JPH10174473A - モータ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 デューティ誤差及び位相誤差等の周期むらを
補正した真の速度誤差信号を得て、これにより制御を行
うことで広制御帯域を実現し、サーボゲインを大きくと
りモータ回転速度を高精度に制御するモータ速度制御装
置を提供する。 【解決手段】 モータ１の１回転中Ｎ個（ＮはＮ≧１の
整数）のパルス信号を得るＦＧセンサ２及び波形整形回
路３を備える。波形整形回路３の出力であるＦＧパルス
信号ａの周期情報ｂに基づいてモータ回転速度を制御す
る。ＦＧパルス信号ａにおける立ち上がりエッジ−立ち
下がりエッジ間周期ｔ（０）、及び立ち下がりエッジ−
立ち上がりエッジ間周期ｔ（１）の各周期情報ｂを用
い、これら各エッジ間毎の周期むらを補正するＦＧむら
補正回路５が備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転情報
に基づいてモータ回転速度を一定に制御するモータ速度
制御装置に関し、さらに詳しくは、ＶＴＲをはじめとす
る磁気記録再生装置のキャプスタンモータ、ドラムモー
タを高精度に制御するモータ速度制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来のＶＴＲ等の磁気記録再生装置にお
けるキャプスタンモータやドラムモータの速度を制御す
るためのモータ速度制御装置は、例えば、図１８に示す
ように、モータ５１の回転部に着磁された磁気パターン
を検出するＭＲ（Magnetic Resistance)センサ等の回転
検出センサ（（以下、「ＦＧ（Frequency Generator)セ
ンサ」と称す）５２と、このＦＧセンサ５２の出力信号
を増幅しモータ回転に比例したＦＧパルス信号を出力す
る波形整形回路５３と、パルス信号の周期情報を出力す
る周期算出器５４と、加算器５５と、加算器５５の出力
である誤差信号を増幅及び位相補償し速度指令値を出力
する増幅器５６と、速度指令値に基づいてモータ５１を
駆動するモータ駆動回路５７とを備えている。

【０００３】上記のモータ速度制御装置では、モータ５
１の回転速度は、モータ５１の回転情報である周期情報
を目標値と比較し、その誤差をモータ５１に印加するこ
とで、目標値に近づくようフィードバック制御がなされ
る。このとき、モータ５１をより高精度に制御するため
には、増幅器５６の位相補償値を操作し増幅度すなわち
サーボゲインを上げれば良い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のモータ速度制御装置におけるフィードバック制御で
は、増幅器５６のサーボゲインは無限に大きくできるも
のではないので、高精度に制御しようとしても限界があ
る。

【０００５】すなわち、制御系が安定しているか否かを
判別する指標として、例えば、図１９に示すように、ボ
ード線図における位相余裕とゲイン余裕とが挙げられ
る。上記の位相余裕とは、ゲイン特性０ｄＢ交点箇所で
の−１８０度までの位相をいい、ゲイン余裕とは、位相
特性−１８０度交点箇所でのゲインをいう。

【０００６】一般的に、位相余裕は４０度が望ましく、
かつゲイン余裕は−１０〜−２０ｄＢ程度が望ましいと
されており、それぞれ余裕が少なくなると安定な制御が
できなくなる。

【０００７】上記のボード線図において、サーボゲイン
を上げていくと、ゲイン特性が上に平行移動するのでこ
の余裕が少なくなってしまう。このようにサーボゲイン
は位相特性と関係して決まってしまう。したがって、サ
ーボゲインを大きくしても制御系を安定に保つために
は、位相が遅れるのを高周波数域に移動させれば良い、
すなわち、制御帯域を広げれば良いこととなる。

【０００８】ところで、上記の制御帯域を決めている主
な要因として、モータ速度の検出周期つまりＦＧパル
ス信号の周期、増幅器５６での位相補償、一連の処
理をソフトウェアで行う場合にはそのＡ／Ｄ及びＤ／Ａ
等のデータ転送時間及び演算時間が挙げられる。

【０００９】この中でについては高速マイコンや高速
ＩＣを使用することである程度位相遅れを抑えることが
できる。については位相補償器の演算時間、ゲイン特
性を考慮して、設計者が最適に設定すれはある程度位相
遅れを抑えることができる。

【００１０】また、についてはモータ速度の検出周期
が短いほど位相遅れを少なくすることができる。そのた
めには、一回転中のＦＧセンサ５２の出力パルス数を大
きくすれば良いが、着磁ピッチとＦＧセンサ５２の配置
との関係等から限界がある。

【００１１】すなわち、狭着磁ピッチとしたＳ／Ｎパタ
ーンを読み出すにはＦＧセンサと着磁面とを近づける必
要があるが、これには着磁面の振れ精度等から限界があ
る。

【００１２】さらに、近年の装置の小型化によりモータ
５１も小型化されているので着磁数を多くすることは困
難であると共に、低速での回転時にはＦＧパルス信号周
期がさらに長くなってしまう。

【００１３】そこで、このＦＧパルス信号周期を短縮す
る方法としては、本発明の説明図である図２に示すよう
に、ＦＧパルス信号の立ち上がりエッジ−立ち下がりエ
ッジ周期ｔ（０）及び立ち下がりエッジ−立ち上がりエ
ッジ周期ｔ（１）を用いてパルス周期に対して２倍の検
出周期を得る方法と、同図９に示すように、ＦＧセンサ
を、位相を変えてｍ個（ｍはｍ＞１の整数）取り付け、
各エッジ間の周期ｔ（０）…ｔ（２×ｍ−１）を用いて
パルス周期に対して（２×ｍ）倍の検出周期を得る方法
とが考えられる。

【００１４】しかし、これら２つの周期を得る方法は、
いずれも、波形整形回路５３のスレッシュレベル偏差等
によって各周期に差が生じるデューティ誤差、及びＦＧ
センサ５２の取り付け位相偏差等によって生じる位相誤
差のために、正確な周期情報を得ることは困難である。
また、このような周期むらのある情報でモータ５１を制
御することは、却ってモータ速度変動を引き起こし、安
定性を損なってしまうと共に、さらにモータ騒音を発生
する等の問題点を有している。

【００１５】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たものであって、その目的は、デューティ誤差及び位相
誤差等の周期むらを補正した真の速度誤差信号を得て、
これにより制御を行うことで広制御帯域を実現し、サー
ボゲインを大きくとりモータ回転速度を高精度に制御す
るモータ速度制御装置を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明のモ
ータ速度制御装置は、上記課題を解決するために、モー
タの１回転中Ｎ個（ＮはＮ≧１の整数）のパルス信号を
得る回転速度検出手段を備え、この回転速度検出手段の
出力であるＦＧパルス信号の周期情報に基づいてモータ
回転速度を制御するモータ速度制御装置において、上記
ＦＧパルス信号における立ち上がりエッジ−立ち下がり
エッジ間周期及び立ち下がりエッジ−立ち上がりエッジ
間周期の各周期情報を用い、これら各エッジ間毎におけ
る例えばデューティ誤差や位相誤差等の周期むらを補正
するＦＧむら補正手段が備えられていることを特徴とし
ている。

【００１７】上記の発明によれば、モータの１回転中、
Ｎ個のＦＧパルス信号における立ち上がりエッジ−立ち
下がりエッジ間周期及び立ち下がりエッジ−立ち上がり
エッジ間周期、つまり２×Ｎ個の各周期情報を用いて、
モータ回転速度が制御される。

【００１８】このとき、ＦＧむら補正手段は、これら各
エッジ間毎の周期むらを検出し、この周期むらを補正し
た目標値との差つまり真の誤差信号を得て、これにより
モータ回転速度を高精度に制御する。

【００１９】したがって、モータ低速時又はモータにお
ける１回転中のＦＧパルス数が少ない時でも広制御帯域
の制御系を構成することができると共に、周期むらを補
正して安定かつ高精度のモータ回転を実現することがで
きる。また、サーボゲインを大きくとりモータ回転速度
をさらに高精度に制御することができる。

【００２０】請求項２に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、モータの１回転中Ｎ個
（ＮはＮ≧１の整数）のパルス信号を得る回転速度検出
手段をｍ個（ｍはｍ≧２の整数）備え、これら回転速度
検出手段の出力であるｍ個のＦＧパルス信号の周期情報
に基づいてモータ回転速度を制御するモータ速度制御装
置において、上記各ＦＧパルス信号の立ち上がり又は立
ち下がりのエッジ信号における時間的に隣接するエッジ
間の周期情報を用い、これら各エッジ間毎の周期むらを
補正するＦＧむら補正手段が備えられていることを特徴
としている。

【００２１】上記の発明によれば、モータの１回転中、
Ｎ×ｍ個のＦＧパルス信号における立ち上がり又は立ち
下がりのエッジにおける時間的に隣接するエッジ間の周
期情報、つまり２×Ｎ×ｍ個の各周期情報を用いて、モ
ータ回転速度が制御される。

【００２２】このとき、ＦＧむら補正手段は、これら各
エッジ間毎の周期むらを検出し、この周期むらを補正し
た目標値との差つまり真の誤差信号を得て、これにより
モータ回転速度を高精度に制御する。

【００２３】したがって、モータ低速時又はモータにお
ける１回転中のＦＧパルス数が少ないときでも、回転速
度検出手段を複数にして広制御帯域の制御系を構成する
ことができると共に、周期むらを補正して安定かつ高精
度のモータ回転を実現することができる。また、サーボ
ゲインを大きくとりモータ回転速度をさらに高精度に制
御することができる。

【００２４】請求項３に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項１又は２記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段
は、各エッジ間周期の周期比情報を算出し、これら周期
比情報に応じた補正値にて制御目標を補正することを特
徴としている。

【００２５】上記の発明によれば、ＦＧむら補正手段
は、各エッジ間周期の周期比情報を算出し、これら周期
比情報に応じた補正値にて制御目標を補正する。この周
期比情報はモータ回転速度に依存しないため、正確な情
報が得られる。

【００２６】したがって、各周期情報に含まれる周期む
ら情報のみを確実に除去した真の誤差信号を得ることが
でき、その結果、周期むらを補正して安定かつ高精度の
モータ回転を実現することができる。

【００２７】請求項４に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項１又は２記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段
は、各エッジ間周期の周期比情報を算出し、これら周期
比情報に応じた補正値で各周期情報を正規化するもので
あることを特徴としている。

【００２８】上記の発明によれば、上記ＦＧむら補正手
段は、各エッジ間周期の周期比情報を算出し、これら周
期比情報に応じた補正値で各周期情報を正規化する。

【００２９】このように、周期比情報に応じた補正値で
各周期情報を正規化することによって、周期むらによっ
て発生してしまうゲイン差の除去も可能となる。

【００３０】したがって、各周期情報に含まれる周期む
ら情報のみを確実に除去した真の誤差信号を得ることが
でき、その結果、周期むらを補正して安定かつ高精度の
モータ回転を実現することができる。

【００３１】請求項５に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項３又は４記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段に
おける周期比情報は、ｙ回分（ｙはｙ≧２の整数）の各
エッジ間における周期情報をそれぞれ平均化した情報か
ら算出されることを特徴としている。

【００３２】上記の発明によれば、ＦＧむら補正手段に
おける周期比情報は、ｙ回分（ｙはｙ≧２の整数）の各
エッジ間における周期情報がそれぞれ積算され、それを
平均化した情報から算出される。

【００３３】したがって、ｙ回分の周期情報を積算する
ことで突発的な速度変動分等による周期比偏差を平均化
して除去しているので、本来の周期むらのみの正確な周
期比情報を検出することができる。

【００３４】請求項６に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項３又は４記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段の
周期比情報は、モータｉ回転分（ｉはｉ≧１の整数）の
各エッジ間における周期情報をそれぞれ平均化した情報
から算出されることを特徴としている。

【００３５】上記の発明によれば、上記ＦＧむら補正手
段の周期比情報は、モータｉ回転分（ｉはｉ≧１の整
数）の各エッジ間における周期情報がそれぞれ積算さ
れ、それを平均化した情報から算出される。

【００３６】したがって、モータｉ回転分の周期情報を
積算することで突発的な速度変動分等による周期比偏差
を平均化して除去しているので、本来の周期むらのみの
正確な周期比情報を検出することができる。

【００３７】請求項７に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項５又は６記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段
は、ＦＧむら補正後も周期むらの算出を順次行うと共
に、順次算出された周期むらの補正値と設定値とを比較
し、その比較結果が設定値を超えたときには新たな補正
値にてＦＧむら補正を実行することを特徴としている。

【００３８】上記の発明によれば、ＦＧむら補正後も周
期むらの算出が順次行われる。そして、ＦＧむら補正手
段は、順次算出された周期むらの補正値と設定値とを比
較し、その比較結果が設定値を超えたときには新たに補
正値を設定し直す。

【００３９】このため、例えば、モータ走行中に温度変
化等によって周期情報が変わってしまう等の経時変化等
によって、周期むらが変化してしまうような状況でも確
実に周期むらを除去することができる。

【００４０】請求項８に係る発明のモータ速度制御装置
は、上記課題を解決するために、請求項５又は６記載の
モータ速度制御装置において、上記ＦＧむら補正手段
は、制御目標と周期情報との差である誤差信号の振幅値
を検出し、その検出結果が許容値を超えたときには新た
な補正値にてＦＧむら補正を実行することを特徴として
いる。

【００４１】上記の発明によれば、ＦＧむら補正手段
は、制御目標と周期情報との差である誤差信号の振幅値
を検出し、その検出結果が許容値を超えたときには新た
に補正値を設定し直す。

【００４２】このため、例えば、モータ走行中に温度変
化等によって周期情報が変わってしまう等の経時変化等
によって周期むらが変化してしまうような状況でも確実
に周期むらを除去することができる。

【００４３】

【発明の実施の形態】

〔実施の形態１〕本発明の実施の一形態について図１な
いし図６に基づいて説明すれば、以下の通りである。

【００４４】本実施の形態のモータ速度制御装置は、図
１に示すように、モータ１、モータ回転部に着磁された
Ｓ／Ｎパターンを検出するＭＲ（Magnetic Resistance)
センサ等の回転検出センサ（以下、「ＦＧ（Frequency
Generator)センサ」と称す）２、このＦＧセンサ２の出
力信号を増幅しモータ回転に比例したＦＧパルス信号ａ
を出力する波形整形回路３、パルス信号の周期情報ｂを
出力する周期算出器４、周期情報ｂに含まれる周期むら
を検出し、周期むらを補正して目標値ｃとの差を真の誤
差信号ｄとして送出するＦＧむら補正手段としてのＦＧ
むら補正回路５、誤差信号ｄを位相補償処理を行いサー
ボゲインを設定して速度指令値を出力する増幅器６、及
び速度指令値に従ってモータ１を駆動するモータ駆動回
路７とから構成されている。上記のＦＧセンサ２及び波
形整形回路３は、回転速度検出手段としての機能を果た
すものとなっている。

【００４５】上記構成を有するモータ速度制御装置の概
括的な動作を説明する。上記モータ１は、モータ駆動回
路７にて回転され、その回転情報はＦＧセンサ２にて回
転数に比例した周波数情報として検出される。ＦＧセン
サ出力は図示しないアンプ及びコンパレータで構成され
た波形整形回路３にてＦＧパルス信号ａに整形される。
次いで、周期算出器４にて、図２に示すように、このＦ
Ｇパルス信号ａから、立ち上がりエッジを基準として、
立ち上がりエッジ−立ち下がりエッジ周期ｔ（０）と立
ち下がりエッジ−立ち上がりエッジ周期ｔ（１）との２
種類の周期情報ｂが算出され、ＦＧむら補正回路５に入
力される。

【００４６】上記ＦＧむら補正回路５は、上記周期情報
ｂとＦＧパルス信号ａとを入力して、両周期ｔ（０）・
ｔ（１）間における周期むらを検出し、この周期むらを
補正して目標値ｃとの差を真の誤差信号ｄとして出力す
る。その後、増幅器６にて最適な位相補償及びサーボゲ
インが設定され、モータ駆動回路７によりモータ１が駆
動制御される。このように、本モータ速度制御装置で
は、ＦＧセンサ出力を回転情報としたフィードバック制
御が構成されている。

【００４７】ここで、周期の検出として、本実施の形態
のように、周期ｔ（０）・ｔ（１）を検出することは、
通常のように１パルス周期について１回の検出を行うこ
とに比べて２倍の検出時間の短縮化が図れるので、制御
帯域の広帯域化に非常に有利である。

【００４８】しかしながら、周期ｔ（０）・ｔ（１）
は、実際の回転速度に変化がなくても、波形整形回路３
のコンパレータのスレッシュレベルとＦＧパルス信号ａ
の中点レベルとの偏差等の要因で、デューティ誤差が生
じる。そして、このデューティ誤差は周期むらとなり周
期情報ｂに誤差として重畳されてしまう。さらに、この
誤差はモータ回転の不安定を生じさせ、モータ騒音を増
大させてしまう。

【００４９】そこで、本実施の形態のモータ速度制御装
置では、ＦＧむら補正回路５は、モータ１の１回転中、
Ｎ個（ここでは１個）のＦＧパルス信号ａにおける立ち
上がりエッジ−立ち下がりエッジ間周期ｔ（０）及び立
ち下がりエッジ−立ち上がりエッジ間周期ｔ（１）、つ
まり２×Ｎ個（ここでは２×１個）の各周期情報ｂにお
ける周期ｔ（０）・ｔ（１）毎間の周期むらを検出し、
この周期むらを補正した目標値ｃとの差つまり真の誤差
信号ｄを得て、これによりモータ回転速度を制御する。

【００５０】したがって、モータ低速時若しくはモータ
１における１回転中のＦＧパルス数が少ないとき又は１
パルス間の回転速度の検出周期が長くなる場合でも、広
制御帯域の制御系を構成することができると共に、周期
むらを補正して安定かつ高精度のモータ回転を実現する
ことができる。また、サーボゲインも上げられるので、
さらに安定かつ高精度のモータ回転を実現することがで
きる。

【００５１】なお、ＦＧむら補正回路５は、制御用マイ
コンの内部処理としてソフトウェア的に行うことも可能
であり、そのときには回路の追加は不要である。

【００５２】また、モータ１の回転方向を逆にする場合
には、前述と同じく立ち上がりエッジを基準とすると、
周期情報ｂは周期ｔ（１）・ｔ（０）と逆順に読み出さ
れるのでこれに対応して補正すれば良い。

【００５３】次に、上記のＦＧむら補正回路５について
詳述する。

【００５４】ＦＧむら補正回路５は、図３に示すよう
に、例えば、周期比算出器８、目標補正器９及び加算器
１０を有している。

【００５５】上記の周期比算出器８は、周期情報ｂ（ｔ
（０），ｔ（１））及びＦＧパルス信号ａを入力として
各周期毎の周期比情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ（１））を
算出し、目標補正器９に出力する。すなわち、この周期
比情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ（１））は、周期情報ｂ
（ｔ（０），ｔ（１））から実際のモータ速度変動分を
除去したデューティ誤差や位相誤差等の周期むらの情報
であり、例えばＦＧパルス１周期に対する各周期ｔ
（０）・ｔ（１）の割合である。

【００５６】上記の目標補正器９では、目標値ｃとして
例えばＦＧパルス１周期の基準値が入力されると共に、
上記周期比情報ｅが補正値として入力される。これに基
づき、目標補正器９は、目標値ｃを補正値の割合で分割
した補正基準値ｆを出力する。

【００５７】この補正基準値ｆは、例えば目標値ｃと周
期情報ｂとに対応した補正値の乗算により求められるも
のである。具体的数値で説明すると、周期比情報ｅがｔ
ｄ（０）＝０．４及びｔｄ（１）＝０．６で、目標値ｃ
が１００とする時、ｔ（０）検出時の補正基準値ｆは、
ｃ×ｔｄ（０）＝１００×０．４＝４０であり、ｔ
（１）検出時の補正基準値ｆは、ｃ×ｔｄ（１）＝１０
０×０．６＝６０となる。

【００５８】そして、加算器１０によって補正基準値ｆ
と周期情報ｂとの差（ｆ−ｂ）を算出することにより、
周期むらが除去された真の誤差信号ｄが得られる。その
後、前述した図１の増幅器６及びモータ駆動回路７によ
りモータ１が駆動制御される。

【００５９】本構成のように、周期比情報ｅを算出する
ことによって、各周期情報ｂ（ｔ（０），ｔ（１））に
含まれる周期むら情報のみを確実に除去した真の誤差信
号ｄを得ることができる。そして、この真の誤差信号ｄ
を用いてモータ１を制御することにより、広制御帯域の
制御系が構成でき、安定かつ高精度のモータ回転を実現
することができる。また、周期比情報ｅは、前記のよう
なＦＧパルス１周期に対する各周期ｔ（０）・ｔ（１）
毎の割合とするのが、周期比算出中のモータ回転速度に
依存せず正確な情報が得られるので効果的である。

【００６０】なお、上記のＦＧむら補正回路５は、例え
ば、図４に示す構成としたＦＧむら補正回路１５とする
ことができる。このＦＧむら補正回路１５は、周期比算
出器８及び加算器１０の他、周期補正器１１を有してい
る。

【００６１】このＦＧむら補正回路１５では、周期情報
ｂと周期比算出器８の出力である周期比情報ｅとが周期
補正器１１に入力され、周期補正器１１にて、周期情報
ｂから周期むらを除去し正規化した値が補正周期値ｇと
して加算器１０に出力される。

【００６２】この補正周期値ｇは、例えば、周期情報ｂ
をこれに対応した補正値で除算して求められる。そし
て、加算器１０によって、目標値ｃからなる例えばＦＧ
パルス１周期の基準値と上記補正周期値ｇとの差が算出
され、周期むらが除去された真の誤差信号ｄが得られ
る。その後、図１の増幅器６及びモータ駆動回路７によ
りモータ１が駆動制御される。

【００６３】本構成のように、周期比情報ｅに応じた補
正周期値ｇにて各周期情報ｂを正規化することによっ
て、周期むらによって発生してしまうゲイン差の除去も
可能となる。

【００６４】したがって、各周期情報ｂに含まれる周期
むら情報のみを確実に除去した真の誤差信号ｄを得るこ
とができる。そして、この真の誤差信号ｄにてモータ１
を制御することにより広制御帯域の制御系が構成でき、
安定かつ高精度のモータ回転を実現することができる。

【００６５】一方、この構成は周期情報ｂを正規化する
ものであるため、各周期における周期比の違いによる速
度誤差のゲイン差も除去することができるという効果も
奏する。

【００６６】このことを具体的に説明する。例えば、周
期比情報ｅがｔｄ（０）＝０．２及びｔｄ（１）＝０．
８、目標値ｃが１００、双方の周期情報ｂ（ｔ（０）、
ｔ（１））の速度誤差の無いときの値が２０及び８０で
あったとき、これに＋１％の速度誤差が重畳すると、そ
れぞれの周期情報ｂは、ｔ（０）＝２０．２及びｔ
（１）＝８０．８となる。このとき、周期比情報ｅに応
じて目標値ｃを補正する方法により速度誤差値を求める
と、周期ｔ（０）の速度誤差値は（ｃ×ｔｄ（０））−
ｔ（０）＝２０−２０．２＝−０．２、周期ｔ（１）の
速度誤差値は（ｃ×ｔｄ（１））−ｔ（１）＝８０−８
０．８＝−０．８となり、同じ１％の誤差でありながら
速度誤差値が変わってしまうので、これがサーボゲイン
の違いとして表れてしまう。

【００６７】しかしながら、本構成では周期情報ｂを正
規化して基準との差を求めるので、周期ｔ（０）の速度
誤差値は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（０）／ｔｄ（０））＝１
００−２０．２／０．２＝−１、周期ｔ（１）の速度誤
差値は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（１）／ｔｄ（１））＝１０
０−８０．８／０．８＝−１となって同じ値になり、サ
ーボゲインの違いが生じない真の速度誤差ｄが得られ
る。したがって、最適なゲイン特性が得られる。

【００６８】このように、周期むらの小さいとき、すな
わち厳密なサーボゲインの調整がそれほど必要とされな
いときには、正規化することなく目標値ｃを補正する方
法が簡単で良いが、厳密なサーボゲインの調整が必要な
とき、例えば周期比の大きいとき等には、本構成のよう
に正規化する方法を採用することによって特に大きな効
果が得られる。

【００６９】なお、ここでも、周期比情報ｅは、ＦＧパ
ルス１周期に対する各周期ｔ（０）・ｔ（１）毎の割合
とするのが、周期比算出中のモータ回転速度に依存せず
に正確な情報を得ることができるので効果的である。

【００７０】次に、ＦＧむら補正回路５・１５の周期比
算出器８の動作の一例について、図５のフローチャート
に基づいて説明する。なお、本処理の前には各変数、メ
モリの初期化が行われるが、同図ではこれを省略してい
る。また、通常、ＦＧパルス信号の周波数はモータ１の
応答特性に比べ十分高い値であり、例えば周期ｔ（０）
及び周期ｔ（１）のように隣り合った周期間ではモータ
速度変動は殆ど生じず、この間の周期差は、周期むらに
よるものと断定することができる。したがって、周期比
算出器８における本例の動作は、この点に着目したもの
となっている。

【００７１】図５に示すように、図２に示すＦＧパルス
信号ａ（０）・ａ（１）のエッジが入力されると（Ｓ
１）、演算処理フラッグがセットされているか否かが判
断される（Ｓ２）。

【００７２】Ｓ２で演算処理フラッグがセットされてい
なければ、検出された周期情報ｂが周期ｔ（０）又は周
期ｔ（１）かによって分岐する処理が行われる（Ｓ
３）。検出された周期情報ｂが周期ｔ（０）の場合に
は、Ｍ（０）をアドレスとするメモリの内容をｚ（０）
に呼び出す（Ｓ４）。なお、文中及び図中での（Ｍ
（０））の表記は、Ｍ（０）をアドレスとするメモリの
内容を表している。

【００７３】次いで、ｚ（０）と周期ｔ（０）との値が
加算され、この値が新たにｚ（０）とされる（Ｓ５）。
このｚ（０）は、Ｍ（０）をアドレスとするメモリに格
納される（Ｓ６）。これによって、Ｍ（０）をアドレス
とするメモリには周期ｔ（０）の積算値が格納される。

【００７４】一方、検出された周期情報ｂが周期ｔ
（１）の時には、対応する処理に分岐して同様の処理が
行われる（Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９）。

【００７５】次に、上記Ｓ６及びＳ９にて（Ｍ（０））
及び（Ｍ（１））に各周期ｔ（０）・ｔ（１）が格納さ
れた後、カウンタｗの値を＋１する処理が行われて（Ｓ
１０）、ｗの値と予め任意に定めた所定数ｙの値とが比
較される（Ｓ１１）。

【００７６】そして、ｙ＞ｗでないときには、再びＳ１
に戻ってＦＧパルス信号が入力される。

【００７７】すなわち、Ｓ１１は、ＦＧむら補正のため
の周期積算が終了したかを判断するものであり、所定数
ｙは予め入力された終了回数である一方、ｗの値は今ま
での積算回数を示すものである。

【００７８】次いで、Ｓ１１で所定の積算回数に達した
ときには、Ｍ（０）、Ｍ（１）をアドレスとするメモリ
の値を用いて、例えば、ＦＧパルス１周期に対する各周
期毎の割合として、これら値の比を求めることで周期比
情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ（１））が演算される（Ｓ１
２）。この周期比情報ｅの算出式は、例えば、 ｔｄ（０）＝（（Ｍ（０））／〔（（Ｍ（０））＋
（（Ｍ（１））〕 のようなものである。

【００７９】次いで、演算処理フラグがセットされて
（Ｓ１３）、Ｓ２に戻り、各周期に対応した周期比情報
ｅが出力される（Ｓ１４）。

【００８０】具体的には、周期ｔ（０）に対して周期比
情報ｔｄ（０）が出力され、周期ｔ（１）に対しては周
期比情報ｔｄ（１）が出力される。そして、この周期比
情報ｅを用いて補正基準値ｆ又は補正周期値ｇが算出さ
れ、真の誤差信号ｄが得られる。

【００８１】このように本構成は、周期ｔ（０）につい
てはｔ（０）区間の周期情報及び周期ｔ（１）について
はｔ（１）区間の周期情報を、それぞれｙ回積算した値
から周期比情報ｅを算出している。したがって、周期情
報ｂを積算することで突発的な速度変動分等による周期
比偏差を平均化して除去しているので、本来の周期むら
のみの正確な周期比情報ｅを検出することができる。

【００８２】ここで本構成においては、ｙ回の周期情報
ｂの積算及び周期比演算が終了するまではＦＧむら補正
は行われない。したがってこの間は、速度検出周期は長
くなってしまうので、正確な周期の分かっているＦＧパ
ルス１周期分の周期（ｔ（０）＋ｔ（１））を用いて速
度制御することが望ましい。この場合ｙの値をモータ回
転数でみると、通常１回転以内から多くても数回転分程
度であるので装置としてはさほど影響はない。また、こ
れに限定されず、例えば周期比情報ｅは装置の出荷時に
求めておき、装置としては各周期毎に対応する周期比情
報ｅを呼び出すだけの方法でも良い。この場合には、モ
ータ回転直後から補正効果が得られると共に、モータ制
御処理を簡素化することができる。

【００８３】なお、本実施の形態においては、周期比情
報ｅの算出時に、モータ平均速度変化（以下、速度ドリ
フト）及び速度変動が無ければ、すなわち周期情報ｂ取
り込み開始時と終了時とでモータ速度が同じであれば、
正確な周期比情報の算出が実現できるが、実際の算出時
には速度制御された状態で行うので懸念が残る。しか
し、速度ドリフト及び速度変動は高々１％以内であるこ
とが多く、速度ドリフト及び速度変動による周期比情報
の誤差は実際の使用上問題ない。

【００８４】また、周期比情報ｅの算出時にはモータ１
を通常使用時より高速で回転させ、速度変動の少ない状
態にして行うと周期比情報ｅは非常に精度の良いものに
なり効果的である。

【００８５】次に、周期比算出器８で行う他の周期比の
算出例を、図６に示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００８６】図６のフローチャートは、図５のフローチ
ャートに対してＳ１１の部分が異なる。すなわち、図５
のＳ１１では積算する回数を任意に定めていたが、図６
のフローチャートでは、この積算回数を、モータ１回転
分のＦＧパルス数Ｎとしたときに、ｉ×Ｎ×２（ｉは１
以上の整数）としている（Ｓ２１）。つまり、モータｉ
回転分積算させた情報を用いている。

【００８７】通常、モータ速度変動の主成分はモータ回
転数の整数倍であり、周期情報をモータ１回転分積算す
ることで、これらの速度変動分を平均化し、確実かつ効
果的に除去することができる。なお、２回転以上積算す
ればより効果的である。

【００８８】このように本例では、周期ｔ（０）につい
てはｔ（０）区間の周期情報及び周期ｔ（１）について
はｔ（１）区間の周期情報を、それぞれモータｉ回転分
積算した値から周期比情報ｅを算出している。したがっ
て、このような積算をすることによって突発的な速度変
動分等による周期比偏差を平均化して除去しているの
で、本来の周期むらのみの正確な周期比情報ｅを検出す
ることができる。

【００８９】ここで本構成においては、ｉ×Ｎ×２回の
周期情報の積算と周期比演算とが終了するまではＦＧむ
ら補正は行われない。したがって、この間は、速度検出
周期は長くなってしまうので、正確な周期の分かってい
るＦＧパルス１周期分の周期（ｔ（０）＋ｔ（１））を
用いて速度制御することが望ましい。この間は高々モー
タ１回転又は数回転であるので、装置としてはさほど影
響はない。また、これに限定されず、例えば、周期比情
報ｅは装置の出荷時に求めておき、装置としては各周期
毎に対応する周期比情報ｅを呼び出すだけの方法でも良
い。この場合には、モータ回転直後から補正効果が得ら
れると共に、モータ制御処理を簡素化することができ
る。

【００９０】また、本構成では、周期比の算出時に、速
度ドリフト及び速度変動が無ければ、すなわち、周期情
報取り込み開始時と終了時でモータ速度が同じであれ
ば、正確な周期比情報の算出が実現できる。しかし、実
際の算出時は速度制御のなされた状態で行うため懸念が
残るが、速度ドリフト及び速度変動は高々１％以内であ
ることが多く、速度ドリフト及び速度変動による周期比
情報の誤差は実際の使用上問題ない。また、周期比の算
出時には、モータ１を通常使用時より高速で回転させて
速度変動の少ない状態にして行うと、周期比情報ｅは非
常に精度の良いものとなり効果的である。

【００９１】〔実施の形態２〕本発明の他の実施の形態
について図７に基づいて説明すれば、以下の通りであ
る。なお、説明の便宜上、前記の実施の形態１の図面に
示した部材と同一の機能を有する部材については、同一
の符号を付し、その説明を省略する。

【００９２】前記の実施の形態１では、周期比情報ｅの
算出後は、周期比情報ｅの算出を再度行うということは
なく、最初に求めた周期比情報ｅによる補正値にてＦＧ
むら補正が順次実行されるか又は補正された情報が呼び
出されていた。

【００９３】本実施の形態においては、ＦＧパルス信号
ａの入力に基づいて、ＦＧむら補正の実行及び速度制御
演算等が行われると共に、周期比算出後も繰り返し周期
比算出処理が逐次実行される。

【００９４】本実施の形態のＦＧむら補正回路５の動作
を、図７に示すフローチャートに基づいて説明する。な
お、本フローチャートにおいても、本処理の前には各変
数、メモリの初期化が行われるが、本図ではこれを省略
している。また、実際にはこの他にＦＧむら補正の実
行、速度制御演算等が行われるが図示していない。

【００９５】まず、最初のＦＧむら補正の実行及び速度
制御演算等が行われた後に、ＦＧパルス信号エッジが入
力されると（Ｓ３１）、再度、周期比算出処理が逐次実
行される。このとき算出される周期比情報ｅｎは、（ｔ
ｄｎ（０），ｔｄｎ（１））として、現在ＦＧむら補正
に用いている周期比情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ（１））
とは別に保存される（Ｓ３２）。

【００９６】次いで、現在ＦＧむら補正に用いている周
期比情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ（１））と新たに算出し
た周期比情報ｅｎ（ｔｄｎ（０），ｔｄｎ（１））とが
各情報毎に比較される（Ｓ３３）。そして、この比較し
た値が予め設定した許容値を超えているか否かが判断さ
れ（Ｓ３４）、許容値内に入っているときには本処理は
終了し、積算回数ｗを０にリセットした後、次回のＦＧ
パルス信号エッジ入力にて新たに周期比情報ｅｎの算出
が実行される（Ｓ３５）。

【００９７】一方、Ｓ３４で、許容値を超えている場合
は、周期むらが充分補正できていないと判断し、周期比
情報ｅの変更が行われる（Ｓ３６）。

【００９８】すなわち、Ｓ３４の処理は、現在補正に用
いている周期比情報ｅと新たに算出された周期比情報ｅ
ｎとのずれ量が、大き過ぎないか否かを判断するもので
ある。例えば、許容値として＋１．１又は−０．９のよ
うな値が設定されているとすれば、ずれ量がプラスマイ
ナス１０％内に入っていれば、ＦＧむら補正は充分にで
きていると判断するものである。

【００９９】したがって、ずれ量が大き過ぎる場合に
は、周期比情報ｅの変更処理が行われる。この変更処理
は、例えば現在の周期比情報ｅ（ｔｄ（０），ｔｄ
（１））を所定量増減させるものである。そして、この
新たな周期比情報ｅでＦＧむら補正を実行することで、
周期むらをより確実に除去することができる。

【０１００】なお、この前記の周期比情報ｅｎの比較
は、現在の周期比情報ｅと比較するのが直接的ではある
がこれに限定されず、予め決めておいた値と比較しても
良い。

【０１０１】また、この変更処理において、所定量増減
させる方法は誤検出等に対して効果的であるが、必ずし
もこれに限らず、例えば周期比情報ｅを新たに検出され
た周期比情報ｅｎに置き換える方法でも良い。

【０１０２】このように、本実施の形態のモータ速度制
御装置は、ＦＧむら補正を実行した後も周期比の算出を
行い、現在ＦＧむら補正を実行している周期比情報ｅ
と、新たに算出された周期比情報ｅｎを比較し、この結
果が設定値を超えている場合には、ＦＧむら補正を実行
している補正値、つまり周期比の値を新たに設定し直す
ものである。このため、例えばモータ走行中に温度変化
等によって周期情報が変わってしまうようなときに特に
効果的である。

【０１０３】〔実施の形態３〕本発明のさらに他の実施
の形態について図８ないし図１５に基づいて説明すれ
ば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記の実
施の形態１及び実施の形態２の図面に示した部材と同一
の機能を有する部材については、同一の符号を付し、そ
の説明を省略する。

【０１０４】前記実施の形態１及び実施の形態２におい
ては、回転速度検出手段としてのＦＧセンサ２及び波形
整形回路３は、モータ１に対してそれぞれ１個設けられ
たものであった。

【０１０５】しかし、本実施の形態においては、図８に
示すように、回転速度検出手段としてのＦＧセンサ２及
び波形整形回路３は、それぞれｍ個（ｍはｍ≧２の整
数）設けられており、それぞれＦＧパルス信号ａ（０）
…ａ（ｍ−１）が得られるようになっている。

【０１０６】今仮に、ＦＧセンサ２の個数ｍを、例えば
２としたときのＦＧパルス波形図は、図９のように示さ
れる。

【０１０７】このとき、周期算出器２４は、ＦＧパルス
信号ａ（０）の立ち上がりエッジを基準として、各エッ
ジ間周期情報ｂ（ｔ（０），…，ｔ（２×ｍ−１））を
検出する。また、ＦＧむら補正手段としてのＦＧむら補
正回路２５は、この周期情報ｂ（ｔ（０），…，ｔ（２
×ｍ−１））と前記ＦＧパルス信号ａ（０）…ａ（ｍ−
１）とを入力として、周期情報ｂ（ｔ（０）…ｔ（２×
ｍ−１））に含まれる周期むらを検出し、出力の誤差信
号ｄとして周期むらを補正した目標値ｃとの差を送出す
る。その後は、前記実施の形態１及び実施の形態２と同
様に、増幅器６及びモータ駆動回路７を介してモータ１
が駆動制御される。

【０１０８】ここで、周期の検出として、本実施の形態
のように、周期ｔ（０）…ｔ（２×ｍ−１）を検出する
ことは、通常の１パルス周期についての１回の検出に比
べ、（２×ｍ）倍の検出時間の短縮化が図れるので、制
御帯域の広帯域化に非常に有利である。

【０１０９】しかしながら、それぞれの周期は、実際の
回転速度に変化がなくても、波形整形回路３のコンパレ
ータのスレッシュレベル誤差やＦＧセンサ２の取り付け
誤差等の要因により、デューティ誤差及び位相誤差が生
じ、このデューティ誤差及び位相誤差は周期むらとなっ
て周期情報に誤差として重畳されてしまう。また、この
誤差は、モータ回転の不安定を生じさせ、かつモータ騒
音を増大させてしまう。

【０１１０】そこで、本実施の形態のモータ速度制御装
置では、モータ１の１回転中、Ｎ×ｍ個のＦＧパルス信
号ａにおける立ち上がり又は立ち下がりのエッジにおけ
る時間的に隣接するエッジ間の周期情報ｂ、つまり２×
Ｎ×ｍ個の各周期情報ｂである周期ｔ（０）…ｔ（２×
ｍ−１）を用いて、モータ回転速度が制御される。

【０１１１】このとき、ＦＧむら補正回路２５は、これ
ら各周期ｔ（０）…ｔ（２×ｍ−１）毎間における周期
むらを検出し、この周期むらを補正した目標値ｃとの差
つまり真の誤差信号ｄを得て、これによりモータ回転速
度を制御する。

【０１１２】したがって、モータ低速時又はモータにお
ける１回転中のＦＧパルス数が少ないときでも、ＦＧセ
ンサ２…及び波形整形回路３…を複数にして広制御帯域
の制御系を構成することができると共に、周期むらを補
正して安定かつ高精度のモータ回転を実現することがで
きる。

【０１１３】なお、モータ回転方向を逆にする場合に
は、前述と同じく立ち上がりエッジを基準とすると、周
期情報ｂは、ｔ（２×ｍ−１）…ｔ（０）と逆順に読み
出されるのでこれに対応して補正すれば良い。

【０１１４】ここで、ｍ個のＦＧセンサ２…を用いる場
合、その取り付け位置は下記のようにするのが望まし
い。つまり、ｍ個のＦＧセンサ２…の取り付け位置の目
標を、ＦＧパルス信号の１パルスを３６０度として、
（１８０／ｍ）度位相がずれたパルス信号が得られる位
置とするのである。

【０１１５】今仮に、ＦＧセンサ２…の取り付け位置
を、任意の位置としたときには、そのＦＧパルス信号の
波形は、図１０のように示される。

【０１１６】この図１０では、例えば周期ｔ（０）及び
周期ｔ（１）に着目すれば非常に大きな差があることが
判る。これによって、制御周期にも差がでてしまう。通
常、モータ１の速度制御では、各ＦＧパルス信号のエッ
ジ毎に行われるが、同図に示すように、周期ｔ（０）検
出時のエッジＤｔ（０）から周期ｔ（１）検出時のエッ
ジＤｔ（１）までは検出間隔が長く、したがって制御周
期も長くなってしまう。

【０１１７】本実施の形態のモータ速度制御装置は、Ｆ
Ｇパルス信号ａに含まれるＦＧむらを確実に補正するも
のであり、図１０のような時にも周期むらの補正を可能
とするものである。

【０１１８】しかしながら、制御周期はＦＧパルス信号
ａの各エッジ周期によって決まってしまう。このため、
図１０に示すようなＦＧパルス信号ａの場合には、Ｄｔ
（１）〜Ｄｔ（２）間は制御周期が短く、前述の通り制
御系の広帯域化が可能であるが、Ｄｔ（０）〜Ｄｔ
（１）間は制御周期が長いため制御系の広帯域化には効
果が少ない。したがって、全体で見ると制御系の広帯域
化にはさほど効果がない。

【０１１９】その結果、ｍ個のＦＧセンサ２…を取り付
けたときに、ＦＧパルス信号の位相差が余りにも少ない
位置のときには、複数のＦＧセンサ２…を用いてＦＧむ
らを補正するという効果が大きく得られない。

【０１２０】そこで、図１１に示すように、ｍ個のＦＧ
パルス信号ａの位相差θが（１８０／ｍ）度となるよう
にＦＧセンサを取り付ければ、Ｄｔ（０）〜Ｄｔ（１）
〜Ｄｔ（２）等各エッジ間隔を最短化できる。これによ
り、ＦＧむら補正の効果を発揮することができると共
に、複数のＦＧセンサ２…を用いて検出周期を短くして
制御周期を短くするという効果を発揮することができ
る。その結果、制御系を広帯域化することができる。な
お、上記の位相差θは、必ずしも丁度１８０／ｍ度にす
る必要はなく、略１８０／ｍ度としても、概ねその効果
を得ることができる。

【０１２１】次に、ＦＧむら補正回路２５の一構成例に
ついて、図１２に基づいて説明する。なお、この構成
は、基本的には前記実施の形態１の図３に示したものと
同じである。

【０１２２】このＦＧむら補正回路２５では、周期比算
出器２８は、周期情報ｂ（ｔ（０），…，ｔ（２×ｍ−
１））及びＦＧパルス信号ａ（０）…ａ（ｍ−１）を入
力として各周期毎の周期比情報ｅ（ｔｄ（０），…，ｔ
ｄ（２×ｍ−１））を算出し目標補正器２９に出力す
る。この周期比情報ｅ（ｔｄ（０），…，ｔｄ（２×ｍ
−１））は、各周期情報ｂから実際のモータ速度変動分
を除去したデューティ誤差及び位相誤差等の周期むらの
情報であり、例えばＦＧパルス１周期に対する各周期ｔ
（０）…ｔ（２×ｍ−１）毎の割合である。

【０１２３】上記の目標補正器２９では、目標値ｃとし
て例えばＦＧパルス１周期の基準値が入力されると共
に、前記周期比情報ｅが補正値として入力される。そし
て、目標値ｃを補正値の割合で分割した補正基準値ｆを
出力する。この補正基準値ｆは、例えば、目標値ｃと周
期情報ｂに対応した補正値の乗算により求められるもの
である。

【０１２４】具体的数値で説明すると、ｍ＝２として周
期比情報ｅがｔｄ（０）＝０．１、ｔｄ（１）＝０．
２、ｔｄ（２）＝０．３、ｔｄ（３）＝０．４、及び目
標値ｃが１００とするとき、周期ｔ（０）検出時の補正
基準値ｆは、ｃ×ｔｄ（０）＝１００×０．１＝１０、
ｔ（１）検出時の補正基準値ｆは、ｃ×ｔｄ（１）＝１
００×０．２＝２０、ｔ（２）検出時の補正基準値ｆ
は、ｃ×ｔｄ（２）＝１００×０．３＝３０、ｔ（３）
検出時の補正基準値ｆは、ｃ×ｔｄ（３）＝１００×
０．４＝４０となる。

【０１２５】そして、加算器１０によって補正基準値ｆ
と周期情報ｂとの差（ｆ−ｂ）が算出されて周期むらが
除去された真の誤差信号ｄが得られる。その後、図８に
示すように、増幅器６及びモータ駆動回路７を介してモ
ータ１が駆動制御される。

【０１２６】本構成によって、各周期情報ｂに含まれる
周期むら情報のみを確実に除去した真の誤差信号ｄを得
ることができる。そして、この真の誤差信号ｄを用いて
モータ１を制御することにより、広制御帯域の制御系が
構成でき、安定かつ高精度のモータ回転を実現すること
ができる。なお、周期比情報ｅは、上述したように、Ｆ
Ｇパルス１周期に対する各周期ｔ（０）…ｔ（２×ｍ−
１）毎の割合とするのが、周期比算出中のモータ回転速
度に依存せず正確な情報が得られて効果的である。

【０１２７】次に、ＦＧむら補正回路２５の他の構成例
であるＦＧむら補正回路３５について、図１３に基づい
て説明する。なお、この構成は、基本的には前記実施の
形態１の図４に示したものと同じである。

【０１２８】上記のＦＧむら補正回路３５では、周期情
報ｂと周期比算出器２８の出力である周期比情報ｅとが
周期補正器３１に入力され、周期補正器３１にて、周期
情報ｂから周期むらを除去し正規化した値が補正周期値
ｇとして加算器１０に出力される。この補正周期値ｇ
は、例えば、周期情報ｂをこれに対応した補正値で除算
して求められる。そして、加算器１０によって、目標値
ｃからなる例えばＦＧパルス１周期の基準値と上記補正
周期値ｇとの差が算出され、周期むらが除去された真の
誤差信号ｄが得られる。その後、図８の増幅器６及びモ
ータ駆動回路７によりモータ１が駆動制御される。

【０１２９】本構成によって、各周期情報ｂに含まれる
周期むら情報のみを確実に除去した真の誤差信号ｄを得
ることができる。この真の誤差信号ｄにてモータ１を制
御することによって、広制御帯域の制御系が構成でき、
安定かつ高精度のモータ回転を実現することができる。

【０１３０】一方、この構成は周期情報ｂを正規化する
ものであるため、各周期における周期比の違いによる速
度誤差のゲイン差も除去することができるという効果も
奏する。

【０１３１】このことを具体的に説明する。例えば、ｍ
＝２として、周期比情報ｅがｔｄ（０）＝０．１、ｔｄ
（１）＝０．２、ｔｄ（２）＝０．３、ｔｄ（３）＝
０．４、及び目標値ｃが１００、各周期ｔ（０）・ｔ
（１）・ｔ（２）・ｔ（３）の速度誤差の無いときの値
が１０、２０、３０、４０であったとき、これに＋１％
の速度誤差が重畳すると、それぞれの周期情報ｂは、ｔ
（０）＝１０．１、ｔ（１）＝２０．２、ｔ（２）＝３
０．３、ｔ（３）＝４０．４となる。

【０１３２】周期比情報ｅに応じて目標値ｃを補正する
方法により速度誤差値を求めると、周期ｔ（０）の速度
誤差値は（ｃ×ｔｄ（０））−ｔ（０）＝１０−１０．
１＝−０．１、周期ｔ（１）の速度誤差値は（ｃ×ｔｄ
（１））−ｔ（１）＝２０−２０．２＝−０．２、周期
ｔ（２）の速度誤差値は（ｃ×ｔｄ（２））−ｔ（２）
＝３０−３０．３＝−０．３、周期ｔ（３）の速度誤差
値は（ｃ×ｔｄ（３））−ｔ（３）＝４０−４０．４＝
−０．４となり、同じ１％の誤差でありながら速度誤差
値が変わってしまうので、これがサーボゲインの違いと
して表れてしまう。

【０１３３】しかしながら、本構成では周期情報ｂを正
規化して基準との差を求めるので、周期ｔ（０）の速度
誤差値は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（０）／ｔｄ（０））＝１
００−１０．１／０．１＝−１、周期ｔ（１）の速度誤
差値は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（１）／ｔｄ（１））＝１０
０−２０．２／０．２＝−１、周期ｔ（２）の速度誤差
値は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（２）／ｔｄ（２））＝１００
−３０．３／０．３＝−１、周期ｔ（３）の速度誤差値
は、ｃ−ｇ＝ｃ−（ｔ（３）／ｔｄ（３））＝１００−
４０．４／０．４＝−１と同じ値になり、サーボゲイン
の違いが生じない真の速度誤差ｄが得られる。したがっ
て、最適なゲイン特性が得られる。

【０１３４】このように、周期むらの小さいとき、すな
わち厳密なサーボゲインの調整をそれほど必要としない
ときには、正規化することなく目標値ｃを補正する方法
が簡単で良いが、厳密なサーボゲインの調整が必要なと
き、例えば、周期比の大きいとき等には、本構成により
特に大きな効果を得ることができる。

【０１３５】また、ここでも、周期比情報ｅは、例えば
ＦＧパルス１周期に対する各周期ｔ（０）…ｔ（２×ｍ
−ｌ）毎の割合とするのが、周期比算出中のモータ回転
速度に依存せず正確な情報が得られ効果的である。

【０１３６】次に、ＦＧむら補正回路２５・３５の周期
比算出器２８の動作の一例について、図１４のフローチ
ャートに基づいて説明する。なお、本処理の前には各変
数、メモリの初期化が行われるが、同図ではこれを省略
している。また、通常、ＦＧパルス信号の周波数はモー
タ１の応答特性に比べ十分高い値であり、例えば周期ｔ
（０）及び周期ｔ（１）のように隣り合った周期間では
モータ速度変動は殆ど生じず、この間の周期差は、周期
むらによるものと断定することができる。したがって、
周期比算出器２８における本例の動作は、この点に着目
したものとなっている。

【０１３７】図１４に示すように、図９に示すＦＧパル
ス信号ａ（０）…ａ（ｍ−１）のエッジが入力されると
（Ｓ４１）、演算処理フラッグがセットされているか否
かが判断される（Ｓ４２）。

【０１３８】Ｓ４２で演算処理フラッグがセットされて
いなければ、検出された周期情報ｂが各周期ｔ（０）…
ｔ（２× ｍ−１）のいずれであるかによって分岐する
処理が行われる（Ｓ４３）。検出された周期情報ｂが周
期ｔ（０）の場合には、Ｍ（０）をアドレスとするメモ
リの内容をｚ（０）に呼び出す（Ｓ４４）。

【０１３９】次いで、ｚ（０）と周期ｔ（０）との値が
加算され、この値が新たにｚ（０）とされる（Ｓ４
５）。このｚ（０）は、Ｍ（０）をアドレスとするメモ
リに格納される（Ｓ４６）。これによって、Ｍ（０）を
アドレスとするメモリには周期ｔ（０）の積算値が格納
される。

【０１４０】また、検出された周期情報ｂが周期ｔ（２
×ｍ−１）の時には対応する処理に分岐して同様の処理
が行われる（Ｓ４７、Ｓ４８、Ｓ４９）。

【０１４１】次に、上記Ｓ４４〜Ｓ４９にて（Ｍ
（０））及び（Ｍ（２×ｍ−１））に各周期ｔ（０）…
ｔ（２×ｍ−１）が格納された後、カウンタｗの値を＋
１する処理が行われて（Ｓ５０）、ｗの値と予め任意に
定めた所定数ｙの値とが比較される（Ｓ５１）。そし
て、ｙ＞ｗでないときには、再びＳ４１に戻ってＦＧパ
ルス信号が入力される。

【０１４２】次いで、Ｓ５１で所定の積算回数に達した
ときには、Ｍ（０）…Ｍ（２×ｍ−１）をアドレスとす
るメモリの値を用いて、例えば、ＦＧパルス１周期に対
する各周期毎の割合として、これら値の比を求めること
で周期比情報ｅ（ｔｄ（０）…ｔｄ（２×ｍ−１））が
演算される（Ｓ５２）。この周期比情報ｅの算出式は、
例えば、 ｔｄ（０）＝（Ｍ（０））／〔（（Ｍ（０））＋…＋
（Ｍ（２× ｍ−１））〕 のようなものである。

【０１４３】次いで、演算処理フラグがセットされて
（Ｓ５３）、Ｓ４２に戻り、各周期に対応した周期比情
報ｅが出力される（Ｓ５４）。

【０１４４】具体的には、周期ｔ（０）に対して周期比
情報ｔｄ（０）が出力され、周期ｔ（２×ｍ−１）に対
しては周期比情報ｔｄ（２×ｍ−１）が出力される。そ
して、この周期比情報ｅを用いて補正基準値ｆ又は補正
周期値ｇが算出され、真の誤差信号ｄが得られる。

【０１４５】このように、本構成では、周期ｔ（０）に
ついてはｔ（０）区間の周期情報及び周期ｔ（２×ｍ−
１）についてはｔ（２×ｍ−１）区間の周期情報を、そ
れぞれｙ回積算した値から周期比情報ｅを算出してい
る。したがって、周期情報ｂを積算することで突発的な
速度変動分等による周期比偏差を平均化して除去してい
るので、本来の周期むらのみの正確な周期比情報ｅを検
出することができる。

【０１４６】ここで本構成においては、ｙ回の周期情報
ｂの積算及び周期比演算が終了するまではＦＧむら補正
は行われない。したがってこの間は、速度検出周期は長
くなってしまうので、正確な周期の分かっているＦＧパ
ルス１周期分の周期（ｔ（０）＋…＋ｔ（２×ｍ−
１））を用いて速度制御することが望ましい。この場合
ｙの値をモータ回転数でみると、通常１回転以内から多
くても数回転分程度であるので装置としてはさほど影響
はない。また、これに限定されず、例えば周期比情報ｅ
は装置の出荷時に求めておき、装置としては各周期毎に
対応する周期比情報ｅを呼び出すだけの方法でも良く、
この場合には、モータ回転直後から補正効果が得られる
と共に、モータ制御処理を簡素化することができる。

【０１４７】なお、本実施の形態においては、周期比情
報ｅの算出は、速度制御された状態で行われるので、速
度ドリフト及び速度変動の影響が問題となる。しかし、
速度ドリフト及び速度変動は高々１％以内であることが
多く、速度ドリフト及び速度変動による周期比情報の誤
差は実際の使用上問題ない。

【０１４８】また、周期比情報ｅの算出時にはモータ１
を通常使用時より高速で回転させ、速度変動の少ない状
態にして行うと、周期比情報ｅは非常に精度の良いもの
になり効果的である。

【０１４９】次に、周期比算出器２８で行う他の例を、
図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。

【０１５０】図１５のフローチャートは、図１４のフロ
ーチャートに対してＳ５１の部分が異なる。すなわち、
図１４のＳ５１では積算する回数を任意に定めていた
が、図１５のフローチャートでは、この積算回数を、モ
ータ１回転分のＦＧパルス数Ｎとして、ｉ×Ｎ×２×ｍ
（ｉは１以上の整数）としている（Ｓ６１）。つまり、
モータｉ回転分積算させた情報を用いている。

【０１５１】通常、モータ速度変動の主成分はモータ回
転数の整数倍であり、周期情報をモータ１回転分積算す
ることで、これらの速度変動分を平均化し、確実かつ効
果的に除去することができる。なお、２回転以上積算す
ればより効果的である。

【０１５２】このように、本構成の形態のモータ速度制
御装置では、周期ｔ（０）についてはｔ（０）区間の周
期情報、及び周期ｔ（２×ｍ−１）についてはｔ（２×
ｍ−１）区間の周期情報を、それぞれモータｉ回転分積
算した値から周期比情報ｅを算出している。したがっ
て、周期情報ｂを積算することで突発的な速度変動分等
による周期比偏差を平均化して除去しているので、本来
の周期むらのみの正確な周期比情報ｅを検出することが
できる。

【０１５３】ここで本構成においては、ｉ×Ｎ×２×ｍ
回の周期情報ｂの積算と周期比演算とが終了するまでは
ＦＧむら補正は行われない。このため、この間は、速度
検出周期は長くなってしまうので、正確な周期の分かっ
ているＦＧパルス１周期分の周期（ｔ（０）＋…＋ｔ
（２×ｍ−１））を用いて速度制御することが望まし
い。この間は高々モータ１回転又は数回転であるので、
装置としてはさほど影響はない。またこれのみに限定さ
れず、例えば、周期比情報ｅは装置の出荷時に求めてお
き、装置としては各周期毎に対応する周期比情報ｅを呼
び出すだけの方法でも良い。この場合には、モータ回転
直後から補正効果を得られると共に、モータ制御処理を
簡素化することができる。

【０１５４】なお、本実施の形態においては、周期比情
報ｅの算出は、速度制御された状態で行われるので、速
度ドリフト及び速度変動の影響が問題となる。しかし、
速度ドリフト及び速度変動は高々１％以内であることが
多く、速度ドリフト及び速度変動による周期比情報の誤
差は実際の使用上問題ない。

【０１５５】また、周期比情報ｅの算出時にはモータ１
を通常使用時より高速で回転させ、速度変動の少ない状
態にして行うと、周期比情報ｅは非常に精度の良いもの
になり効果的である。

【０１５６】〔実施の形態４〕本発明のさらに他の実施
の形態について図１６に基づいて説明すれば、以下の通
りである。なお、説明の便宜上、前記の実施の形態１な
いし実施の形態３の図面に示した部材と同一の機能を有
する部材については、同一の符号を付し、その説明を省
略する。

【０１５７】前記の実施の形態３では、周期比情報ｅの
算出後は、再び、周期比情報ｅの算出を行うことはな
く、最初に求めた周期比情報ｅによる補正値にて、ＦＧ
むら補正が順次実行され、又は補正された情報が呼び出
された。

【０１５８】本実施の形態においては、ＦＧパルス信号
ａの入力に基づいて、ＦＧむら補正の実行及び速度制御
演算等が行われると共に、周期比算出後も、繰り返し、
周期比算出処理が逐次実行される。

【０１５９】本実施の形態のＦＧむら補正回路２５の動
作を、図１６に示すフローチャートに基づいて説明す
る。なお、本フローチャートにおいても、本処理の前に
は各変数、メモリの初期化が行われるが、本図ではこれ
を省略している。また、実際にはこの他にＦＧむら補正
の実行、速度制御演算等が行われるが図示していない。

【０１６０】まず、最初のＦＧむら補正の実行及び速度
制御演算等が行われた後に、ＦＧパルス信号エッジが入
力されると（Ｓ７１）、再度、周期比算出処理が逐次実
行される。このとき算出される周期比情報ｅｎは、（ｔ
ｄｎ（０）…ｔｄｎ（２×ｍ−１））として、現在ＦＧ
むら補正に用いている周期比情報ｅ（ｔｄ（０）…ｔｄ
（２×ｍ−１））とは別に保存される（Ｓ７２）。

【０１６１】次いで、現在ＦＧむら補正に用いている周
期比情報ｅ（ｔｄ（０）…ｔｄ（２×ｍ−１））と新た
に算出した周期比情報ｅｎ（ｔｄｎ（０）…ｔｄｎ（２
×ｍ−１））とが各情報毎に比較される（Ｓ７３）。そ
して、この比較した値が予め設定した許容値を超えてい
るか否かが判断され（Ｓ７４）、許容値内に入っている
ときには本処理は終了し、積算回数ｗを０にリセットし
た後、次回のＦＧパルス信号エッジ入力にて新たに周期
比情報ｅｎの算出が実行される（Ｓ７５）。

【０１６２】一方、Ｓ７４で、許容値を超えている場合
は、周期むらが充分補正できていないと判断し、周期比
情報ｅの変更が行われる（Ｓ７６）。

【０１６３】すなわち、Ｓ７４の処理は、現在補正に用
いている周期比情報ｅと新たに算出された周期比情報ｅ
ｎとのずれ量が、大き過ぎないか否かを判断するもので
ある。例えば、許容値として＋１．１又は−０．９のよ
うな値が設定されているとすれば、ずれ量がプラスマイ
ナス１０％内に入っていれば、ＦＧむら補正は充分にで
きていると判断するものである。

【０１６４】したがって、ずれ量が大き過ぎる場合に
は、周期比情報ｅの変更処理が行われる。この変更処理
は、例えば現在の周期比情報ｅ（ｔｄ（０）…ｔｄ（２
× ｍ−１））を所定量増減させるものである。そし
て、この新たな周期比情報ｅでＦＧむら補正を実行する
ことによって、周期むらをより確実に除去することがで
きる。

【０１６５】なお、この前記の周期比情報ｅｎの比較
は、現在の周期比情報ｅと比較するのが直接的ではある
がこれに限定されず、予め決めておいた値と比較しても
良い。

【０１６６】また、この変更処理において、所定量増減
させる方法は誤検出等に対して効果的であるが、必ずし
もこれに限らず、例えば周期比情報ｅを新たに検出され
た周期比情報ｅｎに置き換える方法でも良い。

【０１６７】このように、本実施の形態のモータ速度制
御装置は、ＦＧむら補正を実行した後も周期比の算出を
行い、現在ＦＧむら補正を実行している周期比情報ｅ
と、新たに算出された周期比情報ｅｎを比較し、この結
果が設定値を超えている場合には、ＦＧむら補正を実行
している補正値、つまり周期比の値を新たに設定し直す
ものである。このため、例えばモータ走行中に温度変化
等によって周期情報が変わってしまうようなときに特に
効果的である。

【０１６８】〔実施の形態５〕本発明のさらに他の実施
の形態について図１７に基づいて説明すれば、以下の通
りである。なお、説明の便宜上、前記の実施の形態１な
いし実施の形態４の図面に示した部材と同一の機能を有
する部材については、同一の符号を付し、その説明を省
略する。

【０１６９】前記実施の形態２又は４では、最初のＦＧ
パルス信号ａの入力にしたがって、ＦＧむら補正の実行
及び速度制御演算等が行われると共に、周期比算出後
も、繰り返し周期比算出処理が逐次実行され、かつ、そ
の周期比情報ｅ・ｅｎの比較が行われていた。

【０１７０】しかし、本実施の形態では、周期比情報ｅ
・ｅｎの比較ではなく、周期比情報ｅの算出後に真の誤
差信号ｄの振幅値を求める処理が実行され、この結果に
基づいて、周期比情報ｅを変更する処理が行われる。

【０１７１】すなわち、図１７のフローチャートに示す
ように、まず、最初のＦＧむら補正の実行及び速度制御
演算等が行われた後に、ＦＧパルス信号エッジが入力さ
れると（Ｓ８１）、真の誤差信号ｄの振幅値が算出され
る（Ｓ８２）。具体的には、例えば、所定期間内、真の
誤差信号ｄの最大値と最小値とを検出する方法が簡単で
ある。しかし、この方法は、ノイズや突発的な外乱によ
り定常振幅と異なった値となる危険性があるため、真の
誤差信号ｄの標準偏差等ばらつき度を求めるような方法
が正確であり好ましい。

【０１７２】次に、Ｓ８２で算出された振幅値が許容値
内に収まっているか否か判断が行われる（Ｓ８３）。こ
の許容値は、例えば、定常状態での速度変動、所謂ワウ
フラッタに相当する振幅値に所定量の余裕を加味した値
とすれば良い。

【０１７３】そして、振幅値が許容値内に収まっている
ときは本処理は終了し、積算回数ｗを０にリセットして
次回ＦＧパルス信号エッジ入力から新たな振幅値の算出
が実行される（Ｓ８４）。

【０１７４】一方、Ｓ８３で、振幅値が許容値を超えて
いるときには、周期むらが充分補正できていないと判断
し、再度周期比の算出処理が実行される（Ｓ８５）。

【０１７５】なお、Ｓ８５の再度の周期比の算出処理に
際しては、前記図５、図６、図１４及び図１５のフロー
チャートに示されるような方法でも良いし、周期比情報
ｅを増減させるものでも構わない。すなわち、定常状態
においてワウフラッタを大きく超える振幅値が検出され
るのは、真の誤差信号ｄに周期むらが重畳されるためで
ある。このため、許容値以上の振幅値の時には周期比情
報ｅを変更する処理を実行し、より正確な周期比情報ｅ
にてＦＧむら補正を行えば良い。

【０１７６】このように、本実施の形態のモータ速度制
御装置は、ＦＧむら補正を実行した後、誤差信号の振幅
を算出し、この振幅が設定値を超えている場合には、Ｆ
Ｇむら補正を実行している補正値、すなわち周期比の値
を新たに設定し直すものである。

【０１７７】したがって、例えば、モータ走行中に温度
変化等によって周期情報が変わってしまうようなときに
特に効果的である。

【０１７８】

【発明の効果】請求項１に係る発明のモータ速度制御装
置は、以上のように、ＦＧパルス信号における立ち上が
りエッジ−立ち下がりエッジ間周期及び立ち下がりエッ
ジ−立ち上がりエッジ間周期の各周期情報を用い、これ
ら各エッジ間毎の周期むらを補正するＦＧむら補正手段
が備えられているものである。

【０１７９】それゆえ、モータ低速時又はモータにおけ
る１回転中のＦＧパルス数が少ないときでも広制御帯域
の制御系を構成することができると共に、周期むらを補
正して安定かつ高精度のモータ回転を実現することがで
きる。また、サーボゲインを大きくとりモータ回転速度
をさらに高精度に制御することができるという効果を奏
する。

【０１８０】請求項２に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、各ＦＧパルス信号の立ち上がり又は
立ち下がりのエッジ信号における時間的に隣接するエッ
ジ間の周期情報を用い、これら各エッジ間毎の周期むら
を補正するＦＧむら補正手段が備えられているものであ
る。

【０１８１】それゆえ、モータ低速時又はモータにおけ
る１回転中のＦＧパルス数が少ないときでも、回転速度
検出手段を複数にして広制御帯域の制御系を構成するこ
とができると共に、周期むらを補正して安定かつ高精度
のモータ回転を実現することができる。また、サーボゲ
インを大きくとりモータ回転速度をさらに高精度に制御
することができるという効果を奏する。

【０１８２】請求項３に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項１又は２記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段は、各エッジ間
周期の周期比情報を算出し、これら周期比情報に応じた
補正値にて制御目標を補正するものである。

【０１８３】それゆえ、周期比情報を算出することによ
って、各周期情報に含まれる周期むら情報のみを確実に
除去した真の誤差信号を得ることができ、その結果、周
期むらを補正して安定かつ高精度のモータ回転を実現す
ることができるという効果を奏する。

【０１８４】請求項４に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項１又は２記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段は、各エッジ間
周期の周期比情報を算出し、これら周期比情報に応じた
補正値で各周期情報を正規化するものである。

【０１８５】それゆえ、周期比情報に応じた補正値で各
周期情報を正規化することによって、各周期情報に含ま
れる周期むら情報のみを確実に除去した真の誤差信号を
得ることができ、その結果、周期むらを補正して安定か
つ高精度のモータ回転を実現することができるという効
果を奏する。

【０１８６】請求項５に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項３又は４記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段における周期比
情報は、ｙ回分（ｙはｙ≧２の整数）の各エッジ間にお
ける周期情報をそれぞれ平均化した情報から算出される
ものである。

【０１８７】それゆえ、ｙ回分の周期情報を積算するこ
とで突発的な速度変動分等による周期比偏差を平均化し
て除去しているので、本来の周期むらのみの正確な周期
比情報を検出することができるという効果を奏する。

【０１８８】請求項６に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項３又は４記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段の周期比情報
は、モータｉ回転分（ｉはｉ≧１の整数）の各エッジ間
における周期情報をそれぞれ平均化した情報から算出さ
れるものである。

【０１８９】それゆえ、モータｉ回転分の周期情報を積
算することで突発的な速度変動分等による周期比偏差を
平均化して除去しているので、本来の周期むらのみの正
確な周期比情報を検出することができるという効果を奏
する。

【０１９０】請求項７に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項５又は６記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段は、ＦＧむら補
正後も周期むらの算出を順次行うと共に、順次算出され
た周期むらの補正値と設定値とを比較し、その比較結果
が設定値を超えたときには新たな補正値にてＦＧむら補
正を実行するものである。

【０１９１】それゆえ、モータ走行中に温度変化等によ
って周期情報が変わってしまうようなときに有効である
という効果を奏する。

【０１９２】請求項８に係る発明のモータ速度制御装置
は、以上のように、請求項５又は６記載のモータ速度制
御装置において、上記ＦＧむら補正手段は、制御目標と
周期情報との差である誤差信号の振幅値を検出し、その
検出結果が許容値を超えたときには新たな補正値にてＦ
Ｇむら補正を実行するものである。

【０１９３】それゆえ、モータ走行中に温度変化等によ
って周期情報が変わってしまうようなときに有効である
という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明におけるモータ速度制御装置の実施の一
形態を示すブロック図である。

【図２】上記モータ速度制御装置におけるＦＧセンサ及
び波形整形回路によって出力されるＦＧパルス信号を示
す波形図である。

【図３】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補正
回路の一構成例を示すブロック図である。

【図４】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補正
回路の他の構成例を示すブロック図である。

【図５】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補正
回路の動作を示すフローチャートである。

【図６】上記モータ速度制御装置において、周期比情報
の算出のためにＦＧパルス信号の入力積算回数をｉ×Ｎ
×２回としたＦＧむら補正回路の動作を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明における他の実施の形態のモータ速度制
御装置を示すものであり、ＦＧむら補正回路の動作を示
すフローチャートである。

【図８】本発明におけるさらに他の実施の形態のモータ
速度制御装置を示すブロック図である。

【図９】上記モータ速度制御装置におけるｍ個のＦＧセ
ンサ及び波形整形回路によって出力されるＦＧパルス信
号を示す波形図である。

【図１０】上記モータ速度制御装置において、ｍ個のＦ
Ｇセンサを任意の位置に設置したときのＦＧパルス信号
を示す波形図である。

【図１１】上記モータ速度制御装置において、ｍ個のＦ
Ｇセンサを位相差１８０／ｍ度となる位置に設置したと
きのＦＧパルス信号を示す波形図である。

【図１２】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補
正回路の一構成例を示すブロック図である。

【図１３】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補
正回路の他の構成例を示すブロック図である。

【図１４】上記モータ速度制御装置におけるＦＧむら補
正回路の動作を示すフローチャートである。

【図１５】上記モータ速度制御装置において、周期比情
報の算出のためにＦＧパルス信号の入力積算回数をｉ×
Ｎ×２回としたＦＧむら補正回路の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１６】本発明におけるさらに他の実施の形態のモー
タ速度制御装置を示すものであり、周期比情報の算出を
繰り返して行い、その比較に基づき適正にモータを駆動
制御するＦＧむら補正回路の動作を示すフローチャート
である。

【図１７】本発明におけるさらに他の実施の形態のモー
タ速度制御装置を示すものであり、周期比情報の算出を
繰り返して行い、その振幅値に基づき適正にモータを駆
動制御するＦＧむら補正回路の動作を示すフローチャー
トである。

【図１８】従来のモータ速度制御装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１９】上記モータ速度制御装置のゲインと位相との
関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１ モータ ２ 回転検出センサ〔ＦＧセンサ〕（回転速度検出手
段） ３ 波形整形回路（回転速度検出手段） ４ 周期算出器 ５ ＦＧむら補正回路（ＦＧむら補正手段） ６ 増幅器 ７ モータ駆動回路 ８ 周期比算出器 ９ 目標補正器 １０ 加算器 ａ ＦＧパルス信号 ｂ 周期情報 ｃ 目標値 ｄ 誤差信号 ｅ 周期比情報 ｆ 補正基準値 ｇ 補正周期値

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータの１回転中Ｎ個（ＮはＮ≧１の整
   数）のパルス信号を得る回転速度検出手段を備え、この
   回転速度検出手段の出力であるＦＧパルス信号の周期情
   報に基づいてモータ回転速度を制御するモータ速度制御
   装置において、 上記ＦＧパルス信号における立ち上がりエッジ−立ち下
   がりエッジ間周期及び立ち下がりエッジ−立ち上がりエ
   ッジ間周期の各周期情報を用い、これら各エッジ間毎の
   周期むらを補正するＦＧむら補正手段が備えられている
   ことを特徴とするモータ速度制御装置。
2. 【請求項２】モータの１回転中Ｎ個（ＮはＮ≧１の整
   数）のパルス信号を得る回転速度検出手段をｍ個（ｍは
   ｍ≧２の整数）備え、これら回転速度検出手段の出力で
   あるｍ個のＦＧパルス信号の周期情報に基づいてモータ
   回転速度を制御するモータ速度制御装置において、 上記各ＦＧパルス信号の立ち上がり又は立ち下がりのエ
   ッジ信号における時間的に隣接するエッジ間の周期情報
   を用い、これら各エッジ間毎の周期むらを補正するＦＧ
   むら補正手段が備えられていることを特徴とするモータ
   速度制御装置。
3. 【請求項３】上記ＦＧむら補正手段は、各エッジ間周期
   の周期比情報を算出し、これら周期比情報に応じた補正
   値にて制御目標を補正することを特徴とする請求項１又
   は２記載のモータ速度制御装置。
4. 【請求項４】上記ＦＧむら補正手段は、各エッジ間周期
   の周期比情報を算出し、これら周期比情報に応じた補正
   値で各周期情報を正規化するものであることを特徴とす
   る請求項１又は２記載のモータ速度制御装置。
5. 【請求項５】上記ＦＧむら補正手段における周期比情報
   は、ｙ回分（ｙはｙ≧２の整数）の各エッジ間における
   周期情報をそれぞれ平均化した情報から算出されること
   を特徴とする請求項３又は４記載のモータ速度制御装
   置。
6. 【請求項６】上記ＦＧむら補正手段における周期比情報
   は、モータｉ回転分（ｉはｉ≧１の整数）の各エッジ間
   における周期情報をそれぞれ平均化した情報から算出さ
   れることを特徴とする請求項３又は４記載のモータ速度
   制御装置。
7. 【請求項７】上記ＦＧむら補正手段は、ＦＧむら補正後
   も周期むらの算出を順次行うと共に、順次算出された周
   期むらの補正値と設定値とを比較し、その比較結果が設
   定値を超えたときには新たな補正値にてＦＧむら補正を
   実行することを特徴とする請求項５又は６記載のモータ
   速度制御装置。
8. 【請求項８】上記ＦＧむら補正手段は、制御目標と周期
   情報との差である誤差信号の振幅値を検出し、その検出
   結果が許容値を超えたときには新たな補正値にてＦＧむ
   ら補正を実行することを特徴とする請求項５又は６記載
   のモータ速度制御装置。