JP2001097193A - 車両内の電気制御式分散形制御装置 - Google Patents
車両内の電気制御式分散形制御装置Info
- Publication number
- JP2001097193A JP2001097193A JP2000231208A JP2000231208A JP2001097193A JP 2001097193 A JP2001097193 A JP 2001097193A JP 2000231208 A JP2000231208 A JP 2000231208A JP 2000231208 A JP2000231208 A JP 2000231208A JP 2001097193 A JP2001097193 A JP 2001097193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- driver
- signal
- control device
- communication system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気制御式分散形制御装置において、制御装
置の利用可能性および機能性を低下させることなく、そ
れにより費用を低減可能な手段を提供する。 【解決手段】 それにそれぞれ操作のための車両の調節
要素が付属されている制御モジュールＲＭ１〜ＲＭ４を
備えた、車両内の電気制御式分散形制御装置が提案され
る。その操作は、ドライバによる操作要素の操作を表わ
す操作信号に基づいて、各制御モジュール内で形成され
るドライバの希望の関数として行われる。ここで、操作
信号を測定するために少なくとも３つのセンサＳ１〜Ｓ
４が設けられ、この場合、各制御モジュールに操作信号
が直接供給される。
置の利用可能性および機能性を低下させることなく、そ
れにより費用を低減可能な手段を提供する。 【解決手段】 それにそれぞれ操作のための車両の調節
要素が付属されている制御モジュールＲＭ１〜ＲＭ４を
備えた、車両内の電気制御式分散形制御装置が提案され
る。その操作は、ドライバによる操作要素の操作を表わ
す操作信号に基づいて、各制御モジュール内で形成され
るドライバの希望の関数として行われる。ここで、操作
信号を測定するために少なくとも３つのセンサＳ１〜Ｓ
４が設けられ、この場合、各制御モジュールに操作信号
が直接供給される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両内の電気制御
式分散形制御装置、例えばブレーキ装置に関するもので
ある。
式分散形制御装置、例えばブレーキ装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般に、機械式、油圧式または空圧式バ
ックアップ・システムを備えていないこのような制御装
置においては、特にエラーの場合における利用可能性も
また注目される。設定された要求を十分に満たす電気制
御式分散形ブレーキ装置の例がドイツ特許公開第１９６
３４５６７号（英国特許出願第２３１６７２６号）から
既知である。車両のためのこの既知のブレーキ装置（電
気式ブレーキ）は、分散形に形成されかつドライバのブ
レーキ希望を決定するための制御モジュールおよび個々
の車両車輪におけるブレーキ力を調節するための制御モ
ジュールを有し、この場合、好ましい実施形態において
は、このような制御モジュールは、車輪ブレーキの１つ
のグループ（車軸ごとまたは対角方向にまとめられたグ
ループ）を操作する。ドライバの希望を決定する制御モ
ジュールを、ブレーキ力を調節するための制御モジュー
ルと結合するために、少なくとも１つの通信系統が設け
られ、この通信系統上で制御モジュールは、相互間でデ
ータを交換する。エラーの場合にブレーキ装置の機能性
を少なくとも部分的に確保するために、ドライバの希望
を測定するための制御モジュールとブレーキ力を調節す
るための制御モジュールとの間に独立の他の通信結合が
設けられている。ドライバの希望を測定するための制御
モジュールに、ドライバによるブレーキ・ペダルの操作
を測定する複数（２つまたは３つ）のセンサの信号が供
給される。制御モジュール内で、これらのセンサ信号値
が少なくとも２つの相互に独立の計算ユニットにより正
確性に関して検査され、そしてそれぞれドライバのブレ
ーキ希望値が決定され、このブレーキ希望値は次にそれ
ぞれ他の計算ユニットにより正確性に関して検査され
る。次に、このエラーのないドライバの合成希望値は、
場合により車軸荷重のような他の値または走行動特性制
御のような他の機能の関数として、車軸ごとにまたは車
輪ごとに補正され、通信系統を介してブレーキ力を調節
するための個々の制御モジュールに伝送される。
ックアップ・システムを備えていないこのような制御装
置においては、特にエラーの場合における利用可能性も
また注目される。設定された要求を十分に満たす電気制
御式分散形ブレーキ装置の例がドイツ特許公開第１９６
３４５６７号（英国特許出願第２３１６７２６号）から
既知である。車両のためのこの既知のブレーキ装置（電
気式ブレーキ）は、分散形に形成されかつドライバのブ
レーキ希望を決定するための制御モジュールおよび個々
の車両車輪におけるブレーキ力を調節するための制御モ
ジュールを有し、この場合、好ましい実施形態において
は、このような制御モジュールは、車輪ブレーキの１つ
のグループ（車軸ごとまたは対角方向にまとめられたグ
ループ）を操作する。ドライバの希望を決定する制御モ
ジュールを、ブレーキ力を調節するための制御モジュー
ルと結合するために、少なくとも１つの通信系統が設け
られ、この通信系統上で制御モジュールは、相互間でデ
ータを交換する。エラーの場合にブレーキ装置の機能性
を少なくとも部分的に確保するために、ドライバの希望
を測定するための制御モジュールとブレーキ力を調節す
るための制御モジュールとの間に独立の他の通信結合が
設けられている。ドライバの希望を測定するための制御
モジュールに、ドライバによるブレーキ・ペダルの操作
を測定する複数（２つまたは３つ）のセンサの信号が供
給される。制御モジュール内で、これらのセンサ信号値
が少なくとも２つの相互に独立の計算ユニットにより正
確性に関して検査され、そしてそれぞれドライバのブレ
ーキ希望値が決定され、このブレーキ希望値は次にそれ
ぞれ他の計算ユニットにより正確性に関して検査され
る。次に、このエラーのないドライバの合成希望値は、
場合により車軸荷重のような他の値または走行動特性制
御のような他の機能の関数として、車軸ごとにまたは車
輪ごとに補正され、通信系統を介してブレーキ力を調節
するための個々の制御モジュールに伝送される。
【０００３】既知の電気制御式分散形制御装置は、それ
ぞれ少なくとも２つの計算ユニットを備えた個別モジュ
ールのために、比較的高い費用を有している。
ぞれ少なくとも２つの計算ユニットを備えた個別モジュ
ールのために、比較的高い費用を有している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】電気制御式分散形制御
装置において、制御装置の利用可能性および機能性を低
下させることなく、それにより費用を低減可能な手段を
提供することが本発明の課題である。
装置において、制御装置の利用可能性および機能性を低
下させることなく、それにより費用を低減可能な手段を
提供することが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、それぞれ電
気操作式アクチュエータを介して、車両の調節要素をそ
れぞれ操作する分散配置された制御モジュールを備え、
この場合、ドライバの操作装置の操作量を測定するため
に、少なくとも３つの測定装置により測定される少なく
とも３つの操作信号が設定される、車両内の電気制御式
分散形制御装置において、前記制御モジュールの各々
に、選択されたセンサ信号が直接供給されることを特徴
とする本発明の車両内の電気制御式分散形制御装置によ
り達成される。
気操作式アクチュエータを介して、車両の調節要素をそ
れぞれ操作する分散配置された制御モジュールを備え、
この場合、ドライバの操作装置の操作量を測定するため
に、少なくとも３つの測定装置により測定される少なく
とも３つの操作信号が設定される、車両内の電気制御式
分散形制御装置において、前記制御モジュールの各々
に、選択されたセンサ信号が直接供給されることを特徴
とする本発明の車両内の電気制御式分散形制御装置によ
り達成される。
【０００６】未公開ドイツ特許出願第１９８２６１３
１．４号から、制御モジュールを、個別エラーがある場
合になお機能性を維持するいわゆるフェール動作ユニッ
トとして形成することが既知である。このような制御モ
ジュールは、例えば少なくとも２つのマイクロコンピュ
ータおよび１つのモニタ構成要素からなる冗長なマイク
ロコンピュータ・システムを用いた設計により、エラー
許容タイプとして形成されている。マイクロコンピュー
タ並びにモニタ構成要素は、例えば直列バス系統によ
り、または直列インタフェースを用いて形成されている
内部通信チャネルを介して通信する。マイクロコンピュ
ータ・システムの内部で少なくとも２つの独立のプログ
ラムが実行され、これらのプログラムはその結果を相互
に検査する。このようにして、個別エラーがある場合
に、モジュールは完全にその機能を維持している。
１．４号から、制御モジュールを、個別エラーがある場
合になお機能性を維持するいわゆるフェール動作ユニッ
トとして形成することが既知である。このような制御モ
ジュールは、例えば少なくとも２つのマイクロコンピュ
ータおよび１つのモニタ構成要素からなる冗長なマイク
ロコンピュータ・システムを用いた設計により、エラー
許容タイプとして形成されている。マイクロコンピュー
タ並びにモニタ構成要素は、例えば直列バス系統によ
り、または直列インタフェースを用いて形成されている
内部通信チャネルを介して通信する。マイクロコンピュ
ータ・システムの内部で少なくとも２つの独立のプログ
ラムが実行され、これらのプログラムはその結果を相互
に検査する。このようにして、個別エラーがある場合
に、モジュールは完全にその機能を維持している。
【０００７】少なくとも２つの異なる操作信号が与えら
れている場合に、操作要素、例えばブレーキ・ペダルの
それぞれの操作信号を、少なくとも１つの選択された調
節要素（例えば車輪ブレーキ）を制御する制御モジュー
ルに直接供給することにより、ドライバの希望を決定す
るための高価な制御モジュールが節約されかつ電気制御
式分散形制御装置に対する費用が著しく低減される。
れている場合に、操作要素、例えばブレーキ・ペダルの
それぞれの操作信号を、少なくとも１つの選択された調
節要素（例えば車輪ブレーキ）を制御する制御モジュー
ルに直接供給することにより、ドライバの希望を決定す
るための高価な制御モジュールが節約されかつ電気制御
式分散形制御装置に対する費用が著しく低減される。
【０００８】ドライバの希望に関して、これらのユニッ
トを結合する通信系統を介して行われる、制御モジュー
ル間の操作信号の相互交換ないしこれらのモジュール間
の部分結果の交換は、操作信号を決定するためのセンサ
が故障した場合においてもドライバの希望の測定の利用
可能性を保証するので、制御装置の利用可能性に関し
て、従来技術に比較して制約されるというおそれはな
い。
トを結合する通信系統を介して行われる、制御モジュー
ル間の操作信号の相互交換ないしこれらのモジュール間
の部分結果の交換は、操作信号を決定するためのセンサ
が故障した場合においてもドライバの希望の測定の利用
可能性を保証するので、制御装置の利用可能性に関し
て、従来技術に比較して制約されるというおそれはな
い。
【０００９】モジュールを結合する通信系統が時間制御
される通信系統、特にいわゆるＴＴＰ／Ｃバスであると
きに、それは特に有利である。これにより、同期システ
ム時間が利用可能であるので、個々のモジュール内で操
作信号を同時に測定することが可能となる。
される通信系統、特にいわゆるＴＴＰ／Ｃバスであると
きに、それは特に有利である。これにより、同期システ
ム時間が利用可能であるので、個々のモジュール内で操
作信号を同時に測定することが可能となる。
【００１０】通信系統が故障した場合においても、各制
御モジュール内で少なくとも１つの操作信号が利用可能
であり、この操作信号から操作要素の操作を導くことが
可能であることが特に有利である。したがって、通信系
統が故障した場合においても、ブレーキ装置の少なくと
も部分的な利用可能性が与えられている。
御モジュール内で少なくとも１つの操作信号が利用可能
であり、この操作信号から操作要素の操作を導くことが
可能であることが特に有利である。したがって、通信系
統が故障した場合においても、ブレーキ装置の少なくと
も部分的な利用可能性が与えられている。
【００１１】このように形成された電気制御式ブレーキ
装置が、すべての電気制御式ブレーキ・アクチュエー
タ、例えば電気油圧式ブレーキ・アクチュエータ、電気
空圧式、電磁式、または電動式のアクチュエータと結合
されて使用可能であることが特に有利である。
装置が、すべての電気制御式ブレーキ・アクチュエー
タ、例えば電気油圧式ブレーキ・アクチュエータ、電気
空圧式、電磁式、または電動式のアクチュエータと結合
されて使用可能であることが特に有利である。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。以下に、電気操作式アクチュ
エータを有する電気式ブレーキ装置に対する装置構成の
好ましい実施形態を説明する。この場合、２軸４輪車両
に対して４つの車輪モジュール（ＲＭ１ないしＲＭ４）
が設けられ、４つの車輪モジュール（ＲＭ１ないしＲＭ
４）はそれぞれ、電気油圧式、電気空圧式、電磁式、ま
たは電動式のアクチュエータを介して車輪ブレーキを操
作する。アクチュエータは図１において符号Ａ１ないし
Ａ４で示され、アクチュエータＡ１ないしＡ４にパワー
電子機器Ｌ１ないしＬ４が付属されている。ドライバの
希望を測定するために、センサＳ１ないしＳ４が設けら
れ、センサＳ１ないしＳ４はブレーキ操作装置、例えば
ブレーキ・ペダルの範囲内に装着され、かつ場合により
種々の方法で操作装置の操作量を決定する。好ましい実
施形態においては４つのセンサが設けられ、他の有利な
実施形態においては３つのセンサが設けられ、この場
合、２つのモジュールに同じ操作信号が供給される。あ
る実施形態においては、これらは、後車軸のブレーキを
操作する車輪モジュールである。車輪モジュールを相互
に結合する通信系統Ｋ１を介して、車輪モジュールは読
み込まれた操作信号値および／またはこれから導かれた
ドライバの希望値を相互に交換する。したがって、車輪
モジュールの各々内に、少なくとも３つの、操作装置の
操作信号および／またはこれから導かれたドライバの希
望信号が存在し、これにより、車輪モジュールの各々内
に少なくとも３つの信号値に基づいて行われるドライバ
のブレーキ希望の決定が可能となる。次に、形成された
ドライバの希望に基づいて、アクチュエータを操作する
ための制御量が形成され、この制御量は通信結合または
操作ラインＫ２ないしＫ５を介してアクチュエータのパ
ワー・ユニットに伝送される。さらに、車輪モジュール
ＲＭ１ないしＲＭ４並びにパワー・ユニットおよびアク
チュエータＬ１ないしＬ４およびＡ１ないしＡ４に、搭
載電源Ｅの少なくとも１つの確実なエネルギー回路また
は搭載電源Ｅの少なくとも２つの独立のエネルギー回路
から電気が供給される。インタフェースＩを介して通信
系統Ｋ１が他の通信系統Ｋ６と結合され、他の通信系統
Ｋ６を介して、他の制御装置の操作量が受け取られ、ま
たはブレーキ装置から他の制御装置に情報が与えられ
る。ある実施形態においては、通信系統Ｋ６を介して、
走行動特性制御、駆動滑り制御等のような、ブレーキを
調節する上位の機能を計算する制御ユニットもまた結合
され、この制御ユニットに情報が供給される。この制御
ユニットから、車輪モジュール・ユニットにブレーキの
希望値が伝送される。
態により詳細に説明する。以下に、電気操作式アクチュ
エータを有する電気式ブレーキ装置に対する装置構成の
好ましい実施形態を説明する。この場合、２軸４輪車両
に対して４つの車輪モジュール（ＲＭ１ないしＲＭ４）
が設けられ、４つの車輪モジュール（ＲＭ１ないしＲＭ
４）はそれぞれ、電気油圧式、電気空圧式、電磁式、ま
たは電動式のアクチュエータを介して車輪ブレーキを操
作する。アクチュエータは図１において符号Ａ１ないし
Ａ４で示され、アクチュエータＡ１ないしＡ４にパワー
電子機器Ｌ１ないしＬ４が付属されている。ドライバの
希望を測定するために、センサＳ１ないしＳ４が設けら
れ、センサＳ１ないしＳ４はブレーキ操作装置、例えば
ブレーキ・ペダルの範囲内に装着され、かつ場合により
種々の方法で操作装置の操作量を決定する。好ましい実
施形態においては４つのセンサが設けられ、他の有利な
実施形態においては３つのセンサが設けられ、この場
合、２つのモジュールに同じ操作信号が供給される。あ
る実施形態においては、これらは、後車軸のブレーキを
操作する車輪モジュールである。車輪モジュールを相互
に結合する通信系統Ｋ１を介して、車輪モジュールは読
み込まれた操作信号値および／またはこれから導かれた
ドライバの希望値を相互に交換する。したがって、車輪
モジュールの各々内に、少なくとも３つの、操作装置の
操作信号および／またはこれから導かれたドライバの希
望信号が存在し、これにより、車輪モジュールの各々内
に少なくとも３つの信号値に基づいて行われるドライバ
のブレーキ希望の決定が可能となる。次に、形成された
ドライバの希望に基づいて、アクチュエータを操作する
ための制御量が形成され、この制御量は通信結合または
操作ラインＫ２ないしＫ５を介してアクチュエータのパ
ワー・ユニットに伝送される。さらに、車輪モジュール
ＲＭ１ないしＲＭ４並びにパワー・ユニットおよびアク
チュエータＬ１ないしＬ４およびＡ１ないしＡ４に、搭
載電源Ｅの少なくとも１つの確実なエネルギー回路また
は搭載電源Ｅの少なくとも２つの独立のエネルギー回路
から電気が供給される。インタフェースＩを介して通信
系統Ｋ１が他の通信系統Ｋ６と結合され、他の通信系統
Ｋ６を介して、他の制御装置の操作量が受け取られ、ま
たはブレーキ装置から他の制御装置に情報が与えられ
る。ある実施形態においては、通信系統Ｋ６を介して、
走行動特性制御、駆動滑り制御等のような、ブレーキを
調節する上位の機能を計算する制御ユニットもまた結合
され、この制御ユニットに情報が供給される。この制御
ユニットから、車輪モジュール・ユニットにブレーキの
希望値が伝送される。
【００１３】図１は、例えば電気式ブレーキ装置のよう
な、安全上重要な装置内に分配された制御モジュールを
有する装置内、または例えばかじ取り装置、電気駆動装
置等のような、分配された制御ユニットを有する他の装
置内で分散して行われるセンサ評価をも表わす。この場
合、エラーを有する信号を検出し、それを除外し、そし
てエラーのない信号に基づいて制御を行うために、ドラ
イバの希望はそれぞれ複数の操作信号に基づいて形成さ
れ、これらの複数の操作信号はそれぞれ分散して制御モ
ジュールにより読み取られ、そして相互比較によりこの
操作信号の妥当性が検査される。
な、安全上重要な装置内に分配された制御モジュールを
有する装置内、または例えばかじ取り装置、電気駆動装
置等のような、分配された制御ユニットを有する他の装
置内で分散して行われるセンサ評価をも表わす。この場
合、エラーを有する信号を検出し、それを除外し、そし
てエラーのない信号に基づいて制御を行うために、ドラ
イバの希望はそれぞれ複数の操作信号に基づいて形成さ
れ、これらの複数の操作信号はそれぞれ分散して制御モ
ジュールにより読み取られ、そして相互比較によりこの
操作信号の妥当性が検査される。
【００１４】上記のように、例として示したブレーキ装
置は、付属の車輪ブレーキにおけるブレーキ力をアクチ
ュエータＡ１ないしＡ４により制御するための４つの車
輪モジュールＲＭ１ないしＲＭ４からなっている。調節
すべきブレーキ力の大きさに対する目標値はフット・ペ
ダルにおけるセンサＳ１ないしＳ４を介して設定され
る。安全上の理由から複数のセンサが接続され、これに
より、１つのセンサが故障した場合、残りのセンサから
継続して目標値を決定することができる。好ましい実施
形態においては、センサは種々の測定原理を使用し、例
えばペダル・ストローク、ペダル角、またはドライバの
足とペダルとの間の脚力が測定される。ドライバの希望
と測定信号との間に一義的な関係が成り立つことが重要
である。このとき、センサ信号から、例えば平均値形
成、最小値選択、最大値選択、または類似の結合演算に
より目標値が計算される。エラーがない運転において
は、センサ信号をブレーキ希望信号に変換した後に、す
べてのセンサはドライバのブレーキ希望として（公差範
囲内で）同じブレーキ力信号を提供するので、ブレーキ
希望信号間の偏差から、エラーを有するセンサ・チャネ
ル（センサ、ライン、プラグ、変成器等）が決定され
る。エラーを有するセンサ信号の決定は、少なくとも３
つのセンサ信号が存在する場合、冒頭記載の従来技術の
範囲内に記載されているような３つから２つを選択する
ことにより行われる。
置は、付属の車輪ブレーキにおけるブレーキ力をアクチ
ュエータＡ１ないしＡ４により制御するための４つの車
輪モジュールＲＭ１ないしＲＭ４からなっている。調節
すべきブレーキ力の大きさに対する目標値はフット・ペ
ダルにおけるセンサＳ１ないしＳ４を介して設定され
る。安全上の理由から複数のセンサが接続され、これに
より、１つのセンサが故障した場合、残りのセンサから
継続して目標値を決定することができる。好ましい実施
形態においては、センサは種々の測定原理を使用し、例
えばペダル・ストローク、ペダル角、またはドライバの
足とペダルとの間の脚力が測定される。ドライバの希望
と測定信号との間に一義的な関係が成り立つことが重要
である。このとき、センサ信号から、例えば平均値形
成、最小値選択、最大値選択、または類似の結合演算に
より目標値が計算される。エラーがない運転において
は、センサ信号をブレーキ希望信号に変換した後に、す
べてのセンサはドライバのブレーキ希望として（公差範
囲内で）同じブレーキ力信号を提供するので、ブレーキ
希望信号間の偏差から、エラーを有するセンサ・チャネ
ル（センサ、ライン、プラグ、変成器等）が決定され
る。エラーを有するセンサ信号の決定は、少なくとも３
つのセンサ信号が存在する場合、冒頭記載の従来技術の
範囲内に記載されているような３つから２つを選択する
ことにより行われる。
【００１５】分配された制御モジュールを有する図１に
示した分散形装置においては、各制御モジュールに操作
信号が供給される。好ましい実施形態の場合のように３
つのセンサが設けられている場合、２つの車輪モジュー
ル、例えば後車軸の２つの車輪モジュールに、同じ操作
信号が供給される。各車輪モジュールは、それに供給さ
れた操作信号からドライバのブレーキ希望信号を形成
し、および通信系統Ｋ１を介して、このドライバのブレ
ーキ希望信号および／またはセンサ信号を他の車輪モジ
ュールに伝送する。他の車輪モジュールのセンサ信号お
よび／またはドライバの希望信号は、通信系統Ｋ１を介
して車輪モジュールにより受け取られ、この場合、３つ
のセンサのみを使用する場合には、同じ信号が使用され
てもよい。そのとき存在する少なくとも３つの異なる操
作信号および／または４つのドライバの希望信号に基づ
いて、車輪モジュールはそれに設定された結合演算によ
りドライバの総体希望を形成し、このドライバの総体希
望が、調節のために、パワー・ユニットおよび／または
それに付属のアクチュエータに伝送される。
示した分散形装置においては、各制御モジュールに操作
信号が供給される。好ましい実施形態の場合のように３
つのセンサが設けられている場合、２つの車輪モジュー
ル、例えば後車軸の２つの車輪モジュールに、同じ操作
信号が供給される。各車輪モジュールは、それに供給さ
れた操作信号からドライバのブレーキ希望信号を形成
し、および通信系統Ｋ１を介して、このドライバのブレ
ーキ希望信号および／またはセンサ信号を他の車輪モジ
ュールに伝送する。他の車輪モジュールのセンサ信号お
よび／またはドライバの希望信号は、通信系統Ｋ１を介
して車輪モジュールにより受け取られ、この場合、３つ
のセンサのみを使用する場合には、同じ信号が使用され
てもよい。そのとき存在する少なくとも３つの異なる操
作信号および／または４つのドライバの希望信号に基づ
いて、車輪モジュールはそれに設定された結合演算によ
りドライバの総体希望を形成し、このドライバの総体希
望が、調節のために、パワー・ユニットおよび／または
それに付属のアクチュエータに伝送される。
【００１６】好ましい実施形態においては、通信系統Ｋ
１は直列通信系統である。供給されたセンサ信号および
／またはドライバの希望信号から各車輪モジュールにお
いてドライバの希望を形成することが、信号の妥当性に
関する値の検査により導かれる。信号値の比較により、
エラーを有するセンサ・チャネルが決定される。この場
合、対応信号がドライバの希望の形成から除外される。
少なくとも３つの異なる信号が存在し、したがってエラ
ーの場合に常に少なくとも２つの異なる信号がなお存在
するので、１つのセンサ・チャネルが故障した場合、残
りの値に基づいて、ドライバの希望を、残りのエラーの
ない信号から確実に計算することができる。１つのセン
サ・チャネルが故障した場合、ドライバには、例えば警
報ランプまたは発生している状態に関する同様な情報を
介してそれが通知される。ブレーキ過程は、そのまま正
常な運転におけると同様に行われる。
１は直列通信系統である。供給されたセンサ信号および
／またはドライバの希望信号から各車輪モジュールにお
いてドライバの希望を形成することが、信号の妥当性に
関する値の検査により導かれる。信号値の比較により、
エラーを有するセンサ・チャネルが決定される。この場
合、対応信号がドライバの希望の形成から除外される。
少なくとも３つの異なる信号が存在し、したがってエラ
ーの場合に常に少なくとも２つの異なる信号がなお存在
するので、１つのセンサ・チャネルが故障した場合、残
りの値に基づいて、ドライバの希望を、残りのエラーの
ない信号から確実に計算することができる。１つのセン
サ・チャネルが故障した場合、ドライバには、例えば警
報ランプまたは発生している状態に関する同様な情報を
介してそれが通知される。ブレーキ過程は、そのまま正
常な運転におけると同様に行われる。
【００１７】通信系統Ｋ１が故障した場合においても、
各制御モジュールに常になお非常運転のためのセンサ信
号が利用可能である。
各制御モジュールに常になお非常運転のためのセンサ信
号が利用可能である。
【図１】ブレーキ操作装置の操作信号が分散して読み込
まれる、電気制御式ブレーキ装置の例で示した分散形制
御装置の好ましい実施形態の回路図である。
まれる、電気制御式ブレーキ装置の例で示した分散形制
御装置の好ましい実施形態の回路図である。
Ａ１…Ａ４ アクチュエータ Ｅ 搭載電源 Ｉ インタフェース Ｋ１…Ｋ６ 通信系統 Ｌ１…Ｌ４ パワー電子機器（パワー・ユニット） ＲＭ１…ＲＭ４ 制御モジュール Ｓ１…Ｓ４ 測定装置（センサ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ラインハルト・ヴァイベルレ ドイツ連邦共和国 71665 ヴァイヒンゲ ン／エンツ，カルケッカーシュトラーセ 10 (72)発明者 ベルント・ケシュ ドイツ連邦共和国 71282 ヘミンゲン, ヘレーネ−ランゲ−シュトラーセ 43
Claims (11)
- 【請求項１】 それぞれ電気操作式アクチュエータ（Ａ
１ないしＡ４）を介して、車両の調節要素をそれぞれ操
作する分散配置された制御モジュール（ＲＭ１ないしＲ
Ｍ４）を備え、この場合、ドライバの操作装置の操作量
を測定するために、少なくとも３つの測定装置（Ｓ１な
いしＳ４）により測定される少なくとも３つの操作信号
が設定される、車両内の電気制御式分散形制御装置にお
いて、前記制御モジュール（ＲＭ１ないしＲＭ４）の各
々に、選択されたセンサ信号が直接供給されることを特
徴とする車両内の電気制御式分散形制御装置。 - 【請求項２】 前記制御装置が電気制御式ブレーキ装置
であることを特徴とする請求項１記載の制御装置。 - 【請求項３】 各車輪モジュールがそれに供給された操
作信号からドライバのブレーキ希望信号を決定すること
を特徴とする請求項２記載の制御装置。 - 【請求項４】 前記制御モジュールが通信系統を介して
相互に結合され、この場合、それぞれの制御モジュール
が、それに供給された操作信号値および／または供給さ
れた操作信号から決定されたドライバの希望値を、前記
通信系統を介して他の制御モジュールに伝送することを
特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の制
御装置。 - 【請求項５】 前記通信系統が決定的特性を有し、かつ
全体システム時間が、前記通信系統に接続されているす
べての制御装置内で、同期化のために利用可能であるこ
とを特徴とする請求項４記載の制御装置。 - 【請求項６】 各制御モジュール内で、他の制御モジュ
ールの操作信号および／またはドライバの希望値が読み
込まれ、かつ利用可能な値に基づいて制御すべき調節要
素に対するドライバの希望が決定されることを特徴とす
る請求項１ないし５のいずれか一項に記載の制御装置。 - 【請求項７】 各制御モジュール内で、利用可能な信号
値が信号の妥当性に関して検査され、この場合、信号の
妥当性に関してエラーがある場合に、エラーを有する値
が決定されかつ除外されることを特徴とする請求項１な
いし６のいずれか一項に記載の制御装置。 - 【請求項８】 エラーの場合に、各制御モジュール内の
ドライバの希望が、エラーのない信号値に基づいて決定
されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一
項に記載の制御装置。 - 【請求項９】 ドライバのブレーキ希望値が、操作信号
から導かれるブレーキ力値および／またはブレーキ・ト
ルク値であることを特徴とする請求項２ないし８のいず
れか一項に記載の制御装置。 - 【請求項１０】 車両の車輪ごとに設けられた合計４つ
の制御モジュールおよび３つの操作センサを備えたブレ
ーキ装置において、２つの制御モジュールに、特に後車
軸ブレーキを制御する制御モジュールに同じ信号が供給
されることを特徴とする請求項２ないし９のいずれか一
項に記載の制御装置。 - 【請求項１１】 前記制御モジュールを結合する通信系
統が他の通信系統とのインタフェースを有し、このイン
タフェースを介して前記制御装置が他の制御ユニットと
結合されていることを特徴とする請求項１ないし１０の
いずれか一項に記載の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19937156A DE19937156A1 (de) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | Elektrisch gesteuertes, dezentrales Steuersystem in einem Fahrzeug |
| DE19937156.3 | 1999-08-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001097193A true JP2001097193A (ja) | 2001-04-10 |
| JP4717188B2 JP4717188B2 (ja) | 2011-07-06 |
Family
ID=7917448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000231208A Expired - Fee Related JP4717188B2 (ja) | 1999-08-06 | 2000-07-31 | 車両内の電気制御式分散形制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6349996B1 (ja) |
| JP (1) | JP4717188B2 (ja) |
| DE (1) | DE19937156A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009029416A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Robert Bosch Gmbh | ブレーキ装置 |
| JP2009227103A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Hitachi Ltd | ブレーキ制御システム |
| JP4762365B2 (ja) * | 2008-10-21 | 2011-08-31 | 三菱電機株式会社 | 鉄道車両用ブレーキ制御装置 |
| US8167383B2 (en) | 2007-08-10 | 2012-05-01 | Hitachi, Ltd. | Brake control apparatus |
| US8348352B2 (en) | 2007-08-17 | 2013-01-08 | Hitachi, Ltd. | Brake control apparatus and method |
| KR101490198B1 (ko) | 2013-08-21 | 2015-02-05 | 현대중공업 주식회사 | 연비 개선을 위한 지게차 제어 시스템 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6548969B2 (en) * | 2000-12-29 | 2003-04-15 | Delphi Technologies, Inc. | Redundant steer-by-wire system |
| DE10211279A1 (de) * | 2001-03-15 | 2002-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Betreiben eines verteilten sicherheitsrelevanten Systems |
| US7043309B2 (en) | 2001-04-06 | 2006-05-09 | Xerox Corporation | Distributed actuation allocation for large assemblies of implementation units |
| DE10118262A1 (de) * | 2001-04-12 | 2002-10-17 | Bosch Gmbh Robert | Elektrisches Bremssystem |
| DE10131806A1 (de) * | 2001-06-30 | 2003-01-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines dezentralen Steuersystems |
| DE10223880B4 (de) * | 2002-05-29 | 2004-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur gegenseitigen Überwachung von Komponenten eines dezentral verteilten Rechnersystems |
| US6862507B2 (en) * | 2003-04-04 | 2005-03-01 | Visteon Global Technologies, Inc. | Distributed steering by wire control using time-triggered protocol communication network |
| DE10316452A1 (de) | 2003-04-10 | 2004-10-21 | Robert Bosch Gmbh | Elektrisches, dezentrales Bremssystem in einem Fahrzeug |
| US7359786B2 (en) * | 2003-09-29 | 2008-04-15 | Haldex Brake Products Ab | Control and power supply network for vehicle braking system |
| US20050094343A1 (en) * | 2003-10-31 | 2005-05-05 | Mintz Richard C.Jr. | Decentralized control of motors |
| ATE480066T1 (de) * | 2006-05-26 | 2010-09-15 | Fondazione Torino Wireless | Kunststoffglasfasernetz für elektronische steuereinheiten und leistungselektronik in by- wire-fahrzeugen |
| DE102007013511A1 (de) | 2007-03-21 | 2008-09-25 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einem X-by-wire-System und Verfahren zum Betreiben eines X-by-wire-Systems eines Kraftfahrzeugs |
| EP2998173A4 (en) * | 2013-05-13 | 2016-05-25 | Toyota Motor Co Ltd | BRAKE SYSTEM |
| US10166964B2 (en) * | 2014-07-10 | 2019-01-01 | Continental Automotive Systems, Inc. | Pedalless electronically controlled hydraulic braking system with redundant pump |
| US20240075817A1 (en) * | 2022-09-07 | 2024-03-07 | Harbinger Motors Inc. | Commercial electric vehicle braking systems |
| DE102022209930A1 (de) | 2022-09-21 | 2024-03-21 | Continental Automotive Technologies GmbH | Bremssystem mit flexibler Architektur und Verfahren zum Betreiben eines derartigen Bremssystems |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04232154A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-20 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置のセンサフェール検出方法 |
| JPH08324411A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 制動力制御装置 |
| JPH09505251A (ja) * | 1993-11-19 | 1997-05-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 電子式ブレーキ装置 |
| JPH1076925A (ja) * | 1996-08-27 | 1998-03-24 | Robert Bosch Gmbh | 車両用の電子式ブレーキ装置 |
| JPH10250417A (ja) * | 1997-03-07 | 1998-09-22 | Robert Bosch Gmbh | 車両の制御方法および装置 |
| JPH11502169A (ja) * | 1995-03-23 | 1999-02-23 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置 |
| WO1999026822A1 (de) * | 1997-11-22 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektromechanisches bremssystem |
| JP2001523618A (ja) * | 1997-11-22 | 2001-11-27 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気機械式ブレーキ装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4022671A1 (de) * | 1990-07-17 | 1992-01-23 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Elektronisches bremssystem fuer stassenfahrzeuge |
| DE19733379B4 (de) * | 1997-08-01 | 2005-03-10 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| DE19742988C1 (de) * | 1997-09-29 | 1999-01-28 | Siemens Ag | Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug |
| DE19756976C2 (de) * | 1997-12-20 | 2000-05-11 | Daimler Chrysler Ag | Bremseinrichtung für Fahrzeuge |
| DE19826131A1 (de) | 1998-06-12 | 1999-12-16 | Bosch Gmbh Robert | Elektrisches Bremssystem für ein Kraftfahrzeug |
-
1999
- 1999-08-06 DE DE19937156A patent/DE19937156A1/de not_active Withdrawn
-
2000
- 2000-07-31 JP JP2000231208A patent/JP4717188B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-08-07 US US09/633,849 patent/US6349996B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04232154A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-20 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置のセンサフェール検出方法 |
| JPH09505251A (ja) * | 1993-11-19 | 1997-05-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 電子式ブレーキ装置 |
| JPH11502169A (ja) * | 1995-03-23 | 1999-02-23 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置 |
| JPH08324411A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 制動力制御装置 |
| JPH1076925A (ja) * | 1996-08-27 | 1998-03-24 | Robert Bosch Gmbh | 車両用の電子式ブレーキ装置 |
| JPH10250417A (ja) * | 1997-03-07 | 1998-09-22 | Robert Bosch Gmbh | 車両の制御方法および装置 |
| WO1999026822A1 (de) * | 1997-11-22 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektromechanisches bremssystem |
| JP2001523618A (ja) * | 1997-11-22 | 2001-11-27 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気機械式ブレーキ装置 |
| JP2001523619A (ja) * | 1997-11-22 | 2001-11-27 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気機械式ブレーキ装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009029416A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Robert Bosch Gmbh | ブレーキ装置 |
| US8167383B2 (en) | 2007-08-10 | 2012-05-01 | Hitachi, Ltd. | Brake control apparatus |
| US8662602B2 (en) | 2007-08-10 | 2014-03-04 | Hitachi, Ltd. | Brake control apparatus |
| US8348352B2 (en) | 2007-08-17 | 2013-01-08 | Hitachi, Ltd. | Brake control apparatus and method |
| JP2009227103A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Hitachi Ltd | ブレーキ制御システム |
| JP4762365B2 (ja) * | 2008-10-21 | 2011-08-31 | 三菱電機株式会社 | 鉄道車両用ブレーキ制御装置 |
| KR101490198B1 (ko) | 2013-08-21 | 2015-02-05 | 현대중공업 주식회사 | 연비 개선을 위한 지게차 제어 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6349996B1 (en) | 2002-02-26 |
| DE19937156A1 (de) | 2001-02-08 |
| JP4717188B2 (ja) | 2011-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4717188B2 (ja) | 車両内の電気制御式分散形制御装置 | |
| US6157887A (en) | Brake system for a motor vehicle | |
| US6317675B1 (en) | Electromechanical brake system | |
| US20220169222A1 (en) | Method for operating a braking system of a vehicle, and braking system | |
| US6345225B1 (en) | Electromechanical brake system | |
| JP3705808B2 (ja) | 電子式ブレーキ装置 | |
| JP5254334B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置および車両用ブレーキ装置の作動方法 | |
| CN109733461B (zh) | 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法 | |
| US5952799A (en) | Electrical brake system | |
| EP1886887B1 (en) | Aircraft electrical brake control system architecture | |
| US6244675B1 (en) | Fail-safe brake system | |
| US6189981B1 (en) | Brake system for a motor vehicle | |
| JP2010254298A (ja) | 電気制御式ブレーキ装置 | |
| US20090044041A1 (en) | Redundant Data Bus System | |
| US20220371561A1 (en) | Brake system for a motor vehicle | |
| US20040015281A1 (en) | Electronic control system, particularly for a vehicle brake system | |
| EP3626557B1 (en) | Brake system for a vehicle | |
| JP2002347602A (ja) | 自動車用の電気式ブレーキ装置 | |
| WO2005110829A1 (en) | Control and power supply network for vehicle braking system | |
| JPH11263212A (ja) | 車両用制動装置 | |
| US20060232128A1 (en) | Electric, decentralised brake system in a vehicle | |
| JP2023517114A (ja) | ブレーキシステム | |
| US20210339723A1 (en) | Vehicle Control Apparatus and Vehicle Control System | |
| CN110536817B (zh) | 车辆用制动系统 | |
| CN110546049A (zh) | 车辆用制动系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070725 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090820 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100224 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100524 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100527 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100803 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101014 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101214 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110302 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110330 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 3 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |