JPH10217936A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents

車両用ブレーキ制御装置

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JPH10217936A
JPH10217936A JP9027100A JP2710097A JPH10217936A JP H10217936 A JPH10217936 A JP H10217936A JP 9027100 A JP9027100 A JP 9027100A JP 2710097 A JP2710097 A JP 2710097A JP H10217936 A JPH10217936 A JP H10217936A
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pressure control
sensor
brake
abnormality
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JP9027100A
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Mitsuhiro Nagasaka
光弘 長坂
Toshio Takayama
利男 高山
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Tokico Ltd
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Tokico Ltd
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    • B60T2270/414—Power supply failure

Abstract

(57)【要約】 【課題】 十分なフェールセーフ機能を具備する車両用
ブレーキ制御装置を提供する。 【解決手段】 各電気式液圧制御弁毎またはそれぞれが
複数の電気式液圧制御弁からなる複数グループの各グル
ープ毎にそれぞれ設けられた電源供給リレー３８，３９
を介して、電気式液圧制御弁および電気式切換弁は電源
３７に対し並列に接続されていて、各電気式液圧制御弁
毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からなる複
数グループの各グループ毎に設けられた作動異常を検出
する作動異常検出手段５０により作動異常が検出された
ときには、当該作動異常検出手段５０で異常が検出され
た電気式液圧制御弁または電気式液圧制御弁のグループ
に対応する電気式切換弁のみをホイールシリンダがマス
タシリンダに選択接続されるように電源供給リレー３
８，３９を制御する異常制御手段５１を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ブレーキ制
御装置に関し、特にそのフェールセーフに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両用ブレーキ制御装置として、例え
ば、ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出セン
サと、液圧供給源からホイールシリンダに伝達されるブ
レーキ液圧を調整する電気式液圧制御弁と、操作量検出
センサの出力に基づいて電気式液圧制御弁の駆動を制御
するブレーキ液圧制御手段と、ブレーキペダルの操作に
応じた液圧をホイールシリンダに伝達するマスタシリン
ダと、電気式液圧制御弁とホイールシリンダとの間およ
びマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続さ
れ、ホイールシリンダを電気式液圧制御弁またはマスタ
シリンダに選択的に接続させる電気式切換弁と、電気式
切換弁の作動を制御する切換制御手段と、を備えたもの
がある。このような車両用ブレーキ制御装置において
は、電気式液圧制御弁は各車輪毎またはそれぞれが複数
の車輪からなる各グループ毎に設けられ、電気式切換弁
も各電気式液圧制御弁毎またはそれぞれが複数の電気式
液圧制御弁からなる各グループ毎に設けられているが、
これら電気式液圧制御弁および電気式切換弁は、すべて
が一の電源供給リレーを介して電源に接続されている。
また、ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出セ
ンサは一つのみ設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、いずれか一
つの電気式液圧制御弁に通電異常等の異常が発生した場
合に、該電気式液圧制御弁についてはブレーキ操作がな
いのにブレーキ液圧が発生したりする不具合が発生する
ことになってしまう。このような不具合の発生に対処す
るフェールセーフのために、すべての電気式液圧制御弁
および電気式切換弁と電源との間に設けられた一の電源
供給リレーですべての電気式液圧制御弁および電気式切
換弁への電源供給をＯＦＦさせるとともに該ＯＦＦによ
り電気式切換弁でブレーキペダルからマスタシリンダで
発生させたブレーキ液圧を直接各車輪に伝達させるよう
になっている。しかしながら、このような状態では、倍
力機能がなくなるため、ブレーキ力を発生させるにはド
ライバが通常よりかなり大きな力でブレーキペダルを踏
込まなければならず、よって、十分なフェールセーフ機
能を持たせるにはさらに改善の余地があった。また、こ
のような異常時に対応するためだけにブレーキ倍力装置
を設けることは大幅なコスト増を伴うことになるため好
ましくない。他方、ブレーキペダルの操作量を検出する
操作量検出センサも一つのみが設けられているため、こ
の操作量検出センサに異常が発生した場合におけるフェ
ールセーフ機能が十分でないという問題もあった。した
がって、本発明の目的は、十分なフェールセーフ機能を
具備する車両用ブレーキ制御装置を提供することであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の車両用ブレーキ制御装置
は、ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出セン
サと、液圧供給源からホイールシリンダに伝達されるブ
レーキ液圧を調整する電気式液圧制御弁と、前記操作量
検出センサの出力に基づいて前記電気式液圧制御弁の駆
動を制御するブレーキ液圧制御手段と、ブレーキペダル
の操作に応じた液圧をホイールシリンダに伝達するマス
タシリンダと、前記電気式液圧制御弁とホイールシリン
ダとの間および前記マスタシリンダとホイールシリンダ
との間に接続され、ホイールシリンダを前記電気式液圧
制御弁または前記マスタシリンダに選択的に接続させる
電気式切換弁と、該電気式切換弁の作動を制御する切換
制御手段と、を備えたものであって、前記電気式液圧制
御弁は各車輪毎またはそれぞれが複数の車輪からなる各
グループ毎に設けられ、電気式切換弁も各電気式液圧制
御弁毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からな
る各グループ毎に設けられており、各電気式液圧制御弁
毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からなる複
数グループの各グループ毎にそれぞれ設けられた電源供
給リレーを介して、電気式液圧制御弁および電気式切換
弁は電源に対し並列に接続されていて、各電気式液圧制
御弁毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からな
る複数グループの各グループ毎に設けられた作動異常を
検出する作動異常検出手段と、作動異常検出手段により
作動異常が検出されたときには、当該作動異常検出手段
で異常が検出された電気式液圧制御弁または電気式液圧
制御弁のグループに対応する電気式切換弁のみをホイー
ルシリンダがマスタシリンダに選択接続されるように電
源供給リレーを制御する異常制御手段と、を備えている
ことを特徴としている。これにより、電気式液圧制御弁
毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からなる複
数グループの各グループ毎にそれぞれ設けられた電源供
給リレーを介して、電気式液圧制御弁および電気式切換
弁は電源に対し並列に接続されており、加えて、異常制
御手段が、作動異常検出手段により作動異常が検出され
たときには、当該作動異常検出手段で異常が検出された
電気式液圧制御弁または電気式液圧制御弁のグループに
対応する電気式切換弁のみをホイールシリンダがマスタ
シリンダに選択接続されるように電源供給リレーを制御
するため、異常が検出された電気式液圧制御弁または電
気式液圧制御弁のグループに対応しない他の電気式切換
弁はそのままの状態が維持され、よって、他の異常のな
い電気式液圧制御弁または電気式液圧制御弁のグループ
でホイールシリンダに液圧を伝達させることができる。
【０００５】また、本発明の請求項２記載の車両用ブレ
ーキ制御装置は、ブレーキペダルの操作量を検出する操
作量検出センサと、液圧供給源からホイールシリンダに
伝達されるブレーキ液圧を調整する電気式液圧制御弁
と、前記操作量検出センサの出力に基づいて前記電気式
液圧制御弁の駆動を制御するブレーキ液圧制御手段と、
ブレーキペダルの操作に応じた液圧をホイールシリンダ
に伝達するマスタシリンダと、前記電気式液圧制御弁と
ホイールシリンダとの間および前記マスタシリンダとホ
イールシリンダとの間に接続され、ホイールシリンダを
前記電気式液圧制御弁または前記マスタシリンダに選択
的に接続させる電気式切換弁と、該電気式切換弁の作動
を制御する切換制御手段と、を備えたものであって、前
記操作量検出センサとして少なくとも２つを設けるとと
もに、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキ
スイッチと、一の操作量検出センサの出力をブレーキ液
圧制御手段に導入させるとともに、前記ブレーキスイッ
チの出力と各操作量検出センサの出力とから前記一の操
作量検出センサの異常を検出し、該一の操作量検出セン
サに異常があると判定すると、他の操作量検出センサの
出力をブレーキ液圧制御手段に導入させる出力切換制御
手段と、を備えていることを特徴としている。これによ
り、操作量検出センサとして少なくとも２つを設け、加
えて、出力切換制御手段が、ブレーキ液圧制御手段に出
力を導入させている一の操作量検出センサの異常を、ブ
レーキスイッチの出力と各操作量検出センサの出力とか
ら検出し、該一の操作量検出センサに異常があると判定
すると、他の操作量検出センサの出力をブレーキ液圧制
御手段に導入させることになる。
【０００６】さらに、本発明の請求項３記載の車両用ブ
レーキ制御装置は、ブレーキペダルの操作量を検出する
操作量検出センサと、液圧供給源からホイールシリンダ
に伝達されるブレーキ液圧を調整する電気式液圧制御弁
と、前記操作量検出センサの出力に基づいて前記電気式
液圧制御弁の駆動を制御するブレーキ液圧制御手段と、
ブレーキペダルの操作に応じた液圧をホイールシリンダ
に伝達するマスタシリンダと、前記電気式液圧制御弁と
ホイールシリンダとの間および前記マスタシリンダとホ
イールシリンダとの間に接続され、ホイールシリンダを
前記電気式液圧制御弁または前記マスタシリンダに選択
的に接続させる電気式切換弁と、該電気式切換弁の作動
を制御する切換制御手段と、を備えたものであって、前
記操作量検出センサとして少なくとも３つを設けるとと
もに、一の操作量検出センサの出力をブレーキ液圧制御
手段に導入させる一方、各操作量検出センサの出力から
前記一の操作量検出センサの異常を検出し、前記一の操
作量検出センサの異常を検出すると、他の操作量検出セ
ンサの出力をブレーキ液圧制御手段に導入させる出力切
換制御手段を備えていることを特徴としている。これに
より、操作量検出センサとして少なくとも３つを設け、
加えて、出力切換制御手段が、ブレーキ液圧制御手段に
出力を導入させている一の操作量検出センサの異常を、
各操作量検出センサの出力から検出し、該一の操作量検
出センサに異常があると判定すると、他の操作量検出セ
ンサの出力をブレーキ液圧制御手段に導入させることに
なる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のブレーキ制御装置
の第１の実施の形態を詳細に説明する。図１において１
０はブレーキペダルである。ブレーキペダル１０は、そ
の踏込み力を検出することによりその操作量を検出する
踏力センサ（操作量検出センサ）１１を介して、２つの
図示せぬ液圧発生室を有するタンデムマスタシリンダ１
２に接続されている。タンデムマスタシリンダ１２に
は、その２つの液圧発生室にそれぞれ連通可能とされ
た、ブレーキ液を貯蔵するリザーバタンク１３が取り付
けられている。なお、図中符号１４は、ブレーキペダル
１０の踏込み／踏込み解除でＯＮ／ＯＦＦされることに
より該ブレーキペダル１０の操作の有無を検出するブレ
ーキレバースイッチ（ブレーキスイッチ、以下ＢＬＳと
称す）である。リザーバタンク１３には、液通路１６が
接続されており、該液通路１６には、リザーバタンク１
３の内部に貯蔵されたブレーキ液を吸入し吐出するポン
プ１７と該ポンプ１７の吐出により生じるブレーキ液圧
を蓄圧するアキュムレータ（液圧供給源）１８とが設け
られている。そして、液通路１６は、アキュムレータ１
８のポンプ１７に対し反対側で四系統の液通路２０ａ〜
２０ｄに分岐され、液通路２０ａが電気式液圧制御弁２
１ａに、液通路２０ｂが電気式液圧制御弁２１ｂに、液
通路２０ｃが電気式液圧制御弁２１ｃに、液通路２０ｄ
が電気式液圧制御弁２１ｄに、それぞれ接続されてい
る。
【０００８】これら電気式液圧制御弁（以下、液圧制御
弁と称す）２１ａ〜２１ｄは、アキュムレータ１８側の
ブレーキ液圧を調整して液通路２２ａ〜２２ｄに伝達さ
せるもので、液圧制御弁２１ａは液通路２２ａに、液圧
制御弁２１ｂは液通路２２ｂに、液圧制御弁２１ｃは液
通路２２ｃに、液圧制御弁２１ｄは液通路２２ｄに、そ
れぞれ伝達させる。ここで、液通路２２ａ〜２２ｄ側の
ブレーキ液を戻すために、液圧制御弁２１ａには液通路
２３ａが、液圧制御弁２１ｂには液通路２３ｂが、液圧
制御弁２１ｃには液通路２３ｃが、液圧制御弁２１ｄに
は液通路２３ｄが、それぞれ接続されており、これら液
通路２３ａ〜２３ｄは、一つの液通路２４に合流して液
通路１６のポンプ１７とリザーバタンク１３との間に接
続されている。そして、液通路２２ａには電気式切換弁
２６ａが、液通路２２ｂには電気式切換弁２６ｂが、液
通路２２ｃには電気式切換弁２６ｃが、液通路２２ｄに
は電気式切換弁２６ｄが、それぞれ接続されており、電
気式切換弁２６ａには液通路２７ａを介して左後輪のホ
イールシリンダ２８ａが、電気式切換弁２６ｂには液通
路２７ｂを介して右後輪のホイールシリンダ２８ｂが、
電気式切換弁２６ｃには液通路２７ｃを介して左前輪の
ホイールシリンダ２８ｃが、電気式切換弁２６ｄには液
通路２７ｄを介して右前輪のホイールシリンダ２８ｄ
が、それぞれ接続されている。
【０００９】電気式切換弁２６ａには液通路２９ａが、
電気式切換弁２６ｂには液通路２９ｂが、電気式切換弁
２６ｃには液通路２９ｃが、電気式切換弁２６ｄには液
通路２９ｄが、それぞれ接続されており、左後輪側の液
通路２９ａおよび右前輪側の液通路２９ｄは、液通路３
０に合流してタンデムマスタシリンダ１２の一方の液圧
発生室に接続され、右後輪側の液通路２９ｂおよび左前
輪側の液通路２９ｃは、液通路３１に合流してタンデム
マスタシリンダ１２の他方の液圧発生室に接続されてい
る。これにより、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄは、
左後輪および右前輪が共通の一の液圧発生室に連通可能
とされ、右後輪および左前輪が共通の他の液圧発生室に
連通可能とされる、いわゆるＸ配管とされている。
【００１０】これら電気式切換弁（以下、切換弁と称
す）２６ａ〜２６ｄは、各ホイールシリンダ２８ａ〜２
８ｄを液圧制御弁２１ａ〜２１ｄまたはタンデムマスタ
シリンダ１２に選択的に接続させるもので、切換弁２６
ａはホイールシリンダ２８ａを液圧制御弁２１ａまたは
タンデムマスタシリンダ１２に、切換弁２６ｂはホイー
ルシリンダ２８ｂを液圧制御弁２１ｂまたはタンデムマ
スタシリンダ１２に、切換弁２６ｃはホイールシリンダ
２８ｃを液圧制御弁２１ｃまたはタンデムマスタシリン
ダ１２に、切換弁２６ｄはホイールシリンダ２８ｄを液
圧制御弁２１ｄまたはタンデムマスタシリンダ１２に、
それぞれ選択的に接続させることになる。すなわち、各
切換弁２６ａ〜２６ｄは、それぞれ、液通路２７ａ〜２
７ｄのうちの対応接続されたものと液通路２２ａ〜２２
ｄのうちの対応接続されたものとを接続させかつ液通路
２９ａ〜２９ｄのうちの対応接続されたものを閉塞させ
る通常状態と、液通路２７ａ〜２７ｄのうちの対応接続
されたものと液通路２９ａ〜２９ｄのうちの対応接続さ
れたものとを接続させかつ液通路２２ａ〜２２ｄのうち
の対応接続されたものを閉塞させる非常状態とに、切り
換えられるようになっている。
【００１１】液圧制御弁２１ａ〜２１ｄおよび切換弁２
６ａ〜２６ｄは、これらを制御するコントローラ３３に
接続されている。ここで、コントローラ３３は、切換弁
２６ａ〜２６ｄを通常状態とした状態で、ブレーキペダ
ル１０の操作量としての踏力センサ１１の出力信号に基
づいて目標液圧を設定しホイールシリンダ２８ａ〜２８
ｄに該目標液圧を発生させるよう各液圧制御弁２１ａ〜
２１ｄの駆動をそれぞれ制御する。すると、駆動に応じ
て、ブレーキ液圧が液圧制御弁２１ａ〜２１ｄのそれぞ
れから各ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄの対応するも
のに伝達され、あるいはホイールシリンダ２８ａ〜２８
ｄのブレーキ液圧が液圧制御弁２１ａ〜２１ｄを介して
リザーバタンク１３に戻されることになり、このように
して、ブレーキペダル１０の操作量に応じて、各ホイー
ルシリンダ２８ａ〜２８ｄのブレーキ液圧が各液圧制御
弁２１ａ〜２１ｄの対応するもので個別に制御されるこ
とになる。他方、各切換弁２６ａ〜２６ｄが非常状態と
された状態では、ブレーキペダル１０の操作に応じてタ
ンデムマスタシリンダ１２から発生されたブレーキ液圧
が、各ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄの対応するもの
に伝達される。
【００１２】次に、このような第１の実施の形態の電気
系の配線について図２を参照して説明する。図２におい
て、符号３４ａは左後輪のホイールシリンダ２８ａ用の
液圧制御弁２１ａを駆動する液圧制御弁用コイル、符号
３４ｂは右後輪のホイールシリンダ２８ｂ用の液圧制御
弁２１ｂを駆動する液圧制御弁用コイル、符号３４ｃは
左前輪のホイールシリンダ２８ｃ用の液圧制御弁２１ｃ
を駆動する液圧制御弁用コイル、符号３４ｄは右前輪の
ホイールシリンダ２８ｄ用の液圧制御弁２１ｄを駆動す
る液圧制御弁用コイルをそれぞれ示しており、符号３５
ａは左後輪のホイールシリンダ２８ａ用の切換弁２６ａ
を切り換える切換弁用コイル、符号３５ｂは右後輪のホ
イールシリンダ２８ｂ用の切換弁２６ｂを切り換える切
換弁用コイル、符号３５ｃは左前輪のホイールシリンダ
２８ｃ用の切換弁２６ｃを切り換える切換弁用コイル、
符号３５ｄは右前輪のホイールシリンダ２８ｄ用の切換
弁２６ｄを切り換える切換弁用コイルをそれぞれ示して
いる。
【００１３】左後輪用の液圧制御弁２１ａおよび切換弁
２６ａと右前輪用の液圧制御弁２１ｄおよび切換弁２６
ｄと、すなわち、左後輪用の液圧制御弁用コイル３４ａ
および切換弁用コイル３５ａと右前輪用の液圧制御弁用
コイル３４ｄおよび切換弁用コイル３５ｄとが、一つの
グループとされて、共用の電源供給リレー３８を介して
電源３７に接続されている。同様に、右後輪用の液圧制
御弁２１ｂおよび切換弁２６ｂと左前輪用の液圧制御弁
２１ｃおよび切換弁２６ｃと、すなわち、右後輪用の液
圧制御弁用コイル３４ｂおよび切換弁用コイル３５ｂと
左前輪用の液圧制御弁用コイル３４ｃおよび切換弁用コ
イル３５ｃとが、一つのグループとされて、共用の電源
供給リレー３９を介して電源３７に接続されている。
【００１４】また、ポンプ１７の駆動モータ４１は電源
供給リレー４２を介して電源３７に接続されている。こ
こで、電源供給リレー３８，３９，４２のＯＮ／ＯＦＦ
を切り換える各リレー用コイル３８Ａ，３９Ａ，４２Ａ
は、別の電源４３に接続されている。この電源４３に
は、ダッシュボード等に取り付けられて運転者に報知を
行うワーニングランプ４４が接続されている。なお、液
圧制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄ，切換弁用コイル３５
ａ〜３５ｄ，の電源３７に対し反対側と、リレー用コイ
ル３８Ａ，３９Ａ，４２Ａの電源４３に対し反対側と
は、コントローラ３３に接続されており、該コントロー
ラ３３によりそれぞれ制御される。
【００１５】電源供給リレー３８は、コントローラ３３
により電源４３からリレー用コイル３８Ａに給電がなさ
れてＯＮ状態とされると、対応するグループ内の液圧制
御弁用コイル３４ａ，３４ｄおよび切換弁用コイル３５
ａ，３５ｄを電源３７に対し接続させて給電可能な状態
とする一方、給電が停止されてＯＦＦ状態とされると、
液圧制御弁用コイル３４ａ，３４ｄおよび切換弁用コイ
ル３５ａ，３５ｄを電源３７に対し接続を解除させて給
電不可な状態とする。同様に、電源供給リレー３９も、
コントローラ３３により電源４３からリレー用コイル３
９Ａに給電がなされてＯＮ状態とされると、対応するグ
ループ内の液圧制御弁用コイル３４ｂ，３４ｃおよび切
換弁用コイル３５ｂ，３５ｃを電源３７に対し接続させ
て給電可能な状態とする一方、給電が停止されてＯＦＦ
状態とされると、液圧制御弁用コイル３４ｂ，３４ｃお
よび切換弁用コイル３５ｂ，３５ｃを電源３７に対し接
続を解除させて給電不可な状態とする。そして、コント
ローラ３３は、通常これら電源供給リレー３８，３９を
ＯＮ状態とした状態で、液圧制御弁用コイル３４ａ〜３
４ｄおよび切換弁用コイル３５ａ〜３５ｄの給電／非給
電をそれぞれ個別に制御する。
【００１６】電源供給リレー４２は、コントローラ３３
により電源４３からリレー用コイル４２Ａに給電がなさ
れてＯＮ状態とされると、駆動モータ４１を電源３７に
接続させて給電を行う。ここで、電源供給リレー３８，
３９とは独立して電源供給リレー４２を駆動モータ４１
に対し設けているため、駆動モータ４１は電源供給リレ
ー３８，３９のＯＮ／ＯＦＦとは無関係に作動可能とさ
れ、よって、アキュムレータ１８を常時蓄圧可能となっ
ている。ワーニングランプ４４は、常に電源４３に接続
されて給電可能な状態とされる一方、ダイオード４５，
４６を介して各電源供給リレー３８，３９側に接続され
ており、接続された電源供給リレー３８，３９がＯＮさ
れると、自動的に給電されて消灯状態となり、接続され
た電源供給リレー３８，３９の一方がＯＦＦされると、
自動的に給電が停止されて点灯状態となる。なお、各液
圧制御弁２１ａ〜２１ｄは、液圧制御弁用コイル３４ａ
〜３４ｄの対応するものが非給電状態で切換弁２６ａ〜
２６ｄの対応するものとリザーバタンク１３とを連通さ
せる状態とされ、給電状態でアキュムレータ１８と切換
弁２６ａ〜２６ｄの対応するものとを連通させる状態と
される。また、各切換弁２６ａ〜２６ｄは、切換弁用コ
イル３５ａ〜３５ｄの対応するものが給電状態で通常状
態とされ、非給電状態で非常状態とされる。
【００１７】ここで、コントローラ３３は、ブレーキペ
ダル１０の操作量としての踏力センサ１１の出力信号に
基づいて各液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの駆動すなわち液
圧制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄへの給電を個別に制御
するブレーキ液圧制御手段４８と、各切換弁２６ａ〜２
６ｄの作動すなわち切換弁用コイル３５ａ〜３５ｄへの
給電を個別に制御する切換制御手段４９と、各液圧制御
弁２１ａ〜２１ｄにそれぞれ設けられ、各作動異常を検
出する作動異常検出手段５０と、作動異常検出手段５０
で異常が検出された場合の制御を行う異常制御手段５１
とを有している。なお、作動異常検出手段５０は、電気
的に各液圧制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄの異常をそれ
ぞれ個別に検出することで各液圧制御弁２１ａ〜２１ｄ
の作動異常を検出するもので、このようなコイルの異常
を検出するものとしては、例えば、特開平６−１３５３
１６号公報に開示されたもの等が用いられる。また、異
常制御手段５１は、作動異常検出手段５０により作動異
常が検出されたときに、電源供給リレー３８，３９のう
ち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの、当該作動異常検出手
段５０で異常が検出されたものに対し電源供給を行う一
方のもののみをＯＦＦする。
【００１８】これにより、電源供給リレー３８がＯＦＦ
されると、このＯＦＦにより給電が停止される切換弁２
６ａ，２６ｄが対応するホイールシリンダ２８ａ，２８
ｄをタンデムマスタシリンダ１２に接続させ、他方、電
源供給リレー３９がＯＦＦされると、このＯＦＦにより
給電が停止される切換弁２６ｂ，２６ｃが対応するホイ
ールシリンダ２８ｂ，２８ｃをマスタシリンダ１２に接
続させる。
【００１９】以上のような構成の第１の実施の形態によ
れば、ブレーキペダル１０が踏み込まれると、コントロ
ーラ３３は、すべての電源供給リレー３８，３９，４２
をＯＮ状態とした状態で、ブレーキ液圧制御手段４８お
よび切換制御手段４９により液圧制御弁用コイル３４ａ
〜３４ｄおよび切換弁用コイル３５ａ〜３５ｄに給電さ
せて、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄを個別に駆動させると
ともに切換弁２１ａ〜２１ｄを通常状態とさせる。これ
により、アキュムレータ１８のブレーキ液圧がホイール
シリンダ２８ａ〜２８ｄに個別に調整され伝達されて制
動力が発生させられる。一方、ブレーキペダル１０の踏
込みが解除されると、コントローラ３３は、すべての電
源供給リレー３８，３９，４２をＯＮ状態とした状態
で、ブレーキ液圧制御手段４８および切換制御手段４９
により液圧制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄへの給電を停
止させて液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの駆動を停止させ
る。これにより、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄのブ
レーキ液圧が液圧制御弁２１ａ〜２１ｄを介してリザー
バタンク１３に戻される。このとき、切換弁用コイル３
５ａ〜３５ｄへの給電状態は維持する。
【００２０】そして、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄのいず
れか、例えば液圧制御弁２１ａに下流側接地等の通電故
障が生じた場合、コントローラ３３は、作動異常検出手
段５０がこの液圧制御弁２１ａの異常を検出することに
なり、よって、該異常が発生した液圧制御弁２１ａが含
まれるグループに対し設けられた電源供給リレー３８へ
の給電を停止させ、ＯＦＦ状態とする。これにより、こ
のグループの液圧制御弁用コイル３４ａ，３４ｄおよび
切換弁用コイル３５ａ，３５ｄは強制的に給電不可な状
態とされ、よって、液圧制御弁２１ａ，２１ｄはブレー
キ液圧の切換弁２６ａ，２６ｄ側への伝達を停止させる
とともに、切換弁２６ａ，２６ｄがタンデムマスタシリ
ンダ１２とホイールシリンダ２８ａ，２８ｄとを連通さ
せる状態とする。以上により、ブレーキペダル１０の踏
込みに応じてタンデムマスタシリンダ１２の液圧発生室
から発生されるブレーキ液圧が直接ホイールシリンダ２
８ａ，２８ｄに伝達されて制動力が発生させられる。一
方、コントローラ３３は、異常が発生した液圧制御弁２
１ａを含まないグループに対し設けられた電源供給リレ
ー３９への給電は維持し、ＯＮ状態とする。これによ
り、このグループの液圧制御弁２１ｂ，２１ｃおよび切
換弁２６ｂ，２６ｃは給電可能な状態に維持され、よっ
て、切換弁用コイル３５ｂ，３５ｃに給電し切換弁２６
ｂ，２６ｃを通常状態とした状態で、ブレーキペダル１
０の踏込みによる踏力センサ１１の出力信号に応じて液
圧制御弁用コイル３４ｂ，３４ｃに給電を行って、液圧
制御弁２１ｂ，２１ｃを駆動させる。これにより、アキ
ュムレータ１８のブレーキ液圧がホイールシリンダ２８
ｂ，２８ｃに伝達されて制動力が発生させられる。
【００２１】以上に述べたように、それぞれが液圧制御
弁２１ａ〜２１ｄの複数からなっているグループを複数
設け、各グループ毎にそれぞれ設けられた電源供給リレ
ー３８，３９を介して、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄおよ
び切換弁２６ａ〜２６ｄは電源３７に対し並列に接続さ
れており、加えて、作動異常検出手段５０により作動異
常が検出されたときには、異常制御手段５１が、電源供
給リレー３８，３９のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄ
の、当該作動異常検出手段５０で異常が検出されたもの
を含むグループの給電制御用の一方のみをＯＦＦする一
方、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの異常が発生したものを
含まないグループの給電制御用の他方への給電は維持
し、ＯＮ状態とする。このように、液圧制御弁２１ａ〜
２１ｄのいずれかに作動異常が発生した場合に、電気供
給リレー３８，３９のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄ
の異常有りのものを含まないグループ用のものはＯＮ状
態が維持されるため、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄ
のうちこのグループにより液圧制御が行われるものは、
アキュムレータ１８からの十分なブレーキ液圧で制動力
を発生させることができる。勿論、電気供給リレー３
８，３９のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの異常有り
のものに給電を行うものはＯＦＦされるため、ホイール
シリンダ２８ａ〜２８ｄのうちこれに対応するものは、
タンデムマスタシリンダ１２から直接液圧が伝達され
る。以上により、コスト増を抑えた上で、液圧制御弁２
１ａ〜２１ｄの異常時におけるフェールセーフ機能を十
分なものとすることができる。
【００２２】なお、以上においては、作動異常検出手段
５０を各液圧制御弁２１ａ〜２１ｄのそれぞれに設ける
場合を例にとり説明したが、この場合、各電源供給リレ
ー３８，３９によりそれぞれ電源供給がなされる液圧制
御弁２１ａ，２１ｄのグループおよび液圧制御弁２１
ｂ，２１ｃのグループの各グループに対しそれぞれ設け
ればよい。また、以上においては、タンデムマスタシリ
ンダ１２とホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄとの接続を
Ｘ配管タイプに適用した場合を例にとり説明したが、ホ
イールシリンダ２８ａ〜２８ｄを、左前輪および右前輪
が共通のタンデムマスタシリンダ１２の一の液圧発生室
に連通可能とされ、左後輪および右後輪が共通の他の液
圧発生室に連通可能とされる、いわゆる前後配管に適用
する場合には、左前輪および右前輪のホイールシリンダ
２８ｃ，２８ｄ用の液圧制御弁２１ｃ，２１ｄの液圧制
御弁用コイル３４ｃ，３４ｄおよび切換弁２６ｃ，２６
ｄの切換弁用コイル３５ｃ，３５ｄを一つのグループと
し、左後輪および右後輪のホイールシリンダ２８ａ，２
８ｂ用の液圧制御弁２１ａ，２１ｂの液圧制御弁用コイ
ル３４ａ，３４ｂおよび切換弁２６ａ，２６ｂの切換弁
用コイル３５ａ，３５ｂを一つのグループとして、各グ
ループに対し電源供給リレー３８，３９を設けることに
なる。
【００２３】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第２の実施の形態を主に図３を参照して、第１の実施の
形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、第１
の実施の形態と同様の部分は同一の符号を付し説明を略
す。図３に示すように、第２の実施の形態では、左後輪
用の液圧制御弁２１ａの液圧制御弁用コイル３４ａおよ
び切換弁２６ａの切換弁用コイル３５ａに対し電源供給
リレー５３を設け、右後輪用の液圧制御弁２１ｂの液圧
制御弁用コイル３４ｂおよび切換弁２６ｂの切換弁用コ
イル３５ｂに対し電源供給リレー５４を設け、左前輪用
の液圧制御弁２１ｃの液圧制御弁用コイル３４ｃおよび
切換弁２６ｃの切換弁用コイル３５ｃに対し電源供給リ
レー５５を設け、左前輪用の液圧制御弁２１ｄの液圧制
御弁用コイル３４ｄおよび切換弁２６ｄの切換弁用コイ
ル３５ｄに対し電源供給リレー５６を設けている。
【００２４】ここで、各電源供給リレー５３〜５６に
は、そのＯＮ／ＯＦＦを切り換える各リレー用コイル５
３Ａ〜５６Ａが、電源４３に接続されて設けられてい
る。各電源供給リレー５３〜５６は、ＯＮされると液圧
制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄおよび切換弁用コイル３
５ａ〜３５ｄのうち対応するものを給電可能な状態と
し、また、ＯＦＦされると給電不可な状態とする。そし
て、この実施の形態において、コントローラ３３の異常
制御手段５１は、作動異常検出手段５０により作動異常
が検出されたときに、電源供給リレー５３〜５６のう
ち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの、当該作動異常検出手
段５０で異常が検出されたものに対し電源供給を行うも
ののみをＯＦＦする。加えて、ワーニングランプ４４
は、常に電源４３に接続されて給電可能な状態とされる
一方、ダイオード５７を介して一つの電源供給リレー５
６側に接続されており、接続された電源供給リレー５６
がＯＮされると、自動的に給電されて消灯状態となり、
接続された電源供給リレー５６がＯＦＦされると、自動
的に給電されて点灯状態となる。この場合、他の電源供
給リレー５３〜５５のＯＦＦ時については、コントロー
ラ３３により点灯させられる。
【００２５】このように構成することにより、液圧制御
弁２１ａ〜２１ｄに作動異常が発生した場合に、電気供
給リレー５３〜５６のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄ
の異常有りのもの以外に給電を行うものは、ＯＮ状態に
維持されるため、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄのう
ちこれらに対応する三つは、アキュムレータ１８からの
十分なブレーキ液圧で制動力を発生させることができ
る。この場合も、電気供給リレー５３〜５６のうち、液
圧制御弁２１ａ〜２１ｄの異常有りのものに給電を行う
もののＯＦＦにより、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄ
のうちこれに対応するものは、タンデムマスタシリンダ
１２から直接液圧が伝達される。以上により、液圧制御
弁２１ａ〜２１ｄの異常時におけるフェールセーフ機能
をさらに十分なものとすることができる。なお、このよ
うな第２の実施の形態は、前後配管のものに適用するこ
とも勿論可能である。
【００２６】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第３の実施の形態を主に図４を参照して、第１の実施の
形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、第１
の実施の形態と同様の部分は同一の符号を付し説明を略
す。ここで、第３の実施の形態においては、図示は略す
が、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄを、左前輪および
右前輪がタンデムマスタシリンダ１２の共通の一の液圧
発生室に連通され、左後輪および右後輪が共通の他の液
圧発生室に連通される、いわゆる前後配管とされてい
る。図４に示すように、第３の実施の形態では、左後輪
用の液圧制御弁２１ａの液圧制御弁用コイル３４ａおよ
び切換弁２６ａの切換弁用コイル３５ａと、右後輪用の
液圧制御弁２１ｂの液圧制御弁用コイル３４ｂおよび切
換弁２６ｂの切換弁用コイル３５ｂとを一つのグループ
として、共用の電源供給リレー５９を設け、左前輪のホ
イールシリンダ２８ｃ用の液圧制御弁２１ｃの液圧制御
弁用コイル３４ｃおよび切換弁２６ｃの切換弁用コイル
３５ｃに電源供給リレー６０を設けて、右前輪のホイー
ルシリンダ２８ｄ用の液圧制御弁２１ｄの液圧制御弁用
コイル３４ｄおよび切換弁２６ｄの切換弁用コイル３５
ｄに電源供給リレー６１を設けている。
【００２７】ここで、各電源供給リレー５９〜６１に
は、そのＯＮ／ＯＦＦを切り換える各リレー用コイル５
９Ａ〜６１Ａが、電源４３に接続されて設けられてい
る。各電源供給リレー５９〜６１は、ＯＮされると液圧
制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄおよび切換弁用コイル３
５ａ〜３５ｄのそれぞれ対応するものを給電可能な状態
とし、また、ＯＦＦされると給電不可な状態とする。こ
の実施の形態においても、コントローラ３３の異常制御
手段５１は、作動異常検出手段５０により作動異常が検
出されたときに、電源供給リレー５９〜６１のうち、液
圧制御弁２１ａ〜２１ｄの、当該作動異常検出手段５０
で異常が検出されたものに対し電源供給を行うもののみ
をＯＦＦする。
【００２８】このように構成することにより、前輪側の
ホイールシリンダ２８ｃ，２８ｄ用の液圧制御弁２１
ｃ，２１ｄのいずれか一方に作動異常が発生した場合に
は、該一方に対し設けられた電源供給リレー６０，６１
の一方をＯＦＦする。他方、電源供給リレー６０，６１
のいずれか他方用と後輪側の電気供給リレー５９とはＯ
Ｎ状態が維持されるため、ホイールシリンダ２８ａ〜２
８ｄのうちこれらに対応する三つは、アキュムレータ１
８からの十分なブレーキ液圧で制動力を発生させること
ができる。また、後輪側のホイールシリンダ２８ａ，２
８ｂ用の液圧制御弁２１ａ，２１ｂのいずれか一方に作
動異常が発生した場合には、これに対応して設けられた
電源供給リレー５９をＯＦＦする。他方、前輪側の電気
供給リレー６０，６１はＯＮ状態が維持されるため、前
輪側のホイールシリンダ２８ｃ，２８ｄは、アキュムレ
ータ１８からの十分なブレーキ液圧で制動力を発生させ
ることができる。勿論、上記いずれの場合においても、
電気供給リレー５９〜６１のうち、液圧制御弁２１ａ〜
２１ｄの異常有りのものに給電を行うもののＯＦＦによ
り、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄのうちこれに対応
するものは、タンデムマスタシリンダ１２から直接液圧
が伝達される。
【００２９】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第４の実施の形態を主に図５および図６を参照して、第
１の実施の形態との相違部分を中心に以下に説明する。
なお、第１の実施の形態と同様の部分は同一の符号を付
し説明を略す。第４の実施の形態においては、左後輪の
ホイールシリンダ２８ａに対し設けられた切換弁２６ａ
および右後輪のホイールシリンダ２８ｂに対し設けられ
た切換弁２６ｂは、一つの切換弁用コイル６３で、同時
に切り換えられるようになっており、共に通常状態とさ
れるとともに共に停止状態とされる以外、第１の実施の
形態と同様とされている。そして、図６に示すように、
第４の実施の形態では、左後輪用の液圧制御弁２１ａの
液圧制御弁用コイル３４ａと、右前輪用の液圧制御弁２
１ｄの液圧制御弁用コイル３４ｄおよび切換弁２６ｄの
切換弁用コイル３５ｄとを一つのグループとして、共用
の電源供給リレー６４を設け、右後輪用の液圧制御弁２
１ｂの液圧制御弁用コイル３４ｂと、左前輪用の液圧制
御弁２１ｃの液圧制御弁用コイル３４ｃおよび切換弁２
６ｃの切換弁用コイル３５ｃとを一つのグループとし
て、共用の電源供給リレー６５を設け、後輪の切換弁２
６ａ，２６ｂに共通の切換弁用コイル６３に電源供給リ
レー６６を設けている。
【００３０】ここで、各電源供給リレー６４〜６６に
は、そのＯＮ／ＯＦＦを切り換える各リレー用コイル６
４Ａ〜６６Ａが、電源４３に接続されて設けられてい
る。各電源供給リレー６４〜６６は、ＯＮされると液圧
制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄおよび切換弁用コイル３
５ｃ，３５ｄのそれぞれ対応するものを給電可能な状態
とし、また、ＯＦＦされると給電不可な状態とする。こ
の実施の形態においても、コントローラ３３の異常制御
手段５１は、作動異常検出手段５０により作動異常が検
出されたときに、電源供給リレー６４〜６６のうち、液
圧制御弁２１ａ〜２１ｄの、当該作動異常検出手段５０
で異常が検出されたものに対し電源供給を行うもののみ
をＯＦＦする。このように構成することにより、液圧制
御弁２１ａ〜２１ｄに作動異常が発生した場合に、電気
供給リレー６４〜６６のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１
ｄの異常有りのもの以外に給電を行うものは、ＯＮ状態
に維持されるため、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄの
うちこれに対応するものは、アキュムレータ１８からの
十分なブレーキ液圧で制動力を発生させることができ
る。この場合も、電気供給リレー６４〜６６のうち、液
圧制御弁２１ａ〜２１ｄの異常有りのものに給電を行う
もののＯＦＦにより、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄ
のうちこれに対応するものは、タンデムマスタシリンダ
１２から直接液圧が伝達される。
【００３１】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第５の実施の形態を主に図７および図８を参照して、第
１の実施の形態との相違部分を中心に以下に説明する。
なお、第１の実施の形態と同様の部分は同一の符号を付
し説明を略す。第５の実施の形態においては、図７に示
すように、左後輪のホイールシリンダ２８ａおよび右後
輪のホイールシリンダ２８ｂに対し切換弁は設けられて
おらず、液圧制御弁２１ａ，２１ｂのみが設けられてい
る。これにより、左後輪側の液圧制御弁２１ａの液通路
２２ａは左後輪側のホイールシリンダ２８ａに直接接続
されており、右後輪側の液圧制御弁２１ｂの液通路２２
ｂも右後輪側のホイールシリンダ２８ｂに直接接続され
ている。また、左前輪側の切換弁２６ｃの液通路２９ｃ
が直接タンデムマスタシリンダ１２の一方の液圧発生室
に連通され、右前輪側の切換弁２６ｄの液通路２９ｄが
直接タンデムマスタシリンダ１２の他方の液圧発生室に
連通されている。そして、図８に示すように、第５の実
施の形態では、左後輪用の液圧制御弁２１ａの液圧制御
弁用コイル３４ａと、右前輪用の液圧制御弁２１ｄの液
圧制御弁用コイル３４ｄおよび切換弁２６ｄの切換弁用
コイル３５ｄとを一つのグループとして、共用の電源供
給リレー６８を設け、右後輪用の液圧制御弁２１ｂの液
圧制御弁用コイル３４ｂと、左前輪用の液圧制御弁２１
ｃの液圧制御弁用コイル３４ｃおよび切換弁２６ｃの切
換弁用コイル３５ｃとを一つのグループとして、共用の
電源供給リレー６９を設けている。
【００３２】ここで、各電源供給リレー６８，６９に
は、そのＯＮ／ＯＦＦを切り換える各リレー用コイル６
８Ａ，６９Ａが、電源４３に接続されて設けられてい
る。各電源供給リレー６８，６９は、ＯＮされると液圧
制御弁用コイル３４ａ〜３４ｄおよび切換弁用コイル３
５ａ〜３５ｄの対応するものを給電可能な状態とし、ま
た、ＯＦＦされると給電不可な状態とする。この実施の
形態においても、コントローラ３３の異常制御手段５１
は、作動異常検出手段５０により作動異常が検出された
ときに、電源供給リレー６８，６９のうち、液圧制御弁
２１ａ〜２１ｄの、当該作動異常検出手段５０で異常が
検出されたものに対し電源供給を行うもののみをＯＦＦ
する。このように構成することにより、液圧制御弁２１
ａ〜２１ｄに作動異常が発生した場合に、電気供給リレ
ー６８，６９のうち、液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの異常
有りのもの以外に給電を行うものは、ＯＮ状態に維持さ
れるため、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄのうちこれ
に対応する二つは、アキュムレータ１８からの十分なブ
レーキ液圧で制動力を発生させることができる。この場
合も、電気供給リレー６８，６９のうち、液圧制御弁２
１ａ〜２１ｄの異常有りのものに給電を行うもののＯＦ
Ｆにより、ホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄのうちこれ
に対応するものは、タンデムマスタシリンダ１２から直
接液圧が伝達される。
【００３３】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第６の実施の形態を主に図９〜図１３を参照して、第１
の実施の形態との相違部分を中心に以下に説明する。な
お、第１の実施の形態と同様の部分は同一の符号を付し
説明を略す。第６の実施の形態においては、ブレーキペ
ダル１０の操作量を検出するセンサとして、踏力センサ
１１の他に、ブレーキペダル１０のストロークを検出す
るストロークセンサ（操作量検出センサ）７１と、ブレ
ーキペダル１０の操作量に応じてタンデムマスタシリン
ダ１２で発生されるブレーキ液圧を検出するマスタシリ
ンダ圧センサ（操作量検出センサ）７２と、運転者に異
常を報知するワーニングランプ等の警報装置７３とを有
している。この実施の形態では、ブレーキペダル１０の
操作の有無を検出するＢＬＳ１４の出力信号と、踏力セ
ンサ１１、ストロークセンサ７１およびマスタシリンダ
圧センサ７２のうちの少なくとも二つの出力信号とか
ら、ブレーキペダル１０の操作量の検出に異常がないか
否かを監視する。以下においては、前記二つとして、セ
ンサＡ，センサＢと称して説明するが、センサＡとして
は、踏力センサ１１、ストロークセンサ７１およびマス
タシリンダ圧センサ７２のいずれでもよく、センサＢ
は、センサＡとは異なるものであれば、踏力センサ１
１、ストロークセンサ７１およびマスタシリンダ圧セン
サ７２のいずれでもよい。
【００３４】コントローラ３３には、一方のセンサＡの
出力信号をブレーキ液圧制御手段４８に導入させるとと
もに、ＢＬＳ１４の出力信号とセンサＡおよびセンサＢ
の各出力信号とから、センサＡの異常を検出し、異常検
出有りと判定すると、他方のセンサＢの出力信号をブレ
ーキ液圧制御手段４８に導入させる出力切換制御手段７
５が設けられている。この出力切換制御手段７５は、さ
らに、両センサＡ，Ｂともに異常有りの場合に、ブレー
キ制御の継続不可異常検出有と判定して、切換弁２６ａ
〜２６ｄを非常状態に切り換える。なお、ブレーキ液圧
制御手段４８は、これに導入されたブレーキペダル１０
の操作量としての出力信号に基づいて、目標液圧を設定
し液圧制御弁２１ａ〜２１ｄを制御してホイールシリン
ダ２８ａ〜２８ｄに目標液圧を発生させる。
【００３５】次に、コントローラ３３による制御内容に
ついてフローチャートに基づいて詳細に説明する。例え
ばイグニッションキーのＯＮで制御が開始されると、図
１０に示すように、まず、異常検出の有無を示すフラグ
ＥＦＬＡＧを０クリアし（ステップＳＡ１）、ブレーキ
制御の継続不可異常検出の有無を示すフラグＤＦＬＡＧ
を０クリアする（ステップＳＡ２）。次に、後述する異
常検出（ステップＳＡ４）で異常検出有と判定された場
合にＯＮされるＥＦＬＡＧがＯＮすなわちＥＦＬＡＧ＝
１であるか否かを判定する（ステップＳＡ３）。そし
て、ＥＦＬＡＧ＝１でなかった場合、異常検出を実行す
る（ステップＳＡ４）。このステップＳＡ４の異常検出
は、図１１および図１２に示すように、まず、センサＡ
の異常を示すフラグＳＡＦＬＡＧおよびセンサＢの異常
を示すフラグＳＢＦＬＡＧを共に０クリアする（ステッ
プＳＢ１）。次に、ＢＬＳ１４の状態がＯＮ状態にある
か否かを判断し（ステップＳＢ２）、ＢＬＳ１４がＯＦ
Ｆ状態であると、ステップＳＢ３以降を実行してセンサ
Ａ，ＢおよびＢＬＳ１４の異常の有無を検出する。
【００３６】すなわち、ブレーキ操作量を示すセンサＡ
の出力信号の値が、ブレーキ操作なしと確実に判定でき
る上限値ＰL以下であるか否かを判定する（ステップＳ
Ｂ３）。センサＡの値が上限値ＰL以下である場合は、
ＢＬＳ１４はＯＦＦでブレーキ操作なしであり、センサ
Ａの値からもブレーキ操作なしと判定できるためＢＬＳ
１４およびセンサＡは異常なしと判定して、ブレーキ操
作量を示すセンサＢの出力信号の値が、ブレーキ操作有
りと確実に判定できる下限値ＰH'以上であるか否かを判
定する（ステップＳＢ４）。センサＢの値が下限値ＰH'
以上でない場合は、ＢＬＳ１４およびセンサＡはブレー
キ操作なしであり、センサＢの値からもブレーキ操作略
なしと判定できるためセンサＢも異常なしと判定し、内
部のタイマカウンタｔを０にクリアして（ステップＳＢ
５）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ４の異常
検出を終了する。一方、センサＢの値が下限値ＰH'以上
である場合は、ＢＬＳ１４およびセンサＡからは共にブ
レーキ操作なしと判定されるのに対しセンサＢの値から
はブレーキ操作有りと判定できるため、センサＢに異常
があると判定し（ステップＳＢ６）、このことを示すＳ
ＢＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＢＦＬＡＧ＝１とする（ス
テップＳＢ７）。
【００３７】上記ステップＳＢ３でセンサＡの値が上限
値ＰL以下でない場合は、センサＡの値が、ブレーキ操
作有りと確実に判定できる下限値ＰH以上であるか否か
を判定する（ステップＳＢ８）。センサＡの値が下限値
ＰH以上でない場合は、ＢＬＳ１４はＯＦＦでブレーキ
操作なしであり、センサＡの値からもブレーキ操作略な
しと判定できるためＢＬＳ１４およびセンサＡが異常な
しと判定し、ステップＳＢ５に進む。一方、センサＡの
値が下限値ＰH以上である場合、センサＢの値が、ブレ
ーキ操作なしと確実に判定できる上限値ＰL'以下である
か否かを判定する（ステップＳＢ９）。センサＢの値が
上限値ＰL'以下である場合は、ＢＬＳ１４およびセンサ
Ｂからは共にブレーキ操作なしと判定されるのに対しセ
ンサＡの値からはブレーキ操作有りと判定できるため、
センサＡに異常があると判定し（ステップＳＢ１０）、
このことを示すＳＡＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＡＦＬＡ
Ｇ＝１とする（ステップＳＢ１１）。
【００３８】上記ステップＳＢ９でセンサＢの値が上限
値ＰL'以下でない場合は、センサＢの値が下限値ＰH'以
上であるか否かを判定する（ステップＳＢ１２）。そし
て、ステップＳＢ１２で、センサＢの値が下限値ＰH'以
上である場合は、センサＡ，Ｂからは共にブレーキ操作
有りと判定されるのに対しＢＬＳ１４はブレーキ操作な
しと判定しているため、ＢＬＳ１４に異常があると判定
する（ステップＳＢ１３）。他方、センサＢの値が下限
値ＰH'以上でない場合は、ステップＳＢ５に進む。上記
ステップＳＢ６においてセンサＢに異常があると判定さ
れステップＳＢ７においてＳＢＦＬＡＧ＝１とされた場
合、ステップＳＢ１０においてセンサＡに異常があると
判定されステップＳＢ１１においてＳＡＦＬＡＧ＝１と
された場合、および、ステップＳＢ１３でＢＬＳ１４に
異常があると判定された場合は、いずれにおいても、タ
イマカウンタｔを１加算すなわちｔ＝ｔ＋１とする（ス
テップＳＢ１４）。そして、タイマカウンタｔが予め定
められた所定値Ｔ以上となったか否かを判定する（ステ
ップＳＢ１５）。そして、ｔ≧Ｔではない場合、この制
御サイクルにおけるステップＳＡ４の異常検出を終了す
る一方、ｔ≧Ｔの場合、異常検出を所定サイクル繰り返
しても異常が続いているため、異常を確定してＥＦＬＡ
ＧをＯＮすなわちＥＦＬＡＧ＝１として（ステップＳＢ
１６）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ４の異
常検出を終了する。この異常検出を所定サイクル繰り返
すのは、外乱による影響を排除するためである。
【００３９】上記ステップＳＢ２においてＢＬＳ１４が
ＯＮ状態であると、ステップＳＢ１７以降を実行してセ
ンサＡ，ＢおよびＢＬＳ１４の異常の有無を検出する。
すなわち、ブレーキ操作量を示すセンサＡの値が、下限
値ＰH以上であるか否かを判定する（ステップＳＢ１
７）。センサＡの値が下限値ＰH以上である場合は、Ｂ
ＬＳ１４はＯＮでブレーキ操作有りであり、センサＡの
値からもブレーキ操作有りと判定できるためＢＬＳ１４
およびセンサＡは異常なしと判定して、ブレーキ操作量
を示すセンサＢの値が、上限値ＰL'以下であるか否かを
判定する（ステップＳＢ１８）。センサＢの値が上限値
ＰL'以下でない場合は、ＢＬＳ１４およびセンサＡがブ
レーキ操作有りと判定しセンサＢもブレーキ操作略有り
と判定するため、これらは異常なしと判定して、上記ス
テップＳＢ５に進む。
【００４０】上記ステップＳＢ１８において、センサＢ
の値が上限値ＰL'以下である場合は、ＢＬＳ１４および
センサＡからは共にブレーキ操作有りと判定されるのに
対しセンサＢの値からはブレーキ操作なしと判定できる
ため、センサＢに異常があると判定し（ステップＳＢ１
９）、このことを示すＳＢＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＢ
ＦＬＡＧ＝１とする（ステップＳＢ２０）。上記ステッ
プＳＢ１７でセンサＡの値が下限値ＰH以上でない場合
は、センサＡの値が、上限値ＰL以下であるか否かを判
定する（ステップＳＢ２１）。センサＡの値が上限値Ｐ
L以下でない場合は、ＢＬＳ１４がＯＮで、センサＡの
値からもブレーキ操作略有りと判定できるためＢＬＳ１
４およびセンサＡが異常なしと判定し、上記ステップＳ
Ｂ５に進む。上記ステップＳＢ２１で、センサＡの値が
上限値ＰL以下である場合、センサＢの値が、下限値
ＰH'以上であるか否かを判定する（ステップＳＢ２
２）。センサＢの値が下限値ＰH'以上である場合は、Ｂ
ＬＳ１４およびセンサＢからは共にブレーキ操作有りと
判定されるのに対しセンサＡの値からはブレーキ操作な
しと判定されるため、センサＡに異常があると判定し
（ステップＳＢ２３）、このことを示すＳＡＦＬＡＧを
ＯＮすなわちＳＡＦＬＡＧ＝１とする（ステップＳＢ２
４）。
【００４１】上記ステップＳＢ２２でセンサＢの値が下
限値ＰH'以上でない場合は、センサＢの値が、上限値Ｐ
L'以下であるか否かを判定する（ステップＳＢ２５）。
センサＢの値が上限値ＰL'以下である場合は、センサ
Ａ，Ｂからは共にブレーキ操作なしと判定されるのに対
しＢＬＳ１４の出力からはブレーキ操作有りと判定でき
るため、ＢＬＳ１４に異常があると判定する（ステップ
ＳＢ２６）。他方、センサＢの値が上限値ＰL'以下でな
い場合は、ステップＳＢ５に進む。上記ステップＳＢ１
９においてセンサＢに異常があると判定されステップＳ
Ｂ２０においてＳＢＦＬＡＧ＝１とされた場合、ステッ
プＳＢ２３においてセンサＡに異常があると判定されス
テップＳＢ２４においてＳＡＦＬＡＧ＝１とされた場
合、および、ステップＳＢ２６でＢＬＳ１４に異常があ
ると判定された場合は、いずれにおいても、ステップＳ
Ｂ１４に進む。
【００４２】図１０に示すステップＳＡ３において、何
等かの異常があってＥＦＬＡＧ＝１であった場合（上記
ステップＳＢ１６でＥＦＬＡＧ＝１とされていた場
合）、警報装置７３を駆動し（ステップＳＡ５）、残り
のセンサ等の異常検出を行うため、第２の異常検出を行
う（ステップＳＡ６）。
【００４３】このステップＳＡ６の第２の異常検出は、
図１３に示すように、まず、ＳＡＦＬＡＧ＝１であるか
否かを判定する（ステップＳＣ１）。これは、先行して
実行されたステップＳＡ４の異常検出において、センサ
Ａの異常が検出されたか否かを判定するのである。そし
て、ＳＡＦＬＡＧ＝１すなわちセンサＡが異常であれ
ば、残るＢＬＳ１４およびセンサＢの異常をセンサＡを
用いずに検出する。この場合、ＢＬＳ１４がＯＮされて
いるか否かを判定し（ステップＳＣ２）、ＢＬＳ１４が
ＯＮされていない場合、センサＢの値が、ブレーキ操作
有りと確実に判定できる下限値ＰH'以上であるか否かを
判定する（ステップＳＣ３）。センサＢの値が下限値Ｐ
H'以上でない場合は、ＢＬＳ１４からはブレーキ操作な
しと判定されセンサＢからもブレーキ操作略なしと判定
されるため、ＢＬＳ１４およびセンサＢは異常なしと判
定し、内部のタイマカウンタｔを０にクリアして（ステ
ップＳＣ４）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ
６の第２の異常検出を終了する。
【００４４】上記ステップＳＣ３で、センサＢの値が下
限値ＰH'以上であった場合は、ＢＬＳ１４はブレーキ操
作なしと判定しているのに対しセンサＢはブレーキ操作
有りと判定しているため、いずれか一方に異常有りと判
定して、タイマカウンタｔ’を１加算すなわちｔ’＝
ｔ’＋１とする（ステップＳＣ５）。そして、外乱によ
る影響を排除するため、タイマカウンタｔ’が予め定め
られた所定値Ｔ’以上となったか否かを判定する（ステ
ップＳＣ６）。そして、ｔ’≧Ｔ’ではない場合、この
制御サイクルにおけるステップＳＡ６の第２の異常検出
を終了する一方、ｔ’≧Ｔ’の場合、異常を確定してブ
レーキ制御の継続不可異常検出有りを示すようＤＦＬＡ
ＧをＯＮすなわちＤＦＬＡＧ＝１として（ステップＳＣ
７）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ６の第２
の異常検出を終了する。上記ステップＳＣ２でＢＬＳ１
４がＯＮされている場合、センサＢの値が、ブレーキ操
作なしと確実に判定できる上限値ＰL'以下であるか否か
を判定する（ステップＳＣ８）。センサＢの値が上限値
ＰL'以下でない場合は、ＢＬＳ１４からはブレーキ操作
有りと判定されセンサＢからもブレーキ操作略有りと判
定されるため、ＢＬＳ１４およびセンサＢは異常なしと
判定し、ステップＳＣ４に進む。一方、センサＢの値が
上限値ＰL'以下である場合は、ＢＬＳ１４からはブレー
キ操作有りと判定されるのに対しセンサＢはブレーキ操
作なしと判定されるため、いずれかに異常有りと判定し
てステップＳＣ５に進む。
【００４５】上記ステップＳＣ１で、ＳＡＦＬＡＧ＝１
ではない、すなわちセンサＡが異常なしの場合に、残る
センサＢおよびＢＬＳ１４の異常を検出する。この場
合、先行して実行されたステップＳＡ４の異常検出にお
いて、センサＢの異常が検出されたか否かを、ＳＢＦＬ
ＡＧ＝１であるか否かで判定する（ステップＳＣ９）。
そして、ＳＢＦＬＡＧ＝１すなわちセンサＢが異常であ
れば、残るＢＬＳ１４の異常をセンサＡの値を用いて検
出する。この場合、ＢＬＳ１４がＯＮされているか否か
を判定し（ステップＳＣ１０）、ＢＬＳ１４がＯＮされ
ていない場合、センサＡの値が、ブレーキ操作有りと確
実に判定できる下限値ＰH以上であるか否かを判定する
（ステップＳＣ１１）。センサＡの値が下限値ＰH以上
でない場合は、ＢＬＳ１４からはブレーキ操作なしと判
定されセンサＡからもブレーキ操作略なしと判定される
ため、ＢＬＳ１４は異常なしと判定し、ステップＳＣ４
に進む。一方、センサＡの値が下限値ＰH以上である場
合は、センサＡからはブレーキ操作有りと判定されるの
に対しＢＬＳ１４はブレーキ操作なしと判定されるた
め、ＢＬＳ１４に異常有りと判定し、ステップＳＣ５に
進む。
【００４６】上記ステップＳＣ１０で、ＢＬＳ１４がＯ
Ｎされている場合、センサＡの値が、ブレーキ操作なし
と確実に判定できる上限値ＰL以下であるか否かを判定
する（ステップＳＣ１２）。センサＡの値が上限値ＰL
以下でない場合は、ＢＬＳ１４からはブレーキ操作あり
と判定されセンサＡからもブレーキ操作略ありと判定さ
れるため、ＢＬＳ１４は異常なしと判定し、ステップＳ
Ｃ４に進む。上記ステップＳＣ９で、ＳＢＦＬＡＧ＝１
でない、すなわちセンサＢが異常なしであれば、残るＢ
ＬＳ１４が異常である場合となるので、センサＡ，Ｂに
ついてこれらの検出結果から再度異常検出を行う。すな
わち、ブレーキ操作量を示すセンサＡの出力信号の値が
上限値ＰL以下であるか否かを判定する（ステップＳＣ
１３）。センサＡの値が上限値ＰL以下である場合は、
センサＢの値が下限値ＰH'以上であるか否かを判定する
（ステップＳＣ１４）。センサＢの値が下限値ＰH'以上
でない場合は、センサＡからはブレーキ操作なしと判定
されセンサＢからもブレーキ操作略なしと判定できるた
めセンサＡ，Ｂは異常なしと判定し、ステップＳＣ４に
進む。一方、センサＢの値が下限値ＰH'以上である場合
は、センサＡはブレーキ操作なしと判定されるのに対し
センサＢはブレーキ操作有りと判定されるため、センサ
Ａ，Ｂのいずれかに異常があると判定し、ステップＳＣ
５に進む。
【００４７】上記ステップＳＣ１３でセンサＡの値が上
限値ＰL以下でない場合は、センサＡの値が、ブレーキ
操作有りと確実に判定できる下限値ＰH以上であるか否
かを判定する（ステップＳＣ１５）。センサＡの値が下
限値ＰH以上でない場合は、ステップＳＣ４に進む。一
方、センサＡの値が下限値ＰH以上である場合、センサ
Ｂの値が、上限値ＰL'以下であるか否かを判定する（ス
テップＳＣ１６）。センサＢの値が上限値ＰL'以下であ
る場合は、センサＡはブレーキ操作有りと判定されるの
に対しセンサＢはブレーキ操作なしと判定されるため、
これらのいずれかに異常有りと判定してステップＳＣ５
に進む。また、センサＢの値が上限値ＰL'以下でない場
合は、ステップＳＣ４に進む。
【００４８】図１０に示すように、ステップＳＡ４の異
常検出の実行後、およびステップＳＡ６の第２異常検出
の実行後は、ブレーキ制御の継続不可異常検出の有無を
示すＤＦＬＡＧが、ＤＦＬＡＧ＝１であるか否かを判定
する（ステップＳＡ７）。ＤＦＬＡＧ＝１である場合、
センサＡ，Ｂが共に異常有りの可能性がある、ブレーキ
制御の継続が不可となる異常が検出されているため、マ
ニュアルブレーキとするよう、すべての切換弁２６ａ〜
２６ｄを非常状態に切り換える（ステップＳＡ８）。Ｄ
ＦＬＡＧ＝１でない場合、センサＡの異常を示すＳＡＦ
ＬＡＧが、ＳＡＦＬＡＧ＝１であるか否かを判定する
（ステップＳＡ９）。ＳＡＦＬＡＧ＝１でない場合、セ
ンサＡの異常が検出されていないため、ブレーキ操作量
としてセンサＡの出力信号を使用し（ステップＳＡ１
０）、ＳＡＦＬＡＧ＝１である場合、センサＡの異常が
検出されているため、ブレーキ操作量としてセンサＢの
出力信号を使用する（ステップＳＡ１１）。そして、セ
ンサＡまたはセンサＢのうち使用設定がなされたものの
出力信号に基づいて目標液圧を設定しホイールシリンダ
２８ａ〜２８ｄに該目標液圧を発生させるよう各液圧制
御弁２１ａ〜２１ｄの駆動をそれぞれ制御する。
【００４９】このような第６の実施の形態によれば、例
えば、センサＡ，ＢおよびＢＬＳ１４のすべてに異常が
検出されない状態においては、ステップＳＡ４の異常検
出において、ステップＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ３，ＳＢ
８，ＳＢ５の流れ、ステップＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ３，
ＳＢ４，ＳＢ５の流れ、ステップＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ
１７，ＳＢ２１，ＳＢ５の流れ、または、ステップＳＢ
１，ＳＢ２，ＳＢ１７，ＳＢ１８，ＳＢ５の流れを経由
するため、ステップＳＡ９においては、ＳＡＦＬＡＧ＝
１と判定されず、ステップＳＡ１０においてセンサＡが
使用されることになる。そして、この状態からセンサＡ
に異常が検出されると、ステップＳＡ４の異常検出にお
いて、ステップＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ３，ＳＢ８，ＳＢ
９，ＳＢ１０，ＳＢ１１の流れ、または、ステップＳＢ
１，ＳＢ２，ＳＢ１７，ＳＢ２１，ＳＢ２２，ＳＢ２
３，ＳＢ２４の流れで、センサＡの異常が検出されて、
ステップＳＢ１１またはステップＳＢ２４でＳＡＦＬＡ
Ｇ＝１とされ、よって、ステップＳＡ９，ＳＡ１１にお
いてセンサＢが使用されることになる。
【００５０】このように、ブレーキ操作量を検出するセ
ンサとして二つのセンサＡ，Ｂを設け、加えて、コント
ローラ３３の出力切換制御手段７５が、一方のセンサＡ
の出力信号をブレーキ液圧制御手段４８に導入させると
ともに、ＢＬＳ１４の出力信号とセンサＡ，Ｂの各出力
信号とから、センサＡの異常を検出し、異常検出有りと
判定すると、他方のセンサＢの出力信号をブレーキ液圧
制御手段４８に導入させることになる。したがって、セ
ンサの異常時におけるフェールセーフ機能を十分なもの
とすることができる。
【００５１】なお、以上においては、踏力センサ１１、
ストロークセンサ７１およびマスタシリンダ圧センサ７
２の少なくともいずれか一つをセンサＡとし、他のいず
れか一つをセンサＢとして、ＢＬＳ１４、センサＡおよ
びセンサＢの三つの検出結果からセンサ異常を検出する
場合を例にとり説明したが、ＢＬＳ１４とブレーキ操作
量を検出可能な異種または同種の少なくとも二つのセン
サとを用いればよく、例えば、ＢＬＳ１４、踏力センサ
１１、ストロークセンサ７１およびマスタシリンダ圧セ
ンサ７２の四つの検出結果、あるいはさらにセンサを増
やしてそれ以上の検出結果からセンサ異常を検出するよ
うにすることも勿論可能である。加えて、ブレーキ操作
量を検出可能なものであれば、上記以外のセンサを用い
ることも可能である。また、センサＡ，センサＢの異常
確定のためのタイマカウンタｔ，ｔ’および所定値Ｔ，
Ｔ’は、センサＡ，センサＢのいずれに対しても共通と
しているが、センサＡとセンサＢとでこれらを別々に設
定することが可能である。さらに、センサＡからセンサ
Ｂへの切り換えは、センサＡが一度異常であると判定さ
れると（ＳＡＦＬＡＧ＝１）と、センサＡの異常が確定
する（すなわちＥＦＬＡＧ＝１，ＤＦＬＡＧ＝１）の前
の段階で行うようにしているが、センサＡの異常が確定
した場合に切り換えるようにしてもよい。
【００５２】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第７の実施の形態を主に図１０，図１４〜図１６を参照
して、第６の実施の形態との相違部分を中心に以下に説
明する。なお、第６の実施の形態と同様の部分は同一の
符号を付し説明を略す。第７の実施の形態においては、
ブレーキペダル１０の操作量を検出する、踏力センサ１
１、ストロークセンサ８およびマスタシリンダ圧センサ
９の三つの出力信号から、ブレーキペダル１０の操作量
の検出に異常がないか否かを監視する。以下において
は、前記三つとして、センサＡ，Ｂ，Ｃと称して説明す
るが、センサＡとしては、踏力センサ１１、ストローク
センサ７１およびマスタシリンダ圧センサ７２のいずれ
でもよく、センサＢは、センサＡとは異なるものであれ
ば、踏力センサ１１、ストロークセンサ７１およびマス
タシリンダ圧センサ７２のいずれでもよく、さらに、セ
ンサＣは、センサＡ，Ｂ以外のものとなる。
【００５３】コントローラ３３には、出力切換制御手段
７５が設けられており、第７の実施の形態において、出
力切換制御手段７５は、一のセンサＡの出力信号をブレ
ーキ液圧制御手段４８に導入させるとともに、センサ
Ａ，Ｂ，Ｃの各出力信号から、センサＡの異常を検出
し、異常検出有りと判定すると、他のセンサＢの出力信
号をブレーキ液圧制御手段４８に導入させるよう制御す
る。この出力切換制御手段７５は、さらに、両センサ
Ａ，Ｂともに異常有りの場合に、ブレーキ制御の継続不
可異常検出有と判定して、切換弁２６ａ〜２６ｄを非常
状態に切り換える。なお、この出力切換制御手段７５
は、センサＡ，Ｂ，Ｃがすべて正常であればセンサ間の
値の差が小さいことを利用して異常を検出する。
【００５４】次に、コントローラ３３による制御内容に
ついてフローチャートに基づいて詳細に説明する。な
お、第７の実施の形態におけるメインのフローチャート
は、第６の実施の形態における図１０のフローチャート
と同一であり、ステップＳＡ４の異常検出およびステッ
プＳＡ６の第２の異常検出の制御内容が異なっているた
め、これら異常検出および第２の異常検出を中心に説明
する。
【００５５】第７の実施の形態におけるステップＳＡ４
の異常検出は、図１４および図１５に示すように、ま
ず、センサＡの異常を示すフラグＳＡＦＬＡＧおよびセ
ンサＢの異常を示すフラグＳＢＦＬＡＧを共に０クリア
する（ステップＳＤ１）。次に、センサＡの値、センサ
Ｂの値およびセンサＣの値のうちの最大値に、１未満の
例えば０．２あるいは０．３等の所定の係数値αをかけ
てｋmaxを決定し（ステップＳＤ２）、このｋmaxおよび
あらかじめ設定されたｋ1のいずれか最大値をとって、
判定値ｋを決定する（ステップＳＤ３）。次に、センサ
Ａの値とセンサＢの値の差の絶対値を求めてＳabとし
（ステップＳＤ４）、センサＢの値とセンサＣの値の差
の絶対値を求めてＳbcとし（ステップＳＤ５）、センサ
Ｃの値とセンサＡの値の差の絶対値を求めてＳcaとする
（ステップＳＤ６）。
【００５６】次に、Ｓab，Ｓbc，Ｓcaのすべてが判定値
ｋ以上であるか否かを判定する（ステップＳＤ７）。そ
して、Ｓab，Ｓbc，Ｓcaのすべてが判定値ｋ以上でない
場合、Ｓab，Ｓcaの両方が判定値ｋ以上であるか否かを
判定し（ステップＳＤ８）、Ｓab，Ｓcaの両方が判定値
ｋ以上でない場合、Ｓab，Ｓbcの両方が判定値ｋ以上で
あるか否かを判定し（ステップＳＤ９）、Ｓab，Ｓbcの
両方が判定値ｋ以上でない場合、Ｓbc，Ｓcaの両方が判
定値ｋ以上であるか否かを判定し（ステップＳＤ１
０）、Ｓbc，Ｓcaの両方が判定値ｋ以上でない場合、す
べてのセンサＡ，Ｂ，Ｃが異常なしと判定して、センサ
Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ対応して設けられたタイマカウン
タｔa，ｔb，ｔcを０にクリアし（ステップＳＤ１
１）、さらにタイマカウンタｔ1を０にクリアして（ス
テップＳＤ１２）、この制御サイクルにおけるステップ
ＳＡ４の異常検出を終了する。
【００５７】上記ステップＳＤ８で、Ｓab，Ｓcaの両方
が判定値ｋ以上である場合、センサＡに異常があると判
定し（ステップＳＤ１３）、このことを示すＳＡＦＬＡ
ＧをＯＮすなわちＳＡＦＬＡＧ＝１として（ステップＳ
Ｄ１４）、さらに、タイマカウンタｔaを１加算すなわ
ちｔa＝ｔa＋１とする（ステップＳＤ１５）。また、上
記ステップＳＤ９で、Ｓab，Ｓbcの両方が判定値ｋ以上
である場合、センサＢに異常があると判定し（ステップ
ＳＤ１６）、このことを示すＳＢＦＬＡＧをＯＮすなわ
ちＳＢＦＬＡＧ＝１として（ステップＳＤ１７）、さら
に、タイマカウンタｔbを１加算すなわちｔb＝ｔb＋１
とする（ステップＳＤ１８）。さらに、上記ステップＳ
Ｄ１０で、Ｓbc，Ｓcaの両方が判定値ｋ以上である場
合、センサＣに異常があると判定し（ステップＳＤ１
９）、タイマカウンタｔcを１加算すなわちｔc＝ｔc＋
１とする（ステップＳＤ２０）。そして、ステップＳＤ
１５，ステップＳＤ１８，ステップＳＤ２０の後、タイ
マカウンタｔa，ｔb，ｔcのいずれかが予め定められた
所定値Ｔ以上となったか否かを判定する（ステップＳＢ
２１）。そして、ｔa，ｔb，ｔcのいずれかがＴ以上と
ならない場合、この制御サイクルにおけるステップＳＡ
４の異常検出を終了する一方、ｔa，ｔb，ｔcのいずれ
かがＴ以上となった場合、異常検出を所定サイクル繰り
返しても異常が続いているため、異常を確定してＥＦＬ
ＡＧをＯＮすなわちＥＦＬＡＧ＝１として（ステップＳ
Ｂ２２）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ４の
異常検出を終了する。
【００５８】上記ステップＳＤ７で、Ｓab，Ｓbc，Ｓca
のすべてが判定値ｋ以上である場合、センサＡ，Ｂ，Ｃ
の少なくともいずれか二つが異常であり、異常なしのも
のが特定できないため、センサＡ，Ｂ，Ｃのいずれも使
用不可な異常と判定し（ステップＳＤ２３）、この状態
に対応するタイマカウンタｔ1を１加算すなわちｔ1＝ｔ
1＋１とする（ステップＳＤ２４）。そして、タイマカ
ウンタｔ1が予め定められた所定値Ｔ1以上となったか否
かを判定する（ステップＳＤ２５）。そして、ｔ1がＴ1
以上とならない場合、この制御サイクルにおけるステッ
プＳＡ４の異常検出を終了する一方、ｔ1がＴ1以上とな
った場合、異常検出を所定サイクル繰り返しても異常が
続いているため、異常を確定して、ブレーキ制御の継続
不可となる異常の検出有りを示すフラグＤＦＬＡＧをＯ
ＮすなわちＤＦＬＡＧ＝１として（ステップＳＤ２
６）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ４の異常
検出を終了する。
【００５９】第７の実施の形態におけるステップＳＡ６
の第２の異常検出は、図１６に示すように、まず、セン
サＡの異常有りを示すＳＡＦＬＡＧ＝１であるか否かを
判定する（ステップＳＥ１）。そして、ＳＡＦＬＡＧ＝
１すなわちセンサＡが異常であれば、センサＢの値とセ
ンサＣの値の差の絶対値を求めてＳbcとし（ステップＳ
Ｅ２）、このＳbcがあらかじめ設定された判別値ｋ2以
上であるか否かを判定する（ステップＳＥ３）。Ｓbcが
判定値ｋ2以上でない場合、センサＢ，Ｃは異常なしと
判定して、第２の異常検出におけるタイマカウンタｔ2
を０にクリアして（ステップＳＥ４）、この制御サイク
ルにおけるステップＳＡ６の第２の異常検出を終了す
る。Ｓbcが判定値ｋ2以上である場合、センサＢ，Ｃの
少なくともいずれか一方が異常と判定して、タイマカウ
ンタｔ2を１加算すなわちｔ2＝ｔ2＋１とし（ステップ
ＳＥ５）、タイマカウンタｔ2が予め定められた所定値
Ｔ2以上となったか否かを判定する（ステップＳＥ
６）。そして、ｔ2がＴ2以上とならない場合、この制御
サイクルにおけるステップＳＡ４の異常検出を終了する
一方、ｔ2がＴ2以上となった場合、異常検出を所定サイ
クル繰り返しても異常が続いているため、異常を確定し
て、ブレーキ制御の継続不可となる異常の検出有りを示
すフラグＤＦＬＡＧをＯＮすなわちＤＦＬＡＧ＝１とし
て（ステップＳＥ７）、この制御サイクルにおけるステ
ップＳＡ６の第２の異常検出を終了する。
【００６０】上記ステップＳＥ１で、ＳＡＦＬＡＧ＝１
でない、すなわちセンサＡが異常なしであれば、センサ
Ｂの異常有りを示すＳＢＦＬＡＧ＝１であるか否かを判
定する（ステップＳＥ８）。そして、ＳＢＦＬＡＧ＝１
すなわちセンサＢが異常であれば、センサＣの値とセン
サＡの値の差の絶対値を求めてＳcaとし（ステップＳＥ
９）、このＳcaが判別値ｋ2以上であるか否かを判定す
る（ステップＳＥ１０）。Ｓcaが判定値ｋ2以上でない
場合、再度センサＣ，Ａは異常なしと判定して、ステッ
プＳＥ４に進み、Ｓcaが判定値ｋ2以上である場合、セ
ンサＣ，Ａの少なくともいずれか一方が異常と判定し
て、ステップＳＥ５に進む。上記ステップＳＥ８で、Ｓ
ＢＦＬＡＧ＝１でない、すなわちセンサＢが異常でなけ
れば、センサＡの値とセンサＢの値の差の絶対値を求め
てＳabとし（ステップＳＥ１１）、このＳabが判別値ｋ
2以上であるか否かを判定する（ステップＳＥ１２）。
Ｓabが判定値ｋ2以上でない場合、再度センサＡ，Ｂは
異常なしと判定して、ステップＳＥ４に進み、Ｓabが判
定値ｋ2以上である場合、センサＡ，Ｂの少なくともい
ずれか一方が異常と判定して、ステップＳＥ５に進む。
この場合、判別値ｋ2としてあらかじめ設定された値を
用いたが、判別値ｋと同様に、センサＡの値，センサＢ
の値，センサＢの値の最大値から設定するようにしても
よい。また、センサＡ，Ｂ，Ｃのそれぞれに対し個別に
判別値ｋ2を設けることも可能である。
【００６１】このような第７の実施の形態によれば、例
えば、センサＡ，Ｂ，Ｃのすべてに異常が検出されない
状態においては、ステップＳＡ４の異常検出において、
ステップＳＤ１〜ＳＤ１２の流れを経由するため、ステ
ップＳＡ９においては、ＳＡＦＬＡＧ＝１と判定され
ず、ステップＳＡ１０においてセンサＡが使用されるこ
とになる。そして、この状態からセンサＡに異常が検出
されると、ステップＳＡ４の異常検出において、ステッ
プＳＤ１〜ＳＤ８〜ＳＤ１３〜ＳＤ１４〜ＳＤ１５の流
れで、センサＡの異常が検出されて、ステップＳＤ１４
でＳＡＦＬＡＧ＝１とされ、よって、ステップＳＡ９〜
ＳＡ１１においてセンサＢが使用されることになる。こ
のように、ブレーキ操作量を検出するセンサとして三つ
のセンサＡ，Ｂ，Ｃを設け、加えて、コントローラ３３
の出力切換制御手段７５が、一のセンサＡの出力信号を
ブレーキ液圧制御手段４８に導入させるとともに、セン
サＡ，Ｂ，Ｃの各出力信号とから、センサＡの異常を検
出し、異常検出有りと判定すると、他のセンサＢの出力
信号をブレーキ液圧制御手段４８に導入させることにな
る。したがって、センサの異常時におけるフェールセー
フ機能を十分なものとすることができる。
【００６２】次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置の
第８の実施の形態を主に図１４、図１７〜図１９を参照
して、第７の実施の形態との相違部分を中心に以下に説
明する。なお、第７の実施の形態と同様の部分は同一の
符号を付し説明を略す。第８の実施の形態においては、
第７の実施の形態における図１５に示すフローチャート
部分すなわちステップＳＤ８〜ＳＤ２２が変更されてい
る。
【００６３】図１４のステップＳＤ７において、Ｓab，
Ｓbc，Ｓcaのすべてが判定値ｋ以上でない場合、Ｓab，
Ｓcaの両方が判定値ｋ以上であるか否かを判定し（ステ
ップＳＦ１）、Ｓab，Ｓcaの両方が判定値ｋ以上でない
場合、Ｓab，Ｓbcの両方が判定値ｋ以上であるか否かを
判定し（ステップＳＦ２）、Ｓab，Ｓbcの両方が判定値
ｋ以上でない場合、Ｓbc，Ｓcaの両方が判定値ｋ以上で
あるか否かを判定し（ステップＳＦ３）、Ｓbc，Ｓcaの
両方が判定値ｋ以上でない場合、すべてのセンサＡ，
Ｂ，Ｃが異常なしと判定して、センサＡ，Ｂ，Ｃにそれ
ぞれ対応して設けられたタイマカウンタｔa，ｔb，ｔc
を０にクリアし（ステップＳＦ４）、また、タイマカウ
ンタｔab，ｔbc，ｔcaを０にクリアし（ステップＳＦ
５）、さらにタイマカウンタｔ1を０にクリアして（ス
テップＳＦ６）、この制御サイクルにおけるステップＳ
Ａ４の異常検出を終了する。
【００６４】上記ステップＳＦ１で、Ｓab，Ｓcaの両方
が判定値ｋ以上である場合、ＢＬＳ１４がＯＮされてい
るか否かを判定し（ステップＳＦ７）、ＢＬＳ１４がＯ
Ｎされていないと、センサＡの値が、ブレーキ操作なし
と確実に判定できる上限値Ｐa以下であるか否かを判定
する（ステップＳＦ８）。センサＡの値が上限値Ｐa以
下でない場合は、ＢＬＳ１４と合わないため、センサＡ
に異常があると判定し（ステップＳＦ９）、このことを
示すＳＡＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＡＦＬＡＧ＝１とし
て（ステップＳＦ１０）、さらに、タイマカウンタｔa
を１加算すなわちｔa＝ｔa＋１とする（ステップＳＦ１
１）。上記ステップＳＦ８で、センサＡの値が上限値Ｐ
a以下である場合は、ＢＬＳ１４と一致するため、セン
サＡは異常なしと判定して、センサＢ，Ｃに異常有りと
判定し（ステップＳＦ１２）、センサＢに異常有りの可
能性があるため、センサＢに異常があることを示すＳＢ
ＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＢＦＬＡＧ＝１として（ステ
ップＳＦ１３）、さらに、タイマカウンタｔbcを１加算
すなわちｔbc＝ｔbc＋１とする（ステップＳＦ１４）。
【００６５】上記ステップＳＦ７で、ＢＬＳ１４がＯＮ
されていると、センサＡの値が上限値Ｐa以下であるか
否かを判定する（ステップＳＦ１５）。センサＡの値が
上限値Ｐa以下である場合は、ＢＬＳ１４と合わないた
め、ステップＳＦ９に進んでセンサＡに異常があると判
定する。一方、センサＡの値が上限値Ｐa以下でない場
合は、ＢＬＳ１４と略一致するため、センサＡは略異常
なく、センサＢ，Ｃが共に異常である可能性がある。こ
のため、まず、センサＢの値が、ブレーキ操作なしと確
実に判定できる上限値Ｐb以下であるか否かを判定する
（ステップＳＦ１６）。センサＢの値が上限値Ｐb以下
でない場合は、ＢＬＳ１４と略合うため、ステップＳＦ
９に進む。他方、センサＢの値が上限値Ｐb以下である
場合は、ＢＬＳ１４と一致しないため、センサＣの値
が、ブレーキ操作なしと確実に判定できる上限値Ｐc以
下であるか否かを判定する（ステップＳＦ１７）。セン
サＣの値が上限値Ｐc以下でない場合は、ＢＬＳ１４と
略合うため、ステップＳＦ９に進む。他方、センサＣの
値が上限値Ｐc以下である場合は、ＢＬＳ１４と一致し
ないため、ステップＳＦ１２に進んで、センサＢ，Ｃに
異常有りと判定する。
【００６６】上記ステップＳＦ２で、Ｓab，Ｓbcの両方
が判定値ｋ以上である場合、ＢＬＳ１４がＯＮされてい
るか否かを判定し（ステップＳＦ１８）、ＢＬＳ１４が
ＯＮされていないと、センサＢの値が、ブレーキ操作な
しと判定できる上限値Ｐb以下であるか否かを判定する
（ステップＳＦ１９）。センサＢの値が上限値Ｐb以下
でない場合は、ＢＬＳ１４と合わないため、センサＢに
異常があると判定し（ステップＳＦ２０）、このことを
示すＳＢＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＢＦＬＡＧ＝１とし
て（ステップＳＦ２１）、さらに、タイマカウンタｔb
を１加算すなわちｔb＝ｔb＋１とする（ステップＳＦ２
２）。上記ステップＳＦ１９で、センサＢの値が上限値
Ｐb以下である場合は、ＢＬＳ１４と一致するため、セ
ンサＢは異常なしと判定して、センサＡ，Ｃに異常有り
と判定し（ステップＳＦ２３）、センサＡに異常有りの
可能性があるため、センサＡに異常があることを示すＳ
ＡＦＬＡＧをＯＮすなわちＳＡＦＬＡＧ＝１として（ス
テップＳＦ２４）、さらに、タイマカウンタｔacを１加
算すなわちｔac＝ｔac＋１とする（ステップＳＦ２
５）。
【００６７】上記ステップＳＦ１８で、ＢＬＳ１４がＯ
Ｎされていると、センサＢの値が上限値Ｐb以下である
か否かを判定する（ステップＳＦ２６）。センサＢの値
が上限値Ｐb以下である場合は、ＢＬＳ１４と合わない
ため、ステップＳＦ２０に進んでセンサＢに異常がある
と判定する。一方、センサＢの値が上限値Ｐb以下でな
い場合は、ＢＬＳ１４と略一致するため、センサＢは異
常なく、センサＡ，Ｃが共に異常である可能性がある。
このため、まず、センサＡの値が上限値Ｐa以下である
か否かを判定する（ステップＳＦ２７）。センサＡの値
が上限値Ｐa以下でない場合は、ＢＬＳ１４と略合うた
め、ステップＳＦ２０に進む。他方、センサＡの値が上
限値Ｐa以下である場合は、ＢＬＳ１４と一致しないた
め、センサＣの値が、ブレーキ操作なしと判定できる上
限値Ｐc以下であるか否かを判定する（ステップＳＦ２
８）。センサＣの値が上限値Ｐc以下でない場合は、Ｂ
ＬＳ１４と略合うため、ステップＳＦ２０に進む。他
方、センサＣの値が上限値Ｐc以下である場合は、ＢＬ
Ｓ１４と一致しないため、ステップＳＦ２３に進んで、
センサＡ，Ｃに異常有りと判定する。
【００６８】そして、ステップＳＦ１１，ステップＳＦ
１４，ステップＳＦ２２，ステップＳＦ２５の後、タイ
マカウンタｔa，ｔb，ｔc，ｔab，ｔbc，ｔcaのいずれ
かが予め定められた所定値Ｔ以上となったか否かを判定
する（ステップＳＦ２９）。そして、ｔa，ｔb，ｔc，
ｔab，ｔbc，ｔcaのいずれかがＴ以上とならない場合、
この制御サイクルにおけるステップＳＡ４の異常検出を
終了する一方、ｔa，ｔb，ｔc，ｔab，ｔbc，ｔcaのい
ずれかがＴ以上となった場合、異常検出を所定サイクル
繰り返しても異常が続いているため、異常を確定してＥ
ＦＬＡＧをＯＮすなわちＥＦＬＡＧ＝１として（ステッ
プＳＦ３０）、この制御サイクルにおけるステップＳＡ
４の異常検出を終了する。
【００６９】上記ステップＳＦ３で、Ｓbc，Ｓcaの両方
が判定値ｋ以上である場合、ＢＬＳ１４がＯＮされてい
るか否かを判定し（ステップＳＦ３１）、ＢＬＳ１４が
ＯＮされていないと、センサＣの値が、ブレーキ操作な
しと判定できる上限値Ｐc以下であるか否かを判定する
（ステップＳＦ３２）。センサＣの値が上限値Ｐc以下
でない場合は、ＢＬＳ１４と略合わないため、センサＣ
に異常があると判定し（ステップＳＦ３３）、タイマカ
ウンタｔcを１加算すなわちｔc＝ｔc＋１として（ステ
ップＳＦ３４）、ステップＳＦ２９に進む。上記ステッ
プＳＦ３２で、センサＣの値が上限値Ｐc以下である場
合は、ＢＬＳ１４と一致するため、センサＣは異常なし
と判定して、センサＡ，Ｂに異常有りと判定し（ステッ
プＳＦ３５）、センサＡに異常があることを示すようＳ
ＡＦＬＡＧ＝１とし（ステップＳＦ３６）、センサＢに
異常があることを示すようＳＢＦＬＡＧ＝１とし（ステ
ップＳＦ３７）、さらに、タイマカウンタｔabを１加算
すなわちｔab＝ｔab＋１として（ステップＳＦ３８）、
ステップＳＦ２９に進む。
【００７０】上記ステップＳＦ３１で、ＢＬＳ１４がＯ
Ｎされていると、センサＣの値が上限値Ｐc以下である
か否かを判定する（ステップＳＦ３９）。センサＣの値
が上限値Ｐc以下である場合は、ＢＬＳ１４と合わない
ため、ステップＳＦ３３に進んでセンサＣに異常がある
と判定する。一方、センサＣの値が上限値Ｐc以下でな
い場合は、ＢＬＳ１４と略一致するため、センサＣは異
常なく、センサＡ，Ｂが共に異常である可能性がある。
このため、まず、センサＡの値が上限値Ｐa以下である
か否かを判定する（ステップＳＦ４０）。センサＡの値
が上限値Ｐa以下でない場合は、ＢＬＳ１４と略合うた
め、ステップＳＦ３３に進む。他方、センサＡの値が上
限値Ｐa以下である場合は、ＢＬＳ１４と一致しないた
め、センサＢの値が、ブレーキ操作なしと判定できる上
限値Ｐb以下であるか否かを判定する（ステップＳＦ４
１）。センサＢの値が上限値Ｐb以下でない場合は、Ｂ
ＬＳ１４と略合うため、ステップＳＦ３３に進む。他
方、センサＢの値が上限値Ｐb以下である場合は、ＢＬ
Ｓ１４と一致しないため、ステップＳＦ３５に進んで、
センサＡ，Ｂに異常有りと判定する。
【００７１】このような第７の実施の形態によれば、例
えば、センサＡ，Ｂ，Ｃのすべてに異常が検出されない
状態においては、ステップＳＡ４の異常検出において、
ステップＳＦ１〜ＳＦ６の流れを経由するため、ステッ
プＳＡ９においては、ＳＡＦＬＡＧ＝１と判定されず、
ステップＳＡ１０においてセンサＡが使用されることに
なる。そして、この状態からセンサＡに異常が検出され
ると、ステップＳＡ４の異常検出において、ステップＳ
Ｆ９，ＳＦ２３，ＳＦ３５においてセンサＡの異常が検
出されて、ステップＳＦ１０，ＳＦ２４，ＳＦ３６でＳ
ＡＦＬＡＧ＝１とされ、よって、ステップＳＡ９，ＳＡ
１１においてセンサＢが使用されることになる。
【００７２】ここで、第７，第８の実施の形態では、セ
ンサＡ，Ｂが共に異常有りの場合にセンサＣの出力信号
を採用できるように、図１０に示すメインのフローチャ
ートに代えて、図１９に示すフローチャートを採用する
こともできる。この図１９に示すフローチャートでは、
ステップＳＡ９で、ＳＡＦＬＡＧ＝１である場合、セン
サＡの異常が検出されているため、センサＢの異常を示
すＳＢＦＬＡＧが、ＳＢＦＬＡＧ＝１であるか否かを判
定する（ステップＳＧ１）。ＳＢＦＬＡＧ＝１でない場
合、センサＢの異常が検出されていないため、ブレーキ
操作量としてセンサＢの出力信号を使用し（ステップＳ
Ａ１１）、ＳＢＦＬＡＧ＝１である場合、センサＢの異
常が検出されているため、ブレーキ操作量としてセンサ
Ｃの出力信号を使用する（ステップＳＧ２）。また、ス
テップＳＡ７でＤＦＬＡＧ＝１であった場合、ステップ
ＳＧ３で警報装置７３を駆動して、ステップＳＡ８に進
むようにしている。そして、センサＡ，Ｂ，Ｃのうち使
用設定がなされたものの出力信号に基づいて目標液圧を
設定しホイールシリンダ２８ａ〜２８ｄに該目標液圧を
発生させるよう各液圧制御弁２１ａ〜２１ｄの駆動をそ
れぞれ制御する。これにより、センサＡ，Ｂが共に異常
有りの場合にセンサＣの出力信号を採用できる。
【００７３】なお、第７，第８の実施の形態において
は、タイマカウンタを異常のモード毎に個別に設定する
場合を例にとり説明したが、共通としてもよく、また、
判別値Ｔを共通とした場合を例にとり説明したが、異常
のモード毎に個別に設定してもよい。また、踏力センサ
１１、ストロークセンサ７１およびマスタシリンダ圧セ
ンサ７２のそれぞれをセンサＡ、センサＢおよびセンサ
Ｃのそれぞれに適宜採用し、センサＡ，センサＢおよび
センサＣの三つの検出結果からセンサ異常を検出する場
合を例にとり説明したが、ブレーキ操作量を検出可能な
異種または同種の少なくとも三つのセンサを用いればよ
く、例えば、さらにセンサを増やしてそれ以上の検出結
果からセンサ異常を検出するようにすることも勿論可能
である。加えて、ブレーキ操作量を検出可能なものであ
れば、上記以外のセンサを用いることも可能である。
【００７４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の車両用ブレーキ制御装置によれば、電気式液圧制
御弁毎またはそれぞれが複数の電気式液圧制御弁からな
る複数グループの各グループ毎にそれぞれ設けられた電
源供給リレーを介して、電気式液圧制御弁および電気式
切換弁は電源に対し並列に接続されており、加えて、異
常制御手段が、作動異常検出手段により作動異常が検出
されたときには、当該作動異常検出手段で異常が検出さ
れた電気式液圧制御弁または電気式液圧制御弁のグルー
プに対応する電気式切換弁のみをホイールシリンダがマ
スタシリンダに選択接続されるように電源供給リレーを
制御するため、異常が検出された電気式液圧制御弁また
は電気式液圧制御弁のグループに対応しない他の電気式
切換弁はそのままの状態が維持され、よって、他の異常
のない電気式液圧制御弁または電気式液圧制御弁のグル
ープでホイールシリンダに液圧を伝達させることができ
る。したがって、コスト増を抑えた上で、電気式液圧制
御弁の異常時におけるフェールセーフ機能を十分なもの
とすることができる。
【００７５】また、本発明の請求項２記載の車両用ブレ
ーキ制御装置によれば、操作量検出センサとして少なく
とも２つを設け、加えて、出力切換制御手段が、ブレー
キ液圧制御手段に出力を導入させている一の操作量検出
センサの異常を、ブレーキスイッチの出力と各操作量検
出センサの出力とから検出し、該一の操作量検出センサ
に異常があると判定すると、他の操作量検出センサの出
力をブレーキ液圧制御手段に導入させることになる。し
たがって、操作量検出センサの異常時におけるフェール
セーフ機能を十分なものとすることができる。
【００７６】さらに、本発明の請求項３記載の車両用ブ
レーキ制御装置によれば、操作量検出センサとして少な
くとも３つを設け、加えて、出力切換制御手段が、ブレ
ーキ液圧制御手段に出力を導入させている一の操作量検
出センサの異常を、各操作量検出センサの出力から検出
し、該一の操作量検出センサに異常があると判定する
と、他の操作量検出センサの出力をブレーキ液圧制御手
段に導入させることになる。したがって、操作量検出セ
ンサの異常時におけるフェールセーフ機能を十分なもの
とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第１の実
施の形態の液圧回路図である。
【図２】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第１の実
施の形態の電気回路図である。
【図３】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第２の実
施の形態の電気回路図である。
【図４】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第３の実
施の形態の電気回路図である。
【図５】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第４の実
施の形態の液圧回路図である。
【図６】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第４の実
施の形態の電気回路図である。
【図７】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第５の実
施の形態の液圧回路図である。
【図８】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第５の実
施の形態の電気回路図である。
【図９】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第６の実
施の形態の液圧回路図である。
【図１０】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第６の
実施の形態のメインの制御内容を示すフローチャートで
ある。
【図１１】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第６の
実施の形態の異常検出の制御内容の一部を示すフローチ
ャートである。
【図１２】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第６の
実施の形態の異常検出の制御内容の他の一部を示すフロ
ーチャートである。
【図１３】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第６の
実施の形態の第２の異常検出の制御内容を示すフローチ
ャートである。
【図１４】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第７の
実施の形態の異常検出の制御内容の一部を示すフローチ
ャートである。
【図１５】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第７の
実施の形態の異常検出の制御内容の他の一部を示すフロ
ーチャートである。
【図１６】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第７の
実施の形態の第２の異常検出の制御内容を示すフローチ
ャートである。
【図１７】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第８の
実施の形態の異常検出の制御内容の一部を示すフローチ
ャートである。
【図１８】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第８の
実施の形態の異常検出の制御内容の他の一部を示すフロ
ーチャートである。
【図１９】 本発明の車両用ブレーキ制御装置の第７，
第８の実施の形態のメインの制御内容の他の例を示すフ
ローチャートである。
【符号の説明】
１０ ブレーキペダル １１ 踏力センサ（操作量検出センサ） １２ タンデムマスタシリンダ １４ ブレーキレバースイッチ（ブレーキスイッチ） １８ アキュムレータ（液圧供給源） ２１ａ〜２１ｄ 電気式液圧制御弁 ２６ａ〜２６ｄ 電気式切換弁 ２８ａ〜２８ｄ ホイールシリンダ ３３ コントローラ ３７ 電源 ３８，３９，５３〜５６，５９〜６１，６４，６５，６
８，６９ 電源供給リレー ４８ ブレーキ液圧制御手段 ４９ 切換制御手段 ５０ 作動異常検出手段 ５１ 異常制御手段 ７１ ストロークセンサ（操作量検出センサ） ７２ マスタシリンダ圧センサ（操作量検出センサ） ７５ 出力切換制御手段

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
    量検出センサと、 液圧供給源からホイールシリンダに伝達されるブレーキ
    液圧を調整する電気式液圧制御弁と、 前記操作量検出センサの出力に基づいて前記電気式液圧
    制御弁の駆動を制御するブレーキ液圧制御手段と、 ブレーキペダルの操作に応じた液圧をホイールシリンダ
    に伝達するマスタシリンダと、 前記電気式液圧制御弁とホイールシリンダとの間および
    前記マスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続さ
    れ、ホイールシリンダを前記電気式液圧制御弁または前
    記マスタシリンダに選択的に接続させる電気式切換弁
    と、 該電気式切換弁の作動を制御する切換制御手段と、を備
    えた車両用ブレーキ制御装置において、 前記電気式液圧制御弁は各車輪毎またはそれぞれが複数
    の車輪からなる各グループ毎に設けられ、電気式切換弁
    も各電気式液圧制御弁毎またはそれぞれが複数の電気式
    液圧制御弁からなる各グループ毎に設けられており、 各電気式液圧制御弁毎またはそれぞれが複数の電気式液
    圧制御弁からなる複数グループの各グループ毎にそれぞ
    れ設けられた電源供給リレーを介して、電気式液圧制御
    弁および電気式切換弁は電源に対し並列に接続されてい
    て、 各電気式液圧制御弁毎またはそれぞれが複数の電気式液
    圧制御弁からなる複数グループの各グループ毎に設けら
    れた作動異常を検出する作動異常検出手段と、 作動異常検出手段により作動異常が検出されたときに
    は、当該作動異常検出手段で異常が検出された電気式液
    圧制御弁または電気式液圧制御弁のグループに対応する
    電気式切換弁のみをホイールシリンダがマスタシリンダ
    に選択接続されるように電源供給リレーを制御する異常
    制御手段と、を備えていることを特徴とする車両用ブレ
    ーキ制御装置。
  2. 【請求項２】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
    量検出センサと、 液圧供給源からホイールシリンダに伝達されるブレーキ
    液圧を調整する電気式液圧制御弁と、 前記操作量検出センサの出力に基づいて前記電気式液圧
    制御弁の駆動を制御するブレーキ液圧制御手段と、 ブレーキペダルの操作に応じた液圧をホイールシリンダ
    に伝達するマスタシリンダと、 前記電気式液圧制御弁とホイールシリンダとの間および
    前記マスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続さ
    れ、ホイールシリンダを前記電気式液圧制御弁または前
    記マスタシリンダに選択的に接続させる電気式切換弁
    と、 該電気式切換弁の作動を制御する切換制御手段と、を備
    えた車両用ブレーキ制御装置において、 前記操作量検出センサとして少なくとも２つを設けると
    ともに、 ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッ
    チと、 一の操作量検出センサの出力をブレーキ液圧制御手段に
    導入させるとともに、前記ブレーキスイッチの出力と各
    操作量検出センサの出力とから前記一の操作量検出セン
    サの異常を検出し、該一の操作量検出センサに異常があ
    ると判定すると、他の操作量検出センサの出力をブレー
    キ液圧制御手段に導入させる出力切換制御手段と、を備
    えていることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
  3. 【請求項３】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
    量検出センサと、 液圧供給源からホイールシリンダに伝達されるブレーキ
    液圧を調整する電気式液圧制御弁と、 前記操作量検出センサの出力に基づいて前記電気式液圧
    制御弁の駆動を制御するブレーキ液圧制御手段と、 ブレーキペダルの操作に応じた液圧をホイールシリンダ
    に伝達するマスタシリンダと、 前記電気式液圧制御弁とホイールシリンダとの間および
    前記マスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続さ
    れ、ホイールシリンダを前記電気式液圧制御弁または前
    記マスタシリンダに選択的に接続させる電気式切換弁
    と、 該電気式切換弁の作動を制御する切換制御手段と、を備
    えた車両用ブレーキ制御装置において、 前記操作量検出センサとして少なくとも３つを設けると
    ともに、 一の操作量検出センサの出力をブレーキ液圧制御手段に
    導入させる一方、各操作量検出センサの出力から前記一
    の操作量検出センサの異常を検出し、前記一の操作量検
    出センサの異常を検出すると、他の操作量検出センサの
    出力をブレーキ液圧制御手段に導入させる出力切換制御
    手段を備えていることを特徴とする車両用ブレーキ制御
    装置。
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