１つのマイクロコンピュータにおいて、独立のプログラム領域内で計算が重複して実行される。それぞれの計算結果は通信系統１０４を介してコンピュータ間で交換される。従って、それぞれのマイクロコンピュータにはエラー状態及び／又は目標値ないしブレーキ希望に関する少なくとも３つの計算結果が存在する。図１に示す実施形態の場合、これらの３つの計算結果から、それぞれのマイクロコンピュータは例えばブレーキ希望値Ｆ_mを求め、このブレーキ希望値Ｆ_mを相互に独立に冗長なチャネル（ライン２２及び２４）を介してそれに続くコンピュータ装置に伝送する。図２に示す実施形態においては、両方のマイクロコンピュータにより求められたブレーキ希望は改めて通信系統１０４を介して交換され、車輪ごとの目標値ならびに場合により制御の計算がマイクロコンピュータ１００において実行される。同様に、存在するエラー状態に関する情報及びエラー状態における措置に関する情報が供給される。確実性の理由から、マイクロコンピュータは自己テストを有していることは当然である。マイクロコンピュータはエラーフラグ、プログラム状態及び部分結果の交換を通信系統を介して行う。エラーないし不合理な計算結果が発生した場合、以下の方法で決定されたエラーを有するチャネルが遮断され、エラーフラグがセットされる。図１に示す実施形態においては、処理ユニット１６は、所定のエラー公差時間内でエラーのない状態で、ブレーキ希望値Ｆ_mをそれに続くコンピュータ装置に伝送する。更に、処理ユニット１６はコンピュータ装置と通信を行う。このために、ペダル測定ユニットのおそらく決定されたエラーフラグがコンピュータ装置に伝送される。この場合に使用される通信系統は、冗長に構成され且つエラー検出機構を利用できることが好ましい。エラーの検出のために、得られた測定値の選択及びペダル測定ユニットの機構により与えられる、センサ信号ａ及びｂの間の関係が利用される。好ましい実施形態においては、信号ａはペダルストロークｓを表し、信号ｂはペダル力Ｆ_pを表す。好ましい実施形態においては、これらの値は図４に示す関係を有している。ブレーキ希望ないし目標値の決定のために、処理ユニット１６ないしコンピュータ装置２６内で、測定値から車両重心に対する希望のブレーキ力Ｆ_mが計算される。これは、あらかじめ選択された図５に示す関数関係に基づいて行われる。ペダルストロークｓとブレーキ力Ｆ_mとの間の関数関係の決定は乗り心地の観点に基づいて行われる。同様に、ブレーキ力Ｆ_mとペダル力Ｆ_pとの間の関係が決定される。両方の信号から相互に独立にブレーキ力Ｆ_mが計算される。このようにして、ブレーキ力Ｆ_ma及びＦ_mbが決定される。これらのブレーキ力の値が、好ましくは運転点の関数としてあらかじめ与えられた公差範囲内で一致した場合、求められたブレーキ力Ｆ_mが、車輪ごとのブレーキ操作に対するガイド値の決定のためのブレーキ希望ないし目標値として使用される。公差範囲を超えることにより測定値の不合理性が検出された場合、エラーの特定のための措置が開始され、エラーを有する信号ないしエラーを有する信号に基づいて計算されたブレーキ希望がガイド値の決定から除外される。図６はエラーの検出のための流れ図を示す。所定の時点においてプログラム部分がスタートした後、第１のステップ１００において、信号ａ及びｂ、ペダルストロークｓ及びペダル力Ｆ_pが読み込まれる。それに続くステップ１０２において、読み込まれたペダルストロークｓが、ブレーキペダルが操作されていないときの信号値ｓ₀と比較される。更に、ステップ１０２において、ペダルストローク信号の勾配が限界値の勾配０（ｇｒａｄ０）と比較される。この場合、勾配は現在の測定値と前のプログラムランの測定値との間の差を形成することにより求められる。この場合、勾配の限界値は、正常運転において物理的に不可能な信号変化又はきわめて稀にしか発生しない信号変化に対する限界を示している。ペダルストロークが値ｓ₀を超え且つその勾配が限界値を下回っている場合、次にステップ１０４が実行される。ステップ１０４において、信号ｂすなわちペダル力に関して同様な比較が実行される。即ち、ペダル力信号Ｆ_pがヌル値Ｆ_p0を超え且つペダル力信号の勾配が限界勾配値を下回っている場合、ステップ１０６により、図５に示す関係に基づいてブレーキ力Ｆ_maがペダルストロークｓの関数として、及びブレーキ力Ｆ_mbがペダル力Ｆ_pの関数として求められる。それに続く問い合わせステップ１０８において、求められた両方のブレーキ力の値の間の差の絶対値が所定の公差値Δと比較される。好ましい実施形態においては、この公差値は運転点の関数であり、すなわちペダルストロークｓ及び／又はペダル力Ｆ_p のそれぞれの値の関数である。差の値が公差範囲内にある場合、エラーを有しない機能によりブレーキ希望の決定が開始され、ステップ１１０において、場合によりフィルタ時間の経過後、又は同じ結果が所定回数発生したとき、エラーフラグＦならびにカウンタＴ₁が０にセットされる。正常運転におけるブレーキ希望の決定が図７のプログラム部分に示されている。問い合わせステップ１０２、１０４又は１０８において否定の応答があった場合、ペダル操作測定の範囲内のエラーが特定される。この否定応答は、ペダルストロークの値又はブレーキ力の値がそのヌル値より下にある場合、及び／又はそれぞれの信号の勾配がそれぞれの限界値より大きい場合、及び／又は信号に基づいて求められたブレーキ力の値の間の差の絶対値が公差値より大きい場合である。この場合、ステップ１１４によりカウンタＴ₁が１だけ上昇され、それに続く問い合わせステップ１１６においてカウンタＴ₁がその最大値Ｔ_maxと比較される。カウンタ状態がこの最大値に到達していないか又はそれを超えていない場合、正しく機能している場合と同様にブレーキ希望の決定が実行される。エラーが時間Ｔ_maxの間持続しない場合、いわゆる動的エラーが特定される。ブレーキ装置に慣性がある理由から、ブレーキ希望の決定の範囲においてはこのエラーは考慮する必要はない。これに対し、カウンタ状態が最大値に到達したときないしそれを超えたとき、静的エラーが特定される。この場合、ステップ１１８によりエラーフラグＦが値１にセットされる。それに続いて、エラーを特定するための措置が開始される。以下にこの措置を図８ないし１２により詳細に説明する。エラーの場合におけるブレーキ希望の決定が、同様に図７の流れ図により示されている。一般に、両方の信号ａ及びｂは異なる動特性を有している。これを考慮するために整合フィルタが設けられ、この整合フィルタはディジタル遅れ要素として、ステップ１０８における比較計算において両方の信号が同じ時点を示すように、動的に速いほうの測定値を他の遅いほうの測定値に合わせて遅延させる。ブレーキ希望ないし目標値の決定のための好ましい方法が図７に示されている。所定の時点においてプログラム部分がスタートした後、第１のステップ１５０において、ペダルストロークｓ及びペダル力Ｆ_pないし対応するブレーキ力の値Ｆ_ma及びＦ_mbが、場合によりあらかじめ上記の選択の結果として、マイクロコンピュータ１００及び１０２内に読み込まれる。その後ステップ１５２において、エラーフラグがセットされているか否かが検査される。エラーフラグがセットされている場合、ステップ１５４により、エラーの場合のブレーキ希望決定ないし目標値決定が、エラーなく求められた信号の値ないしブレーキ力の値に基づいて決定される。正しく機能している場合、ステップ１５６により、ブレーキ希望ないし目標値は、求められたブレーキ力の値Ｆ_ma及びＦ_mbないし信号値ｓ及びＦ_p に基づいて決定される。好ましい実施形態においては、これは平均値の形成により行われる。他の有利な実施形態においては、最小値又は最大値が選択されてもよく、あるいは種々の運転範囲においてそれぞれのいずれかの値がブレーキ希望の決定の基礎とされてもよい。ステップ１５４又は１５６の後にプログラム部分は終了される。エラーを有する信号を特定するためにモニタ要素２０が使用される。好ましい実施形態においては、モニタ要素２０はペダル操作を表す値（例えばペダルストロークｓ又はペダル力Ｆ_p）の測定のための追加の独立センサを含んでいる。これらの測定は測定装置１４及び１８の精度に比較して低い精度で行ってもよい。測定値ｃから求められたブレーキ力Ｆ_mは、測定値ａ及びｂが不合理な場合のみ、静的エラーが発生したときにエラーなく作動している測定装置を検出するために使用される。エラーを特定するための第１の好ましい実施形態が図８の流れ図に示されている。このために、モニタ要素の測定値ｃから希望するブレーキ力Ｆ_mに対する基準値Ｆ_refが計算される。Ｆ_maからＦ_refを差し引いた差の信号ないしＦ_mbからＦ_ref を差し引いた差の信号を所定の時間区間にわたり積分することにより、比較的小さい積分値を選択してエラーを有しない測定装置が決定される。このために、最初のステップ２００において、測定値Ｕ_cが読み込まれ、それに続くステップ２０２において、図５に示す関係に基づいて信号Ｕ_cから基準値Ｆ_refが決定される。それに続くステップ２０４において、プログラム部分が開始されるときに０にセットされたカウンタＴ₂が１だけ上昇される。それに続くステップ２０６において、ブレーキ力の値Ｆ_maと基準値Ｆ_refとの間の第１の差 Δ_aならびにブレーキ力の値Ｆ_mbと基準値Ｆ_refとの間の第２の差Δ_bが形成される。それに続くステップ２０８において、この差が時間積分される。付属の差Δ_a ないしΔ_bの関数としてそれぞれ積分値Ｉ_a及びＩ_bが形成される。それに続く問い合わせステップ２１０において、カウンタ状態Ｔ₂がその最大値Ｔ₂ｍａｘに到達したか否かが検査される。この問い合わせが否定の場合、ステップ２１２において、測定値Ｕ_c、ならびに測定値ｓ及びＦ_pから導かれたブレーキ力の値Ｆ_ma及びＦ_mbが読み込まれ、基準値Ｆ_refが形成され、プログラム部分はステップ２０４から反復される。ステップ２１０において、カウンタ状態Ｔ₂がその最大値に到達したことが特定された場合、問い合わせステップ２１４において、積分値Ｉ_a 及びＩ_bの絶対値が相互に比較される。Ｉ_aの絶対値がＩ_bの絶対値より小さい場合、ステップ２１６において測定装置１４が正しく機能していると判定され、ステップ２１８により値Ｆ_maが図７に示すブレーキ希望の決定の基礎とされる。逆の場合、ステップ２２０により測定装置１８が正しく機能していることが検出され、同様にステップ２２２によりブレーキ力の値Ｆ_mbがブレーキ希望の決定の基礎とされる。上記の実施形態においては、モニタ要素がペダル操作を連続的に測定する。他の有利な実施形態においては、モニタ要素が１組の２進接点を含み、この１組の２進接点が測定値の測定範囲にわたり適切に分配されて配置されている。この接点は、付属の信号値によりそれが超えられたときにその論理状態を変化する。図９ａに示すように、２進接点の数が３であると仮定する。それらの機能は、それぞれのブレーキ過程において、切換過程の正しい論理順序及び時間順序を検査することによりモニタリングされる。図９ａにおいては、２進接点がペダルストロークｓに付属されている。ある実施形態において、これが適切であることがわかっている。この場合、ペダル位置ｓ₀から導かれる２進信号は制動灯接点を表す。測定信号ａ及びｂが不合理の場合、これらの２進値はエラーの特定のために使用される。これは、それぞれのブレーキ力を、特定の切換位置（例えば図９ａにおけるＦ_m1）に付属するそれぞれのブレーキ力と比較することにより行われる。しかしながら、この比較は、接点位置においてのみ行ってもよい。図９ｂにおいては、接点位置において、正しい特性曲線Ｆ_m及びエラーを有する特性曲線１が一致している。切換接点の位置においてではなく、中間区間のみに該当するエラーが発生した場合、エラーを有するチャネルは上記の方法では検出できない。従って、２つの２進接点間の区間内にブレーキ力に対する代替値があらかじめ与えられる。最大位置の値に付属する接点の上側には他の代替値があらかじめ与えられる。対応する方法の実施形態が図１０において流れ図により示されている。第１のステップ３００において、モニタ要素の論理状態Ｕ_cが読み込まれる。それに続く問い合わせステップ３０２において信号レベルに変化があったとき、ステップ３０４に分岐される。ステップ３０４において、現在の接点ｓｉに付属のブレーキ力の値Ｆ_miが決定され、それに続く問い合わせステップ３０６において、ブレーキ力の値Ｆ_maないしＦ_mbの一方と求められた値Ｆ_miとの間の差が形成される。この差ないしその絶対値が、運転点の関数であることが好ましい所定の公差範囲 Δと比較される。ブレーキ力の値Ｆ_maとブレーキ力の値Ｆ_miとの比較が、この差の絶対値が公差範囲より小さいことを与たた場合、ステップ３０８において測定装置１４が正しく機能していると判定され且つブレーキ希望の決定が値Ｆ_maに基づいて行われ、一方逆の場合、ステップ３１２により測定装置１８が正しく機能していると判定され且つブレーキ希望の決定が測定値Ｆ_mbに基づいて行われる。ステップ３０２において信号レベルの変化が検出されなかった場合、それに続くステップ３１６において、ペダル操作が最後のモニタ接点の上方で行われているか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ３１８により、ブレーキ希望の決定の基礎となる力の値Ｆ_mがブレーキ力の値Ｆ_ma及びＦ_mbの最大値から決定される（Ｆ_m＝ＭＡＸ｛Ｆ_ma，Ｆ_mb｝）。ステップ３１６においてペダル操作が２つの接点間で移動していることが検出された場合、ブレーキ希望決定のステップ３２０により、次の接点の方向に解放されたブレーキペダルに付属のブレーキ力の値Ｆ_miと、求められたブレーキ力の値Ｆ_ma及びＦ_mbからの最小値とからのいずれか最大値が基礎とされる（Ｆ_m＝ＭＡＸ｛Ｆ_mi，ＭＩＮ｛Ｆ_ma，Ｆ_mb｝｝）。他の有利な実施形態においては、接点位置の外側における代替値の形成は、エラー状態が特定可能ではない場合、モニタ要素を用いることなく２つの測定装置のみを用いて同様な方法で行われる。この場合、１つの信号（Ｆ_ma又はＦ_mb）に基づいて、代替値を決定するためのそれぞれの式が選択される。ステップ３０６に示した値Ｆ_maとの比較のほかに、同様に値Ｆ_mbが使用されてもよい。エラーを特定するための第３の有利な実施形態が図１１及び１２に示されている。この実施形態においては、信号の動特性に対する数学モデルにより、予測される信号過程に対する公差範囲が、以前の測定データに基づいて与えられる。測定された信号経過がこの公差範囲を超えた場合、対応する信号のエラー特性が検出される。最も簡単な場合、信号過程を短時間で予測するために、各プログラムランにおいて期待される信号値が、現在の値及び以前のプログラムランにおいて求められた値に基づき、特に直線外挿法により計算される。新しい信号値の周りに、運転点の関数であることが好ましい所定の公差範囲が設定され、この公差範囲は以後のプログラムランにおいてエラー検出の基礎とされる。図１１に、信号の値ａの時間線図を例としてこの方法が示されている。測定された信号線図１は、期間Ｔの終わりの時点で、予測される信号線図に対する公差範囲２を決定するために使用される。測定された信号線図１が範囲Ｔに続く次の時点まで公差範囲から外れている場合、対応するチャネルのエラー特性が検出される。対応する方法が図１２の流れ図により示されている。第１の問い合わせステップ４００において、例えばペダル力の信号Ｆ_pが測定装置１８に関して期待される公差範囲内に存在するか否かが検査される。これが肯定の場合、測定装置１８はエラーを有していないと判定され（ステップ４０２）、値Ｆ_mbがブレーキ希望の計算の基礎とされる。ペダル力の値が期待される範囲内に存在しない場合、ステップ４０６により、測定装置１４がエラーを有していないと判定され、測定値Ｆ_maがブレーキ希望の決定の基礎とされる。ステップ４０２及び４０６の後、ステップ４１０において、次のプログラムランに対して予想される信号線図のための公差範囲が計算される。他の有利な実施形態においては、ペダルストロークｓがエラー検出の基礎となる。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】１９９７年５月９日【補正内容】請求の範囲１．ドライバによるブレーキペダル操作を表す少なくとも２つの値が求められ、当該少なくとも２つの値からコンピュータ装置（２６）においてドライバのブレーキ希望が求められ、このブレーキ希望が車輪ブレーキに対する目標値に変換され且つ車輪ブレーキが目標値に基づいて開ループないし閉ループ制御され、ブレーキ希望が、少なくとも２つの求められた操作値から、ブレーキ希望と求められた操作値との間の所定の関係に基づいて少なくとも２つの処理チャネル内で形成され、及び／又はエラーの検出及び／又はエラーの特定が操作値に基づいて実行される、車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法において、前記コンピュータ装置（２６）が少なくとも２つのマイクロコンピュータを有し、当該少なくとも２つのマイクロコンピュータに操作信号が供給され、ここで、１つのマイクロコンピュータにおいてブレーキ希望及び／又は目標値が操作信号から求められ、及び／又はエラー検出措置及び／又はエラー特定措置が実行され、少なくとも１つのマイクロコンピュータにおいて、エラーの検出及び／又はエラーの特定のために、及び／又はブレーキトルクの決定のために、及び／又は目標値決定のために、相互に独立の２つのソフトウェアチャネル内で冗長に計算が行われ、これらの結果から、車輪ブレーキの制御のためにブレーキ希望及び／又は目標値が形成されることを特徴とする車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法。２．形成されたブレーキ希望値が相互に比較され、許容できない偏差が存在するときにエラー状態が検出されることを特徴とする請求項１記載の方法。３．ブレーキ希望としてブレーキ力を表す値が求められることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。４．第１の操作値がペダル操作力であり、第２の操作値がペダルストロークであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。５．他の独立の操作値がモニタ要素として設けられ、エラーの場合に前記操作値からエラー状態が特定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。６．前記モニタ要素が連続的にブレーキペダル操作を測定し、当該ブレーキペダル操作の信号からブレーキ希望に対する基準値が形成され、エラーを特定するために、前記基準値と、前記の測定装置の信号に基づいて求められた値との間の差が形成され、当該差が所定の時間区間にわたり積分され、小さいほうの積分値がそれぞれエラーを有しない信号を表すことを特徴とする請求項５記載の方法。７．前記モニタ要素が個々の切換接点を有し、切換位置におけるエラーの特定が、付属の基準値と、測定信号から導かれたブレーキ希望に対する値との比較により行われることを特徴とする請求項５記載の方法。８．エラーの場合にブレーキ希望に対する代替値が求められることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方法。９．エラーを特定するためにそれぞれの測定信号の信号線図が予想され、測定された信号線図が予想された信号線図から外れたときにエラー状態が検出されることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の方法。１０．ドライバによるブレーキペダル操作を測定するためのペダル測定ユニット（１２）であって、ブレーキペダル操作を表す特性値を測定する少なくとも２つの測定装置（１４、１８、２０）から構成されたペダル測定ユニット（１２）と、コンピュータ装置（２６）を含み、且つブレーキ操作信号から車輪ブレーキに対するブレーキ希望及び／又は目標値を求め且つブレーキ装置を開ループないし閉ループ制御する手段を有する少なくとも１つの電子的制御ユニットであって、これらの手段はブレーキ希望と求められた操作値との間に所定の関係を有し且つ少なくとも２つの求められた操作値からこの関係に基づいてブレーキ希望を形成する少なくとも１つの電子的制御ユニットと、を備えた車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置において、前記コンピュータ装置（２６）が少なくとも２つのマイクロコンピュータを有し、当該少なくとも２つのマイクロコンピュータに操作信号が供給され、前記コンピュータ装置（２６）の少なくとも１つのマイクロコンピュータが、ブレーキ希望及び／又は目標値を前記操作信号から求め、及び／又はエラー検出措置及び／又はエラー特定措置を実行し、少なくとも１つのマイクロコンピュータが、エラーの検出及び／又はエラーの特定のため、及び／又はブレーキ希望及び／又は目標値の決定のための計算を、相互に独立の２つのソフトウェアチャネル内で冗長に実行し、前記コンピュータ装置がこれらの結果から車輪ブレーキの制御のためのブレーキ希望及び／又は目標値を形成することを特徴とする車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置。１１．前記ペダル測定ユニットがエラー状態を特定するためのモニタ要素を更に含み、前記少なくとも１つの電子的制御ユニットが少なくとも２つのマイクロコンピュータから構成され、両方の前記の測定装置の信号がそれぞれのマイクロコンピュータに供給され、前記モニタ要素の信号が１つのマイクロコンピュータのみに供給されることを特徴とする請求項１０記載の装置。１２．前記測定装置（１４、１８、２０）及び／又は２つの処理チャネルを形成する前記マイクロコンピュータ（１００、１０２）に独立の電源から電気が供給されることを特徴とする請求項１０の装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ケルナー，アンドレアスドイツ連邦共和国 71732 タム，カルル −マンメレ−シュトラーセ９ (72)発明者ブレッシング，ペータードイツ連邦共和国 74078 ハイルブロン, ブルグンデンシュトラーセ 95

Claims

【特許請求の範囲】１．ドライバによるブレーキペダル操作が、ブレーキペダル操作を表す異なる特性値を測定する少なくとも２つの測定装置により測定され、少なくとも１つの電子的制御ユニットにおいて前記の測定装置の信号からドライバのブレーキ希望が求められ、ドライバのブレーキ希望が車輪ブレーキのための目標値に変換され、それに対応して車輪ブレーキが開ループないし閉ループ制御される、車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法において、ドライバのブレーキ希望が、少なくとも２つの求められた操作値からそれぞれ相互に独立に、ブレーキ希望と求められた操作値との間の所定の関係に基づいて形成され且つ更に処理されることを特徴とする車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法。２．形成されたブレーキ希望値が相互に比較され、許容できない偏差が存在するときにエラー状態が検出されることを特徴とする請求項１記載の方法。３．ブレーキ希望としてブレーキ力を表す値が求められることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。４．第１の前記の測定装置がペダル操作力を測定し、第２の前記の測定装置がペダルストロークを測定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。５．他の測定装置がモニタ要素として設けられ、エラーの場合に前記モニタ要素の信号値からエラー状態が特定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。６．前記モニタ要素が連続的にブレーキペダル操作を測定し、当該ブレーキペダル操作の信号からブレーキ希望に対する基準値が形成され、エラーを特定するために、前記基準値と、前記の測定装置の信号に基づいて求められた値との間の差が形成され、当該差が所定の時間区間にわたり積分され、小さいほうの積分値がそれぞれエラーを有しない信号を表すことを特徴とする請求項５記載の方法。７．前記モニタ要素が個々の切換接点を有し、切換位置におけるエラーの特定が、付属の基準値と、測定信号から導かれたブレーキ希望に対する値との比較により行われることを特徴とする請求項５記載の方法。８．エラーの場合にブレーキ希望に対する代替値が求められることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方法。９．エラーを特定するためにそれぞれの測定信号の信号線図が予想され、測定された信号線図が予想された信号線図から外れたときにエラー状態が検出されることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の方法。１０．前記電子的制御ユニットが少なくともつ２のマイクロコンピュータを有し、当該少なくとも２つのマイクロコンピュータは通信系統を介して相互に通信し、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの少なくとも１つが、エラーの検出、ブレーキ希望の決定、及び／又はエラーの特定のための計算を、相互に独立の２つのソフトウェアチャネル内で冗長に実行することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の方法。１１．前記の測定装置及び／又は前記マイクロコンピュータに、独立の電源から電気が供給されることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の方法。１２．ドライバによるブレーキペダル操作を測定するためのペダル測定ユニットであって、ブレーキペダル操作を表す異なる特性値を測定する少なくとも２つの測定装置から構成されたペダル測定ユニットと、ブレーキ操作信号からブレーキ希望を求め、当該ブレーキ希望の関数としてブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御を開始させる少なくとも１つの電子的制御ユニットと、を備えた車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置において、前記少なくとも１つの電子的制御ユニットが、ドライバのブレーキ希望を、少なくとも２つの求められた操作値からそれぞれ相互に独立に、ブレーキ希望と、求められた操作値との間の所定の関係に基づいて形成し且つ更に処理することを特徴とする車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置。１３．前記ペダル測定ユニットがエラー状態を特定するためのモニタ要素を更に含み、前記少なくとも１つの電子的制御ユニットが少なくとも２つのマイクロコンピュータから構成され、両方の前記の測定装置の信号がそれぞれのマイクロコンピュータに供給され、前記モニタ要素の信号が１つのマイクロコンピュータのみに供給されることを特徴とする請求項１２記載の装置。