JPH1069302A - Ｐｉｄ命令を持つプログラマブルコントローラ - Google Patents
Ｐｉｄ命令を持つプログラマブルコントローラInfo
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- JPH1069302A JPH1069302A JP8225694A JP22569496A JPH1069302A JP H1069302 A JPH1069302 A JP H1069302A JP 8225694 A JP8225694 A JP 8225694A JP 22569496 A JP22569496 A JP 22569496A JP H1069302 A JPH1069302 A JP H1069302A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ＰＩＤ命令の記述をより簡略化できるようにし
てシーケンスプログラムの作成時間を短縮するとともに
プログラムメモリの消費量を低減する。 【解決手段】ＰＩＤ命令はパラメータとして入出力部に
おける外部入力と外部出力とのチャンネルを指定でき
る。ＰＩＤ命令を実行すると、外部入力のチャンネルを
指定し（Ｓ１）、外部入力を読み込んで（Ｓ２）、ＰＩ
Ｄ演算を行なう（Ｓ４）。また、ＰＩＤ演算の結果はパ
ラメータで指定されたチャンネルの外部出力となる（Ｓ
５，Ｓ７）。
てシーケンスプログラムの作成時間を短縮するとともに
プログラムメモリの消費量を低減する。 【解決手段】ＰＩＤ命令はパラメータとして入出力部に
おける外部入力と外部出力とのチャンネルを指定でき
る。ＰＩＤ命令を実行すると、外部入力のチャンネルを
指定し（Ｓ１）、外部入力を読み込んで（Ｓ２）、ＰＩ
Ｄ演算を行なう（Ｓ４）。また、ＰＩＤ演算の結果はパ
ラメータで指定されたチャンネルの外部出力となる（Ｓ
５，Ｓ７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＩＤ命令を持つ
プログラマブルコントローラに関するものである。
プログラマブルコントローラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＰＩＤ命令を備えるプログラ
マブルコントローラが提案されている（たとえば、特開
平３−２５７５０３号公報）。ＰＩＤ命令を実行するに
は、プログラムメモリに格納されるシーケンスプログラ
ムにおいて、ＰＩＤ命令に適宜のパラメータを与え、比
例制御、積分制御、微分制御の各伝達関数などを決定す
ることになる。ＰＩＤ命令のパラメータは、入力値およ
び出力値とともにデータメモリに格納される。したがっ
て、データメモリに格納されたパラメータをＰＩＤ命令
に渡し、データメモリに格納された入力値をＰＩＤ命令
に渡してＰＩＤ演算を実行した後、その演算結果を出力
値としてデータメモリに書き込むのである。
マブルコントローラが提案されている（たとえば、特開
平３−２５７５０３号公報）。ＰＩＤ命令を実行するに
は、プログラムメモリに格納されるシーケンスプログラ
ムにおいて、ＰＩＤ命令に適宜のパラメータを与え、比
例制御、積分制御、微分制御の各伝達関数などを決定す
ることになる。ＰＩＤ命令のパラメータは、入力値およ
び出力値とともにデータメモリに格納される。したがっ
て、データメモリに格納されたパラメータをＰＩＤ命令
に渡し、データメモリに格納された入力値をＰＩＤ命令
に渡してＰＩＤ演算を実行した後、その演算結果を出力
値としてデータメモリに書き込むのである。
【０００３】また、実プロセスからの外部入力や実プロ
セスへの外部出力はアナログ値であり、プログラマブル
コントローラの内部処理はデジタル値で行なわれるか
ら、プログラマブルコントローラによるＰＩＤ制御に
は、外部入力のＡ／Ｄ変換と外部出力のＤ／Ａ変換とが
必要になる。このようなＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換の際に
はプログラマブルコントローラの内部でのデジタル値が
外部装置で用いるアナログ値の範囲に収まるようにスケ
ーリングが必要になる。
セスへの外部出力はアナログ値であり、プログラマブル
コントローラの内部処理はデジタル値で行なわれるか
ら、プログラマブルコントローラによるＰＩＤ制御に
は、外部入力のＡ／Ｄ変換と外部出力のＤ／Ａ変換とが
必要になる。このようなＡ／Ｄ変換やＤ／Ａ変換の際に
はプログラマブルコントローラの内部でのデジタル値が
外部装置で用いるアナログ値の範囲に収まるようにスケ
ーリングが必要になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、シーケ
ンスプログラムでは、実プロセスをＰＩＤ制御するにあ
たって、データメモリの中でのパラメータの引き渡し
や、入力値と出力値の引き渡しをシーケンスプログラム
中のＰＩＤ命令ごとに記述することが必要になる。ま
た、スケーリングのためのデータもシーケンスプログラ
ム中のＰＩＤ命令ごとに記述することが必要になる。
ンスプログラムでは、実プロセスをＰＩＤ制御するにあ
たって、データメモリの中でのパラメータの引き渡し
や、入力値と出力値の引き渡しをシーケンスプログラム
中のＰＩＤ命令ごとに記述することが必要になる。ま
た、スケーリングのためのデータもシーケンスプログラ
ム中のＰＩＤ命令ごとに記述することが必要になる。
【０００５】このように、ＰＩＤ命令ごとにデータメモ
リに対するデータの授受を別途に記述し、またスケーリ
ングのデータを別途に記述すると、シーケンスプログラ
ムの記述量が多くなってシーケンスプログラムの作成作
業に手間がかかり、またプログラムメモリの消費量も多
くなるという問題が生じる。また、ＰＩＤ命令を実行す
るには実プロセスに応じたパラメータを設定するための
調整作業（チューニング）が必要であって、従来は使用
者が実プロセスに応じてパラメータのチューニングを行
なっていたものであるから、パラメータの設定に多大な
時間を要していた。
リに対するデータの授受を別途に記述し、またスケーリ
ングのデータを別途に記述すると、シーケンスプログラ
ムの記述量が多くなってシーケンスプログラムの作成作
業に手間がかかり、またプログラムメモリの消費量も多
くなるという問題が生じる。また、ＰＩＤ命令を実行す
るには実プロセスに応じたパラメータを設定するための
調整作業（チューニング）が必要であって、従来は使用
者が実プロセスに応じてパラメータのチューニングを行
なっていたものであるから、パラメータの設定に多大な
時間を要していた。
【０００６】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、ＰＩＤ命令の記述をより簡略化でき
るようにしてシーケンスプログラムの作成時間を短縮す
るとともにプログラムメモリの消費量を低減し、他の目
的は、ＰＩＤ命令のパラメータの設定作業を簡略化する
ことができるようにしたＰＩＤ命令を持つプログラマブ
ルコントローラを提供することにある。
あり、その目的は、ＰＩＤ命令の記述をより簡略化でき
るようにしてシーケンスプログラムの作成時間を短縮す
るとともにプログラムメモリの消費量を低減し、他の目
的は、ＰＩＤ命令のパラメータの設定作業を簡略化する
ことができるようにしたＰＩＤ命令を持つプログラマブ
ルコントローラを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ＰＩ
Ｄ命令の実行手順を含むシステムプログラムが格納され
たシステムメモリと、シーケンスプログラムを格納する
プログラムメモリと、各種データを格納するデータメモ
リと、上記シーケンスプログラムをシステムプログラム
に従って実行するプロセッサと、外部装置が接続され上
記シーケンスプログラムに従って外部装置から取り込ま
れる外部入力をそれぞれＡ／Ｄ変換するとともに上記シ
ーケンスプログラムにより生成された外部出力をそれぞ
れＤ／Ａ変換して外部装置に与える入出力部とを備え、
ＰＩＤ命令のパラメータは外部入力と外部出力とをチャ
ンネルによって指定することにより外部入力から入力値
を取り込み外部出力に出力値を与えるものである。
Ｄ命令の実行手順を含むシステムプログラムが格納され
たシステムメモリと、シーケンスプログラムを格納する
プログラムメモリと、各種データを格納するデータメモ
リと、上記シーケンスプログラムをシステムプログラム
に従って実行するプロセッサと、外部装置が接続され上
記シーケンスプログラムに従って外部装置から取り込ま
れる外部入力をそれぞれＡ／Ｄ変換するとともに上記シ
ーケンスプログラムにより生成された外部出力をそれぞ
れＤ／Ａ変換して外部装置に与える入出力部とを備え、
ＰＩＤ命令のパラメータは外部入力と外部出力とをチャ
ンネルによって指定することにより外部入力から入力値
を取り込み外部出力に出力値を与えるものである。
【０００８】すなわち、ＰＤＩ命令のパラメータとして
外部入力および外部出力をチャンネルで指定することが
できるようにし、チャンネルで指定された外部入力から
入力値を取り込み、チャンネルで指定された外部出力に
出力値を与えるから、入力値や出力値を転送する命令が
不要になり、シーケンスプログラムの記述量が低減する
ことになる。
外部入力および外部出力をチャンネルで指定することが
できるようにし、チャンネルで指定された外部入力から
入力値を取り込み、チャンネルで指定された外部出力に
出力値を与えるから、入力値や出力値を転送する命令が
不要になり、シーケンスプログラムの記述量が低減する
ことになる。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、ＰＩＤ命令の実行時には、あらかじめデータメモリ
に格納してあるパラメータを用いるものである。この構
成によれば、ＰＩＤ命令で用いるパラメータをデータメ
モリに一括して保持させておくことができるから、シー
ケンスプログラム中で同じパラメータを複数回使用する
場合には記述に重複がなく、シーケンスプログラムの誤
記が少なくなる。
て、ＰＩＤ命令の実行時には、あらかじめデータメモリ
に格納してあるパラメータを用いるものである。この構
成によれば、ＰＩＤ命令で用いるパラメータをデータメ
モリに一括して保持させておくことができるから、シー
ケンスプログラム中で同じパラメータを複数回使用する
場合には記述に重複がなく、シーケンスプログラムの誤
記が少なくなる。
【００１０】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、ＰＩＤ命令の実行時には、ＰＩＤ命令に付随して記
述したパラメータを用いるものである。この構成によれ
ば、シーケンスプログラムにおいてＰＩＤ命令に付随す
るようにパラメータを記述するから、各ＰＩＤ命令のパ
ラメータの設定内容を確認するのが容易である。
て、ＰＩＤ命令の実行時には、ＰＩＤ命令に付随して記
述したパラメータを用いるものである。この構成によれ
ば、シーケンスプログラムにおいてＰＩＤ命令に付随す
るようにパラメータを記述するから、各ＰＩＤ命令のパ
ラメータの設定内容を確認するのが容易である。
【００１１】請求項４の発明は、請求項１ないし請求項
３の発明において、ＰＩＤ命令のパラメータが、外部入
力に代えてデータメモリに格納されたデータを入力値に
用いる状態を選択するフラグを備えるのである。この構
成では、外部入力だけではなく、あらかじめ設定されて
いる固定値を用いることが可能であるから、シーケンス
プログラムの記述の自由度が高まるのである。
３の発明において、ＰＩＤ命令のパラメータが、外部入
力に代えてデータメモリに格納されたデータを入力値に
用いる状態を選択するフラグを備えるのである。この構
成では、外部入力だけではなく、あらかじめ設定されて
いる固定値を用いることが可能であるから、シーケンス
プログラムの記述の自由度が高まるのである。
【００１２】請求項５の発明は、請求項１ないし請求項
４の発明において、システムメモリが、外部入力のチャ
ンネルとＡ／Ｄ変換に用いるスケーリングのデータとを
対応付けて記憶するとともに、外部出力のチャンネルと
Ｄ／Ａ変換に用いるスケーリングのデータとを対応付け
て記憶し、ＰＩＤ命令の実行時に外部入力ないし外部出
力のチャンネルに基づいてスケーリングを行なうのであ
る。
４の発明において、システムメモリが、外部入力のチャ
ンネルとＡ／Ｄ変換に用いるスケーリングのデータとを
対応付けて記憶するとともに、外部出力のチャンネルと
Ｄ／Ａ変換に用いるスケーリングのデータとを対応付け
て記憶し、ＰＩＤ命令の実行時に外部入力ないし外部出
力のチャンネルに基づいてスケーリングを行なうのであ
る。
【００１３】この構成によれば、あらかじめ入出力のチ
ャンネルにスケーリングのデータを対応付けてシステム
メモリに格納してあるから、スケーリングのデータをシ
ーケンスプログラムに記述する必要がなく、シーケンス
プログラムの記述量が一層低減されるのである。ここに
おいて、入出力部の占有するアドレス空間およびそのア
ドレス空間で使用する入出力部の仕様はほぼ固定的に決
まっているから、スケーリングのデータをシステムメモ
リに書き込んでおいても不都合はない。
ャンネルにスケーリングのデータを対応付けてシステム
メモリに格納してあるから、スケーリングのデータをシ
ーケンスプログラムに記述する必要がなく、シーケンス
プログラムの記述量が一層低減されるのである。ここに
おいて、入出力部の占有するアドレス空間およびそのア
ドレス空間で使用する入出力部の仕様はほぼ固定的に決
まっているから、スケーリングのデータをシステムメモ
リに書き込んでおいても不都合はない。
【００１４】請求項６の発明は、ＰＩＤ命令の実行手順
を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモリ
と、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、各種データを格納するデータメモリと、上記シーケ
ンスプログラムをシステムプログラムに従って実行する
プロセッサと、外部装置が接続される入出力部とを備
え、ＰＩＤ命令は特定のフラグによりオートチューニン
グを実行するものである。
を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモリ
と、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、各種データを格納するデータメモリと、上記シーケ
ンスプログラムをシステムプログラムに従って実行する
プロセッサと、外部装置が接続される入出力部とを備
え、ＰＩＤ命令は特定のフラグによりオートチューニン
グを実行するものである。
【００１５】この構成によれば、ＰＩＤ命令に通常のＰ
ＩＤ演算とオートチューニング機能とを持たせ、フラグ
によりオートチューニング機能に分岐させることができ
るから、シーケンスプログラムのＰＩＤ命令の記述箇所
にフラグを設定するだけで、ＰＩＤ命令のパラメータを
最適化するようにチューニングすることができるのであ
る。
ＩＤ演算とオートチューニング機能とを持たせ、フラグ
によりオートチューニング機能に分岐させることができ
るから、シーケンスプログラムのＰＩＤ命令の記述箇所
にフラグを設定するだけで、ＰＩＤ命令のパラメータを
最適化するようにチューニングすることができるのであ
る。
【００１６】請求項７の発明は、請求項６の発明におい
て、上記フラグがデータメモリに格納されるＰＩＤ命令
のパラメータに含まれるのである。請求項８の発明は、
請求項６の発明において、上記フラグをシーケンスプロ
グラムの中の特定の接点としているのである。請求項
７、８は望ましい実施態様であり、プログラミングの自
由度が高くなるものである。
て、上記フラグがデータメモリに格納されるＰＩＤ命令
のパラメータに含まれるのである。請求項８の発明は、
請求項６の発明において、上記フラグをシーケンスプロ
グラムの中の特定の接点としているのである。請求項
７、８は望ましい実施態様であり、プログラミングの自
由度が高くなるものである。
【００１７】
（実施形態１）本実施形態では、図２に示すように、マ
イクロプロセッサよりなるＣＰＵ１と、システムプログ
ラムが格納されたシステムメモリとしてのＲＯＭ２と、
シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ、各
種データを格納するデータメモリ、シーケンスプログラ
ムの実行時の作業領域をとるためのワークメモリとなる
ＲＡＭ３と、外部装置を接続するための入出力部４とか
らなる。システムプログラムは、シーケンスプログラム
を記述する各種命令の実行手順を含み、命令としてはＰ
ＩＤ命令を含んでいる。入出力部４は、プログラマブル
コントローラの内部で発生したデジタル値をアナログ値
に変換して外部出力として外部装置に与えるためのＤ／
Ａ変換部と、外部装置で発生した外部入力としてのアナ
ログ値を内部処理のためのデジタル値に変換するＡ／Ｄ
変換部とを備える。また、入出力部４はＤ／Ａ変換部お
よびＡ／Ｄ変換部を複数個ずつ備え、各Ｄ／Ａ変換部お
よびＡ／Ｄ変換部にはそれぞれチャンネルが設定してあ
る。Ａ／Ｄ変換部やＤ／Ａ変換部におけるスケーリング
のためのデータは、Ａ／Ｄ変換部やＤ／Ａ変換部のチャ
ンネルに対応付けてシステムメモリに格納されている。
イクロプロセッサよりなるＣＰＵ１と、システムプログ
ラムが格納されたシステムメモリとしてのＲＯＭ２と、
シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ、各
種データを格納するデータメモリ、シーケンスプログラ
ムの実行時の作業領域をとるためのワークメモリとなる
ＲＡＭ３と、外部装置を接続するための入出力部４とか
らなる。システムプログラムは、シーケンスプログラム
を記述する各種命令の実行手順を含み、命令としてはＰ
ＩＤ命令を含んでいる。入出力部４は、プログラマブル
コントローラの内部で発生したデジタル値をアナログ値
に変換して外部出力として外部装置に与えるためのＤ／
Ａ変換部と、外部装置で発生した外部入力としてのアナ
ログ値を内部処理のためのデジタル値に変換するＡ／Ｄ
変換部とを備える。また、入出力部４はＤ／Ａ変換部お
よびＡ／Ｄ変換部を複数個ずつ備え、各Ｄ／Ａ変換部お
よびＡ／Ｄ変換部にはそれぞれチャンネルが設定してあ
る。Ａ／Ｄ変換部やＤ／Ａ変換部におけるスケーリング
のためのデータは、Ａ／Ｄ変換部やＤ／Ａ変換部のチャ
ンネルに対応付けてシステムメモリに格納されている。
【００１８】ところで、ＰＩＤ命令は比例制御、積分制
御、微分制御を加え合わせたものであって、伝達関数な
どを決めるためにパラメータを設定する必要がある。ま
た、ＰＩＤ命令に対して入力値を与え、ＰＩＤ命令の実
行後に得られた演算結果を出力値としなければならな
い。本発明の特徴は入力値および出力値をＰＩＤ命令の
引数とするのではなく、入力値および出力値を入出力部
４のチャンネルの指定によって授受する点にある。
御、微分制御を加え合わせたものであって、伝達関数な
どを決めるためにパラメータを設定する必要がある。ま
た、ＰＩＤ命令に対して入力値を与え、ＰＩＤ命令の実
行後に得られた演算結果を出力値としなければならな
い。本発明の特徴は入力値および出力値をＰＩＤ命令の
引数とするのではなく、入力値および出力値を入出力部
４のチャンネルの指定によって授受する点にある。
【００１９】入出力部４のチャンネルは以下のようにし
て指定される。すなわち、伝達関数などを決めるパラメ
ータとともに、指定するチャンネルをデータメモリ上に
データテーブルとして持たせてある。このＰＩＤ命令で
は、パラメータをデータメモリに置き、ＰＩＤ命令の実
行時にデータメモリからパラメータを読み込んで、伝達
関数などを決めるパラメータとともに読み込まれる入出
力部４のチャンネルをＰＩＤ命令の入力用あるいは出力
用に用いる。この場合に、シーケンスプログラムでは、
ＰＩＤ命令の実行前にデータメモリからパラメータを読
み込む命令が実行されるように記述する必要があるが、
パラメータをデータメモリから読み込む命令を１回実行
すれば同時に入出力の指定を行なうことができるから、
ＰＩＤ命令の入出力に関して別途に記述する必要がな
く、結果的にシーケンスプログラムの記述量を低減する
ことができる。また、上述のように入出力部４でのスケ
ーリングのためのデータはシステムメモリに格納されて
いるから、ＰＩＤ命令を実行する際にチャンネルが決め
られると、システムメモリからそのチャンネルに応じた
データを読み出してスケーリングを行なう。これによ
り、スケーリングのデータをシーケンスプログラムに記
述する手間を省くことができる。
て指定される。すなわち、伝達関数などを決めるパラメ
ータとともに、指定するチャンネルをデータメモリ上に
データテーブルとして持たせてある。このＰＩＤ命令で
は、パラメータをデータメモリに置き、ＰＩＤ命令の実
行時にデータメモリからパラメータを読み込んで、伝達
関数などを決めるパラメータとともに読み込まれる入出
力部４のチャンネルをＰＩＤ命令の入力用あるいは出力
用に用いる。この場合に、シーケンスプログラムでは、
ＰＩＤ命令の実行前にデータメモリからパラメータを読
み込む命令が実行されるように記述する必要があるが、
パラメータをデータメモリから読み込む命令を１回実行
すれば同時に入出力の指定を行なうことができるから、
ＰＩＤ命令の入出力に関して別途に記述する必要がな
く、結果的にシーケンスプログラムの記述量を低減する
ことができる。また、上述のように入出力部４でのスケ
ーリングのためのデータはシステムメモリに格納されて
いるから、ＰＩＤ命令を実行する際にチャンネルが決め
られると、システムメモリからそのチャンネルに応じた
データを読み出してスケーリングを行なう。これによ
り、スケーリングのデータをシーケンスプログラムに記
述する手間を省くことができる。
【００２０】つまり、パラメータが引き渡された後のＰ
ＩＤ命令の実行手順は、図１のようになる。まず、指定
の入力チャンネルをアクセスして（Ｓ１）、アナログ値
の外部入力を取り込んでＡ／Ｄ変換し（Ｓ２）、スケー
リングを施す（Ｓ３）。このようにして獲得した入力値
にＰＩＤ演算を施し（Ｓ４）、指定の出力チャンネルを
アクセスする（Ｓ５）。次に、ＰＩＤ演算の結果に対し
てスケーリングを施し（Ｓ６）、出力値をＤ／Ａ変換し
て外部出力とする（Ｓ７）。
ＩＤ命令の実行手順は、図１のようになる。まず、指定
の入力チャンネルをアクセスして（Ｓ１）、アナログ値
の外部入力を取り込んでＡ／Ｄ変換し（Ｓ２）、スケー
リングを施す（Ｓ３）。このようにして獲得した入力値
にＰＩＤ演算を施し（Ｓ４）、指定の出力チャンネルを
アクセスする（Ｓ５）。次に、ＰＩＤ演算の結果に対し
てスケーリングを施し（Ｓ６）、出力値をＤ／Ａ変換し
て外部出力とする（Ｓ７）。
【００２１】ところで、上述の例ではＰＩＤ命令に渡す
パラメータをデータメモリに格納しているが、シーケン
スプログラムにおいてＰＩＤ命令にパラメータを実引数
として記述してもよい。つまり、シーケンスプログラム
にＰＩＤ命令があれば、少なくとも入出力のチャンネル
についてはＰＩＤ命令のパラメータとして直接書き込む
のである。伝達関数などを決めるパラメータはＰＩＤ命
令に直接書き込まずにデータメモリにデータテーブルと
して持たせるようにしてもよい。このＰＩＤ命令は入出
力のチャンネルをＰＩＤ命令に付随させて直接記述する
点が上述の例との相違点であり、他の構成および動作に
ついては上述の例と同様である。
パラメータをデータメモリに格納しているが、シーケン
スプログラムにおいてＰＩＤ命令にパラメータを実引数
として記述してもよい。つまり、シーケンスプログラム
にＰＩＤ命令があれば、少なくとも入出力のチャンネル
についてはＰＩＤ命令のパラメータとして直接書き込む
のである。伝達関数などを決めるパラメータはＰＩＤ命
令に直接書き込まずにデータメモリにデータテーブルと
して持たせるようにしてもよい。このＰＩＤ命令は入出
力のチャンネルをＰＩＤ命令に付随させて直接記述する
点が上述の例との相違点であり、他の構成および動作に
ついては上述の例と同様である。
【００２２】ところで、ＰＩＤ命令の実行時に入力値と
して必ずしも外部入力を必要としない場合がある。つま
り、固定値を入力値とする場合がある。このような場合
に対応できるように、本実施形態のＰＩＤ命令ではＡ／
Ｄ変換部ないしＤ／Ａ変換部を使用しないように指定す
ることができるようになっている。入力チャンネルまた
は出力チャンネルに特定のコードを設定してＡ／Ｄ変換
部ないしＤ／Ａ変換部の非使用を指定すると、データメ
モリに格納された固定値を入力値または出力値とするの
である。
して必ずしも外部入力を必要としない場合がある。つま
り、固定値を入力値とする場合がある。このような場合
に対応できるように、本実施形態のＰＩＤ命令ではＡ／
Ｄ変換部ないしＤ／Ａ変換部を使用しないように指定す
ることができるようになっている。入力チャンネルまた
は出力チャンネルに特定のコードを設定してＡ／Ｄ変換
部ないしＤ／Ａ変換部の非使用を指定すると、データメ
モリに格納された固定値を入力値または出力値とするの
である。
【００２３】（実施形態２）本実施形態は、ＰＩＤ命令
により伝達関数などのパラメータを自動的に最適化する
オートチューニングを可能としたものである。すなわ
ち、ＰＩＤ命令に通常のＰＩＤ演算を実行する機能と、
パラメータを自動的に最適化するためのオートチューニ
ング機能とを持たせ、適宜のフラグによって両機能を分
岐させるようにしてある。オートチューニングの方法に
ついては、特願平５−３１４８８４号などに記載されて
いるから説明を省略するが、基本的には実プロセスに既
知信号を与えて動作させ、その応答に基づいてパラメー
タを最適化するのである。
により伝達関数などのパラメータを自動的に最適化する
オートチューニングを可能としたものである。すなわ
ち、ＰＩＤ命令に通常のＰＩＤ演算を実行する機能と、
パラメータを自動的に最適化するためのオートチューニ
ング機能とを持たせ、適宜のフラグによって両機能を分
岐させるようにしてある。オートチューニングの方法に
ついては、特願平５−３１４８８４号などに記載されて
いるから説明を省略するが、基本的には実プロセスに既
知信号を与えて動作させ、その応答に基づいてパラメー
タを最適化するのである。
【００２４】通常のＰＩＤ演算を行なうかオートチュー
ニングを行なうかのフラグは、データメモリに設けたデ
ータテーブル（パラメータの集合）に持たせてあり、Ｐ
ＩＤ命令の実行前にデータテーブルを読み込み、データ
テーブルに含まれたフラグによってオートチューニング
が指定されているときには、オートチューニング機能を
動作させる。すなわち、図３に示すように、ＰＩＤ命令
を実行する際に、フラグによってオートチューニングが
要求されていなければ（Ｓ１）、通常のＰＩＤ演算を行
ない（Ｓ２）、要求されていればオートチューニング処
理を行なうのである（Ｓ３）。ＰＩＤ演算の処理は実施
形態１に従えばよい。
ニングを行なうかのフラグは、データメモリに設けたデ
ータテーブル（パラメータの集合）に持たせてあり、Ｐ
ＩＤ命令の実行前にデータテーブルを読み込み、データ
テーブルに含まれたフラグによってオートチューニング
が指定されているときには、オートチューニング機能を
動作させる。すなわち、図３に示すように、ＰＩＤ命令
を実行する際に、フラグによってオートチューニングが
要求されていなければ（Ｓ１）、通常のＰＩＤ演算を行
ない（Ｓ２）、要求されていればオートチューニング処
理を行なうのである（Ｓ３）。ＰＩＤ演算の処理は実施
形態１に従えばよい。
【００２５】上述のフラグはデータテーブルではなく、
シーケンスプログラム中で特定の接点として設けるよう
にしてもよい。
シーケンスプログラム中で特定の接点として設けるよう
にしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明は、ＰＩＤ命令の実行手
順を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモ
リと、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモ
リと、各種データを格納するデータメモリと、上記シー
ケンスプログラムをシステムプログラムに従って実行す
るプロセッサと、外部装置が接続され上記シーケンスプ
ログラムに従って外部装置から取り込まれる外部入力を
それぞれＡ／Ｄ変換するとともに上記シーケンスプログ
ラムにより生成された外部出力をそれぞれＤ／Ａ変換し
て外部装置に与える入出力部とを備え、ＰＩＤ命令のパ
ラメータは外部入力と外部出力とをチャンネルによって
指定することにより外部入力から入力値を取り込み外部
出力に出力値を与えるものであり、ＰＤＩ命令のパラメ
ータとして外部入力および外部出力をチャンネルで指定
することができるようにし、チャンネルで指定された外
部入力から入力値を取り込み、チャンネルで指定された
外部出力に出力値を与えるから、入力値や出力値を転送
する命令が不要になり、シーケンスプログラムの記述量
が低減するという利点がある。
順を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモ
リと、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモ
リと、各種データを格納するデータメモリと、上記シー
ケンスプログラムをシステムプログラムに従って実行す
るプロセッサと、外部装置が接続され上記シーケンスプ
ログラムに従って外部装置から取り込まれる外部入力を
それぞれＡ／Ｄ変換するとともに上記シーケンスプログ
ラムにより生成された外部出力をそれぞれＤ／Ａ変換し
て外部装置に与える入出力部とを備え、ＰＩＤ命令のパ
ラメータは外部入力と外部出力とをチャンネルによって
指定することにより外部入力から入力値を取り込み外部
出力に出力値を与えるものであり、ＰＤＩ命令のパラメ
ータとして外部入力および外部出力をチャンネルで指定
することができるようにし、チャンネルで指定された外
部入力から入力値を取り込み、チャンネルで指定された
外部出力に出力値を与えるから、入力値や出力値を転送
する命令が不要になり、シーケンスプログラムの記述量
が低減するという利点がある。
【００２７】請求項２の発明のように、ＰＩＤ命令の実
行時には、あらかじめデータメモリに格納してあるパラ
メータを用いるものでは、ＰＩＤ命令で用いるパラメー
タをデータメモリに一括して保持させておくことができ
るから、シーケンスプログラム中で同じパラメータを複
数回使用する場合には記述に重複がなく、シーケンスプ
ログラムの誤記が少なくなるという利点がある。
行時には、あらかじめデータメモリに格納してあるパラ
メータを用いるものでは、ＰＩＤ命令で用いるパラメー
タをデータメモリに一括して保持させておくことができ
るから、シーケンスプログラム中で同じパラメータを複
数回使用する場合には記述に重複がなく、シーケンスプ
ログラムの誤記が少なくなるという利点がある。
【００２８】請求項３の発明のように、ＰＩＤ命令の実
行時には、ＰＩＤ命令に付随して記述したパラメータを
用いるものでは、シーケンスプログラムにおいてＰＩＤ
命令に付随するようにパラメータを記述するから、各Ｐ
ＩＤ命令のパラメータの設定内容を確認するのが容易に
なるという利点がある。請求項４の発明のように、ＰＩ
Ｄ命令のパラメータが、外部入力に代えてデータメモリ
に格納されたデータを入力値に用いる状態を選択するフ
ラグを備えるものでは、外部入力だけではなく、あらか
じめ設定されている固定値を用いることが可能であるか
ら、シーケンスプログラムの記述の自由度が高まるとい
う利点がある。
行時には、ＰＩＤ命令に付随して記述したパラメータを
用いるものでは、シーケンスプログラムにおいてＰＩＤ
命令に付随するようにパラメータを記述するから、各Ｐ
ＩＤ命令のパラメータの設定内容を確認するのが容易に
なるという利点がある。請求項４の発明のように、ＰＩ
Ｄ命令のパラメータが、外部入力に代えてデータメモリ
に格納されたデータを入力値に用いる状態を選択するフ
ラグを備えるものでは、外部入力だけではなく、あらか
じめ設定されている固定値を用いることが可能であるか
ら、シーケンスプログラムの記述の自由度が高まるとい
う利点がある。
【００２９】請求項５の発明のように、システムメモリ
が、外部入力のチャンネルとＡ／Ｄ変換に用いるスケー
リングのデータとを対応付けて記憶するとともに、外部
出力のチャンネルとＤ／Ａ変換に用いるスケーリングの
データとを対応付けて記憶し、ＰＩＤ命令の実行時に外
部入力ないし外部出力のチャンネルに基づいてスケーリ
ングを行なうものでは、あらかじめ入出力のチャンネル
にスケーリングのデータを対応付けてシステムメモリに
格納してあるから、スケーリングのデータをシーケンス
プログラムに記述する必要がなく、シーケンスプログラ
ムの記述量が一層低減されるという利点がある。
が、外部入力のチャンネルとＡ／Ｄ変換に用いるスケー
リングのデータとを対応付けて記憶するとともに、外部
出力のチャンネルとＤ／Ａ変換に用いるスケーリングの
データとを対応付けて記憶し、ＰＩＤ命令の実行時に外
部入力ないし外部出力のチャンネルに基づいてスケーリ
ングを行なうものでは、あらかじめ入出力のチャンネル
にスケーリングのデータを対応付けてシステムメモリに
格納してあるから、スケーリングのデータをシーケンス
プログラムに記述する必要がなく、シーケンスプログラ
ムの記述量が一層低減されるという利点がある。
【００３０】請求項６の発明は、ＰＩＤ命令の実行手順
を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモリ
と、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、各種データを格納するデータメモリと、上記シーケ
ンスプログラムをシステムプログラムに従って実行する
プロセッサと、外部装置が接続される入出力部とを備
え、ＰＩＤ命令は特定のフラグによりオートチューニン
グを実行するものであり、ＰＩＤ命令に通常のＰＩＤ演
算とオートチューニング機能とを持たせ、フラグにより
オートチューニング機能に分岐させることができるか
ら、シーケンスプログラムのＰＩＤ命令の記述箇所にフ
ラグを設定するだけで、ＰＩＤ命令のパラメータを最適
化するようにチューニングすることができるという利点
がある。
を含むシステムプログラムが格納されたシステムメモリ
と、シーケンスプログラムを格納するプログラムメモリ
と、各種データを格納するデータメモリと、上記シーケ
ンスプログラムをシステムプログラムに従って実行する
プロセッサと、外部装置が接続される入出力部とを備
え、ＰＩＤ命令は特定のフラグによりオートチューニン
グを実行するものであり、ＰＩＤ命令に通常のＰＩＤ演
算とオートチューニング機能とを持たせ、フラグにより
オートチューニング機能に分岐させることができるか
ら、シーケンスプログラムのＰＩＤ命令の記述箇所にフ
ラグを設定するだけで、ＰＩＤ命令のパラメータを最適
化するようにチューニングすることができるという利点
がある。
【００３１】請求項７の発明のように、上記フラグをデ
ータメモリに格納されるＰＩＤ命令のパラメータに含め
たり、請求項８の発明のように、上記フラグをシーケン
スプログラムの中の特定の接点としておけば、プログラ
ミングの自由度が高くなるものである。
ータメモリに格納されるＰＩＤ命令のパラメータに含め
たり、請求項８の発明のように、上記フラグをシーケン
スプログラムの中の特定の接点としておけば、プログラ
ミングの自由度が高くなるものである。
【図１】実施形態１を示す動作説明図である。
【図２】同上のブロック図である。
【図３】実施形態２を示す動作説明図である。
１ ＣＰＵ ２ ＲＯＭ ３ ＲＡＭ ４ 入出力部
Claims (8)
- 【請求項１】 ＰＩＤ命令の実行手順を含むシステムプ
ログラムが格納されたシステムメモリと、シーケンスプ
ログラムを格納するプログラムメモリと、各種データを
格納するデータメモリと、上記シーケンスプログラムを
システムプログラムに従って実行するプロセッサと、外
部装置が接続され上記シーケンスプログラムに従って外
部装置から取り込まれる外部入力をそれぞれＡ／Ｄ変換
するとともに上記シーケンスプログラムにより生成され
た外部出力をそれぞれＤ／Ａ変換して外部装置に与える
入出力部とを備え、ＰＩＤ命令のパラメータは外部入力
と外部出力とをチャンネルによって指定することにより
外部入力から入力値を取り込み外部出力に出力値を与え
ることを特徴とするＰＩＤ命令を持つプログラマブルコ
ントローラ。 - 【請求項２】 ＰＩＤ命令の実行時には、あらかじめデ
ータメモリに格納してあるパラメータを用いることを特
徴とする請求項１記載のＰＩＤ命令を持つプログラマブ
ルコントローラ。 - 【請求項３】 ＰＩＤ命令の実行時には、ＰＩＤ命令に
付随して記述したパラメータを用いることを特徴とする
請求項１記載のＰＩＤ命令を持つプログラマブルコント
ローラ。 - 【請求項４】 ＰＩＤ命令のパラメータは、外部入力に
代えてデータメモリに格納されたデータを入力値に用い
る状態を選択するフラグを備えることを特徴とする請求
項１ないし請求項３記載のＰＩＤ命令を持つプログラマ
ブルコントローラ。 - 【請求項５】 システムメモリは、外部入力のチャンネ
ルとＡ／Ｄ変換に用いるスケーリングのデータとを対応
付けて記憶するとともに、外部出力のチャンネルとＤ／
Ａ変換に用いるスケーリングのデータとを対応付けて記
憶し、ＰＩＤ命令の実行時に外部入力ないし外部出力の
チャンネルに基づいてスケーリングを行なうことを特徴
とする請求項１ないし請求項４記載のＰＩＤ命令を持つ
プログラマブルコントローラ。 - 【請求項６】 ＰＩＤ命令の実行手順を含むシステムプ
ログラムが格納されたシステムメモリと、シーケンスプ
ログラムを格納するプログラムメモリと、各種データを
格納するデータメモリと、上記シーケンスプログラムを
システムプログラムに従って実行するプロセッサと、外
部装置が接続される入出力部とを備え、ＰＩＤ命令は特
定のフラグによりオートチューニングを実行することを
特徴とするＰＩＤ命令を持つプログラマブルコントロー
ラ。 - 【請求項７】 上記フラグはデータメモリに格納される
ＰＩＤ命令のパラメータに含まれることを特徴とする請
求項６記載のＰＩＤ命令を持つプログラマブルコントロ
ーラ。 - 【請求項８】 上記フラグはシーケンスプログラムの中
の特定の接点であることを特徴とする請求項６記載のプ
ログラマブルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8225694A JPH1069302A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Ｐｉｄ命令を持つプログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8225694A JPH1069302A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Ｐｉｄ命令を持つプログラマブルコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1069302A true JPH1069302A (ja) | 1998-03-10 |
Family
ID=16833336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8225694A Pending JPH1069302A (ja) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Ｐｉｄ命令を持つプログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1069302A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007128213A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Taiyo Nippon Sanso Corp | シミュレーションシステム |
| JP2010134830A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Omron Corp | プログラマブルコントローラ、ｃｐｕユニット、アナログ入力ユニットおよびアナログ出力ユニット |
| WO2015041028A1 (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-26 | 株式会社日立製作所 | 制御コントローラ及びそのプログラミング方法 |
| JP2016105330A (ja) * | 2016-03-04 | 2016-06-09 | 株式会社日立製作所 | 制御コントローラ及びそのプログラミング方法 |
| WO2018180148A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータ・プログラム、並びにプログラム製造方法 |
-
1996
- 1996-08-27 JP JP8225694A patent/JPH1069302A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007128213A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Taiyo Nippon Sanso Corp | シミュレーションシステム |
| JP2010134830A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Omron Corp | プログラマブルコントローラ、ｃｐｕユニット、アナログ入力ユニットおよびアナログ出力ユニット |
| WO2015041028A1 (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-26 | 株式会社日立製作所 | 制御コントローラ及びそのプログラミング方法 |
| JP2015060538A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 株式会社日立製作所 | 制御コントローラ及びそのプログラミング方法 |
| CN105556405A (zh) * | 2013-09-20 | 2016-05-04 | 株式会社日立制作所 | 控制器及其编程方法 |
| CN105556405B (zh) * | 2013-09-20 | 2017-09-22 | 株式会社日立制作所 | 控制器及其编程方法 |
| JP2016105330A (ja) * | 2016-03-04 | 2016-06-09 | 株式会社日立製作所 | 制御コントローラ及びそのプログラミング方法 |
| WO2018180148A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータ・プログラム、並びにプログラム製造方法 |
| JPWO2018180148A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-02-06 | ソニー株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータ・プログラム、並びにプログラム製造方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060124 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060327 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060926 |