DE19805089A1

DE19805089A1 - Bremssteuersystem für Kraftfahrzeuge

Info

Publication number: DE19805089A1
Application number: DE19805089A
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiro Nagasaka; Toshio Takayama
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1997-02-10
Filing date: 1998-02-09
Publication date: 1998-08-13
Anticipated expiration: 2018-02-10
Also published as: US5951116A; DE19805089B4; JPH10217936A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Bremssteuersysteme oder Bremsregelsysteme für Kraftfahrzeuge, und insbesondere eine ausfallsichere Anordnung in einem derartigen Bremssteuer- oder Bremsregelsystem.

Ein herkömmliches Bremssteuersystem weist überlicherweise einen Niederdrücksensor (oder Bremsbetriebssensor) zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals auf, elektrische Fluiddrucksteuerventile zur Einstellung des Drucks eines Bremsfluids, welches von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll, eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage von Ausgangssignalen von dem Niederdrücksensor, einen Hauptzylinder zur Übertragung des Fluiddrucks, der sich in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals entwickelt, an die Radzylinder, elektrische Schaltventile, die zwischen die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Radzylinder und zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet sind, um so selektiv die Radzylinder entweder mit den elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder dem Hauptzylinder zu verbinden, sowie eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile.

Bei einem derartigen herkömmlichen Bremssteuersystem sind die elektrischen Fluiddrucksteuerventile im Betrieb entweder den jeweiligen Rädern oder mehreren Gruppen zugeordnet, die jeweils mehrere Räder aufweisen. Weiterhin sind die elektrischen Schaltventile im Betrieb entweder den jeweiligen elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder mehreren Gruppen zugeordnet, die jeweils mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile umfassen. Die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die elektrischen Schaltventile sind sämtlich über ein gemeinsames Stromversorgungsrelais an eine Stromversorgungsquelle angeschlossen.

Weiterhin ist nur ein Niederdrücksensor zu dem Zweck vorgesehen, das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals festzustellen.

Wenn beispielsweise eine elektrische Störung oder ein elektrischer Ausfall in irgendeinem der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auftritt, so entwickelt sich unvermeidlich ein Bremsfluiddruck in Abwesenheit einer Bremsbetätigung. Zu Zwecken der Ausfallsicherheit ist das Stromversorgungsrelais zwischen sämtliche elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Schaltventile sowie die Stromversorgungsquelle geschaltet, und dazu ausgebildet, die Zufuhr elektrischen Stroms zu sämtlichen Fluiddrucksteuerventilen und Schaltventilen zu unterbrechen. Die elektrischen Schaltventile sorgen dann dafür, daß ein Bremsfluiddruck, der sich in dem Hauptzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals aufbaut, direkt an die jeweiligen Räder übertragen wird.

Allerdings kann einer derartige Anordnung keine Servounterstützung zur Verfügung stellen. Daher muß der Fahrer das Bremspedal mit einer Kraft herunterdrücken, die signifikant höher als im Normalbetrieb ist. Es besteht daher ein Bedürfnis für die Bereitstellung eines verbesserten Bremssteuersystems, welches eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion zur Verfügung stellt. Ein Bremskraftverstärker ist nützlich für den Fall eines Ausfalls im elektrischen System, allerdings sehr kostenaufwendig.

Eine weitere Schwierigkeit besteht darin, daß das bislang bekannte Bremssteuersystem mit nur einem Niederdrücksensor versehen ist.

Wenn der Niederdrücksensor eine Störung aufweist, kann das System nicht mehr eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion zur Verfügung stellen.

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht daher in der Bereitstellung eines Fahrzeugbremssteuersystems, welches eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion zur Verfügung stellt.

Um das voranstehend geschilderte Ziel zu erreichen wird gemäß einer ersten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeugbremssteuersystem zur Verfügung gestellt, welches einen Niederdrücksensor zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals aufweist, mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile, die so arbeiten, daß sie den Bremsfluiddruck einstellen, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll, eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals des Niederdrücksensors, einen Hauptzylinder zur Übertragung des Drucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals, mehrere elektrische Schaltventile, die zwischen die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Radzylinder sowie zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet sind, und dazu ausgebildet sind, eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und den elektrischen Fluiddrucksteuerventilen sowie zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zur Verfügung zu stellen, und eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile, wobei die elektrischen Fluiddrucksteuerventile entweder jeweiligen Rädern oder mehreren ersten Gruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere Räder umfassen, und die elektrischen Schaltventile entweder den jeweiligen elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder mehreren zweiten Gruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile aufweisen, wobei die elektrischen Fluiddrucksteuerventile oder die ersten Gruppen an entsprechende Stromversorgungsrelais angeschlossen sind, über welche die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die elektrischen Schaltventile parallel zu einer Stromversorgungsquelle geschaltet sind, eine Ausfallsensorvorrichtung, welche den jeweiligen elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder den ersten Gruppen zugeordnet ist, um eine Störung festzustellen, und eine Störungssteuervorrichtung, die arbeitet, wenn eine Störung in irgendeinem der elektrischen Fluiddrucksteuerventile und den ersten Gruppen von der Störungssensorvorrichtung festgestellt wird, und dazu ausgebildet ist, ein entsprechendes unter den Stromversorgungsrelais so zu steuern, daß dies dazu führt, daß nur ein entsprechendes unter den elektrischen Schaltventilen selektiv einen entsprechenden Radzylinder mit dem Hauptzylinder verbindet.

Die elektrischen Fluiddrucksteuerventilen sind entweder den jeweiligen Rädern oder den ersten Gruppen zugeordnet, die jeweils mehrere Räder umfassen. Die elektrischen Fluiddrucksteuerventile oder die ersten Gruppen sind an entsprechende Stromversorgungsrelais angeschlossen, durch welche die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die elektrischen Schaltventile parallel zur Stromversorgungsquelle geschaltet sind. Wenn eine Störung in irgendeinem der elektrischen Fluiddrucksteuerventile und den ersten Gruppen durch die Störungssensorvorrichtung festgestellt wird, kann darüber hinaus die Störungssteuervorrichtung so arbeiten, daß sie ein entsprechendes unter den Stromversorgungsrelais so steuert, daß nur ein entsprechendes unter den elektrischen Schaltventilen dazu veranlaßt wird, selektiv einen entsprechenden unter den Radzylindern mit dem Hauptzylinder zu verbinden. Die anderen elektrischen Schaltventile bleiben in ihrem bisherigen Zustand, so daß Bremsfluiddruck von den ordnungsgemäß arbeitenden, elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder ersten Gruppen an die entsprechenden Radzylinder übertragen werden kann.

Gemäß einer zweiten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugbremssteuersystem zur Verfügung gestellt, welches einen Niederdrücksensor zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals aufweist, mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile, die so arbeiten, daß sie den Bremsfluiddruck einstellen, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll, eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals des Niederdrücksensors, einen Hauptzylinder zur Übertragung des Drucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals, mehrere elektrische Schaltventile, die zwischen die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Radzylinder sowie zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet sind, und dazu ausgebildet sind, eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und den elektrischen Fluiddrucksteuerventilen sowie zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zu gestatten, und eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile, wobei zumindest zwei Niederdrücksensoren dazu vorgesehen sind, das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals festzustellen, und entsprechende Ausgangssignale zur Verfügung zu stellen, ein Bremsschalter vorgesehen ist, um festzustellen, ob das Bremspedal niedergedrückt wird, und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals, und eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, die dazu dient, einen der beiden Niederdrücksensoren dazu zu veranlassen, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und die Ausgangssignale von dem Bremsschalter und den Niederdrücksensoren zu empfangen, um so festzustellen, ob eine Störung in einem Niederdrücksensor auftritt, wobei das Ausgangssignal des anderen Niederdrücksensors an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung übertragen wird, wenn eine Störung in dem einen Niederdrücksensor auftritt.

Es sind daher zumindest zwei Niederdrücksensoren vorgesehen. Darüber hinaus ist die Ausgangssteuervorrichtung dazu ausgebildet, daß sie einen der beiden Niederdrücksensoren dazu veranlassen kann, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken. Die Ausgangsschaltsteuervorrichtung empfängt ebenfalls die Ausgangssignale von dem Bremsschalter und den beiden Niederdrücksensoren, um so zu bestimmen, ob eine Störung in dem einen Niederdrücksensor auftritt oder nicht. Falls eine Störung auftritt, ist die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so betreibbar, daß sie den anderen Niederdrücksensor dazu veranlaßt, sein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken.

Gemäß einer dritten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugbremssteuersystem zur Verfügung gestellt, welches einen Niederdrücksensor zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals aufweist, mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile, die so ausgebildet sind, daß sie den Bremsfluiddruck einstellen, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll, eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals des Niederdrücksensors, einen Hauptzylinder zur Übertragung des Drucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals, mehrere elektrische Schaltventile, die zwischen die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Radzylinder sowie zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet sind, und dazu ausgebildet sind, eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und den elektrischen Fluiddrucksteuerventilen sowie zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zu gestatten, und eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile, wobei zumindest drei Niederdrücksensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals und zur Bereitstellung entsprechender Ausgangssignale vorgesehen sind, und eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, die dazu dient, einen der drei Niederdrücksensoren dazu zu veranlassen, ein Ausgangssignal an, die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und Ausgangssignale von den drei Niederdrücksensoren zu empfangen, um so zu bestimmen, ob ein Ausfall in dem einen Niederdrücksensor auftritt, wobei die Ausgangssignale der beiden anderen Niederdrücksensoren an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung übertragen werden, wenn eine Störung in dem einen Niederdrücksensor auftritt.

Es sind daher zumindest drei Niederdrücksensoren vorgesehen. Darüber hinaus ist die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so ausgebildet, daß sie einen der drei Niederdrücksensoren dazu veranlassen kann, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken. Die Ausgangsschaltsteuervorrichtung empfängt darüber hinaus die Ausgangssignale von den drei Niederdrücksensoren, um so zu bestimmen, ob eine Störung in dem einen Niederdrücksensor auftritt oder nicht. Tritt eine Störung auf, kann die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so arbeiten, daß sie die anderen Niederdrücksensoren dazu veranlaßt, die Ausgangssignale an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken.

Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Fluiddruckschaltung, die einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung, die bei dem in Fig. 1 gezeigten Fahrzeugbremssteuersystem verwendet wird;

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung, die in einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 4 ein Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung, die in einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Fluiddruckschaltung, die in einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 6 ein Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung, die bei dem in Fig. 5 gezeigten Fahrzeugbremssteuersystem verwendet wird;

Fig. 7 ein Blockschaltbild einer Fluiddruckschaltung, die in einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 8 ein Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung, die bei dem in Fig. 7 gezeigten Fahrzeugbremssteuersystem verwendet wird;

Fig. 9 ein Blockschaltbild einer Fluiddruckschaltung, die in einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 10 ein Flußdiagramm mit einem Darstellung eines Hauptprogramms, welches bei dem in Fig. 9 gezeigten Fahrzeugbremssteuersystem verwendet wird;

Fig. 11 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines Teils eines Steuervorgangs, der bei der sechsten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine Störung des elektrischen Systems auftritt oder nicht;

Fig. 12 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines anderen Teils des Steuervorgangs, der bei der sechsten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu eingesetzt wird, zu bestimmen, ob eine Störung im elektrischen System auftritt oder nicht;

Fig. 13 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines Steuervorgangs, der bei der sechsten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine zusätzliche Störung des elektrischen Systems auftritt oder nicht;

Fig. 14 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines Teils eines Steuervorgangs, der bei einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine Störung im elektrischen System auftritt oder nicht;

Fig. 15 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines anderen Teils des Steuervorgangs, der bei der siebten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine Störung im elektrischen System auftritt oder nicht;

Fig. 16 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines Steuervorgangs, der bei der siebten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine zusätzliche Störung des elektrischen Systems auftritt oder nicht;

Fig. 17 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines Teils eines Steuervorgangs, der bei einem Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine Störung im elektrischen System auftritt oder nicht;

Fig. 18 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines anderen Teils des Steuervorgangs, der bei der achten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems dazu verwendet wird, zu bestimmen, ob eine Störung des elektrischen Systems auftritt oder nicht; und

Fig. 19 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung eines weiteren Hauptprogramms, welches bei der siebten und achten Ausführungsform des Fahrzeugbremssteuersystems verwendet wird.

In Fig. 1 ist ein Bremssteuersystem dargestellt, welches eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

In Fig. 1 ist mit dem Bezugszeichen 10 ein Bremspedal bezeichnet. Das Bremspedal 10 ist über einen Niederdrücksensor 11 an einen Tandem-Hauptzylinder 12 angeschlossen, in welchem zwei Fluiddruckkammern (nicht dargestellt) vorgesehen sind. Der Niederdrücksensor 11 arbeitet so, daß er das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals 10 oder das Ausmaß der Kraft feststellt, die auf das Bremspedal 10 einwirkt. Ein Vorratsbehälter 13 kann mit den beiden Fluiddruckkammern in Verbindung gebracht werden, und enthält ein Bremsfluid. Das Bezugszeichen 14 bezeichnet einen Bremshebelschalter oder einen Bremslichtschalter (in den Zeichnungen durch "BLS" bezeichnet), der zur Feststellung dient, ob das Bremspedal 10 niedergedrückt oder freigegeben wird. Der Bremshebelschalter 14 befindet sich in seinem Einschaltzustand, wenn das Bremspedal 10 niedergedrückt wird, dagegen in seinem Ausschaltzustand, wenn das Bremspedal 10 freigegeben ist.

Ein Fluidkanal 16 ist an dem Vorratsbehälter 13 angeschlossen. Eine Pumpe 17 ist mit dem Fluidkanal 16 verbunden, um Bremsfluid aus dem Vorratsbehälter 16 abzuziehen. Ein Sammler 18 (oder eine Fluiddruckquelle) ist ebenfalls an dem Fluidkanal 16 angeschlossen, um das von der Pumpe 17 gepumpte Bremsfluid aufzunehmen, und einen Bremsfluiddruck aufzubauen. Vier Fluidkanäle 20a bis 20d zweigen von dem Fluidkanal 16 stromabwärts des Sammlers 18 ab. Vier elektrische Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d sind jeweils an einen entsprechenden der Fluidkanäle 20a bis 20d angeschlossen.

Diese vier elektrischen Fluiddrucksteuerventile (nachstehend einfach als "Fluiddrucksteuerventile" bezeichnet) 21a bis 21d nehmen den Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 auf, und schicken einen gesteuerten oder geregelten Bremsfluiddruck an den zugehörigen Fluidkanal 22a, . . ., 22d. Für die Rückkehr des Bremsfluids von den Fluidkanälen 22a bis 22d zum Fluidkanal 16 sind vier Fluidkanäle 23a bis 23d für die jeweiligen Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d vorgesehen und an diese angeschlossen. Diese Fluidkanäle 23a bis 23d sind auch an einem gemeinsamen Fluidkanal 24 angeschlossen, der wiederum mit dem Fluidkanal 16 zwischen der Pumpe 17 und dem Vorratsbehälter 13 verbunden ist.

Vier elektrische Schaltventile 26a bis 26d sind an die jeweiligen Fluidkanäle 22a bis 22d angeschlossen. Das elektrische Schaltventil 26a ist über einen Fluidkanal 27a mit einem Radzylinder 28a für das linke Hinterrad eines Fahrzeugs verbunden. Entsprechend ist das elektrische Schaltventil 26b über einen Fluidkanal 27b mit einem Radzylinder 28b für das rechte Hinterrad verbunden. Das elektrische Schaltventil 26c ist über einen Fluidkanal 27c mit einem Radzylinder 28c für das linke Vorderrad verbunden. Das elektrische Schaltventil 26d ist über einen Fluidkanal 27d mit einem Radzylinder 28d für das rechte Vorderrad verbunden.

Vier Fluidkanäle 29a bis 29d sind an die elektrischen Schaltventile 26a bis 26d angeschlossen. Die Fluidkanäle 29a und 29d stehen ebenfalls in Verbindung mit einem gemeinsamen Fluidkanal 30, der wiederum an eine der Fluiddruckkammern in dem Tandem-Hauptzylinder angeschlossen ist. Entsprechend sind die Fluidkanäle 29b und 29c mit einem gemeinsamen Fluidkanal 31 verbunden, der wiederum an die andere Fluiddruckkammer angeschlossen ist. Anders ausgedrückt sind die vier Radzylinder an die beiden Fluiddruckkammern über eine X-förmige Verbindung angeschlossen.

Die elektrischen Schaltventile (nachstehend einfach als "Schaltventile" bezeichnet) 26a bis 26d sind so betätigbar, daß sie selektiv die Radzylinder 28a bis 28d entweder mit den Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d oder dem Tandem- Hauptzylinder 12 verbinden. Im einzelnen dient das Schaltventil 26a für die selektive Verbindung zwischen dem Radzylinder 28a und dem Fluiddrucksteuerventil 21a sowie zwischen dem Radzylinder 28a und dem Tandem-Hauptzylinder 12. Das Schaltventil 26b dient zur selektiven Verbindung zwischen dem Radzylinder 28b und dem Fluiddrucksteuerventil 21b sowie zwischen dem Radzylinder 28b und dem Tandem-Hauptzylinder 12. Das Schaltventil 26c dient zur selektiven Verbindung zwischen dem Radzylinder 28c und dem Fluiddrucksteuerventil 21c sowie zwischen dem Radzylinder 28c und dem Tandem-Hauptzylinder 12. Das Schaltventil 26d dient zur selektiven Verbindung zwischen dem Radzylinder 28d und dem Fluiddrucksteuerventil 21d sowie zwischen dem Radzylinder 28d und dem Tandem-Hauptzylinder 12.

Normalerweise arbeiten die Schaltventile 26a bis 26d so, daß sie eine Verbindung zwischen den jeweiligen Fluidkanälen 27a bis 27d und den jeweiligen Fluidkanälen 22a bis 22d herstellen, und wiederum die entsprechenden Fluidkanäle 29a und 29d schließen. Im Falle einer Störung des Systems werden die Schaltventile 26a bis 26d aktiviert, um eine Verbindung zwischen den jeweiligen Fluidkanälen 27a bis 27d und den jeweiligen Fluidkanälen 29a bis 29d zur Verfügung zu stellen, und wiederum die jeweiligen Fluidkanäle 22a bis 22d zu schließen.

Die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d und die Schaltventile 26a bis 26d sind sämtlich an eine Steuerung 33 angeschlossen, von welcher sie gesteuert werden.

Befinden sich die Schaltventile 26a bis 26d in ihrer normalen Position, so ist die Steuerung 33 so betätigbar, daß sie einen Fluidsolldruck auf der Grundlage eines Ausgangssignals festlegt, das von dem Niederdrücksensor 10 ausgesandt wird, und dann den Betrieb der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d so steuert, daß es den Radzylindern 28a bis 28d ermöglicht wird, den Fluidsolldruck aufzubauen. Wenn die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d aktiviert werden, wird ein Fluiddruck von den Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d den jeweiligen Radzylindern 28a bis 28d zugeführt, oder kehrt der Fluiddruck von den Radzylindern 28a bis 28d zum Vorratsbehälter 13 über die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d zurück. Auf diese Weise wird das Niveau des Fluiddrucks in den jeweiligen Radzylindern 28a bis 28d unter Einfluß der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d gesteuert, in Reaktion auf das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals 10.

Befinden sich die Schaltventile 26a bis 26d in ihrer Notfallposition, so kann der Tandem-Hauptzylinder 12 so betrieben werden, daß er einen Bremsfluiddruck in Reaktion auf das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals 10 entwickelt. Dieser Bremsfluiddruck wird dann an die jeweiligen Radzylinder 28a bis 28d übertragen.

In Fig. 2 ist eine elektrische Schaltung zur Verwendung bei der ersten Ausführungsform dargestellt.

In Fig. 2 bezeichnet das Bezugszeichen 34a eine Fluiddrucksteuerventilwicklung, die zur Aktivierung des Fluiddrucksteuerventils 21a für den Radzylinder 28a des linken Hinterrades ausgebildet ist. Entsprechend bezeichnet das Bezugszeichen 34b eine Fluiddrucksteuerventilwicklung, die zur Aktivierung des Fluiddrucksteuerventils 21b für den Radzylinder 28b des rechten Hinterrades ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 34c bezeichnet eine Fluiddrucksteuerventilwicklung, die zur Aktivierung des Fluiddrucksteuerventils 21c für den Radzylinder 28c des linken Vorderrades ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 34d bezeichnet eine Fluiddrucksteuerventilwicklung, die zur Aktivierung des Fluiddrucksteuerventils 21d für den Radzylinder 28d des rechten Vorderrades ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 35a bezeichnet eine Schaltventilwicklung, die zur Betätigung des Schaltventils 26a für den Radzylinder 28a des linken Hinterrades ausgebildet ist. Entsprechend bezeichnet das Bezugszeichen 35b eine Schaltventilwicklung, die zur Betätigung des Schaltventils 26b für den Radzylinder 28b des rechten Hinterrades ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 35c bezeichnet eine Schaltventilwicklung, die zur Betätigung des Schaltventils 26c für den Radzylinder 28c des linken Vorderrades ausgebildet ist. Das Bezugszeichen 35d bezeichnet eine Schaltventilwicklung, die zur Betätigung des Schaltventils 26d für den Radzylinder 28d des rechten Vorderrades ausgebildet ist.

Da Fluiddrucksteuerventil 21a, das Schaltventil 26a, das Fluiddrucksteuerventil 21d und das Schaltventil 26d, also die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34a, die Schaltventilwicklung 35a, die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34d und die Schaltventilwicklung 35d bilden zusammen eine Gruppe, und sind an die Stromversorgungsquelle 37 über ihr gemeinsames Stromversorgungsrelais 38 angeschlossen. Eine andere Gruppe besteht aus dem Fluiddrucksteuerventil 21b, dem Schaltventil 26b, dem Fluiddrucksteuerventil 21c und dem Schaltventil 26c, also der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34b, der Schaltventilwicklung 35b, der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34c und der Schaltventilwicklung 35c. Diese Gruppe ist an die Stromversorgungsquelle 37 über ihr gemeinsames Stromversorgungsrelais 39 angeschlossen.

Ein Antriebsmotor 41 wird mit Energie versorgt, um die Pumpe 17 anzutreiben, und ist an die Stromversorgungsquelle 37 über ein Stromversorgungsrelais 42 angeschlossen.

Relaiswicklungen 38A, 39A und 42A sind an eine andere Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen, und dazu ausgebildet, die entsprechenden Stromversorgungsrelais 38, 39 und 42 betriebsfähig und nicht betriebsfähig zu schalten.

Weiterhin ist eine Warnlampe 44 an die Stromversorgungsquelle 42 angeschlossen, um den Fahrer zu warnen. Die Warnlampe 44 ist normalerweise im Armaturenbrett eines Fahrzeugs angebracht.

Bei den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und den Schaltventilwicklungen 35a bis 35d ist ein Ende an die Stromversorgungsquelle 37 und 43 und das andere Ende an die Steuerung 33 angeschlossen.

Wenn elektrischer Strom von der Stromversorgungsquelle 43 dazu veranlaßt wird, unter Steuerung durch die Steuerung 33 durch die Relaiswicklung 38A zu fließen, wird das Stromversorgungsrelais 38 in Betrieb gesetzt, so daß es elektrisch seine zugehörigen Wicklungen, nämlich die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a und 34b und die Schaltventilwicklungen 35a und 35b an die Stromversorgungsquelle 37 anschließt. Wird andererseits die Zufuhr des elektrischen Stroms unterbrochen, so wird das Stromversorgungsrelais 38 nicht-betriebsfähig geschaltet, um die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a und 34d sowie die Schaltventilwicklungen 35a und 35d von der Stromversorgungsquelle 37 abzutrennen. Entsprechend wird, wenn elektrischer Strom von der Stromversorgungsquelle 43 dazu veranlaßt wird, durch die Relaiswicklung 39a unter Steuerung durch die Steuerung 33 zu fließen, das Stromversorgungsrelais 39 betriebsfähig geschaltet, so daß es elektrisch seine zugehörige Gruppe, nämlich die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34b und 34c und die Schaltventilwicklungen 35b und 35c, an die Stromversorgungsquelle 37 anschließt. Wenn im Gegensatz hierzu die Zufuhr des elektrischen Stroms aufhört, wird das Stromversorgungsrelais 39 nicht-betriebsfähig geschaltet, um die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34b und 34c und die Schaltventilwicklungen 35b und 35c von der Stromversorgungsquelle 37 abzutrennen.

Normalerweise, wenn die Stromversorgungsrelais 38 und 39 betriebsfähig sind, arbeitet die Steuerung 33 so, daß sie getrennt die Zufuhr oder Unterbrechung des elektrischen Stroms in Bezug auf die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und die Schaltventilwicklungen 35a bis 35d steuert.

Wenn elektrischer Strom von der Stromversorgungsquelle 43 dazu veranlaßt wird, unter Steuerung durch die Steuerung 33 durch die Relaiswicklung 42A zu fließen, so wird das Stromversorgungsrelais 42 betriebsfähig geschaltet, so daß es elektrisch den Antriebsmotor 41 mit der Stromversorgungsquelle 37 verbindet. Der Antriebsmotor 41 ist nur an das Stromversorgungsrelais 42 angeschlossen, statt an alle drei Stromversorgungsrelais 38, 39 und 42. Der Antriebsmotor 41 kann daher betriebsfähig gehalten werden, unabhängig davon, ob die Stromversorgungsrelais 38 und 39 betriebsfähig oder nicht-betriebsfähig sind. Diese Anordnung erlaubt es dem Sammler 18, dauernd einen Fluiddruck aufzubauen oder anzusammeln.

Die Warnlampe 44 ist ständig an die Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen. Weiterhin ist die Warnlampe 44 mit den Stromversorgungsrelais 38 und 39 über jeweils eine entsprechende Diode 45 bzw. 46 verbunden. Wenn die Stromversorgungsrelais 38 und 39 nicht betriebsfähig geschaltet werden, wird automatisch elektrischer Strom zugeführt, um die Warnlampe 44 abzuschalten. Wenn entweder das Stromversorgungsrelais 38 oder das Stromversorgungsrelais 39 nicht-betriebsfähig geschaltet wird, wird die Zufuhr des elektrischen Stroms unterbrochen, um die Warnlampe 44 einzuschalten.

Die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d dienen zur Bereitstellung einer Verbindung zwischen den entsprechenden Schaltventilen 26a bis 26d und dem Vorratsbehälter 13, wenn kein elektrischer Strom den entsprechenden Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a und 34d zugeführt wird, und sorgen wiederum für eine Verbindung zwischen dem Sammler 18 und den entsprechenden Schaltventilen 26a bis 26d, wenn elektrischer Strom dazu veranlaßt wird, durch die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d zu fließen. Die Schaltventile 26a bis 26d befinden sich in ihrer Normalposition, wenn elektrischer Strom zum Fluß durch die entsprechenden Schaltventilwicklungen 35a bis 35d veranlaßt wird. Die Schaltventile 26a bis 26d befinden sich in ihrer Notfallposition, wenn kein elektrischer Strom an die entsprechenden Schaltventilwicklungen 35a bis 35d geliefert wird.

Die Steuerung 33 weist eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 auf, die zur unabhängigen Steuerung des Betriebs der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Niederdrücksensors 11 dient, also auf der Grundlage der Zufuhr elektrischen Stroms zu den Fluiddrucksteuerventilen 34a bis 34d, eine Schaltsteuervorrichtung 49 zur getrennten Steuerung des Betriebs der Schaltventile 26a bis 26d, also zur Steuerung der Zufuhr elektrischen Stroms zu den Schaltventilwicklungen 35a bis 35d, eine Störungssensorvorrichtung 50, die bei den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d vorgesehen ist, um eine Störung in einem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d festzustellen, und eine Störungssteuervorrichtung 51, die betriebsfähig geschaltet wird, wenn eine derartige Störung von der Störsensorvorrichtung 50 festgestellt wird.

Die Störsensorvorrichtung 50 ist so ausgelegt, daß sie dadurch feststellt, ob die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d nicht ordnungsgemäß arbeiten, daß elektrisch eine Störung in den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d erfaßt wird. Ein derartiger Sensor ist beispielsweise in der japanischen Veröffentlichung eines offengelegten Patents Nr. 6-135316 beschrieben.

Tritt eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auf, so dient die Störungssteuervorrichtung 51 dazu, nur das entsprechende unter den Stromversorgungsrelais 38 und 39 nicht-betriebsfähig zu schalten.

Wenn beispielsweise das Stromversorgungsrelais 38 nicht betriebsfähig gemacht wird, wird elektrischer Strom nicht mehr den Schaltventilen 26a und 26d zugeführt. Die Schaltventile 26a und 26d führen dann dazu, daß die Radzylinder 28a und 28d an den Tandem-Hauptzylinder 12 angeschlössen werden. Wenn andererseits das Stromversorgungsrelais 39 nicht-betriebsfähig geschaltet wird, wird den Schaltventilen 26b und 26c kein elektrischer Strom zugeführt. Die Schaltventile 26b und 26c führen dann dazu, daß die Radzylinder 28b und 28c an den Tandem- Hauptzylinder 12 angeschlossen werden.

Wenn bei der ersten Ausführungsform das Bremspedal 10 heruntergedrückt wird, arbeitet die Steuerung 33 so, daß sie die Bremsfluiddruckssteuervorrichtung und die Schaltsteuervorrichtung 49 dazu veranlaßt, elektrischen Strom durch die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und den Schaltventilwicklungen 35a bis 35d fließen läßt, während sämtliche Stromversorgungsrelais 38, 39 und 42 betriebsfähig geschaltet sind. Die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d arbeiten dann so, daß sie unabhängig die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d aktivieren, und die Schaltventilwicklungen 35a bis 35d versetzen die Schaltventile 26a bis 26d in ihre normale Position. Unter diesen Umständen wird ein unabhängig gesteuerter Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 den jeweiligen Radzylindern 28a bis 28d zugeführt, um eine Bremskraft zu erzielen.

Wenn das Bremspedal 10 freigegeben wird, veranlaßt die Steuerung 33 die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 und die Schaltsteuervorrichtung 49 dazu, den Fluß des elektrischen Stroms zu den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d zu unterbrechen, um so die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d abzuschalten, während sämtliche Stromversorgungsrelais 38, 39 und 42 betriebsfähig geschaltet sind. Der Bremsfluiddruck kehrt dann von den Radzylindern 28a bis 28d zum Vorratsbehälter 13 über die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d zurück. Zu diesem Zeitpunkt bleibt der Fluß des elektrischen Stroms durch die Schaltventilwicklungen 35a bis 35d bestehen.

Falls beispielsweise ein Masseschluß oder eine andere elektrische Störung an dem Fluiddrucksteuerventil 21a auftritt, arbeitet die Steuerung 33 unter Einfluß der Störungssensorvorrichtung 50 so, daß sie den Fluß des elektrischen Stroms zum Stromversorgungsrelais 38 für jene Gruppe unterbricht, zu welcher das Fluiddrucksteuerventil 21a gehört. Wenn das Stromversorgungsrelais 38 nicht betriebsfähig geschaltet wird, wird kein elektrischer Strom mehr den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a und 34b und den Schaltventilwicklungen 35a und 35d zugeführt. Die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d werden dann aktiviert, um die Übertragung des Bremsfluiddrucks an die Schaltventile 26a und 26d zu unterbrechen, wogegen die Schaltventile 26a und 26d aktiviert werden, um eine Verbindung zwischen dem Tandem- Hauptzylinder 12 und den Radzylindern 28a und 28d zu gestatten. Unter diesen Umständen wird ein Bremsfluiddruck, wie er sich in der Fluiddruckkammer in dem Tandem- Hauptzylinder 12 in Reaktion auf das Niederdrücken des Bremspedals 10 entwickelt, direkt an die Radzylinder 28a und 28d zur Erzielung einer Bremskraft übertragen.

Andererseits läßt die Steuerung 33 den Fluß des elektrischen Stroms zu dem Stromversorgungsrelais 39 für die Gruppe zu, zu welcher die übrigen Fluiddrucksteuerventile 21b bis 21d gehören. Während das Stromversorgungsrelais 39 im Betrieb bleibt, wird elektrischer Strom dazu veranlaßt, durch die Schaltventilwicklungen 35b und 35c zu fließen, so daß die Schaltventile 26b und 26c in ihre normale Position eingestellt werden. Unter diesen Umständen wird elektrischer Strom den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34b und 34c zugeführt, in Reaktion auf ein Ausgangssignal, welches von dem Niederdrücksensor 11 geschickt wird, so daß die Fluiddrucksteuerventile 21b und 21c aktiviert werden. Dann wird Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 an die Radzylinder 28b und 28c zur Erzielung einer Bremskraft übertragen.

Wie voranstehend geschildert sind die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d in mehrere Gruppen aufgeteilt. Die Stromversorgungsrelais 38 und 39 sind im Betrieb jeweils einer Gruppe zugeordnet. Die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d und die Schaltventile 26a bis 26d sind parallel zur Stromversorgungsquelle 37 über die jeweiligen Stromversorgungsrelais 38 und 39 geschaltet. Wenn eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d durch die Störungssensorvorrichtung 50 festgestellt wird, arbeitet die Störungssteuervorrichtung 51 so, daß sie das Stromversorgungsrelais für jene Gruppe abschaltet, zu welcher dieses Fluiddrucksteuerventil gehört, und das Stromversorgungsrelais für jene Gruppe betriebsfähig hält, zu welcher die anderen Fluiddrucksteuerventile gehören.

Da eines der beiden Stromversorgungsrelais 38 und 39 betriebsfähig bleibt, wird ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck von dem Sammler jenen Radzylindern zugeführt, die im Betrieb der Gruppe für dieses Stromversorgungsrelais zugeordnet sind. Das andere Stromversorgungsrelais wird nicht betriebsfähig geschaltet, so daß Fluiddruck direkt von dem Tandem-Hauptzylinder 12 an die anderen Radzylinder übertragen wird.

Diese Anordnung verhindert eine Erhöhung der Herstellungskosten für das System, und stellt eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion zur Verfügung, wenn eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auftritt.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden den Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d mit der jeweiligen Störungssensorvorrichtung 50 versehen. Alternativ hierzu kann die Störungssensorvorrichtung 50 mit den jeweiligen Gruppen statt den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d verbunden sein.

Die Verbindung des Tandem-Hauptzylinders 12 und der Radzylinder 28a bis 28d ist X-förmig. Alternativ hierzu können das rechte und linke Vorderrad in Verbindung mit einer der Fluiddruckkammern in dem Tandem-Hauptzylinder 12 stehen, und das rechte und linke Hinterrad in Verbindung mit der anderen Fluiddruckkammer. In einem derartigen Fall kann eine der beiden Gruppen durch die Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34c und 34d und die Schaltventilwicklungen 35c und 35d gebildet werden. Die andere Gruppe kann dann aus den Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a und 34b und den Schaltventilwicklungen 35a und 35b bestehen. Die Stromversorgungsrelais 38 und 39 können mit der jeweiligen Gruppe verbunden sein.

In Fig. 3 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden besonders jene Einzelheiten geschildert, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet und nicht unbedingt erneut beschrieben.

Wie aus Fig. 3 hervorgeht, ist bei der zweiten Ausführungsform ein Stromversorgungsrelais 53 mit der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34a für das Fluiddrucksteuerventil 21a und der Schaltventilwicklung 35a für das Schaltventil 26a verbunden, die beide dem linken Hinterrad zugeordnet sind. Ein Stromversorgungsrelais 54 ist an die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34b für das Fluiddrucksteuerventil 21b und die Schaltventilwicklung 35b für das Schaltventil 26b angeschlossen, die beide dem rechten Hinterrad zugeordnet sind. Entsprechend ist ein Stromversorgungsrelais 55 mit der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34c für das Fluiddrucksteuerventil 21c und der Schaltventilwicklung 35c für das Schaltventil 26c verbunden, die beide dem linken Vorderrad zugeordnet sind. Ein Stromversorgungsrelais 56 ist an die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34d für das Fluiddrucksteuerventil 21d und die Schaltventilwicklung 35d für das Schaltventil 26d angeschlossen, die beide dem rechten Vorderrad zugeordnet sind.

Relaiswicklungen 53A bis 56A sind an die Stromversorgungsquelle 43 so angeschlossen, daß das jeweilige Stromversorgungsrelais 53 bis 56 betriebsfähig bzw. nicht betriebsfähig geschaltet wird.

Die Stromversorgungsrelais 53 bis 56 lassen im Betriebszustand den Fluß des elektrischen Stroms durch die jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und die jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d zu. Die Stromversorgungsrelais 53 bis 56 unterbrechen, die nicht betriebsfähig geschaltet sind, den Fluß des elektrischen Stroms zu den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und den jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d.

Wenn bei der vorliegenden Ausführungsform eine Störung in einem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d durch die Störungssensorvorrichtung 50 festgestellt wird, arbeitet die Störungssteuervorrichtung 51 so, daß sie nur eines der Stromversorgungsrelais 53 bis 56 abschaltet, nämlich jenes, durch welches elektrischer Strom dem betreffenden Fluiddrucksteuerventil zugeführt wird.

Die Warnlampe 44 ist ständig an die Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen. Weiterhin ist die Warnlampe 44 mit dem Stromversorgungsrelais 56 über eine Diode 57 verbunden. Wenn das Stromversorgungsrelais 56 nicht betriebsfähig geschaltet wird, so wird automatisch elektrischer Strom zugeführt, damit die Warnlampe 44 ausgeschaltet wird. Wenn das Stromversorgungsrelais 56 nicht betriebsfähig geschaltet wird, wird automatisch elektrischer Strom zugeführt, um die Warnlampe 44 einzuschalten. Die Warnlampe 44 wird durch die Steuerung 33 eingeschaltet, wenn sich die anderen Stromversorgungsrelais 53 bis 55 nicht in ihrem betriebsfähigen Zustand befinden.

Wenn bei dieser Anordnung eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auftritt, bleiben die Stromversorgungsrelais mit Ausnahme jenes, welches das betreffende Fluiddrucksteuerventil mit elektrischem Strom versorgt, in ihrem betriebsfähigen Zustand. Ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck kann daher von dem Sammler 18 jenen Radzylindern zugeführt werden, die im Betrieb den Stromversorgungsrelais in ihrem Betriebszustand zugeordnet sind. Andererseits wird Bremsfluiddruck direkt von dem Tandem-Hauptzylinder 12 einem entsprechenden Radzylinder zugeführt.

Die zweite Ausführungsform kann bei jenem Fall eingesetzt werden, in welchem die Radzylinder für die Vorderräder mit einer der Fluiddruckkammern in dem Hauptzylinder in Verbindung bringbar sind, wogegen die Radzylinder für die Hinterräder in Verbindung mit der anderen Fluiddruckkammer bringbar sind.

In Fig. 4 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt. Nachstehend werden besonders jene Einzelheiten beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet, und nachstehend nicht unbedingt erneut erläutert.

Bei der dritten Ausführungsform, obwohl dies nicht gezeigt ist, werden die Radzylinder für das rechte und linke Vorderrad in Verbindung mit einer der Fluiddruckkammern in dem Tandem-Hauptzylinder 12 gebracht, wogegen die Radzylinder für das rechte und linke Hinterrad in Verbindung, mit der anderen Fluiddruckkammer gebracht werden.

Wie aus Fig. 4 hervorgeht, ist bei der dritten Ausführungsform eine Gruppe vorhanden, welche die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34a umfaßt, die im Betrieb dem Fluiddrucksteuerventil 21a für das linke Hinterrad zugeordnet ist, die Schaltventilwicklung 35a für das Schaltventil 26a, die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34b, die im Betrieb dem Fluiddrucksteuerventil 21b für das rechte Hinterrad zugeordnet ist, und die Schaltventilwicklung 35b für das Schaltventil 26b. Diese vier Wicklungen 34a, 35a, 34b und 35b sind an ein gemeinsames Stromversorgungsrelais 59 angeschlossen. Die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34c, die im Betrieb dem Fluiddrucksteuerventil 21c für das linke Vorderrad zugeordnet ist, und die Schaltventilwicklung 35c für das Schaltventil 26c, sind bei an ein Stromversorgungsrelais 60 angeschlossen. Weiterhin ist die Fluiddrucksteuerventilwicklung 34d, die im Betrieb dem Fluiddrucksteuerventil 21d für das rechte Vorderrad zugeordnet ist, und die Schaltventilwicklung 35d für das Schaltventil 26d beide mit einem Stromversorgungsrelais 61 verbunden.

Die Relaiswicklungen 59A bis 61A sind an die Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen, so daß die jeweiligen Stromversorgungsrelais 59 bis 61 betriebsfähig bzw. nicht betriebsfähig geschaltet werden können.

In ihrem betriebsfähigen Zustand sorgen die Stromversorgungsrelais 59 bis 61 dafür, daß ein elektrischer Strom durch die jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d, und die jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d fließt. Wenn die Stromversorgungsrelais 59 bis 61 nicht betriebsfähig geschaltet werden, unterbrechen sie den Fluß des elektrischen Stroms zu den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und den jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d.

Auch bei dieser Ausführung arbeitet, wenn eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d durch die Störungssensorvorrichtung 50 festgestellt, wird, die Störungssteuervorrichtung 51 so, daß sie nur jene Stromversorgungsrelais abschaltet, durch welche elektrischer Strom den betreffenden Fluiddrucksteuerventilen zugeführt wird.

Wenn bei dieser Anordnung eine Störung entweder in dem Fluiddrucksteuerventil 21c für den vorderen Radzylinder 28c oder in dem Fluiddrucksteuerventil 21d für den vorderen Radzylinder 28d auftritt, wird das entsprechende der Stromversorgungsrelais 60 und 61 nicht betriebsfähig geschaltet. Andererseits bleiben das andere Stromversorgungsrelais sowie das Stromversorgungsrelais 59 für die Hinterräder in ihrem Betriebszustand. Hierdurch wird ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 jenen drei Radzylindern zugeführt, die im Betrieb den sich in ihrem Betriebszustand befindenden Stromversorgungsrelais zugeordnet sind.

Wenn eine Störung in einem der Fluiddrucksteuerventile 21a für den hinteren Radzylinder 28a oder dem Fluiddrucksteuerventil 21b für den hinteren Radzylinder 28b auftritt, wird das entsprechende Stromversorgungsrelais 59 nicht betriebsfähig geschaltet. Andererseits bleiben die Stromversorgungsrelais 60 und 61 in ihrem Betriebszustand. Hierdurch wird ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 den vorderen Radzylindern 28c und 28d zur Erzeugung einer Bremskraft zugeführt.

In jedem Fall wird Bremsfluiddruck direkt von dem Tandem- Hauptzylinder 12 einem der Radzylinder 28a bis 28d zugeführt, wenn das entsprechende unter den Stromversorgungsrelais 59 bis 61 nicht betriebsfähig geschaltet wird, infolge einer Störung in einem entsprechenden unter den Fluiddrucksteuerventilen 21a bis 21d.

In den Fig. 5 und 6 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden besonders jene Einzelheiten beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet und werden nachstehend nicht unbedingt erneut erläutert.

Die vierte Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform nur in der Hinsicht, daß bei der vierten Ausführungsform eine einzelne Schaltventilwicklung 63 mit Strom versorgt wird, um gleichzeitig das Schaltventil 26a zu aktivieren oder abzuschalten, welches im Betrieb dem Radzylinder 28a für das linke Hinterrad zugeordnet ist, sowie das Schaltventil 26b, welches im Betrieb dem Radzylinder 28b für das rechte Hinterrad zugeordnet ist.

Wie aus Fig. 6 hervorgeht, ist bei der vierten Ausführungsform eine Gruppe vorhanden, die aus der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34a für das Fluiddrucksteuerventil 21a besteht, welches dem linken Hinterrad zugeordnet ist, der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34d für das Fluiddrucksteuerventil 21d, welches dem rechten Vorderrad zugeordnet ist, und die Schaltventilwicklung 35d für das Schaltventil 26d. Diese drei Wicklungen 34a, 34d und 35d sind an ein gemeinsames Stromversorgungsrelais 64 angeschlossen. Eine weitere Gruppe besteht aus der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34b für das Fluiddrucksteuerventil 21b, welches dem rechten Hinterrad zugeordnet ist, der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34c für das Fluiddrucksteuerventil 21c, welches dem linken Vorderrad zugeordnet ist, und der Schaltventilwicklung 35c für das Schaltventil 26c. Diese drei Wicklungen 34b, 34c und 35c sind an ein gemeinsames Stromversorgungsrelais 65 angeschlossen. Die Schaltventile 26a und 26b für die Hinterräder sind mit einer gemeinsamen Schaltventilwicklung 63 verbunden, die wiederum an ein Stromversorgungsrelais 66 angeschlossen ist.

Die Relaiswicklungen 64A bis 66A sind an die Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen, um die jeweiligen Stromversorgungsrelais 64 bis 66 betriebsfähig oder nicht betriebsfähig zu schalten.

Wenn die Stromversorgungsrelais 64 bis 66 nicht betriebsfähig geschaltet werden, lassen sie den Fluß des elektrischen Stroms durch die jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und die jeweiligen Schaltventilwicklungen 35c und 35d zu. Die Stromversorgungsrelais 64 bis 66 unterbrechen, wenn sie nicht betriebsfähig geschaltet werden, den Fluß des elektrischen Stroms zu diesen Wicklungen.

Auch bei dieser Ausführungsform arbeitet, wenn eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d von der Störungssensorvorrichtung 50 festgestellt wird, die Störungssteuervorrichtung 51 so, daß sie nur die entsprechenden unter den Stromversorgungsrelais 64 bis 66 abschaltet, durch welche elektrischer Strom den entsprechenden Fluiddrucksteuerventilen zugeführt wird.

Wenn bei dieser Anordnung eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auftritt, dann bleiben jene Stromversorgungsrelais betriebsfähig, die nicht jene sind, die im Betrieb dem betreffenden Fluiddrucksteuerventilen zugeordnet sind. Hierdurch wird ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 den entsprechenden Radzylindern zugeführt. Andererseits wird der Bremsfluiddruck direkt von dem Tandem-Hauptzylinder den anderen Radzylindern zugeführt.

In den Fig. 7 und 8 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden hauptsächlich jene Einzelheiten beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet, und nachstehend nicht unbedingt erneut erläutert.

Bei der fünften Ausführungsform sind der Radzylinder 28a für das linke Hinterrad und der Radzylinder 28b für das rechte Hinterrad an die Fluiddrucksteuerventile 21a und 21b angeschlossen, sind jedoch keinem Schaltventil zugeordnet, wie aus Fig. 7 hervorgeht. Hierbei ist der Fluidkanal 22a mit einem Ende an das Fluiddrucksteuerventil 21a und mit dem anderen Ende direkt an den Radzylinder 28a angeschlossen. Entsprechend ist bei dem Fluidkanal 22b ein Ende an das Fluiddrucksteuerventil 21b und das andere Ende direkt an den Radzylinder 28b angeschlossen. Bei dem Fluidkanal 29c ist ein Ende an das Schaltventil 26c und das andere Ende direkt an eine der Fluiddruckkammern in dem Tandem-Hauptzylinder 12 angeschlossen. Bei dem Fluidkanal 29d ist ein Ende mit dem Schaltventil 26d verbunden, und das andere Ende direkt mit der anderen Fluiddruckkammer.

Wie aus Fig. 8 hervorgeht, ist bei der fünften Ausführungsform eine Gruppe vorhanden, die aus der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34a für das Fluiddrucksteuerventil 21a besteht, welches dem linken Hinterrad zugeordnet ist, der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34d für das Fluiddrucksteuerventil 21d, welches dem rechten Vorderrad zugeordnet ist, und der Schaltventilwicklung 35d für das Schaltventil 26d. Diese drei Wicklungen 34a, 34d und 35d sind an ein gemeinsames Stromversorgungsrelais 68 angeschlossen. Eine andere Gruppe besteht aus der Fluiddrucksteuerventilwicklung 34b für das Fluiddrucksteuerventil 21b, welches dem rechten Hinterrad zugeordnet ist, der Drucksteuerventilwicklung 34c für das Drucksteuerventil 21c, welches dem linken Vorderrad zugeordnet ist, und der Schaltventilwicklung 35c für das Schaltventil 26c. Diese Wicklungen 34b, 34c und 35c sind an ein gemeinsames Stromversorgungsrelais 69 angeschlossen.

Die Relaiswicklungen 68A und 69A sind an die Stromversorgungsquelle 43 angeschlossen, um das jeweilige Stromversorgungsrelais 68, 69 betriebsfähig oder nicht betriebsfähig zu schalten.

Wenn die Stromversorgungsrelais 68 und 69 betriebsfähig geschaltet sind, lassen sie elektrischen Strom durch die jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und die jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d fließen. Wenn die Stromversorgungsrelais 68 und 69 nicht betriebsfähig geschaltet sind, unterbrechen sie den Fluß des elektrischen Stroms zu den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilwicklungen 34a bis 34d und den jeweiligen Schaltventilwicklungen 35a bis 35d.

Auch bei diesem Ausführungsform arbeitet, wenn eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d von der Störungssensorvorrichtung 50 festgestellt wird, die Störungssteuervorrichtung 51 so, daß sie nur das entsprechende unter den Stromversorgungsrelais 68 und 69 abschaltet.

Wenn bei dieser Ausführungsform eine Störung in irgendeinem der Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d auftritt, dann bleibt dasjenige der Stromversorgungsrelais 68 bis 69, welches dem betreffenden Fluiddrucksteuerventil nicht zugeordnet ist, betriebsfähig. Hierdurch wird ein ausreichendes Ausmaß an Bremsfluiddruck von dem Sammler 18 zweien der Radzylinder zugeführt. Andererseits wird Bremsfluiddruck direkt von dem Tandem-Hauptzylinder den anderen zwei Radzylindern zugeführt, die dem anderen Stromversorgungsrelais zugeordnet sind.

In den Fig. 9 bis 13 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden besonders jene Einzelheiten hervorgehoben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet und werden hier nicht unbedingt erneut beschrieben.

Bei der sechsten Ausführungsform sind zusätzliche Sensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals 10, zusätzlich zum Niederdrücksensor 11, vorgesehen, nämlich ein Hubsensor 71 (Sensor für das Ausmaß der Betätigung) zur Feststellung des Ausmaßes des Hubes des Bremspedals, ein Hauptzylinderdrucksensor (Sensor für das Ausmaß der Betätigung) 72 zur Feststellung des Niveaus des Bremsfluiddruckes, der in dem Tandem-Hauptzylinder 12 in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals 10 entwickelt wird, sowie eine Warneinheit 73 zur Abgabe einer Warnung an den Fahrer, wenn eine Systemstörung auftritt.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Steuerung so arbeiten, daß sie ein Ausgangssignal von dem Bremshebelschalter (BLS) 14 empfängt, und zumindest zwei Ausgangssignale von den Ausgangssignalen des Niederdrücksensors 11, des Hubsensors 71 und des Hauptzylinderdrucksensors 72, um zu überwachen, ob ein Fehler bei der Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals 10 auftritt oder nicht.

Bei der nachstehenden Beschreibung entspricht ein Sensor A einem Sensor, also entweder dem Niederdrücksensor 11, dem Drucksensor 71 oder dem Hauptzylinderdrucksensor 72. Ein Sensor B entspricht irgendeinem dieser drei Sensoren der nicht der Sensor A ist. Die Steuerung 33 weist eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 auf, die dazu dient, den Sensor A zum Aussenden eines Ausgangssignals an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu veranlassen, und Ausgangssignale von dem Bremshebelschalter (BLS) 14 und den Sensoren A und B zu empfangen, damit bestimmt werden kann, ob eine Störung in dem Sensor A auftritt. Tritt eine Störung auf, so veranlaßt die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 den Sensor B dazu, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken. Arbeiten beide Sensoren A und B nicht ordnungsgemäß, so stellt die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 fest, daß eine Bremssteuerung oder Bremsregelung nicht mehr durchgeführt wird, und ändert die Schaltventile 26a bis 26d auf ihre Notfallposition.

Die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 kann so arbeiten, daß sie ein Signal empfängt, welches das Ausmaß der Betätigung des Bremspedals 10 anzeigt, einen Fluidsolldruck auf der Grundlage dieser Information bestimmt, und die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d so steuert, daß die Radzylinder 28a bis 28d dazu veranlaßt werden, den Fluidsolldruck zu entwickeln.

Als nächstes wird das Flußdiagramm von Fig. 10 beschrieben, welches das Hauptprogramm zeigt, das von der Steuerung 33 ausgeführt wird.

Der Steuervorgang wird dann in Gang gesetzt, wenn beispielsweise ein Zündschalter eingeschaltet wird. Wie in Fig. 10 gezeigt wird zuerst der Schritt SA1 durchgerührt, um EFLAG auf Null zu setzen. Die Marke EFLAG zeit an, ob eine Systemstörung auftritt oder nicht. Dann wird der Schritt SA2 ausgeführt, um EFLAG auf Null zu setzen. Die Marke EFLAG zeigt an, ob eine weitere Bremssteuerung oder Bremsregelung durchgeführt werden kann. Im Schritt SA3 wird festgestellt, ob EFLAG eingeschaltet (auf Eins gesetzt) ist. Ist EFLAG nicht auf Eins gesetzt, geht das Programm zum Schritt SA4 über, in welchem eine Ermittlung erfolgt, ob eine Systemstörung auftritt oder nicht. EFLAG ist eingeschaltet, wenn eine Systemstörung auftritt, wie dies nachstehend noch genauer erläutert wird.

Wie aus den Fig. 11 und 12 hervorgeht, wird der Schritt SB1 durchgeführt, um sowohl SAFLAG als auch SBFLAG auf Null zu setzen. Die Marke SAFLAG zeigt an, ob der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Die Marke SBFLAG zeigt an, ob der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet.

Daraufhin erfolgt im Schritt SB2 eine Ermittlung, ob der Bremshebelschalter 14 ein- oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet, dann werden der Schritt SB3 und die auf ihn folgenden Schritte ausgeführt, um festzustellen, ob eine Störung in dem Sensor A, dem Sensor B und dem Bremshebelschalter 14 auftritt oder nicht.

Im einzelnen wird im Schritt SB3 festgestellt, ob der Wert eines Ausgangssignals von dem Sensor A kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert PL für den Bereich ist, der sicher das Nichtvorhandensein einer Bremsbetätigung angibt. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J" (JA), so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Der ausgeschaltete Zustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert des Sensors A zeigen beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Daher wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 und dem Sensor A festgestellt. Dann wird der Schritt SB4 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert eines Ausgangssignals von dem Sensor B größer oder gleich einem unteren Grenzwert PH' jenes Bereiches ist, der auf sichere Weise das Vorhandensein einer Bremsbetätigung angibt, oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N" (NEIN), so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Der ausgeschaltete Zustand,des Bremshebelschalters 14 und der Wert des Sensors A zeigen beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Daher wird keine Störung in dem Sensor B festgestellt. Im Schritt SB5 wird ein Zeitgeberzähler auf Null eingestellt, um den Vorgang des Schrittes SA4 zu beenden. Im Schritt SB6 erfolgt eine Ermittlung, ob der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet oder doch. Ist der Wert des Sensors B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH', so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Der Ausschaltzustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert des Sensors A zeigen jedoch beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Dies bedeutet, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet (vgl. Schritt SB6). Dann wird der Schritt SB7 durchgeführt, um SBFLAG auf Eins zu setzen.

Wenn im Schritt SB3 der Wert für den Sensor A nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist, dann wird der Schritt SB8 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A größer oder gleich einem unteren Grenzwert PH jenes Bereiches ist, der sicher das Vorhandensein einer Bremsbetätigung angibt, oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Der ausgeschaltete Zustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert des Sensors A zeigen beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Daher wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 und dem Sensor A festgestellt. Nach diesem Schritt geht das Programm zum Schritt SB5 über. Ist andererseits der Wert des Sensors A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH, dann wird der Schritt SB9 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert des Sensors B kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert PL' jenes Bereiches ist oder nicht, der sicher das Nichtvorhandensein einer Bremsbetätigung angibt. Ist die Antwort auf diese Anfrage "J", so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Daher zeigen der ausgeschaltete Zustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert des Sensors B beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Der Wert des Sensors A jedoch zeigt eine Bremsbetätigung an. Dann wird im Schritt SB10 festgestellt, daß eine Störung im Sensor A auftritt. Nach diesem Schritt geht der Vorgang mit dem Schritt SB11 weiter, in welchem SAFLAG eingeschaltet oder auf Eins gesetzt wird, um anzuzeigen, daß eine Störung in dem Sensor A auftritt. Wenn im Schritt SB9 der Wert für den Sensor B nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist, wird der Schritt SB12 ausgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Dann wird der Schritt SB13 eingeleitet, um anzuzeigen, daß der Bremshebelschalter 14 nicht ordnungsgemäß arbeitet. Dies liegt daran, daß sich der Bremshebelschalter 14 in seinem ausgeschalteten Zustand befindet, wogegen die Werte für die Sensoren A und B beide anzeigen, daß die Bremse betätigt wird. Wenn andererseits für den Sensor B nicht größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist, geht das Programm zum Schritt SB5 über.

Der Schritt SB14 wird eingeleitet, um zum Zeitgeberzähler den Wert Eins zu addieren, nämlich t = t + 1, wenn im Schritt SB7 SBFLAG auf Eins eingestellt wird, nachdem im Schritt SB6 festgestellt wurde, daß eine Störung im Sensor B auftritt, wenn im Schritt SB11 SAFLAG auf Eins eingestellt wird, nachdem im Schritt SB10 festgestellt wurde, daß eine Störung in dem Sensor A auftritt, und wenn im Schritt SB13 festgestellt wird, daß eine Störung in dem Bremshebelschalter 14 auftritt. In jedem dieser Fälle wird der Schritt SB15 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert des Zeitgeberzählers t größer oder gleich einem vorbestimmten Wert T ist oder nicht. Ist der Wert des Zeitgeberzählers t nicht größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T, so ist der Vorgang des Schrittes SA4 beendet. Wenn andererseits der Wert des Zeitgeberzählers t größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T ist, dann wird der Schritt SB16 durchgeführt, um EFLAG auf Eins einzustellen. Dies bedeutet, daß eine Systemstörung auftritt. Dieser Zyklus des Störungsfeststellungsvorgangs wird wiederholt durchgeführt, um externe Faktoren auszuschließen, die anderenfalls eine Auswirkung auf das Ergebnis der Störungsermittlung haben könnten.

Wenn im Schritt SB2 der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, dann werden der Schritt SB17 und darauffolgende Schritte durchgeführt, um festzustellen, ob eine Störung entweder im Sensor A, im Sensor B oder im Bremshebelschalter 14 auftritt oder nicht.

Im einzelnen erfolgt im Schritt SB17 eine Ermittlung, ob der Wert für den Sensor A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Da sich der Bremshebelschalter 14 in seinem Einschaltzustand befindet, wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 und dem Sensor A festgestellt. Dann wird der Schritt SB18 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Da der Einschaltzustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert für den Sensor A beide anzeigen, daß die Bremse betätigt wird, wird keine Störung in dem Sensor B festgestellt. Das Programm geht dann zum Schritt SB5 über.

Wenn im Schritt SB18 der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist, so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Der Einschaltzustand des Bremshebelschalters 14 und der Wert für den Sensor A zeigen jedoch beide an, daß die Bremse betätigt wird. Daher wird im Schritt SB19 festgestellt, daß eine Störung in dem Sensor B auftritt. Dann wird der Schritt SB20 durchgeführt, um SBFLAG auf Eins einzustellen.

Wenn im Schritt SB17 der Wert für den Sensor A nicht größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist, dann wird der Schritt SB21 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Da der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 und dem Sensor A festgestellt. Das Programm geht dann zum Schritt SB5 über.

Wenn im Schritt SB21 der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist, so wird der Schritt SB22 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Der Bremshebelschalter 14 befindet sich nunmehr in seinem Einschaltzustand. Es wird daher im Schritt SB23 festgestellt, daß eine Störung in dem Sensor A auftritt. Zur Anzeige, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet, wird der Schritt SB24 eingeleitet, welchem SAFLAG auf Eins eingestellt wird.

Wenn im Schritt SB22 der Wert für den Sensor B nicht größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist, dann wird der Schritt SB25 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird aus dem Wert für die Sensoren A und B ermittelt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Allerdings befindet sich der Bremshebelschalter 14 in seinem Einschaltzustand. Daher wird im Schritt SB26 festgestellt, daß eine Störung in dem Bremshebelschalter 14 auftritt. Das Programm geht zum Schritt SB5 in einem Fall über, in welchem der Wert für den Sensor B nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist.

Das Programm geht zum Schritt SB14 über, wenn im Schritt SB20 SBFLAG auf Eins eingestellt wird, nachdem im Schritt SB19 festgestellt wurde, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet, wenn im Schritt SB24 SAFLAG auf Eins eingestellt wird, nachdem im Schritt SB24 festgestellt wurde, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet, und wenn im Schritt SB26 festgestellt wird, daß der Bremshebelschalter 14 nicht ordnungsgemäß arbeitet.

Wie aus Fig. 10 hervorgeht, wird im Schritt SA3 EFLAG auf Eins eingestellt (vorausgesetzt, daß im Schritt SB16 EFLAG auf Eins eingestellt wurde), wenn irgendeine Störung auftritt. Dann wird der Schritt SA5 dadurch eingeleitet, daß ein Warngerät 73 in Betrieb gesetzt wird. Der Vorgang geht mit dem Schritt SA6 weiter, in welchem eine Ermittlung erfolgt, ob andere Sensoren nicht ordnungsgemäß arbeiten oder doch.

Der Vorgang im Schritt SA6 dient zur Feststellung einer zusätzlichen Störung. Wie aus Fig. 13 hervorgeht, wird zuerst der Schritt SC1 durchgeführt, um zu bestimmen, ob SAFLAG auf Eins eingestellt ist oder nicht. Dieser Schritt dient dazu, zu bestimmen, ob im Schritt SA4 festgestellt wurde oder nicht, daß in dem Sensor A eine Störung auftritt. Weist SAFLAG den Wert Eins auf, arbeitet also der Sensor A nicht ordnungsgemäß, so erfolgt eine weitere Ermittlung, ob entweder der Bremshebelschalter 14 oder der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeiten oder doch. Der Wert für den Sensor A wird während dieses Schrittes nicht verwendet. Dann wird der Schritt SC2 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Bremshebelschalter eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet, dann wird der Schritt SC3 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. In diesem Fall tritt keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 auf, und auch nicht im Sensor B, da sich der Bremshebelschalter in seinem Ausschaltzustand befindet. Daraufhin wird der Schritt SC4 durchgeführt, um den Zeitgeberzähler t auf Null zu setzen. Der Steuerungsvorgang des Schrittes SA6 ist nunmehr beendet.

Wenn im Schritt SC3 der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist, so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Allerdings befindet sich der Bremshebelschalter 14 in seinem Ausschaltzustand. Dies bedeutet, daß eine Störung entweder im Bremshebelschalter 14 oder im Sensor B auftritt. Daraufhin wird der Schritt SC5 durchgeführt, in welchem einem Zeitgeberzähler t' der Wert Eins hinzuaddiert wird, nämlich t' = t' + 1. Um externe Einflußfaktoren auszuschließen wird der Schritt ST6 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Zeitgeberzählwert t' größer oder gleich einem vorbestimmten Wert T' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann ist der Vorgang im Schritt SA6 beendet. Ist die Antwort "J", so wird DFLAG auf Eins eingestellt, um das Vorhandensein eines Fehlers anzuzeigen, bei welchem die Bremsteuerung oder Bremsregelung nicht fortgesetzt werden kann.

Wenn im Schritt SC2 der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, dann wird der Schritt SC8 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Daher wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 und dem Sensor B festgestellt. Nach diesem Schritt geht das, Programm zum Schritt SC4 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist, so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Da der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, wird eine Störung ermittelt, die entweder im Bremshebelschalter 14 oder im Sensor B auftritt. Das Programm geht dann zum Schritt SC5 über.

Wenn im Schritt SC1 SAFLAG nicht auf Eins eingestellt ist, also der Sensor A ordnungsgemäß arbeitet, erfolgt eine Ermittlung, ob eine Störung in den anderen Sensoren und dem Bremshebelschalter 14 auftritt oder nicht. Zu diesem Zweck wird der Schritt SC9 durchgeführt, um zu ermitteln, ob bei dem Vorgang des Schrittes SA4 festgestellt wird, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet. Ist SBFLAG auf Eins eingestellt, also arbeitet der Sensor B nicht ordnungsgemäß, so erfolgt eine Ermittlung, ob der Bremshebelschalter 14 nicht ordnungsgemäß arbeitet oder doch. Bei dieser Ermittlung wird der Wert für den Sensor A verwendet.

In diesem Fall wird der Schritt SC10 durchgeführt, um festzustellen, ob der Bremshebelschalter 14 ein- oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet, wird der Schritt SC11 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Daher wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 festgestellt, da der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet ist. Dann geht das Programm zum Schritt SC4 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist, so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Allerdings ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet. Daher wird festgestellt, daß eine Störung in dem Bremshebelschalter 14 auftritt. Das Programm geht dann zum Schritt SC5 über.

Wenn sich im Schritt SC10 der Bremshebelschalter 14 in seinem Einschaltzustand befindet, dann wird der Schritt SC12 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Da der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, wird keine Störung in dem Bremshebelschalter 14 festgestellt. Das Programm geht dann zum Schritt SC4 über.

Wenn im Schritt SC9 SBFLAG nicht auf Eins eingestellt ist, also der Sensor B ordnungsgemäß arbeitet, so bedeutet dies, daß der Bremshebelschalter 14 nicht ordnungsgemäß arbeitet. Es wird eine weitere Ermittlung in der Hinsicht durchgeführt, ob eine Störung in den Sensoren A und B auftritt oder nicht.

Im einzelnen wird der Schritt SC13 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert des Ausgangssignals von dem Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird der Schritt SC14 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so zeigen der Wert für den Sensor A und der Wert für den Sensor B beide an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Dies bedeutet, daß in den Sensoren A und B keine Störung auftritt. Dann geht das Programm zum Schritt SC4 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor B größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH' ist, so wird festgestellt, daß die Bremse betätigt wird. Der Wert für den Sensor A zeigt allerdings an, daß die Bremse nicht betätigt wird. Dies bedeutet, daß eine Störung entweder im Sensor A oder im Sensor B auftritt. Nach diesem Schritt geht das Programm zum Schritt SC5 über.

Wenn im Schritt SC13 der Wert für den Sensor A nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL ist, dann wird der Schritt SC15 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so geht das Programm zum Schritt SC4 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor A größer oder gleich dem unteren Grenzwert PH ist, dann wird der Schritt SC16 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so wird festgestellt, daß die Bremse nicht betätigt wird. Im Gegensatz hierzu zeigt der Wert für den Sensor A an, daß die Bremse betätigt wird. Dies bedeutet, daß entweder der Sensor A oder der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet. Das Programm geht dann zum Schritt SC5 über. Wenn der Wert für den Sensor B nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert PL' ist, geht das Programm zum Schritt SC4 über.

Wie aus Fig. 10 hervorgeht, wird Schritt SA7 durchgeführt, um zu ermitteln, ob DFLAG auf Eins eingestellt wurde, nachdem der Vorgang im Schritt SA4 und der Vorgang im Schritt SA6 beendet wurden. DFLAG gibt an, ob eine weitere Bremssteuerung oder Bremsregelung möglich ist.

Falls DFLAG auf Eins eingestellt ist, besteht die Möglichkeit, daß beide Sensoren A und B nicht ordnungsgemäß arbeiten, und keine weitere Steuerung oder Regelung durchgeführt werden kann. Dann wird der Schritt SA8 eingeleitet, in welchem sämtliche Schaltventile 26a bis 26d in ihre Notfallposition umgeschaltet werden, um den Fahrer dazu zu veranlassen, eine Handbremse zu betätigen.

Wenn andererseits DFALG auf Eins eingestellt ist, dann wird der Schritt SA9 durchgeführt, um festzustellen, ob SAFLAG auf Eins eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird das Ausgangssignal des Sensors A dazu verwendet, das Ausmaß der Betätigung der Bremse anzuzeigen, da in dem Sensor A keine Störung auftritt. Im Schritt SA11 wird, wenn die Antwort auf diese Abfrage "J" ist, das Ausgangssignal des Sensors B verwendet, da nunmehr eine Störung in dem Sensor A auftritt.

Der Schritt SA12 legt einen Fluidsolldruck auf der Grundlage der Ausgangssignale entweder vom Sensor A oder vom Sensor B fest. Der Vorgang geht mit dem Schritt SA13 weiter, in welchem die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d aktiviert werden, um die jeweiligen Radzylinder 28a bis 28d dazu zu veranlassen, den Fluidsolldruck aufzubauen.

Wenn bei der sechsten Ausführungsform keine Störung festgestellt wird, also weder im Sensor A, dem Sensor B noch dem Bremshebelschalter 14, so wird die Gruppe der Schritte SB1, SB2, SB3, SB8 und SB5 durchgeführt, die Gruppe der Schritte SB1, SB2, SB17, SB21 und SB5, oder die Gruppe der Schritte SB1, SB2, SB17, SB18 und SB5, während des Schrittes SA4. Wenn der Schritt SA9 durchgeführt wird, wird SAFLAG keinesfalls auf Eins eingestellt. Daher wird die Entscheidung im Schritt SA10 getroffen, den Sensor A zu verwenden.

Wenn sich andererseits eine Störung im Sensor A herausstellt, wird die Gruppe der Schritte SB1, SB2, SB3, SB8, SB9, SB10 und SB11 oder die Gruppe der Schritte SB1, SB2, SB17, SB21, SB22, SB23 und SB24 während des Schrittes SA4 durchgeführt. Wenn der Schritt SB11 oder der Schritt SB24 durchgeführt wird, wird SAFLAG auf Eins eingestellt. Dann wird die Entscheidung getroffen, den Sensor B während der Schritte SA9 und SA11 zu benutzen.

Um das Ausmaß der Betätigung der Bremse festzustellen, sind zwei Sensoren vorgesehen, der Sensor A und der Sensor B. Darüber hinaus kann die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 in der Steuerung 33 so arbeiten, daß sie den Sensor A dazu veranlaßt, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken, Ausgangssignale von dem Bremshebelschalter 14, dem Sensor A und dem Sensor B empfangen, um zu ermitteln, ob eine Störung in dem Sensor A auftritt, und den Sensor B dazu veranlaßt, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken, wenn eine Störung in dem Sensor A auftritt.

Diese Anordnung stellt eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion im Falle einer Sensorstörung zur, Verfügung.

Bei den voranstehenden Ausführungsformen bilden der Niederdrücksensor 11, der Hubsensor 71 oder der Hauptzylinderdrucksensor 72 den Sensor A, und einer der beiden anderen zwei Sensoren bildet den Sensor B. Die Ausgangssignale von dem Bremshebelschalter 14, dem Sensor A und dem Sensor B werden zur Feststellung einer Sensorstörung verwendet. Alternativ hierzu kann der Bremshebelschalter 14 zusammen mit mindestens zwei unterschiedlichen oder gleichen Sensoren dazu verwendet werden, das Ausmaß der Betätigung der Bremse festzustellen. Beispielsweise kann der Bremshebelschalter 14, der Niederdrücksensor 11, der Hubsensor 71 und der Hauptzylinderdrucksensor 72 verwendet werden. Als weitere Alternative kann ein anderer Sensor zusätzlich vorgesehen werden, um eine Sensorstörung festzustellen. Es ist ebenfalls möglich, irgendwelche anderen Sensoren zu verwenden, soweit diese Sensoren so arbeiten können, daß sie das Ausmaß der Betätigung der Bremse feststellen können.

Die Zeitgeberzähler t und t' und die vorbestimmten Werte T und T' werden zusammen dazu verwendet festzustellen, daß der Sensor A und der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeiten. Alternativ hierzu können unterschiedliche Zeitgeberzähler und vorbestimmte Wer 31323 00070 552 001000280000000200012000285913121200040 0002019805089 00004 31204te verwendet werden.

Wenn festgestellt, wird daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet (SAFLAG = 1), so wird das Ausgangssignal des Sensors A durch das Ausgangssignal des Sensors B ersetzt. Dieses Ersetzen findet statt, bevor schließlich entschieden wird, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Alternativ hierzu kann das Ersetzen nach dieser Entscheidung durchgeführt werden.

Insbesondere in den Fig. 14 bis 16 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden insbesondere jene Einzelheiten beschrieben, die sich von der sechsten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet und werden nachstehend nicht unbedingt erneut beschrieben.

Bei der siebten Ausführungsform werden drei Ausgangssignale, nämlich vom Niederdrücksensor 11, dem Hubsensor 71 und dem Hauptzylinderdrucksensor 72 dazu verwendet, zu überwachen, ob eine Störung in einem der Sensoren auftritt.

In der nachstehenden Beschreibung kann der Niederdrücksensor 1, der Hubsensor 71 oder der Hauptzylinderdrucksensor 72 einen Sensor A bilden. Darüber hinaus kann irgendeiner dieser Sensoren, nämlich der Niederdrücksensor 11, der Hubsensor 71 oder der Hauptzylinderdrucksensor 72, einen Sensor B bilden, jedoch mit Ausnahme jenes Sensors, welcher den Sensor A bildet. Darüber hinaus kann irgendeiner unter diesen drei Sensoren einen Sensor C bilden, wobei jedoch jene ausgeschlossen sind, welche die Sensoren A und B bilden.

Bei der siebten Ausführungsform ist die Steuerung 33 mit der Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 so versehen, die so arbeiten kann, daß der Sensor A dazu veranlaßt wird, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken, und Ausgangssignale von den drei Sensoren A bis C empfängt, um hierdurch zu bestimmen, ob eine Störung im Sensor A auftritt oder nicht. Wird eine Störung festgestellt, dann kann die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 so arbeiten, daß sie den Sensor B zum Aussenden eines Ausgangssignals an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 veranlaßt. Tritt eine Störung in beiden Sensoren A und B auf, dann stellt die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 fest, daß keine weitere Bremssteuerung oder Bremsregelung möglich ist. Die Schaltventile 26a bis 26d werden dann in ihre Notfallposition umgeschaltet.

Wenn sämtliche drei Sensoren A bis C ordnungsgemäß arbeiten, dann kann die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 so arbeiten, daß sie eine Sensorstörung dadurch feststellt, daß geringfügige Unterschiede der Werte der Ausgangssignale von den drei Sensoren A bis C verwendet werden.

Der Steuervorgang, der von der Steuerung 33 durchgerührt wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Flußdiagramme der Fig. 10, 14 bis 16 beschrieben.

Das Hauptprogramm bei der siebten Ausführungsform ist identisch mit jenem der sechsten Ausführungsform gemäß Fig. 10. Allerdings unterscheiden sich die Vorgänge in den Schritten SA4 und SA6 von der sechsten Ausführungsform. Daher werden nachstehend besonders die Vorgänge in den Schritten SA4 und SA6 geschildert.

Bei der siebten Ausführungsform wird im Schritt SA4 der Schritt SB1 durchgeführt, um SAFLAG und SBFLAG auf Null einzustellen, wie in den Fig. 14 und 15 gezeigt ist. SAFLAG zeigt an, ob eine Störung in dem Sensor A auftritt, und SBFLAG zeigt an, ob eine Störung im Sensor B auftritt.

Dann wird der Schritt SD2 durchgeführt, um einen Maximalwert unter dem Wert des Sensors A, dem Wert des Sensors B und dem Wert des Sensors C festzustellen, und diesen Maximalwert mit einem vorbestimmten Faktor a zu multiplizieren, so daß ein Wert Kmax erhalten wird. Der Faktor a ist kleiner als 1,0, beispielsweise 0,2 oder 0,3. Nach diesem Schritt wird der Schritt SD3 durchgeführt, um einen Bestimmungswert k zu ermitteln. Der Bestimmungswert k ist entweder der Wert von Kmax oder ein vorbestimmter Wert k1, je nach dem, welcher größer ist.

Daraufhin wird der Schritt SD4 durchgeführt, um einen Absolutwert Sab der Differenz zwischen dem Wert für den Sensor A und dem Wert für den Sensor B zu erhalten. Entsprechend wird der Schritt SD5 durchgeführt, um einen Absolutwert Sbc für die Differenz zwischen dem Wert für den Sensor B und dem Wert für den Sensor C zu erhalten. Weiterhin wird ein Schritt SD6 durchgeführt, um einen Absolutwert Sta für die Differenz zwischen dem Wert für den Sensor C und dem Wert für den Sensor A zu erhalten.

Nach diesen Schritten wird der Schritt SD7 durchgeführt, um festzustellen, ob sämtliche Absolutwerte Sab, Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird der Schritt SD8 durchgeführt, um festzustellen, ob die beiden Absolutwerte Sab und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird der Schritt SD9 durchgeführt, um zu bestimmen, ob die beiden Absolutwerte Sab und Sbc größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird der Schritt SD10 durchgeführt, um zu bestimmen, ob die beiden Absolutwerte Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß keine Störung in irgendeinem der Sensoren A bis C auftritt. Dann werden im Schritt SD11 Zeitgeberzähler ta, tb und tc sämtlich auf Null eingestellt. Der Vorgang geht zu dem Schritt SD12 weiter, in welchem ein Zeitgeberzähler t1 ebenfalls auf Null eingestellt wird. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SA4.

Wenn im Schritt SD8 beide Absolutwerte Sab und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, so wird im Schritt SD13 festgestellt, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Der Vorgang geht mit dem Schritt SD14 weiter, in welchem SAFLAG auf Eins eingestellt wird. Dann wird der Schritt SD15 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler ta hinzugefügt wird, also ta = ta + 1.

Wenn im Schritt SD9 beide Absolutwerte Sab und Sbc größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, so wird im Schritt SD16 festgestellt, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet. Der Vorgang geht mit dem Schritt SD17 weiter, in welchem SBFLAG auf Eins eingestellt wird. Dann wird Schritt SD18 durchgeführt, um den Wert Eins dem Zeitgeberzähler tb hinzuaddieren, also tb = tb + 1.

Wenn im Schritt SD10 beide Absolutwerte Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, so wird im Schritt SD19 festgestellt, daß der Sensor C nicht ordnungsgemäß arbeitet. Dann wird der Schritt SD20 durchgeführt, um den Wert Eins dem Zeitgeberzähler tc hinzuaddieren, nämlich tc = tc + 1.

Nach Beendigung der Schritte SD15, SD18 und SD20 wird der Schritt SB21 durchgeführt, um festzustellen, ob einer der Zeitgeberzähler ta, tb und tc größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann ist der Vorgang des Schrittes SA4 beendet. Wenn andererseits die Antwort "J" ist, so wird dann festgestellt, daß eine Störung auftritt. Nach diesem Entscheidungsschritt wird der Schritt SD22 durchgeführt, um EFLAG auf Eins zu setzen. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SA4.

Wenn im Schritt SD7 sämtliche Absolutwerte Sab, Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, so bedeutet dies, daß zumindest zwei der drei Sensoren A bis C nicht ordnungsgemäß arbeiten. Allerdings ist es nicht möglich, jenen Sensor zu identifizieren, der ordnungsgemäß arbeitet. Der Schritt SD23 stellt fest, daß eine Störung in sämtlichen drei Sensoren A bis C auftritt. Dann wird der Schritt SD24 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler t1 hinzugefügt wird, nämlich t1 = t1 + 1. Im Schritt SD25 erfolgt eine Ermittlung, ob der Zeitgeberzähler t1 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert T1 ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so ist der Vorgang des Schrittes SA4 beendet. Wenn andererseits der Zeitgeberzähler t1 größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T1 ist, so wird festgestellt, daß eine Störung auftritt. Der Vorgang geht mit dem Schritt SD26 weiter, in welchem DFLAG auf Null gesetzt wird. Dies zeigt an, daß eine weitere Bremssteuerung oder Bremsregelung nicht möglich ist, oder eine Störung in den Sensoren auftritt. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SD4.

Nunmehr wird Bezug auf den Vorgang im Schritt SA6 bei der siebten Ausführungsform genommen, in welchem eine zusätzliche Störung festgestellt wird. Wie aus Fig. 16 hervorgeht, wird zuerst der Schritt SE1 durchgeführt, um festzustellen, ob SAFALG auf Eins eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", arbeitet also der Sensor A nicht ordnungsgemäß, dann wird der Schritt SE2 durchgeführt, um den Absolutwert Sbc der Differenz zwischen dem Wert für den Sensor B und dem Wert für den Sensor C zu erhalten. Der Vorgang geht zu dem Schritt SE3 weiter, in welchem eine Ermittlung erfolgt, ob der Absolutwert Sbc größer oder gleich einem Bestimmungswert k2 ist. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß keine Störung in den Sensoren B und C auftritt. Dann wird der Schritt SE4 durchgeführt, um einen Zeitgeberzähler t2 auf Null zu setzen. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SA6. Wenn andererseits Sbc größer oder gleich dem Bestimmungswert k2 ist, so wird dann festgestellt, daß zumindest entweder der Sensor B oder der Sensor C nicht, ordnungsgemäß arbeitet. Der Vorgang geht mit dem Schritt SE5 weiter, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler t2 hinzuaddiert wird, nämlich t2 = t2 + 1. Nach diesem Schritt wird der Schritt SE6 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert des Zeitgeberzählers t2 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert T2 ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so ist der Vorgang des Schrittes SA4 fertig. Wenn andererseits der Wert des Zeitgeberzählers t2 größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T2 ist, so wird festgestellt, daß eine weitere Bremssteuerung oder Bremsregelung nicht möglich ist. Der Vorgang geht mit dem s SE7 weiter, in welchem DFALG auf Eins eingestellt wird, um anzuzeigen, daß eine Störung während des Ermittlungsschrittes auftritt. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SA6.

Wenn im Schritt SE1 SAFLAG nicht auf Eins eingestellt ist, also der Sensor A ordnungsgemäß arbeitet, dann wird der Schritt SE8 durchgeführt, um festzustellen, ob SBFALG auf Eins eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", also arbeitet der Sensor B nicht ordnungsgemäß, dann wird der Schritt SE9 durchgeführt, um den Absolutwert Sca der Differenz zwischen dem Wert für den Sensor C und dem Wert für den Sensor A zu erhalten. Im Schritt SE10 erfolgt eine Ermittlung, ob der Absolutwert Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k2 ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird erneut festgestellt, daß keine Störung in den Sensoren C und A auftritt. Das Programm geht nunmehr zum Schritt SE4 über. Ist der Absolutwert Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k2, so wird festgestellt, daß zumindest entweder der Sensor C oder der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Das Programm geht dann zum Schritt SE5 über.

Wenn im Schritt SE8 SBFLAG nicht auf Eins eingestellt ist, also keine Störung im Sensor B auftritt, dann werden die Schritte SE11 und SE12 durchgeführt, um festzustellen, ob der Absolutwert Sab größer oder gleich dem Bestimmungswert k2 ist oder nicht. Ist die Antwort auf die Abfrage "N", so wird erneut festgestellt, daß keine Störung in den Sensoren A und B auftritt. Das Programm geht dann zum Schritt SE4 über. Wenn andererseits der Absolutwert Sab größer oder gleich dem Bestimmungswert k2 ist, so wird festgestellt, daß zumindest entweder der Sensor A oder der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet. Das Programm geht dann zum Schritt SE5 über.

Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Bestimmungswert k2 vorher festgelegt. Alternativ hierzu kann der Bestimmungswert k2 der Maximalwert unter den Werten für die Sensoren A bis C sein. Als weitere Alternative können die Sensoren A bis C jeweils eigene Bestimmungswerte haben.

Bei der siebten Ausführungsform werden, wenn im Schritt SA4 keine Störung bei den Sensoren A bis C festgestellt wird, die Schritte SD1 bis SD12 durchgeführt. Dann stellt sich im Schritt SA9 heraus, daß SAFLAG nicht gleich Eins ist. Im Schritt 10 wird der Sensor A verwendet.

Wenn sich unter diesen Umständen im Schritt SA4 herausstellt, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet, werden die Schritte SD1, SD8, SD13, SD14 und SD15 durchgeführt, um eine Störung in dem Sensor A festzustellen. Im Schritt SD14 wird SAFLAG auf Eins eingestellt. Daher wird in den Schritten SA9 bis SA11 der Sensor B verwendet.

Die vorliegende Ausführungsform verwendet die drei Sensoren A bis C zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung der Bremse. Darüber hinaus veranlaßt die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 75 in der Steuerung 33 den Sensor A dazu, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken, und kann so arbeiten, daß sie Ausgangssignale von den drei Sensoren A bis C empfängt, um zu bestimmen, ob eine Störung bei dem Sensor A auftritt oder nicht. Stellt sich heraus, daß eine Störung beim Sensor A auftritt, dann veranlaßt die Ausgangsschaltsteuervorrichtung 48 den Sensor B dazu, ein Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung 48 zu schicken.

Daher stellt das vorliegende System eine ausreichende Ausfallsicherheitsfunktion im Falle einer Sensorstörung zur Verfügung.

In den Fig. 17 bis 19 ist ein Fahrzeugbremssteuersystem gemäß einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Nachstehend werden insbesondere jene Einzelheiten beschrieben, die sich von der siebten Ausführungsform unterscheiden. Gleiche Teile werden durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet.

Die Schritte SD8 bis SD22 bei der in Fig. 15 dargestellten siebten Ausführungsform unterscheiden sich von den Schritten bei der achten Ausführungsform.

Wenn in Fig. 14 im Schritt SD7 sämtliche Absolutwerte Sab, Sbc und Sca nicht größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, wird der Schritt SF1 durchgeführt, um festzustellen, ob die Absolutwerte Sab und Sca beide größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird der Schritt SF2 durchgeführt, um festzustellen, ob die Absolutwerte Sab und Sbc beide größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", dann wird der Schritt SF3 durchgeführt, um festzustellen, ob die Absolutwerte Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird festgestellt, daß keine Störung bei den Sensoren A bis C auftritt. Dann wird der Schritt SF4 durchgeführt, in welchem die Zeitgeberzähler ta, tb und tc auf Null eingestellt werden. Im Schritt SF5 werden die Zeitgeberzähler tab, tbc und tca auf Null eingestellt. Weiterhin wird der Schritt SF6 durchgeführt, in welchem der Zeitgeberzähler t1 auf Null eingestellt wird. Dies beendet den Vorgang des Schrittes SA4.

Wenn im Schritt SF1 die Absolutwerte Sab und Sca beide größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, dann wird der Schritt SF7 durchgeführt, um festzustellen, ob der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet, so wird der Schritt SF8 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert Pa jenes Bereiches ist oder nicht, der sicher das Nichtvorhandensein einer Bremsbetätigung angibt. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird im Schritt SF9 festgestellt, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Dies liegt daran, daß der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet ist, wogegen der Wert für den Sensor A anzeigt, daß die Bremse betätigt wird. Der Vorgang geht dem Schritt 10 weiter, in welchem SAFLAG auf Eins eingestellt wird. Nach diesem Schritt wird der Schritt SF11 eingeleitet, in welchem der Wert Eins zum Zeitgeberzähler ta hinzuaddiert wird, nämlich ta = ta + 1.

Wenn im Schritt SF8 der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa ist, so wird im Schritt SF12 festgestellt, daß eine Störung in den Sensoren B und C auftritt, jedoch nicht beim Sensor A. Es besteht die Möglichkeit, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet. Daher wird im Schritt SF13 SBFLAG auf Eins eingestellt. Daraufhin wird der Schritt SF14 durchgeführt, in welchem der Wert 1 dem Zeitgeberzähler tbc hinzuaddiert wird, nämlich tbc = tcb + 1.

Wenn im Schritt SF7 der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, dann wird der Schritt SF15 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A kleiner oder Gleich dem oberen Grenzwert Pa ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so bedeutet dies, daß der Wert für den Sensor A im Widerspruch zum Einschaltzustand des Bremshebelschalters 14 steht. Das Programm geht zum Schritt SF9 über. Im Schritt SF9 wird festgestellt, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Wenn andererseits der Wert für den Sensor A nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa ist, so wird der Sensor A als ordnungsgemäß arbeitend ermittelt, da der Wert für den Sensor A mit dem Einschaltzustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Daher besteht die Möglichkeit, daß beide Sensoren B und C nicht ordnungsgemäß arbeiten. Um dies zu ermitteln wird der Schritt SF16 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert Pb ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so geht das Programm zum Schritt SF9 über, da der Wert für den Sensor B mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Wenn andererseits der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist, wird der Schritt 17 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so geht das Programm zum Schritt SF9 über, da der Wert für den Sensor C mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Wenn andererseits der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist, so bedeutet dies, daß der Wert des Sensors C im Widerspruch zum Zustand des Bremshebelschalters 14 steht. Das Programm geht zum Schritt SF12 über, in welchem festgestellt wird, daß die Sensoren B und C nicht ordnungsgemäß arbeiten.

Wenn im Schritt SF2 die Absolutwerte Sac und Sbc beide größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, dann wird der Schritt SF18 durchgeführt, um festzustellen, ob der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter 14 ausgeschaltet, dann wird der Schritt SF19 durchgeführt, um festzustellen, ab der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Anfrage "N", so wird im Schritt SF20 festgestellt, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet, da der Wert für den Sensor B dem Zustand des Bremshebelschalters 14 widerspricht. Der Vorgang geht mit dem Schritt SF21 weiter, in welchem SBFLAG auf Eins eingestellt wird. Daraufhin wird der Schritt SF22 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler tb hinzuaddiert wird, nämlich tb = tb + 1.

Wenn im Schritt SF19 der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist, so wird im Schritt SF23 festgestellt, daß keine Störung in dem Sensor B auftritt, da der Wert für den Sensor B mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Andererseits wird festgestellt, daß die Sensoren A und C nicht ordnungsgemäß arbeiten. Es besteht die Möglichkeit, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet. Dann wird der Schritt SF24 durchgeführt, in welchem SAFLAG auf Eins eingestellt wird.

Nach diesem Schritt wird der Schritt SF25 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler tac hinzuaddiert wird, nämlich tac = tac + 1.

Wenn im Schritt SF18 der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, dann wird der Schritt SF26 durchgeführt, in welchem festgestellt wird, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so geht das Programm zum Schritt SF20 über. Im Schritt SF20 wird festgestellt, daß der Sensor B nicht ordnungsgemäß arbeitet, da der Wert für den Sensor B dem Zustand des Bremshebelschalters 14 widerspricht. Wenn der Wert für den Sensor B nicht kleiner als der obere Grenzwert Pb ist, so bedeutet dies, daß der Sensor B ordnungsgemäß arbeitet, da sein Wert im wesentlichen mit dem zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Es besteht die Möglichkeit, daß die Sensoren A und B beide nicht ordnungsgemäß arbeiten. Um dies zu klären wird der Schritt SF27 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so geht das Programm zum Schritt SF20 über, da dieser Wert im wesentlichen mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Ist andererseits der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa, dann wird der Schritt SF28 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist oder nicht. Dies liegt daran, daß der Wert des Sensors A dem Zustand des Bremshebelschalters 14 widerspricht. Ist der Wert für den Sensor C nicht kleiner als der obere Grenzwert Pc, geht das Programm zum Schritt SF20 über, da der Wert für den Sensor C im wesentlichen mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Wenn andererseits der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist, so wird im Schritt SF23 festgestellt, daß beide Sensoren A und C nicht ordnungsgemäß arbeiten.

Nach Beendigung der Schritte SF11, SF14, SF22 und SF25 wird der Schritt SF29 durchgeführt, um festzustellen, ob einer der Zeitgeberzähler ta, tb, tc, tab, tbc und tca größer oder gleich dem vorbestimmten Wert T ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so ist der Steuervorgang des Schrittes SA4 beendet. Wenn andererseits die Antwort "J" ist, so bedeutet dies, daß eine Störung auftritt. Dann wird im Schritt SF30 EFLAG auf Eins eingestellt. Hiermit ist der Vorgang des Schrittes SA4 beendet.

Wenn im Schritt SF3 beide Absolutwerte Sbc und Sca größer oder gleich dem Bestimmungswert k sind, dann wird der Schritt SF31 durchgeführt, um festzustellen, ob der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Ist der Bremshebelschalter ausgeschaltet, wird der Schritt SF32 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so wird im Schritt SF33 festgestellt, daß eine Störung in dem Sensor C auftritt, da dessen Wert dem Zustand des Bremshebelschalters 14 widerspricht. Dann wird Schritt SF34 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler tc hinzuaddiert wird, nämlich tc = tc + 1. Nach diesem Schritt geht das Programm zum Schritt SF29 über.

Wenn im Schritt SF32 der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist, so wird im Schritt SF35 festgestellt, daß bei dem Sensor C keine Störung auftritt, jedoch die Sensoren A und B nicht ordnungsgemäß arbeiten. Dann wird der Schritt SF36 durchgeführt, um SAFLAG auf Eins einzustellen, um anzuzeigen, daß eine Störung in dem Sensor A auftritt. Weiterhin wird der Schritt SF37 durchgeführt, um SBFLAG auf Eins einzustellen, und so anzuzeigen, daß eine Störung bei dem Sensor B auftritt. Daraufhin wird der Schritt SF38 durchgeführt, in welchem der Wert Eins dem Zeitgeberzähler tab hinzuaddiert wird, nämlich tab = tab + 1. Dann geht das Programm zum Schritt SF29 über.

Wenn im Schritt SF31 der Bremshebelschalter 14 eingeschaltet ist, wird der Schritt SF39 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor C kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "J", so bedeutet dies, daß der Wert für den Sensor C dem Zustand des Bremshebelschalters 14 widerspricht. Der Vorgang geht mit dem Schritt SF33 weiter, in welchem festgestellt wird, daß der Sensor C nicht ordnungsgemäß arbeitet. Wenn andererseits der Wert für den Sensor C nicht kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pc ist, so bedeutet dies, daß der Wert für den Sensor C im wesentlichen mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Daher arbeitet der Sensor C ordnungsgemäß. Allerdings besteht die Möglichkeit, daß eine Störung in den beiden Sensoren A und B vorhanden ist. Um dies zu klären wird der Schritt SF40 durchgeführt, in welchem festgestellt wird, ob der Wert des Sensors A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa ist oder nicht. Ist die Antwort auf diene Abfrage "N", so bedeutet dies, daß, der Wert für den Sensor A im wesentlichen mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Dann geht das Programm zum Schritt SF33 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor A kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pa ist, so wird der Schritt SF41 durchgeführt, um festzustellen, ob der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so bedeutet dies, daß der Wert für den Sensor B im wesentlichen mit dem Zustand des Bremshebelschalters 14 übereinstimmt. Dann geht das Programm zum Schritt SF33 über. Wenn andererseits der Wert für den Sensor B kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert Pb ist, so wird im Schritt SF35 festgestellt, daß eine Störung bei den Sensoren A und B auftritt, da der Wert für den Sensor B im Widerspruch zum Zustand des Bremshebelschalters 14 steht.

Wenn bei der achten Ausführungsform im Schritt SA4 keine Störung in den Sensoren A bis C ermittelt wird, werden die Schritte SF1 bis SF6 durchgeführt. Dann stellt sich im Schritt SA9 heraus, daß SAFLAG nicht gleich Eins ist. Im Schritt SA10 wird der Sensor A verwendet.

Wenn sich im Schritt SA4 herausstellt, daß der Sensor A nicht ordnungsgemäß arbeitet, werden die Schritte SF9, SF23 und SF35 durchgeführt, um eine Störung beim Sensor A festzustellen. In den Schritten SF10, SF24 und SF36 wird SAFLAG auf Eins eingestellt. Daher wird in den Schritten SA9 bis SA11 der Sensor B verwendet.

Bei der siebten und achten Ausführungsform kann das in Fig. 10 dargestellte Hauptprogramm durch jenes ersetzt werden, welches in Fig. 19 gezeigt ist, um die von dem Sensor C ausgesandten Ausgangssignale verwenden zu können, wenn eine Störung bei den Sensoren A und B auftritt.

Wenn im Flußdiagramm von Fig. 19 im Schritt SA9 SAFLAG auf Eins eingestellt ist, so bedeutet dies, daß eine Störung beim Sensor A ermittelt wurde. Dann wird der Schritt SG1 durchgeführt, um festzustellen, ob SBFLAG auf Eins eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "N", so bedeutet dies, daß keine Störung beim Sensor C festgestellt wird. Im Schritt SA11 werden Ausgangssignale des Sensors B dazu verwendet, das Ausmaß der Betätigung der Bremse festzustellen. Wenn andererseits SBFLAG auf Eins eingestellt ist, so bedeutet dies, daß eine Störung beim Sensor B auftritt. Im Schritt SG2 werden die Ausgangssignale des Sensors C dazu verwendet, das Ausmaß der Betätigung der Bremse festzustellen. Weiterhin wird, wenn im Schritt SA7 DFLAG auf Eins eingestellt ist, der Schritt SG3 durchgeführt, um das Warngerät 72 in Betrieb zu setzen. Der Vorgang geht mit dem Schritt SA8 weiter.

Fluidsolldruck wird auf der Grundlage der Ausgangssignale festgelegt, die von dem ausgewählten Sensor unter den Sensoren A bis C ausgesandt werden. Die Fluiddrucksteuerventile 21a bis 21d werden dann so angetrieben, daß den Radzylindern 28a bis 28d die Erzeugung des Fluidsolldrucks ermöglicht wird.

Als Beispiel können Ausgangssignale des Sensors C in einem Fall verwendet werden, in welchem bei den Sensoren A und B eine Störung auftritt.

Bei der siebten und achten Ausführungsform werden die Zeitgeberzähler für jede Betriebsart des Störungsermittlungsvorgangs eingestellt. Alternativ hierzu können die Zeitgeberzähler in beiden Betriebsarten des Störungsfeststellvorgangs gleich eingestellt werden. Als Beispiel wird der gemeinsame Bestimmungswert T verwendet. Alternativ hierzu kann eine unabhängige Bestimmung für jede Betriebsart des Störungsfeststellvorgangs erfolgen.

Als Beispiel bilden der Niederdrücksensor 11, der Hubsensor 71 oder der Hauptzylinderdrucksensor 72 die Sensoren A bis C, und werden Ausgangssignale von diesen drei Sensoren zur Feststellung einer Sensorstörung verwendet. Alternativ hierzu können gleiche oder unterschiedliche Sensoren verwendet werden, um das Ausmaß der Betätigung der Bremse festzustellen, soweit zumindest drei Sensoren vorgesehen sind. Beispielsweise können vier oder noch mehr Sensoren zur Feststellung einer Sensorstörung eingesetzt werden. Weiterhin können irgendwelche andere Arten an Sensoren eingesetzt werden, soweit sie so arbeiten, daß sie das Ausmaß der Betätigung der Bremse feststellen.

Zwar wurden bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erläutert und beschrieben, jedoch wird Fachleuten auf diesem Gebiet deutlich geworden sein, daß sich Änderungen und Modifikationen vornehmen lassen, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Wesen und Umfang der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der Gesamtheit der vorliegenden Anmeldeunterlagen und sollen von den beigefügten Patentansprüchen umfaßt sein.

Claims

1. Fahrzeugbremssteuersystem, welches aufweist:
eine Bremsbetätigungssensorvorrichtung zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals;
mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile, die so arbeiten, daß sie den Bremsfluiddruck einstellen, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll;
eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals der Bremsbetätigungssensorvorrichtung;
einen Hauptzylinder zur Übertragung eines Fluiddrucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals;
mehrere elektrische Schaltventile, die zwischen die elektrischen Fluiddrucksteuerventile und die Radzylinder sowie zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet sind, und dazu ausgebildet sind, eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und den elektrischen Fluiddrucksteuerventilen sowie zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zu ermöglichen; und
eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile,
wobei die elektrischen Fluiddrucksteuerventile jeweiligen Rädern oder jeweiligen unter mehreren Radgruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere Räder umfassen, und die elektrischen Schaltventile den jeweiligen elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder jeweiligen unter mehreren Steuerventilgruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile umfassen,
mehrere Stromversorgungsrelais, die den jeweiligen Fluiddrucksteuerventilen oder jeweiligen unter mehreren Steuerventilgruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere elektrische Fluiddrucksteuerventile umfassen, so daß die Fluiddrucksteuerventile und die Schaltventile parallel zu einer Stromversorgungsquelle über die zugehörigen Relais geschaltet werden,
mehrere Störungssensorvorrichtungen, die den jeweiligen elektrischen Fluiddrucksteuerventilen oder jeweiligen von Steuerventilgruppen zugeordnet sind, die jeweils mehrere Fluiddrucksteuerventile umfassen, zur Feststellung einer Störung, und
eine Störungssteuervorrichtung, die so arbeitet, dann, wenn eine Störung bei einem der elektrischen Fluiddrucksteuerventile oder den Gruppen dieser Ventile von der Störungssensorvorrichtung festgestellt wird, ein entsprechendes Stromversorgungsrelais so zu steuern, daß nur eine entsprechendes unter den elektrischen Schaltventilen, welches den Fluiddrucksteuerventilen oder deren Gruppen zugeordnet ist, in welchen die Störung festgestellt wird, zur Verbindung eines entsprechenden unter den Radzylindern mit dem Hauptzylinder zu veranlassen.

2. Fahrzeugbremssteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremsbetätigungssensor zumindest zwei Bremsbetätigungssensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals und zur Bereitstellung entsprechender Ausgangssignale aufweist, wobei das Steuersystem weiterhin aufweist:
einen Bremsschalter zur Feststellung, ob das Bremspedal niedergedrückt wird, und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals, und
eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, die dazu dient, einen der Bremsbetätigungssensoren dazu zu veranlassen, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und welche die Ausgangssignale von dem Bremsschalter und den Bremsbetätigungssensoren empfängt, um festzustellen, ob eine Störung in einem Bremsbetätigungssensor auftritt, wobei die Ausgangsschaltsteuervorrichtung den anderen Bremsbetätigungssensor dazu veranlaßt, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, wenn eine Störung in dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt.

3. Fahrzeugbremssteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsbetätigungssensorvorrichtung zumindest drei Bremsbetätigungssensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals und zur Bereitstellung entsprechender Ausgangssignale aufweist, wobei das Steuersystem weiterhin aufweist:
eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, um einen der Bremsbetätigungssensoren dazu zu veranlassen, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und zum Empfang der Ausgangssignale vom den Bremsbetätigungssensoren, um festzustellen, ob eine Störung in dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt, wobei die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so betreibbar ist, daß sie einen der anderen Bremsbetätigungssensoren zur Übertragung des Ausgangssignals an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung veranlaßt, wenn eine Störung in dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt.

4. Fahrzeugbremssteuersystem, welches aufweist:
eine Bremsbetätigungssensorvorrichtung zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals;
ein elektrisches Fluiddrucksteuerventil, welches so betreibbar ist, daß es den Bremsfluiddruck einstellt, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll;
eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals der Bremsbetätigungssensorvorrichtung;
einen Hauptzylinder zur Übertragung eines Fluiddrucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals;
ein elektrisches Schaltventil, welches zwischen das elektrische Fluiddrucksteuerventil und die Radzylinder sowie zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet ist, und dazu ausgebildet ist, eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und dem elektrischen Fluiddrucksteuerventil und zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zuzulassen; und
eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs des elektrischen Schaltventils,
wobei die Bremsbetätigungssensorvorrichtung zumindest zwei Bremsbetätigungssensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals und zur Bereitstellung entsprechender Ausgangssignale aufweist,
einen Bremsschalter zur Feststellung, ob das Bremspedal heruntergedrückt wird, und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals, und
eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, die dazu dient, einen der Bremsbetätigungssensoren dazu zu veranlassen, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und welche die Ausgangssignale von dem Bremsschalter und den Bremsbetätigungssensoren empfängt, um festzustellen, ob eine Störung in dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt, wobei die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so betreibbar ist, daß sie den anderen Bremsbetätigungssensor dazu veranlaßt, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, wenn eine Störung in dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt.

5. Fahrzeugbremssteuersystem, welches aufweist:
eine Bremsbetätigungssensorvorrichtung zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung eines Bremspedals und zur Bereitstellung eines entsprechenden Ausgangssignals;

elektrische Fluiddrucksteuerventile, die so betreibbar sind, daß sie den Bremsfluiddruck einstellen, der von einer Fluiddruckquelle an Radzylinder übertragen werden soll;
eine Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Fluiddrucksteuerventile auf der Grundlage des Ausgangssignals der Bremsbetätigungssensorvorrichtung;
einen Hauptzylinder zur Übertragung eines Fluiddrucks an die Radzylinder in Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals;
ein elektrisches Schaltventil, welches zwischen das elektrische Fluiddrucksteuerventil und die Radzylinder und zwischen den Hauptzylinder und die Radzylinder geschaltet ist, und so ausgebildet ist, daß es eine selektive Verbindung zwischen den Radzylindern und dem elektrischen Fluiddrucksteuerventil und zwischen den Radzylindern und dem Hauptzylinder zuläßt; und
eine Schaltsteuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der elektrischen Schaltventile;
wobei die Bremsbetätigungssensorvorrichtung zumindest drei Bremsbetätigungssensoren zur Feststellung des Ausmaßes der Betätigung des Bremspedals und zur Bereitstellung entsprechender Ausgangssignale aufweist,
eine Ausgangsschaltsteuervorrichtung, die dazu dient, einen der Bremsbetätigungssensoren dazu zu veranlassen, das Ausgangssignal an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu schicken, und welche die Ausgangssignale von den Bremsbetätigungssensoren empfängt, um festzustellen, ob eine Störung bei dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt, wobei die Ausgangsschaltsteuervorrichtung so betreibbar ist, daß sie einen der anderen Bremsbetätigungssensoren dazu veranlaßt, seine Ausgangssignale an die Bremsfluiddrucksteuervorrichtung zu übertragen, wenn eine Störung bei dem einen Bremsbetätigungssensor auftritt.