JP2001523618A - 電気機械式ブレーキ装置 - Google Patents

電気機械式ブレーキ装置

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コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
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Abstract

(57)【要約】 本発明は、ペダルシミュレータ（１）とブレーキモジュール（７）を備えた、特に自動車用の電気機械式ブレーキ装置に関する。更に、中央モジュール（６）が設けられている。上記のモジュールの間の連絡はデータバス（５）によって行われる。中央モジュール（６）はセンサ装置（３）のブレーキング要求信号を評価し、エラーが存在するかどうかをチェックする。更に、中央モジュール（６）は、ブレーキング要求やＡＢＳ，ＡＳＲ等の高度な機能に基づいて、ブレーキング目標値を出力する。ブレーキング目標値はブレーキモジュール（７）に伝送される。運転者のブレーキング要求を変換するために、ブレーキモジュールはブレーキング目標値に基づいて、車輪（９）に作用連結されたアクチュエータ（８）のための制御信号を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、バスシステムの使用によっておよびエラーを認識するモジュールに
よってブレーキ装置の信頼性を高めることができ、同時に低コストで実施可能で
ある、電気機械式ブレーキ装置と電気機械式ブレーキ装置を制御するための方法
に関する。
【０００２】 電気式ブレーキ装置の研究は、最新のブレーキ技術の開発の一部である。ブレ
ーキパッドをブレーキディスクに押し付ける液圧シリンダは、各々のディスクに
おいて、出力の大きな電動機によって置き換えられる。電気式ブレーキは真空ブ
レーキ倍力装置またはタンデム式マスターシリンダのような機械部品または液圧
部品を必要としない。更に、電気式ブレーキは、アンチロックコントロール（Ａ
ＢＳ）、トラクションアシストまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳ
Ｒ）、走行安定性コントロール（電子的安定性プログラムまたはＥＳＰ）、例え
ば車間距離コントロールシステムの場合に設けられるような自動ブレーキング介
入の機能のような、ブレーキの最新の機能および将来の機能を備えることができ
る。
【０００３】 このようなシステムの一例はＷＯ９５／１３９４６に開示されている。このい
わゆる電子式ブレーキ装置は中央モジュールとブレーキ回路または車輪グループ
に付設されたブレーキモジュールを備えている。この場合、中央モジュールはＡ
ＢＳ演算／ＡＳＲ演算を行うことができ、ブレーキ力分配を調節し、車輪固有の
ブレーキ圧力目標値を決定する。
【０００４】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５２９４３４号公報（Ｐ７９５９）によ
り、マイクロプロセッサ装置が知られている。このマイクロプロセッサ装置の場
合には、同じ入力情報を受けかつ同じプログラムで作動する同期的に動作する２
個の中央ユニットが、１個のチップまたは複数のチップに設けられている。その
際、両中央ユニットは別個のバスシステムを介して読出し専用メモリと随時書込
み読出しメモリと入力ユニットおよび出力ユニットに接続されている。バスシス
テムはドライバステージまたはバイパスによって互いに接続されている。このバ
イパスにより、両中央ユニットは、検査データや命令を含む、供されるデータを
一緒に書込みかつ処理することができる。この装置は記憶場所を節約することが
できる。両中央ユニットの一つだけが完備した読出し専用メモリと随時書込み読
出しメモリに接続され、第２のプロセッサのメモリ容量は検査データのための記
憶場所に制限されている。すべてのデータへのアクセスはバイパスを経て行われ
る。それによって、両中央ユニットはそれぞれ、完全なプログラムを処理するこ
とができる。
【０００５】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９７１６１９７号公報（Ｐ９００９）と同
第１９７２０６１８号公報（Ｐ９０１８）には、安全上重要な制御のためのマイ
クロプロセッサ装置が記載されている。この制御は、できるだけ１個のチップ上
に配置された少なくとも３個の中央ユニットを備え、この中央ユニットは同じプ
ログラムを処理する。更に、検査データ、入力ユニット、出力ユニットおよび比
較器のための付加的な記憶場所を有する読出し専用メモリと随時書込み読出しメ
モリが設けられている。この比較器は中央ユニットの出力信号が一致しているか
どうかをチェックする。中央ユニットはバスシステムを介して互いに接続されて
いる。このバスシステムにより、中央ユニットは、検査データや命令を含むデー
タを、同じプログラムに従って一緒に読出したり処理することができる。
【０００６】 この公知の装置の場合には、中央ユニットは２つの完全な制御信号回路に拡張
され、故障の際に多数決によってエラーを含む中央ユニットを識別し、緊急時動
作機能を維持することができる。
【０００７】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９７１７６８６号公報により、同様に安全
上重要な制御システムに適していて２つ以上の回路に形成されている回路装置が
知られている。この場合、各々の回路は完全なマイクロプロセッサ装置を含んで
いる。このマイクロプロセッサ装置は入力データを冗長的に処理し、エラーの発
生時または冗長的に得られたデータ処理結果の間に偏差があるときに、エラー認
識信号を発する。エラー認識時に、緊急動作機能への移行が行われる。この緊急
時動作機能では、１つの回路が切り離されるかあるいは両回路のアクチュエータ
操作が正常なマイクロプロセッサ装置によって行われる。両装置は、信号検出、
アクチュエータ操作およびエネルギー供給（７，８）からなる固有の周辺部を備
えている。
【０００８】 本発明の根底をなす課題は、信頼性があり、低コストで構成され、設備コスト
が少なくて済む、特に自動車用の電気機械式ブレーキ装置とこの電気機械式ブレ
ーキ装置の制御方法を提供することである。
【０００９】 この課題は独立請求項記載の特徴によって解決される。従属請求項は本発明の
有利な実施形と発展形態を示している。
【００１０】 本発明は、安全上重量な制御システムに適していて冗長的に設計された緊急時
動作可能である前記種類の回路装置を使用する場合、ブレーキバイワイヤのため
に必要な運転信頼性を保証することができるという考察に基づいている。その場
合、個々の車輪モジュールを制御する働きをするコンピュータモジュールの冗長
的な形成を省略することができる。制御回路を車輪モジュールに接続するバスシ
ステムのために同様に、冗長は不要である。車輪回転状態を示す少なくとも１個
の信号によって、車輪モジュールが監視される。エラーの場合、車輪モジュール
は遮断経路を介して安全な状態に移行することができる。
【００１１】 特に自動車用の電気機械式ブレーキ装置は本発明では、適当なセンサ装置によ
ってブレーキペダルの運転者による操作を冗長的に検出するためのペダルシミュ
レータを備えている。更に、センサ装置の出力信号に基づいてブレーキング目標
値を決定するための中央モジュールが設けられている。更に、ブレーキング目標
値に基づいて少なくとも１個の車輪ブレーキを制御するための少なくとも１個の
ブレーキモジュールが設けられている。更に、中央モジュールとブレーキモジュ
ールとの間でデータを連絡するデータ伝送ユニットとを備え、中央モジュールが
、ブレーキング目標値を決定する際にエラーを認識するエラー認識回路を備えて
いる。
【００１２】 中央モジュールが緊急時動作性を有し、それによって必要なシステムの高い運
転信頼性のために大きく寄与することができることが重要である。
【００１３】 中央モジュールはブレーキング目標値を決定するために、ブレーキ装置の高度
な機能を考慮し、更に少なくとも３個の冗長的なコンピュータを備えている。こ
のコンピュータはセンサ装置の出力信号に基づいてブレーキング目標値を決定す
る。更に、中央モジュールのこの冗長的なコンピュータの少なくとも２つで、ブ
レーキ装置の高度な機能（ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＳＰ・・・）を実施することがで
きる。
【００１４】 本発明に従い、車輪ブレーキモジュールまたは車輪ブレーキと、簡単なインタ
ーフェースを備えた個々のシステムは、低コストの全体システムを形成する。こ
れは特に、中央モジュールがペダルシミュレータに一体化されているときに当て
はまる。更に、本発明によるシステムアーキテクチャにより、高い配線コストま
たは故障耐性の不足のような他の欠点なしに、ダイアゴナル回路分割またはＴＴ
回路分割が実現可能である。自動車メーカーのために設備コストも最小限に抑え
られ、配線コストは非常に少なくて済む。更に、中央モジュールと車輪モジュー
ルに、明確で簡単なインターフェースが設けられているので、全体システムの簡
単な試験が可能であり、個々のモジュール間の通信コストが低減される。短いア
ナログ線と、アクチュエータの近くに設けられた１個の出力増幅器により、高い
アクティブおよびパッシブの故障耐性が生じる。更に、本発明では、エラーの場
合劣化（機能損失）がきめて小さい。更に、運転者がブレーキをかける意志があ
っても無くても、コンピュータ、パワーエレクトロニクス機器またはセンサを備
えたアクチュエータのエラーによる、１個のブレーキの安全上重大な締付けは不
可能である。
【００１５】 次に、概略図に基づいて、本発明の実施の形態を詳しく説明する。
【００１６】 図１は本発明の実施の形態による概略的なブロック図である。
【００１７】 図１は概略的に示唆したブレーキペダル２を備えたペダルシミュレータ１を示
している。ブレーキペダル２またはブレーキペダル２の運動は例えば、少なくと
も３個のセンサを備えたセンサ装置３によって検出可能である。そのために例え
ば２個の変位センサと１個の力センサを使用することできる。このセンサ装置３
の出力信号はアナログの出力信号であるしかし、センサ装置が全部または一部の
デジタル信号または他の信号または他の測定量を生じてもよい。
【００１８】 この出力信号は信号毎に（例えば分離された導線を経て）中央モジュール６に
案内され、そこで別々の測定チャンネルでピックアップされる。この測定チャン
ネルは図示していないアナログ／デジタルコンバータを備えている。
【００１９】 しかし、ペダルシミュレータ１の冗長信号を中央モジュール６に簡単に伝送し
、そこで少なくとも２つの測定チャンネルに分割してもよい。例えば３個のペダ
ルセンサが使用されるときには、（ペダルセンサがアナログ信号を出力する場合
）分離された３つの測定チャンネルあるいは分離された３個のアナログ／デジタ
ルコンバータに信号を案内することが望ましい。この場合、中央モジュール６の
少なくとも２個のコンピュータ１１，１２，１３が変換されたデータを受け取る
。それによって、中央モジュール６の両コンピュータは同一の入力データを受け
取る。
【００２０】 ペダルシミュレータ１から伝達されるデータはエラーを含んでいてもよい。デ
ータ整理統合、すなわち欠陥のあるセンサまたはハードウェア（例えば増幅器ま
たはＡ／Ｄコンバータ）の認識と、ブレーキ目標値の決定は、中央モジュール６
で行われる。
【００２１】 更に、中央モジュール６を各々２つのブレーキモジュール７に接続する各々１
つのデータバス５が１本ずつ設けられている。この場合、ブレーキモジュール７
はそれぞれ、一対のアクチュエータ８と車輪９を備えている。この各々の対のア
クチュエータ８と車輪９は１個の車輪に付設されている（ＶＲは右側の前輪、Ｖ
Ｌは左側の前輪、ＨＲは右側の後輪、ＨＬは左側の後輪）。
【００２２】 次に、図に示したシステムアーキテクチャの機能を例示的に説明する。
【００２３】 要約すると、本発明は、電気機械式ブレーキシステム（ブレーキバイワイヤ）
のためのアーキテクチャ冗長思想と安全思想に関する。ブレーキシステムは冗長
的なセンサ装置３を有するペダルシミュレータ１と、三重冗長性の中央モジュー
ル６と、４個の車輪ブレーキモジュール７を備えている。車輪ブレーキモジュー
ル７はパワーエレクトロニクス機器のコンピュータ１１（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ
４）と、アクチュエータ８と、アクチュエータ固有のセンサと、付設の車輪９と
を備えている。中央モジュール６と車輪モジュール７は少なくとも１本のデータ
バス５によって接続されている。更に、中央モジュール６はペダルシミュレータ
１のケーシング１０に統合されている。
【００２４】 運転者のブレーキに対する要求は、例えば上述のセンサによって検出される。
この場合、センサは好ましくは冗長的にかつ不同に形成されている（例えばペダ
ル変位と踏込み力）。上述のように、このセンサ信号だけが単一または二重に中
央モジュール６に伝送可能である。この場合、信号は少なくとも２つの測定チャ
ンネルに分割されるので、ここでも冗長が達成可能である。
【００２５】 中央モジュール６は先ず最初に、すべての機能（基本ブレーキング機能、ペダ
ルシミュレータ１の監視および高度な（上位の）ブレーキング機能）が中央モジ
ュール６のすべてのコンピュータ１１，１２，１３で同一であるように形成可能
である（この実施の形態は図示していない）。３つのコンピュータ結果から、故
障許容性の（フォールトトレラント）票決器／モニタ構造体を介して、エラーの
ない出力値が決定される。
【００２６】 それによって、この機能のための故障許容性の構造体が生じる。
【００２７】 図１に示すように、不同分割が中央モジュール６で実現可能である。この場合
、高度な機能（ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＳＰ等）は２つのコンピュータ１１，１３で
のみ実施可能である。基本ブレーキング機能の決定とペダルシミュレータ１の監
視は３個のすべてのコンピュータ１１，１２，１３で実施可能である。３個のす
べてのコンピュータ１１，１２，１３は分離された少なくとも２つの測定チャン
ネル（図示していない）にアクセスする。
【００２８】 高度な機能は図示していない比較器によって監視され、エラーがある場合この
機能はコンピュータ１１，１３で停止される。それによって、フェイルサイレン
ト機能が達成される。エラーが或る場合、高度な機能の決定時に勿論、全体のコ
ンピュータ１１，１３を必ずしも停止する必要はなく、対応するプログラム部分
だけを作動しないようにするだけで充分である。ペダル機能の結果、すなわち高
度な機能と重ね合わせずに基本ブレーキング機能を検出することは、票決器／モ
ニタ５によって統合整理および監視される。高度な機能にエラーがある場合には
、ブレーキング目標値は高度な機能と重ね合わせないで、ブレーキモジュール７
に直接出力される。
【００２９】 エラーが高度な機能の範囲にのみ生じると、３個のコンピュータ１１，１２，
１３は依然として基本ブレーキ機能のために使用可能である。この場合、エラー
を含むコンピュータ１１，１２，１３は依然として票決器／モニタ４を介して切
り離され、スイッチが切られる。票決器４は例えばコンピュータ１１，１２，１
３の３個の出力からブレーキング目標値を選び出す。そして、モニタは選びだし
た信号が他の選び出していない信号と比べて偏差を有するかどうか（劣っている
かまたは間違っているかどうか）チェックし、偏差を有すると、他の信号が選び
出された信号として選択される。
【００３０】 エラーがある場合コンピュータ１１，１２，１３の２個を停止する必要はない
。それによって、ブレーキシステムの信頼性が、同じように分割されたコンピュ
ータ構造（上述参照）を有するブレーキシステムと同じであるかまたはそれより
も高い。これは勿論、２つのエネルギー供給部Ｂａｔ１，Ｂａｔ２を設けること
により当てはまる。３個のエネルギー供給部が使用されると、同じ分割（上述参
照）の場合、冗長性が更に高まる。
【００３１】 ブレーキモジュール７はパワーエレクトロニクス機器のブレーキモジュールコ
ンピュータ１１（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４）と、（アクチュエータ電流とアクチ
ュエータ締付け力とアクチュエータ位置を検出するための）固有のセンサを備え
たアクチュエータ８と、アクチュエータ８の電圧供給部のための試験可能な遮断
ユニット１４とからなっている。
【００３２】 外部の遮断ユニット１４により、パワーエレクトロニクス機器内のエラーが遮
断機能に影響を与えない。
【００３３】 車輪モジュール７内の冗長は不要である。なぜなら、車輪モジュールが中央モ
ジュール６によって監視されるからである。車輪モジュール７自体がエラー（例
えばアクチュエータ制御ユニットの電子的な監視によって）を認識すると、車輪
モジュール７内のパワーエレクトロニクス機器を適当に制御することにより、他
のアクチュエータ制御ユニットを排除することができる。
【００３４】 中央モジュール６は車輪モジュール７から来る適当な戻し報告線を経て、車輪
モジュールの状態を監視することができる。そのために、例えばＣＡＮのような
バス構造体が使用されると有利である。
【００３５】 更に、中央モジュール６は、エラーを介して車輪モジュール７によって影響を
受けることがない車輪センサ装置を監視のために使用することができる。例えば
、車輪回転速度（車輪回転数）センサによって、ブレーキトルクの監視を行うこ
とができる。
【００３６】 この理由から、車輪モジュール７と車輪モジュールに対する接続部には、冗長
は不要である。１つまたは複数の車輪モジュールのための出力経路を遮断するた
めに使用される適当な装置を設けるだけでよい。
【００３７】 ブレーキモジュール７のブレーキモジュールコンピュータはフェイルセーフに
形成する必要はない。すなわち、ブレーキモジュール７はその固有の機能を発揮
するかあるいはエラーの場合それ自体で切離し、エラー機能を報告するかまたは
コンピュータ故障の場合にはそのまま動かない（フェイルサイレント）。監視レ
ベルとして中央モジュール６が設けられている。
【００３８】 この場合、ブレーキモジュール７はそれぞれ、２対のアクチュエータ／車輪８
，９のためにも使用可能である（これは１個の回路モジュールである）。
【００３９】 データバス５は少なくとも単一的に形成され、それぞれ２個の車輪モジュール
７とモジュール６に接続されている。
【００４０】 エネルギー供給部としては、少なくとも２個の独立したエネルギー供給源Ｂａ
ｔ１，Ｂａｔ２が必要である。ブレーキモジュール７の場合、図に示すようにダ
イアゴナルにまたは前と後に分割することができる。
【００４１】 要約すると、本発明に従い、エラーの場合の機能の損失は存在しないかまたは
きわめて小さい。エネルギー供給部Ｂａｔ１，Ｂａｔ２の故障の場合にのみある
いは２個の車輪モジュール７に至るすべてのバス回路が短絡する場合にのみ、２
個のブレーキが故障する。この場合、回路の故障は１つだけである。そうでない
場合には、常に１個の車輪ブレーキ７が影響を受けるかまたは中央モジュール６
内の故障の場合、最大でも高度な機能が影響を受け、基本ブレーキング機能は完
全に維持される。中央モジュール６の３個のすべてのコンピュータ１１，１２，
１３にとって機能分割が等しいと、コンピュータエラーは機能損失を全く生じな
い。１つのバスエラーの場合、各々の対のアクチュエータ／車輪８，９のブレー
キが故障し得る。
【００４２】 システムアーキテクチャは例えば、エラーの場合に後輪ブレーキが決して単独
で使用されないように構成することができる。この場合、システムアーキテクチ
ャはすべてのエラーの場合に高いブレーキ減速を許容する。
【００４３】 本発明によるシステムアーキテクチャの場合には更に、エラーが伝播しない。
エラーは、他の機能またはモジュールに作用する前に認識可能である。更に、高
いレベルの電磁的互換性（ＥＭＶ安全性）が生じる。なぜなら、妨害放射線が最
小限に抑えられるからである。アクチュエータ８を制御するためのパワーエレク
トロニクス機器はそれぞれの車輪モジュール７に一体化され、それぞれのアクチ
ュエータ８にまたはその近くに取付けられている。更に、特に中央モジュール６
がペダルシミュレータ１上にまたはその中に設けられていると、アナログの信号
伝送経路が短いので、妨害に対する耐性が高い。
【００４４】 更に、上記の本発明の機能とシステムまたはモジュールはあらゆる任意の組み
合わせでも単独でもその全部が本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態による概略的なブロック図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＵＳ (72)発明者 ギーアス・ベルンハルト ドイツ連邦共和国、Ｄ−60320 フランク フルト、カイザー−ズィクムント−ストラ ーセ、60 (72)発明者 エーラー・ライナー ドイツ連邦共和国、Ｄ−64295 ダルムシ ュタット、フィンケンヴェーク、48 (72)発明者 ウィリモフスキ・ペーター ドイツ連邦共和国、Ｄ−63486 ブルフケ ーベル、アイヒェンヴェーク、41 (72)発明者 ベーム・ユルゲン ドイツ連邦共和国、Ｄ−65558 オーバー ナイゼン、イム・バンゲルト、８ (72)発明者 ネル・ヨーアヒム ドイツ連邦共和国、Ｄ−63452 ハーナウ、 グスタフ−ホーホ−ストラーセ、35 (72)発明者 ホフマン・オーリヴァー ドイツ連邦共和国、Ｄ−60486 フランク フルト、シュロスストラーセ、116 Ｆターム(参考） 3D046 BB01 CC04 EE01 GG11 HH02 HH26 KK12 LL02 MM05 MM06 MM08 MM14 5H209 AA10 BB07 CC05 CC09 CC13 DD02 DD04 DD13 GG02 GG04 GG13 SS02 SS04 SS07 TT05

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 適当なセンサ装置（３）によってブレーキペダル（２）の運
    転者による操作を冗長的に検出するためのペダルシミュレータ（１）と、センサ
    装置（３）の出力信号に基づいてブレーキング目標値を決定するための中央モジ
    ュール（６）と、ブレーキング目標値に基づいて少なくとも１個の車輪ブレーキ
    （８，９）を制御するための少なくとも１個のブレーキモジュール（７）と、中
    央モジュール（６）とブレーキモジュール（７）との間でデータを連絡するデー
    タ伝送ユニットとを備え、中央モジュール（６）が、ブレーキング目標値を決定
    する際にエラーを認識するエラー認識回路を備えていることを特徴とする、特に
    自動車のための電気機械式ブレーキ装置。
  2. 【請求項２】 中央モジュール（６）が互いに独立して動作可能で緊急時モ
    ードで動作可能な複数のマイクロプロセッサ装置を含んでいることを特徴とする
    請求項１記載のブレーキ装置。
  3. 【請求項３】 中央モジュール（６）がブレーキ目標値を決定するために、
    例えばＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＳＰ，ＩＣＣ、ブレーキアシストまたはヒルホルダの
    ようなブレーキ装置の高度な機能を考慮することを特徴とする請求項１または２
    記載のブレーキ装置。
  4. 【請求項４】 中央モジュール（６）がペダルシミュレータ（１）のケーシ
    ング（１０）内に統合されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つ
    または複数に記載のブレーキ装置。
  5. 【請求項５】 中央モジュール（６）がペダルモジュール（１）およびまた
    は中央モジュール（６）の故障を認識するために、データの整理を行うことを特
    徴とする請求項１〜４の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  6. 【請求項６】 中央モジュール（６）が３個の冗長的なコンピュータ（１１
    ，１２，１３）を備え、このコンピュータがペダル機能に基づいてブレーキング
    目標値を決定し、ブレーキ装置の高度な機能が、この冗長的なコンピュータ（１
    １，１３）の少なくとも２つで実施されることを特徴とする請求項１〜５の少な
    くとも一つに記載のブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 少なくとも２つの独立したエネルギー供給源（Ｂａｔ１，Ｂ
    ａｔ２）が設けられ、各々のエネルギー供給源（Ｂａｔ１，Ｂａｔ２）が少なく
    とも１つのコンピュータ（１１，１２，１３）にエネルギーを供給することを特
    徴とする請求項１〜６の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  8. 【請求項８】 中央モジュール（６）がペダル機能を統合整理および監視す
    るために、票決器／モニタ（４）を備え、比較器が形成され、この比較器が高度
    な機能を実施するコンピュータ（１１，１３）を監視し、エラーがある場合にこ
    の機能が停止され、従ってフェイルサイレント機能を生じることを特徴とする請
    求項１〜７の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  9. 【請求項９】 中央モジュール（６）がペダルシミュレータ（１）の冗長的
    な出力信号を、少なくとも２つの分離された測定チャンネル（Ａ／Ｄコンバータ
    ）に供給し、少なくとも２個のコンピュータ（１１，１２，１３）が測定チャン
    ネル（Ａ／Ｄコンバータ）によって変換されたデータを受け取ることを特徴とす
    る請求項１〜８の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  10. 【請求項１０】 中央モジュール（６）と車輪モジュール（７）の間のデー
    タ伝送ユニットがデータバス（５）であることを特徴とする請求項１〜８の少な
    くとも一つに記載のブレーキ装置。
  11. 【請求項１１】 ペダルシミュレータ（１）が２個のペダル変位センサと１
    個のペダル力センサを備えていることを特徴とする請求項１〜１０の少なくとも
    一つに記載のブレーキ装置。
  12. 【請求項１２】 ブレーキモジュール（７）が、例えばアクチュエータ電流
    、アクチュエータ位置、ブレーキ締付け力のようなアクチュエータ特有のローカ
    ル信号に基づいてエラー認識を行い、エラー認識時に、適当な報告をブレーキ装
    置に行い、ブレーキモジュールが遮断され、およびまたはブレーキング目標値を
    適合させることを特徴とする請求項１〜１１の少なくとも一つに記載のブレーキ
    装置。
  13. 【請求項１３】 エラー認識がモデルで補助されることを特徴とする請求項
    １〜１２の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  14. 【請求項１４】 ブレーキモジュール（７）が中央モジュール（６）からア
    クセス可能である、パワーエレクトロニクス機器から分離された遮断ユニット（
    １４）を備えていることを特徴とする請求項１〜１３の少なくとも一つに記載の
    ブレーキ装置。
  15. 【請求項１５】 中央モジュール（６）が遮断ユニット（１４）を備えてい
    ることを特徴とする請求項１〜１４の少なくとも一つに記載のブレーキ装置。
  16. 【請求項１６】 遮断ユニット（１４）がブレーキモジュール（７）内のパ
    ワーエレクトロニクス機器の一部として形成され、中央モジュール（６）がこの
    一部にアクセス可能であることを特徴とする請求項１〜１５の少なくとも一つに
    記載のブレーキ装置。
  17. 【請求項１７】 ペダルシミュレータ（１）内の適当なセンサ装置（３）に
    よってブレーキペダル（２）の運転者による操作を冗長的に検出し、 中央モジュール（６）内のセンサ装置（３）の出力信号に基づいてブレーキン
    グ目標値を決定し、 ブレーキモジュール（７）内のブレーキング目標値に基づいて少なくとも１個
    の車輪ブレーキ（８，９）を制御し、そして 中央モジュール（６）とブレーキモジュール（７）の間でデータ連絡を行い、
    ブレーキング目標値の決定時にエラー認識回路がエラーを認識することを特徴と
    する、特に自動車のための電気機械式ブレーキ装置を制御するための方法。
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