JPS59186003A - サ−ボ制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はサーボ制御装置、詳細には動作に固有の慣性が
有害な応答制限因子となるようなシステムに関する。

広く云えば、サーボ系で扱うのは、役立つパラメータを
生じさせる原動力素子である。

一般的に、この役立つパラメータをある規定された値に
維持することが所望される。この役立つパラメータとエ
ネルギー源との間の関係はかなり変化する。い（つかの
実例は包含した概念的原理を示す。

電気モータの軸に取付けた円板の角速度について云えば
、電気モータは役立つパラメータとして円板の角速度を
生じさせるエネルギー源を表わし、その場合、ある規定
された角速度を維持することが所望される。

環境室の温度を制御することを望む環境制御系に関連す
る他の実例において、熱または冷却源は、環境室内の温
度が役立つパラメータとなり、規定される値が特定の温
度であるようなエネルギー源を表わす。

自動車のための自動速度制御系に関連する実例にあって
は、自動車のエンジンがエネルギー電源を表わし、これ
は役立つパラメータとして自動車の速度を生じさせ、こ
れは規定された値として自動車の速度を維持することが
所望された巷定の速度を有している。

真空系に関連する実施例では、真空源、例えば真空ポン
プがエネルギー源を表わし、これは役立つパラメータと
して真空を生じさせ、それは規定された値として特定の
レベルの大気圧力を有している。

スイッチング電源に関連した今一つの実例においては、
スイッチング制御波形のパルス巾は規定された値として
特定の出力電圧レベルを有する役立つパラメータとして
の出力電圧を生じさせるエネルギー源を表わす。

一般的に云って、役立つパラメータが正確に制御される
、例えば特定の値に維持されうる程度は、エネルギー源
の特性だけでなく、役立つパラメータに関連し、た他の
因子及び役立つ量が存在する環境によっても決定される
。

電気モータに取付けた円板の実例においては、明らかに
、角速度が制御されうる程度は、エネルギー源が生じさ
せることができるトルク量だけでなく、円板の質量とか
円板が回転する環境によって表わされる回転抵抗によっ
ても決定される。

環境制御系の実例においては、温度の一定値が制御され
うる程度は、エネルギー源（例えば、熱または冷却源）
の能力だけでなく、環境室の物理的大きさとか環境室と
その外部の環境との間でのエネルギーの転送速度とによ
っても決定される。

自動車の自動速度制御の実例においては、速度が制御さ
れうる程度は、エネルギー源（自動車のエンジン）が生
じさせることができるトルク量だけでな（、対応する自
動車の伝達系の特性とか環境、例えば道路のレベル、風
の速度、方向等に関連する種々の他の因子によっても決
定される。

スイッチング電源に関連した実例においては、出力電圧
が正確に制御されつる程度は、エネルギー源、例えばス
イッチング素子によって記憶素子に与えられることがで
きる電流量だけでなく、その電気的記憶素子の電気的容
量とかスイッチング電源の出力に接続した電気的環境に
よって表わされる電気的負荷によっても決定される。

一般的に、エネルギー源によって生ぜしめられる役立つ
パラメータは所望の値に等しくすることが望まれる。エ
ネルギー源によって生ぜしめられる役立つパラメータが
、一般的に、エネルギー源への制御信号に応じるとする
と、役立つパラメータはエネルギー源への制御信号を制
御することによって制御できるようになる。このような
制御においては、役立つパラメータは、一般的に、測定
されて所望の値に対して比較される。その後、エネルギ
ー源への制御信号は役立つパラメータと所望の値との間
で一致を与えるように動的に調節される。

しかしながら、上述したように、役立つパラメータが正
確に制御されうる程度はしばしば多数の因子によって制
限され、その正味の結果は性能に対する制限となる。１
つのこのような性能の制限は所望値あるいはエネルギー
源によって生ぜしめられる役立つパラメータのいずれか
一方の変化に応じるために必要な時間量を含む。再度、
１つの実例がここに含まれる概念を説明される。

上述した温度制御系の実例を考えて、環境室が比較的大
きな温度変化を受けた場合、役立つパラメータ、即ち環
境室内の温度を所望値に再調整するためにある時間量が
エネルギー源、即ち熱または冷却源に対して必要となる
。同様の態様で、上述した被制御環境内の圧力が急激に
変化した場合に、役立つ量、即ち被制御環境内の真空を
大気圧の所望値に再調整するためにある時間量がエネル
ギー源、即ち真空ポンプに対して必要とされる。

同じ状況が上述した他の実例に関連して存在することに
なる。所望変化を行なわせるためにエネルギー源に対し
て必要とされる時間量は各特定の系の特性に依存し、以
下系に存在する慣性と云うことに・する。この態様で考
慮した場合、応答時間の基本的概念、即ち変化に応じる
ために制御系に対して必要な時間量はその特定の系に固
有な慣性に直接に関連する。

他の性能の制限は、エネルギー源が所望値との一致を行
なわせるために役立つパラメータを満足に制御できる所
望値の範囲に関する。

再度実例をもって説明する。自動車の自動速度制御に関
連して、凹凸のある道路を時速’／ｉｏマイルの速度の
所望値を維持する必要性と滑らかな道路を時速５０マイ
ルの速度の所望値を維持する同様の必要性といったやっ
かいな設計上の問題が実際上の問題として存在する。か
なり異なった性能環境が存在する場合、明らかに、広範
囲の所望値は制御系によって達成される性能に実際的な
制限を置（。

従来知られている制御系において、エネルギー源への制
御信号の性質は一般に２つの基本的な形の１つをとる。

第１の形で、制御信号は、測定されたパラメータが所望
値よりも大であったかあるいは小であったかどうかによ
り２つの一定値（定数値）のうちの１つをとる。測定さ
れたパラメータが所望値より小さかったら、制御信号は
第１の一定値をとり、これによりエネルギー源を第１の
一定レベルで駆動させる。測定されたパラメータが所望
値より小さかったら、制御信号は第２の一定値をとり、
これによりエネルギー源を第２の一定レベルで駆動させ
る。制御信号の発生についてのこのような手法は往々［
パン・パン（ｂａｎｇ　−ｂａｎｇ　）　Ｊ手法と呼ば
れている。

第２の形では、エネルギー源への制御信号は所望値とエ
ネルギー源によって生ぜしめられる被測定パラメータと
の間のエラーに比例する値をとる。即ち、制御信号の大
きさは、所望値と被測定パラメータとの間の差が比較的
に大きかった場合には比較的に大きくなり、所望値と被
測定パラメータとの間の差が比較的に小さかった場合に
は比較的に小さくなる。

以上に述べた原理及びそれによる制限は、ビデオ・テー
プレコーダの磁気テープの線速度の制御に関連する以下
の実例により、より完全に理解されることであろう。

しかしながら、次に述べる実例は１つの特定の応用で従
来論議された問題の解決のためにとられた公知の手法を
明瞭に示すが、基本的な問題の性質は一般的であり、な
お多くの異なった応用に類似した形で存在°°するとい
うことを理解されるべきである。

ビデオ・テープレコーダは、供給リールからビデオ記録
／再生ヘッドを通って巻取リールまでテープ送り′装置
によって走行せしめられる磁気テープにビデオ情報を記
録する。テープ送り装置は、基本的には、供給リールに
与えられる負のトルク及び巻取リールに与えられる正の
トルクによって制御される。正確な速度制御は磁気テー
プをキャプスタン・ピンチローラに通すことによって維
持される。このキャプスタンは一定の角速度で回転する
。しかしながら、磁気テープが磁気記録／再生ヘッドを
順方向及び逆方向に通過して移動する線速度を変えるこ
とが往々所望される。このようなモードで、磁気テープ
の線速度はキャプスタン・ピンチローラ組立体によって
は制御されず、むしろ供給及び巻取リールの回転によっ
て直接制御される。この動作モードでは、供給及び巻取
リールの有効径は磁気テープが供給リールから巻取リー
ルに送られるにつれて連続的に変わる。従って、エネル
ギー源、即ちリール・モータによって生せしめられる供
給及び巻取リールに関連する角速度は連続的に変化せし
められて役立つパラメータ、即ち一定のテープの線速度
が所望の一定レベルに維持されるようにしなければなら
ない。

磁気テープを極めて遅い速度で、例えばＩＱ　ｉｐｓに
近い速度で走行させようとする上で特にやっかいな１つ
の特別な問題は、磁気テープが供給リールから巻取リー
ルに走行する上で通過するガイドと磁気テープとの間の
相互作用に起因する。即ち、磁気テープは供給リールか
ら巻取リールへの走行において「くっつき」その後「す
べる」ようになろうとす゛る。このような現象は、記録
／再生ヘッドに対して一定のテープ速度を維持すること
を試みるモータ制御系に重大な問題を生じさせる。

磁気テープ及び関連テープ・ガイド間の動的に変化する
摩擦の問題番解決する種々の方法があるが、広い速度変
化に渡ってかつ異なった方向でテープを満足に走行させ
る能力を有する同時の要求はやっかいな問題を提起する
。ビデオ・テープレコーダのリールモータ、即ち役立つ
パラメータ（所望のテープの一定の線速度）を生じさせ
るエネルギー源の要求された制御に存在する基本的な問
題はエネルギー源に対する近似した制御信号の発生にあ
る。ここにおいて存在する一般的な問題、即ち動作能力
を広範囲の所望値に渡って維持し、つつ最小の応答時間
で、エネルギー源への制御信号を、それにより生ぜしめ
られる役立つパラメータが所望値と一致するように調節
せしめられるような態様で生ぜしめる問題は上述した実
例に存在するものと同一である。

ビデオ・テープレコーダにおいて、一定速度のサーボ系
を設計する問題に対する１つの提案は位置サーボ系を使
用することである。

このような提案において、所望の速度は、時間基準に基
づき加算回路への１つの入力として制御信号を生じさせ
る所望位置発生器への入力として供給される。加算回路
からの出力は利得補償を有する増１］器への入力として
働く。この増巾器はその後モータに対する制御信号を生
じさせる。位置変換器がモータに接続され、加算手段に
よって所望位置発生器の出力から引算される信号を発生
する。

一定速度を達成する位置サーボ系の使用は最小の速度エ
ラーを与える。これは、位置サーボ系のエラー信号が位
置的なエラーを表わすという事実に基づいている。速度
が位置の・１次時間導関数であるために、一定の位置的
エラーは速度には影響しない。

一定速度サーボ系を構成するために位置サーボ系を使用
することは正確な速度制御を与えるが、そのような提案
には多くの欠点が存在する。特に、位置サーボ系はゲイ
ン及び補償素子を必要とする。この素子は複雑で種々の
応用に一義的に設計できない。

これらに加えて、位置サーボ系には位置の解読のために
位置変換器を必ず設けなければならない。実際問題とし
て、これは複雑で、コスト高となってしまう。

速度サーボ系にあっては応答時間が改善され、素子が比
較的簡単になる。一般的に、速度サーボ系は加算素子で
構成され、これは所望速度入力と第２の入力とに応じて
エラー信号を出力する。このエラー信号はモータを駆動
するゲイン素子への入力として働く。速度変換器がモー
タに接続され、測定された速度を表わす信号を発生する
。速度変換器からの信号は加算手段への第２の信号とし
て働く。

この結果、加算手段からの出力は所望速度及び測定され
た速度間の差を表わす。

上述したように一定速度を達成するために速度サーボ系
を使用することはいくつかの素子を簡略化できること−
から位置サーボ系よりも構成が低コストとなる。特に、
速度サーボ系に存在するゲイン素子には補償をある場合
には全く必要としない。これは、速度が位置サーボ系で
は位置によって間接的に制御されたが、直接的に制御さ
れるために、制御過程で数学的微分を含まないものであ
ることに基づく。この結果、位置サーボ系に比較した時
に速度サーボ系の帯域ｌ］は改善されることになる。更
にまた、速度サーボ系に存在するエラー信号は測定され
た速度に依存するため、必要な変換器は、それによって
必要な解読が絶体位置の測定ではなく位置のパラメータ
の変化であるという点で、簡単構成である。

しかしながら、速度サーボ系は対応する位置サーボ系よ
りも簡単な態様で比較的一定の速度を達成するが、それ
にもかかわらず種々の欠点が存在する。特に、速度サー
ボ系に必要なサーボ・エラー信号が位置サーボ系の場合
の位置ではなく所望速度及び測定された速度間のエラー
を表わすので、このような系からの速度は必ずエラーを
伴なうものとなってしまう。これは速度サーボ系の動作
におけるエラー信号の要求に基づ（ものである。

一定の所望速度が比較的小さな場合には、この制限は特
に重大となる。このような場合に、エラー信号も対応し
て小さくなり、実際上、生じる速度のエラーは、比較的
大きくなってしまう。特に、エラー信号が系の動作に固
有の摩擦に打勝つに必要なものよりも小さければ、動作
しない。これはゲインを大きくすることで部分的に解決
されるが、実際上それにより系で達成可能な速度範囲に
対し制約を課すことになってしまう。比較的に遅い一定
速度でモータを動作しようとする場合に往々存在する動
的に変化する負荷はそのような速度サーボ系の精度に大
きな制限を与える。

サーボ系において一定の速度を達成する上でのある程度
の改良が典型的な速度サーボ系においてモータとゲイン
素子との間に第２の加算素子を導入することによって可
能になる。

特に、この附加的な加算素子は所望の速度及び測定され
た速度間の差を表わすエラー信号と所望の速度を表わす
信号とを加算するように働く。これによりモータは第２
の加算回路から、所望の速度と上記差に基づくエラーと
の和に等しい制御信号を受ける。このような提案は改良
した一定速度特性を与える。

しかしながら、モータ、速度変換器及び負荷の組合せは
その系のための伝達特性を定めるので、第２の加算回路
への所望の速度信号、の導入は、モータ、速度変換器及
び負荷によって定められるその伝達関数の逆関数に等し
い対応する伝達関数を必要とする。

上記逆伝達関数を要求するために、第２の加算回路の前
で所望速度を表わす信号に対しゲイン及び補償を与える
必要が生じる。

モータ、速度変換器及び負荷の組合せの伝達関数及び対
応する逆伝達関数は負荷に依存するために、モータの負
荷を変化すれば伝達関数間の上記相互関係が妨害される
ことになり、系の速度性能に好ましくない影響を与える
。負荷の変動は特定の応用の特性だけではなく湿度及び
温度変化を含む環境状態からも生じる。これは、特に磁
気テープ及び関連テープガイド間での低速時の上述した
問題の場合に重要となる。故に、一定速度サーボ系の構
成にかかわる従来の提案はかなり複雑で高価な変換器を
必要とすることになる。更に、複雑なゲイン及び補償回
路も必要で、満足する速度制御を得られず、性能は負荷
の変化に依存してしまう。これらの解決は、動的に変化
する。負荷が存在する場合に比較的低速度を含む広範囲
の速度に渡って一定の速度を維持することが必要な時に
従来技術をもってしては困難である。

本発明は、動作限界での性能を改良し広動作範囲の性能
を与える上で従、来−存在した欠点及び制限を解消せん
とするものである。この目的は従来可能であったよりも
構成が簡単でより効果的な態様で達成される。特に、エ
ネルギー源によって生せしめられる役立つパラメータが
所望値との一致を維持するように少ない時間量で動的に
調節されるようにエネルギー源への制御信号を与える制
御方式が提供される。この制御方式は系の慣性の存在時
及び負荷が動的に変わる場合に性能の改善を与える。役
立つパラメータの瞬時値は所望値と比較される。パラメ
ータの値が所望値よりも小さければ、エネルギー源への
制御信号はそのパラメータを増大させるように連続して
変化せしめられる。パラメータの値が所望値よりも太き
ければ、エネルギー源への制御信号はパラメータの減少
となるように連続的に変化せしめられる。このプロセス
はパラメータが所望値と等しくなるまで続き、等しくな
った点でエネルギー源への制御信号は制御信号の前の一
定値とこの前の一定値及び連続的に変化する制御信号に
より達成される最大または最小値間の差によって決定さ
れる一定値に変わる。特に、制御信号が変わるこの一定
値は、パラメータが前の値に等しかった前の期間での制
御信号の前の一定値に、パラメータが所望値に等しくな
る丁度前に連続して変化する制御信号が達成したピーク
値及び上記前の定数間の差をプラスし、定数を掛けたも
のに等しい。

従って、エネルギー源への制御信号は、役立つパラメー
タが所望値に等しい時には値が一定となり、またパラメ
ータが所望値よりも小または大である時にはそれぞれ値
が連続して増大または減少する。パラメータが所望値に
等しい時のエネルギー源への一定制御信号の振巾は、前
の一定制御信号の振巾と、パラメータが所望レベルと等
しくない時の変化するレベルの最大または最小ピーク値
及び前の一定制御信号間の差に比例する量との和に等し
いので、生じた制御信号はパラメータ及び所望値間の非
均−に応じて基本レベルの対応する変化を呈することに
なる。

上述した提案はその性質に一般性があり、従って広い範
囲の応用性を有している。

第１図において、ビデオ・テープレコーダの磁気テープ
１３はモータ１０によって与えられるトルクにより供給
リール１７から巻取リール１９に矢示方向１５に向けて
走行せしめられる。

供給リールから巻取リールへの路を走行する際に、磁気
テープはテープ−アイドラ２１の周りを通る。これは磁
気テープとの連続的非すべり物理的接触を維持するよう
に桟能する。

アイドラにはタコメータ１２が接続されている。これは
アイドラの周りのテープの通過に比例する周波数の信号
を発生するように働く。

動作にあって、モータ１０によって表わされるエネルギ
ー源は、適切なトルクを巻取り−ル１９に与えることに
よって磁気テープ１３のテープ線速度を役立つパラメー
タとして生じさせる。図示していないが、別のモータが
一定の負のトルクを供給リール１７に与えて、一定の張
力を磁気テープ１３に維持させている。

所望の役立つパラメータ、即ち磁気テープ１３の線速度
はタコメータ１２によって測定される。アイドラ２１の
回転に応じて、タコメータ１２は、アイドラ２１の角速
度、従ってテープ１３の線速度に比例する周波数の信号
（１４上の）を生じさせる。弁別器１６は１４上の信号
に比例し、従ってテープ１３の線速度に比例する振巾を
有する信号（１８上の）を生じさせる。

レベル調節装置２０は、好ましくは、両端がそれぞれ反
対極性の電位に接続されかつ可動タップが比較器２４の
一端に接続したポテンショメータである。可動タップか
らの信号（２２上の）は所望速度を規定する。比較器２
４は１８上の信号によって表わされる測定された速度と
２２上の信号によって表わされる所望速度を比較するよ
うに働く。従って、比較器２４からの出力（２６上の）
は１８上の信号の振巾が２２上の信号の振巾よりも大き
い時には第１の状態となり、１８上の信号の振巾が２２
上の信号の振巾よりも小である時には第２の状態となる
。

均等検出器２８は１８上の信号によって表わされる測定
された速度と２２上の信号によって表わされる所望速度
とを比較し、１８上の信号の振巾によって表わされる測
定された速度が２２上の信号の振巾によって表わされる
所望速度と等しい時には第１の状態を、また１８上の信
号によって表わされる測定された速度が２２上の信号に
よって表わされる所望速度と等しくない時に第２の状態
を有する出力信号（３０上の）を発生する。３０上の信
号はスイッチ制御器３５への制御入力として働く。スイ
ッチ制御器３５はスイッチ３２．３３．３４及び３６を
それぞれ後述するように作動する制御信号（３９及び４
１上の）を生じさせるように働く。２つのそれぞれの入
力間で均等を指示する均等検出器２８からの３０上の信
号を受けると、選択された遅延の後にスイッチ３５は最
初にスイッチ３６を閉じるために４１上の制御信号を生
じさせ、その後４１上の制御信号はスイッチ３６を開く
。

その後、スイッチ制御手段３５は３９上の制御信号を生
じさせる。この信号は第３図に示されるようにスイッチ
３２．３３及び３４の位置の変化を行なわせるように働
く。

磁気テープ１３の測定された線速度が所望の線速度と等
しくない時、即ち１８上の信号の振ｌ】が２２上の信号
の振巾と等しくない時に、均等検出器２８からの信号（
３０上の）は、スイッチ３２．３３．３４及び３６が次
の通り位置決めされるようにスイッチ制御器３５が適切
なスイッチ制御信号３９及び４１を生じさせるような対
応する状態になる。スイッチ３２はコンデンサ３８を増
巾器３７の入力から増巾器３７の出力へ及び差動増巾器
４４の入力へ接続する。スイッチ３４は増巾器３７から
の出力をモータ駆動増巾器（ＭＤＡ）４０の入力に接続
し、スイッチ３６は差動増巾器４４からの出力４２と減
衰器４６への入力との接続を解除する。スイッチ３３は
増巾器３７の入力から接地状態を除去する。この構成で
、増巾器３７、抵抗２７、コンデンサ３８は積分器を構
成し、これは２６上の信号の極性に依存して時間と共に
増大あるいは減少する出力電圧を生じさせる。特に、１
８上の信号の振巾によって表わされるテープ１３の測定
された線速度が２２上の信号の振巾によって表わされる
所望の線速度よりも小であるならば比較器２４からの２
６上の信号は負の一定レベルとなる。増巾器３７、抵抗
２７及びコンデンサ３８によって生ぜしめられる対応す
る信号は時間と共に振巾が増大する信号となる。増巾器
３７からの出力がＭＤＡ　４０への入力として供給され
ると、これによりモータ１０へのモータ制御信号は時間
と共に同様増大する。この状態は第３図で時間ｔ１、及
びｔ３間の時・開期間に示される。しかしながら、磁気
テープ１３の測定された線速度が所望の線速度よりも小
である場合には、比較器２４からの信号（２６上の）は
正の一定レベルとなる。

増巾器３７、抵抗２７及びコンデンサ３８によって生ぜ
しめられる対応する信号は負の振巾が時間と共に増大す
る信号となる。これにより、モータ１０へのモータ制御
信号は同様時間と共に減少し、かつこれは第３図に時間
ｔ５及びｔ７間の時間期間で示される。測定されたテー
プの線速度及び所望速度間の比較に応じ時間と共に増大
または減少するモータ１０へのモータ制御信号の状態は
、テープ１３の測定された線速度が所望速度と等しくな
るまで続く。この点で、均等検出器２８からの出力信号
（３０上の）は第１状態から第２状態へ変化することに
よってこれを指示し、かつそれによってスイッチ３２．
３３．３４及び３６の位置を次の様に変化させる。磁気
テープ１３の測定された線速度と所望速度との一致の時
に、スイッチ制御器３５は最初にスイッチ３６を作動さ
せて差動増ｌＪ器４４からの４２上の出力信号を減衰器
４６に与えるようにする。このため、差動増１１］器４
４からの４２上の出力信号は増巾器３７からの出力の現
在値及び増巾器４８からの値開の差に振巾において等し
くなる。４２上の信号は、減衰器４６による減衰後に、
レベル調節手段５６により増巾器４８への入力のレベル
を変化することによって増巾器４８からの４７上の信号
のレベルを調節するように働く。従って、４７上の信号
の値は４７上の信号の前の値と増巾器３７からの出力の
値との間の差に比例する。その後、スイッチ制御手段３
５は４１上の信号によりスイッチ３６を動作して減衰器
４６への信号４２を切り、その後増巾器３７及びそれに
接続したコンデンサ３８の端子への入力がスイッチ３３
により接地されかつコンデンサ３８の第２の端子及びＭ
　Ｄ　Ａ　４０の入力がスイッチ３２及び３４を介して
増巾器４８の出力に接続されるようにスイッチ３２．３
３及び３４の位置を変える。この結果、コンデンサ３８
は増巾器４８の出力に等しい電位まで充電し、ＭＤＡ。

４０は増巾器４８からの一定信号の振巾に従ってモータ
１０への一定モータ駆動信号を生じさせる。これに関連
して、レベル調節手段５６及び増１１】器４８は一定値
を記憶するための手段を構成する。同様に、差動増巾器
材は、レベル調節手段５６及び増巾器５８によって記憶
された一定値の振ｌ】と増巾器３７及びコンデンサ３８
の組合せによって生ぜしめられるピーク値との間の差を
決定するように働く。減衰器４６は差動増巾器４４によ
って決定される差に定数を掛は合せるように働く。この
定数については後番こ詳述する。このため、レベル調節
手段５６、増巾器４８、差動増巾器４４及び減衰器４６
は、ＭＤＡ４０に与えられる時に、それに供給された前
の一定制御信号と増大または減少する制御信号のいずれ
かのピーク値及び前の一定の制御信号間の差に一定値を
掛は合せた積との和に等しい信号を生じさせるように働
く。

次に第１及び第３図を参照してより詳細に本発明を組込
んだモータ制御器の動作を説明する。

第３図に示すように、時間ｔ１　　の前では測定された
線速度は所望速度ｖ１　　の”一定値となっている。こ
のため、第３図に示されている対応する七−夕制御信号
は、時間ｔ１　　の前にはレベルＣ１で一定である。こ
の状態は第１図に示されるモータ制御器の次に述べるよ
うな作動により生ぜしめられる。タコメータ１２からの
１４上の信号に応じて弁別器１６によって作られる１８
上の信号のレベルによって表わされる磁気テープ１３の
測定された線速度がポテンショメータ２０によって与え
られる２２上の信号のレベルに等しくなり、これにより
測定された線速度が所望速度と等しくなったことを示し
たら、１８及び２２上の信号は同一レベルになる。従っ
て、均等検出器２８からの３０上の信号は均等を指示す
る適切な状態をとる。

スイッチ制御器３５からの３９上の信号は、コンデンサ
３８の１つの端子と増巾器３７の入力とを接地しかつコ
ンデンサ３８の他の端子を増巾器４８の出力に接続する
ようにスイッチ３２．３３及び３４を作動する。増巾器
４８からの出力はＭ　Ｄ　Ａ　４０の入力に接続される
。このため、コンデンサ３８は増巾器３８の出力の振中
値まで充電される。また、Ｍ　Ｄ　Ａ　４０への４７上
の入力信号は増巾器４８への５２上の入力信号のレベル
によって決定される一定値を維持する。

この状態は測定された速度が所−望値■１　　と等しい
限り持続する。モータ１０の測定された速度が所望値■
１　　と等しくなければ、磁気テープ１３の測定された
線速度と所望速度との関係によって決定された連続的に
増大しあるいは減少するモータ制御信号がモータ１０に
供給される。即ち、Ｍ　Ｄ　Ａ　４０への増大する制御
信号はテープ１３の測定された線速度が所望速度よりも
小さいことに基づき、Ｍ　Ｄ　Ａ　４０への減少する制
御信号は測定された角速度が所望速度よりも大きいこと
に基づく。

第１図において、タコメータ１２からの１４上の信号に
応じて生ぜしめられた弁別器１６からの１８上の信号の
レベルによって表わされた磁気テープ１３の測定され左
線速度がポテンショメータ２０からの２２上の信号によ
って表わされた所望速度よりも小さければ、比較器２４
からの出力信号（２６上の）は負の電位をとる。

この結果、負の電位を有する一定値の信号（２６上の）
は抵抗２７を介して増巾器３７に与えられる。１８上の
信号のレベルが２２上の信号のレベルと等しくない時に
は、均等検出器２８からの３０上の出力信号は磁気テー
プ１３上の測定された線速度と所望速度との間の上記非
均−を示す状態をとり、これによりスイッチ３２．３３
及び３４はコンデンサ３８を増巾器３７の入出力間に接
続しかつ増巾器３７の出力をＭ　Ｄ　Ａ　４０の入力に
接続する。従って、２６上の一定しベルノ信号はコンデ
ンサ３８及び増巾器３７よりなる組合せ回路により積分
され、Ｍ　Ｄ　Ａ　４０の入力として連続して増大する
レベルの信号が与えられる。この状態は時間ｔ１及びｔ
３間で増大するモータ制御信号として第３図に示されて
いる。同じ態様で、測定された線速度が所望速度ｖ１よ
り大きけねば、連続して減少するレベルを有するモータ
制御信号は次のようにしてモータ１０に供給される。

第３図で、所望速度Ｖ１よりも大きな測定された速度に
より、１８上の信号のレベルは２２上の信号のレベルよ
りも大となり、このため比較器２４からの２６上の出力
信号は一定値の正の電位をとることになる。

上述したと同様に、均等検出器２８によって生せしめら
れる３０上の信号は、コンデンサ３８が増巾器３７の入
出力間に接続されかつ増１１器３７の出力がＭ　Ｄ　Ａ
　４０の入力に接続されるようにスイッチ３２．３３及
び３４を作動する。比較器２４によって作られる２６上
の信号は上述したものと逆の極性を有する一定レベルの
ものとなる。このため、増巾器３７、抵抗２７及びコン
デンサ３８の組合せ回路からのＭ　Ｄ　Ａ　４０への入
力は連続して減少するレベルの信号となる。

この状態は第３図でｔ５〜ｔ７の時間期間に示される。

磁気テープ１３の測定された線速度が所望速度Ｖ１に等
しい時に、均等検出器２８からの３０上の信号はスイッ
チ制御器３５を上述したように作動する。

広範囲の所望速度に渡ってしかも動的に変化する負荷の
存在時に磁気テープの線速度を所望速度に維持するため
の本発明を組込んだモータ制御系のアナログ構成が開示
されたが、本発明は、エネルギー源への制御信号に応じ
てエネルギー源によって生せしめられる役立つパラメー
タがある規定値に、維持されるべく所望されるような広
範囲の応用が見い出される。一般的に云えば、エネルギ
ー源への制御信号の発生は以下の関係に従ってなされる
と云える。

エネルギー源によって生ぜしめられる役立つパラメータ
が所望値よりも小さければ、そのパラメータが時間と共
に次式の如く値を対応して増大するような態様で制御信
号がエネルギー源に供給される。

Ｃ（ｔ）　＝　ｋｘｔ ここで、Ｃ（ｔ）は役立つパラメータの増大を行なわせ
るために必要なエネルギー源に供給される制御信号であ
り、ｋｌは補正信号のスロープに比例する附加従属定数
である。同様の態様で、役立つパラメータが所望値より
も大であれば、制御信号はそのパラメータが次式の如く
時間と共にその値を対応して減少するようにエネルギー
源に供給される。

Ｃ（ｔ）　＝　−ｋｔｔ ここで、Ｃ（ｔ）は役立つパラメータの減少を行なわせ
るために必要なエネルギー源に供給される制御信号であ
り、ｋｌは補正信号のスロープに比例する附加従属定数
である。

以上のことはパラメータ及び所望値間の非均−に応じて
直線状に変化する制御信号を表わすが、この関係はほぼ
単調に変化するものと一般的に云うことができる。

この状態は第３図において一般的に示されている。ｔｌ
及びｔ３間の時間期間では役立つパラメータは所望値よ
り小さく、従って測定された線速度は所望速度■１より
小であり、動力素子への制御信号は役立つパラメータの
連続増加を行なわせるような態様で変化する。

つまり、モータ制御信号は立上りランプ波形を呈し、こ
れにより測定された線速度は増大する。役立つパラメー
タが所望値よりも大、即ち測定された線速度が所望値■
１よりも大であるｔ５及び１７間の時間期間で、エネル
ギー源への制御信号は役立つパラメータの連続減少を行
なわせるように変化する。つまり、モータ制御信号は立
下りランプ波形を呈し、それにより測定された線速度は
減少する。

役立つ量に関連したパラメータが所望値番こ等しい時に
、その後に動力素子に供給される制御信号のレベルは次
式で定められるような一定レベルとなる。

Ｃｎｅｗ　　＝　Ｃｏ１ｄ　　＋　ΔＣｋ２ここで８、
Ｃｎｅｗはエネルギー源への制御信号によって与えられ
るべき新たな一定しベルでアリ、Ｃｏ１ｄは役立つパラ
メータが所望値と等しくされた時の先行した期間でエネ
ルギー源への制御信号により前に与えられた一定レベル
であり、ΔＣはＣｏｌｄと役立つ、ｚ６ラメータが所望
値と等しくなる丁度前に動力素子にそれぞれ与えられる
増大または減少するいずれかの制御信号の最大または最
小レベルとの間の差であり、ｋ２は附加従属定数である
。

再度第３図を参照する。役立つパラメータが所望値と等
しくなると、即ち測定された線速度が時間ｔ３での所望
速度ｖ１に等しくなると−、エネルギー源への制御信号
によって与えられる一定レベル（Ｃｎｅｗ　）は、役立
つノくラメータが所望値と等しくされた時の先行する期
間にエネルギー源に前に与えられた一定レベル（Ｃ１）
に、Ｃｏ１ｄ（即ちＣＩ）と役立つパラメータが所望値
に等しくなる丁度前で動力素子に与えられる増大する制
御信号の最大レベル（Ｃ５）との差に定数に２　　を掛
けたものを和した値に等しい。故に、第３図で、測定さ
れた線速度が所望速度■１　　に等しくなる時の時間ｔ
３・、では、その時にエネルギー源に与えられる新たな
一定レベル（Ｃ３）は次のようになる。

Ｃａ　　＝　ＣＩ　　＋　　（Ｃ５−ＣＩ）ｋ２同様の
態様で、測定された線速度が所望値に等しい時間ｔ７　
　でエネルギー源への制御信号によって与えられる新た
な一定値は次のようになる。

Ｃ４＝　０２　＋　（Ｃ６−０２）ｋ２故に、一般的に
云えば上述した手法に従って動力素子への制御信号を反
復して調節する一連のステップは役立つパラメータの対
応する一連の調節となり、それによって最少時間量でパ
ラメータ及び所望値間の一致を行なわせることになる。

概念的に云えば、役立つパラメータと所望値との間で所
要の時間量において達成可能な一致の程度がパラメータ
及び所望値間の非一致に応じてエネルギー源への制御信
号を発生する上での上述したステップまたは一連のステ
ップを行なう主題として考慮されるならば、上述したス
テップまたは一連のステップは上記主題を異なった状態
に変換及び減少していること、即ち役立つパラメータと
所望値との間の改良した一致の程度が所要時間期間で達
成可能であること明白である。以上はモータ制御器のア
ナログ構成を開示するがデジタル技術が本発明を組込ん
だモータ制御器の好適実施例において以下に詳述するよ
うに使用されうる。

第４図において、モータ１０へのモ→り制御信号・はア
ナログ対デジタル変換器（Ａ／Ｄコンバータ）６０によ
って発生されるアナログ信号に応じてＭ　Ｄ　Ａ　４０
によって与えられる。タコメータ１２はテープ・アイド
ラ２１に動作的に結合され、磁気テープ１３の測定され
た線速度に比例する周波数の信号を１４に発生する。タ
コメー号に応じて、制御ロジック６６から供給されるデ
ジタル数を記憶する。その後、タコメータ１２からの１
４上の信号はタコメータ１２によって測定された磁気テ
ープ１３の線速度に従って上記数の値を変化する。トル
ク・レジスタ６８及び名目トルク・レジスタ７０はそれ
ぞれ７２及び７４上のロード命令信号に応じて作動し、
制御ロジック６６からの入カフ３及び７５によって供給
されるデジタル数を記憶する。トルク・レジスタ６８及
び名目トルク・レジスタ７０はそれぞれ７６及び７８上
の出力信号としてそこに記憶したデジタル値を表わすデ
ジタル出力信号を供給する。７６上の出力信号は制御ロ
ジック６６の入力として供給されかつＤ／Ａ、コンバー
タ６０にも供給される。７８上の出力信号は制御ロジッ
クの入力として供給される。制御ロジック６６は８４上
の所望速度入力に応じて、カウンタ６２、トルク・レジ
スタ６８及び名目トルク・レジスタ７０にそれぞれ６４
．７２及び７４上の出力ロード信号を与えるように働（
。

同様制御ロジック６６はトルク拳レジスタ６８及び名目
トルク・レジスタ７０に、そこに記憶されるべき所望値
を表わすデジタル信号を与え、かつトルク・レジスタ６
８及び名目トルク・レジスタ７０から対応する出力を入
力として受ける。また、制御ロジック６６はカウンタ６
２に入力を与え、かつそれからの出力を受ける。

トルク愉レジスタ６８はＤ／Ａコンバータ６０に入力と
して与えられるデジタル値を記憶するように働く。従っ
て、トルク・レジスタ６８に記憶されるデジタル値はＤ
／Ａコンバータ６０によってＭ　Ｄ　Ａ　４０に供給さ
れるモータ制御信号の振巾を制御し、故に磁気テープ１
３の測定された線速度を制御する。

名目トルク・レジスタ７０は、測定された速度が所望速
度に等しかった時の状態に対応して、一定値としてトル
ク・レジスタ６８によって供給された最後の値を記憶す
る記憶装置として働く。

は磁気テープ１３の測定された線速度を最初に決定する
。これは、制御ロジック６６により測定された時間期間
に渡りカウンタ６２に記憶された値の変化を決定するこ
とによってカウンタ６２と協働して達成される。その後
、ブロック８８において、制御ロジック６６は、ＭＤＡ
４０に供給される信号のスロープが正または負であるか
どうかを決定する。

上記スロープが負であったなら、制御ロジック６６は、
ブロック９０において、磁気テープ１３の測定された線
速度が所望速度８４よりも大きいかまたはそれに等しい
かどうかを決定する。これは、８４上の所望速度とブロ
ック８６で決定された磁気テープ１３の測定された線速
度とをデジタル的に比較することによってなされる。磁
気テープ１３の測定された線速度が所望速度より大であ
るかまたはそれと等しかったら、制御ロジック６６は、
次に、ブロック９８で示された動作を行なう。同様の態
様で、ＭＤＡ４０に供給されるモータ制御信号のスロー
プが正でなかったら、制純ロジック６６は、ブロック９
４において、磁気テープ１３の測定された速度が所望値
よりも小さいかまたはそれに等しいかどうかを決定する
。これは、８４上の所望速度と、上述したように、カウ
ンタ６２に関連して決定された磁気テープ１３の測定さ
れた速度とを比較することによってなされる。

磁気テープ１３の測定された速度が所望速度よりも小で
あるかまたはそれと等しかったら制御ロジック６６はブ
ロック９８の動作を行なう。

磁気テープ１３の測定された速度が所望速度よりも大で
な（あるいは等しくなく（ブロック９０でなされる）、
モータ制御器がモータ１０への駆動信号のレベルを増大
する処理の状態の存在を示しているならば、制御ロジッ
ク６６は、ブロック９２によって示されるように、トル
ク・レジスタ６８に現在記憶されている値を「前進」さ
せる。同様の態様で、磁気テープ１３の測定された速度
が所望速度よりも小さくはなくあるいは等しくない場合
には、制御ロジック６６は、ブロック９５で示されるよ
うに、トルク・レジスタ６８に記憶されている値を進め
る。その後、制御ロジック６６は、ブロック９６で示さ
れるように、ある時間量遅延し、その後制御ロジック６
６は、ブロック８６で示すように磁気テープ１３の測定
された速度を再度状９２．９４．９５及び９６は、磁気
テープ１３の測定された速度が所望速度と等しくない２
つの状況（即ち、磁気テープ１３の測定された速度が所
望速度よりも小さいかあるいは大きい時）をそれぞれ補
正するために、ブロック８８で決定されるようにモータ
駆動信号の前のスロープに応じてＭ　Ｄ　Ａ　４０へＤ
／Ａコンバータ６０によって供給されるモータ駆動信号
の振巾を逐次的に増加したり減少したりするように動作
する。ブロック９０及び９４からのｌ’−ＹＥＳＪ状態
は、磁気テープ１３の測定された速度が現在８４上の所
望速度よりも大であるかまたは小であるかに基づいてそ
れぞれトルク拳レジスタ６８に記憶された値を増加する
かあるいは減少することによってモータ１０に与えられ
る補正作用を行なわせる。ブロック９６はトルり・レジ
スタ６８に記憶さねている値が名目トルク・レジスタ７
０に記憶されている値に等しいかどうかを決定する。

この条件が存在すると知られたら、制御ロジック６６に
よる次の作用は不要で、制御ロジックはその後ブロック
８６で測定された速度を再度決定することによって上述
した動作を繰り返す。しかしながら、制御ロジック６６
が、ブロック９６で、トルク・レジスタ６８に記憶され
た値が名目トルク・レジスタ７０に記憶された値に等し
くないと判別したら、名目トルク・レジスタ７０に記憶
されている一定速度の先行した期間時に使用された前の
値からのＤ／Ａコンバータ６０に供給されるデジタル数
の変化が必要となることが指示される。即ち、トルク・
レジスタ６８に最後に記憶された値が名目トルク・レジ
スタ７０に記憶されている値よりも大きくない場合に、
制御ロジック６６は、ブロック１００で、名目トルク・
レジスタ７０に記憶されている値からトルク・レジスタ
６８に記憶されている値を引算する。その後、制御ロジ
ック６６は、ブロック１０２で、ブロック１００で決定
された差が予め規定された定数よりも大であるかどうか
を決定する。この予め規定された定数は、本発明を組込
んだモータ制御器の特定の応用に応じたパラメータであ
り、一定速度に対してＤ／Ａコンバータ６０に供給され
るデジタル値の変更がなされる前に２つの上記値開で必
要な変化量を決定する。

ブロック１００において決定された差がその定数よりも
大きければ、制御ロジック６６は、ブロック１０４で示
されたように上記差についての測定演算を行なう。この
測定演算は、本発明を組込んだモータ制御器の応用に応
じたパラメータを用い、これはブロック１００において
決定された上記差が所望の一定速度となるようにＤ／Ａ
コンバータ６０に供給されるデジタル値に影響する変化
量を表わす。

その後、制御ロジック６６は、ブロック１０６で、ブロ
ック１０４で決定された上記結果を名目トルク・レジス
タ７０に存在する値から引算し、その後、ブロック１１
６でこの値をトルク・レジスタ６８にロードする。

その後、制御ロジック６６は、ブロック８６でで示され
るように磁気テープ１３の測定された速度を次に決定す
ることによって上記操作を繰り返す。トルク・レジスタ
６８に記憶されている値が名目トルク・レジスタ７０に
記憶されている値よりも大きければ、制御ロジック６６
は、ブロック１０８で示されるように、名目トルク・レ
ジスタ７０に記憶されている値をトルク・レジスタ６８
に記憶されている値から引算する。上述したと同じ態様
で、制御ロジック６６は、次に、ブロック１０８におい
て決定された差が上述した一定値よりも大きいかどうか
を決定する。その差がその定数よりも大きければ、制御
ロジック６６は、同様の態様で、ブロック１１２で、上
記差についての測定演算を行ない、その後、演算結果を
、ブロック１１４で示すように、名目トルク−レジスタ
７０に記憶されている値に加算する。その後、制御ロジ
ック６６は名目トルク・レジスタ７ｏに現在存在する値
をトルク・レジスタ６８に記憶する。

その後、制御ロジック６６は、ブロック８６で、モータ
１０の測定された速度を次に決定することによって上述
した操作を再度繰り返す。

以上の記載により、エネルギー源、即ちモータ１０への
制御信号が所望値よりも小さい役立つパラメータ、即ち
磁気テープ１３の一定線速度に応じて値を連続的に増大
しかつ所望値よりも大きい役立つ関連パラメータに応じ
て値を連続的に減少するデジタル構成の制御系が開示さ
れた。役立つパラメータが所望値に等しい時には、前の
一定制御信号と連続的に増大しあるいは減少する制御信
号により達成されるピーク値及び前の一定制御信号間の
差に定数を乗じた値との和に等しい一定制御信号がエネ
ルギー源に供給される。

上述の記載において、多数の附加従属パラメータを述べ
た。ここで、それらがそれらの目的及びそれぞれに対す
る値の選択において存在する考慮と共により詳細に記載
される。

本発明の概念において存在する１つのパラメータは、所
望値に等しくないエネルギー源により発生される役立つ
パラメータに応じて生せしめられる制御信号に存在する
ような増加のスロープと速度に関連する。ここで云うス
ロープとは、第３図で、時間期間ｔ１〜ｔ３及びｔ５〜
ｔ７でのモータ制御信号のスロープである。このスロー
プは、エネルギー源への制御信号に応じて所望値に調節
するためにエネルギー源によって生せしめられる役立つ
パラメータに対して必要な時間量を決定する。

第１図のアナログ構成において、このスロープは比較器
２４によって生ぜしめられる一定レベルの振１１３及び
コンデンサ３８と抵抗２７の値によって決定される。好
適実施例において、このスロープは第５Ａ図のブロック
９５で与えられる遅延量によって決定される。

本発明の概念において存在する附加的なパラメータは、
ΔＣに対して許される最小値での実際的な制限に関する
。特に、エネルギー源によって生ぜしめられる役立つパ
ラメータが所望値と等しい時にΔＣがエネルギー源に供
給されるべき制御信号の一定レベルを部分的に決定する
と、即ちパラメータの値が所望値にだんだん近づ（よう
になると、パラメータの値が所望値に等しいと考えられ
る点に達する。これはｃ　ｎｅｗにおける連続的変化を
防止するために必要である。

好適実施例において、この制限は関連２進語を構成する
８ビツトのうちの２ビツトに設定される。

本発明の概念に存在する附加的なパラメータは定数にの
値に係る。この定数には、一般的に、所望値に等しくさ
れたエネルギー源によって生せしめられる役立つパラメ
ータに応じてエネルギー源への制御信号として供給され
る一定レベルに関連したゲイン因子にかかわる。一般的
に云って、ｋの値は、エネルギー源に供給される一定レ
ベルの継続的な調節が制御信号に対する正しい一定レベ
ルに近づ−（速度を制御する。

ｋのために週択された値が小さすぎると、所望値に対す
るパラメータの調節のために過度の時間量が必要となる
。また、ｋに対し選ばれた値が大きすぎれば、好ましく
ない発振を生じる。好適実施例で、ｋのための値は０．
５より小でなければならず、０．１２５の値が満足な結
果を生じさせた。

本発明の概念において存在する最後のパラメータは、役
立つパラメータの最初の生起が所望値に等しくなった時
の前の一定レベル（Ｃｏｌｄ　）に対して選ばれた初期
値に関する。

この値は重要ではなく、プロセスの次の繰り返しの時に
エラーはすぐに補正されるので実除上は零にすることか
できる。しかしながら、ビデオ・テープレコーダに使用
される好適実施例において、この初期値は巻取リールに
存在する磁気テープの量に基づいて選ばれる。これは、
この特定の応用において、磁気テープの線速度がキャプ
スタン／ピンチローラ構成によって制御されるようなプ
レイ動作モードから磁気テープの線速度が巻取リールに
よって供給されるトルクによって直接制御されるシャト
ル動作モードへ変化する際に存在する状況により、重要
なものとなる。

特に、プレイ及びシャトル動作モード間の転移の時に磁
気テープに比較的一定の張力を維持することが所望され
る。この結果、一定値Ｃｏ１ｄに対して選ばれた初期値
は、Ｃｏｌｄが巻取リールに存在する磁気テープの量に
比例するように選ばれる。ビデオ・テープレコーダに使
用される好適実施例において、この定数の値は、巻取リ
ールの１／１６回転で生じる′テープ・アイドラに取付
けたタコメータから得られるパルスの数を計数すること
によって決定される。

本発明は、上述した実施例以外に広範囲に応用でき、例
えば、電気モータのシャフトに取付けた円板に関する制
御、温度または圧力を制御しようとする環境制御系、自
動車の自動速度制御系、スイッチング電源等に本発明の
概念を変更することな（応用できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従ったビデオ・テープレコーダのため
のモータ制御器のアナログ構成の機能ブロック図、 第２図は第１図の装置によって生ぜしめられる２つの信
号の時間関係のグラフ図、第３図はモータによって駆動
される装置の測定された速度の変化に対する本発明に従
ったモータ制御器の動作応答特性のグラフ図、第４図は
本発明に従ったモータ制御器のデチャートである。 図で、１０はモータ、１２はタコメータ、１６は弁別器
、２０はポテンショメータ、２４は比較器、２８は均等
検出器、２７は抵抗、３２．３３．３４．３６はスイン
ｆ、３５ばスイッチ制置手段１．３７は増巾器、３８は
コンデンサ、４０はモータ駆動増巾器、ａは差動増巾器
、４６は減衰器、４８は増巾器、５６はポテンショメー
タ、６０はデジタル対アナログ変換器、６２はカウンタ
、６６は制御ロジック、６８はトルり・レジスタ、７０
は名目トルり・レジスタを示す。 信号（３０） ７ＸＵ３　３ ７Ｉ日−１ｅｘＡ Ｊ：”−１１：≦−１］　ｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　エネルギー源によって生ぜしめられるパラメ
   ータの値を制御信号の値と該ノくラメータの所望値を維
   持する所望ゲインとに応じて制御するための制御系を動
   作する方式において、上記パラメータの値を測定する手
   段と、上記パラメータの値を上記所望値と比較する手段
   と、上記パラメータの値が上記所望値と等しくない時に
   上記所望値方向に上記パラメータの変化を行なわせるよ
   うに上記制御信号を調節し、下記関係に従って、上記パ
   ラメータの値が上記所望値に等しい時に上記制御信号を
   定数値（Ｃｎｅｗ　）に等しく設定する手段とよりなる
   上記方式。 Ｃｎｅｗ−Ｃｏｌｄ＋（ΔＣ）（ｋ） （ここで、Ｃｏ１ｄは上記パラメータが上記所望値と等
   しくなる先行した事象の際のｃ　ｎｅｗの値であり、Δ
   Ｃは上記パラメータが上記所望値と等しくなった時の調
   節せしめられた制御信号の値とＣｏｌｄとの間の差であ
   り、ｋは定数である。） （２、特許請求の範囲第１項記載のサーボ制御方式にお
   いて、上記制御信号を調節するための上記手段は、上記
   パラメータの値が上記所望値に等しくない時に上記所望
   値方向への上記パラメータの単調的変化に行なわせるよ
   うに上記制御信号を単調的に調節する手段とよりなるこ
   とを特徴とするサーボ制御方式。 （３）特許請求の範囲第１項記載のサーボ制御方式にお
   いて、数値定数にの値が１．０より小であることを特徴
   とするサーボ制御方式。 （４）　　ウェブ材料が第１のリールからトルク生起手
   段によって駆動される第２のリールまで巻かれる際にか
   つ所望のゲインに応じてウェブ材料の線速度を所望の線
   速度に維持するための方式において、上記ウェブ材料の
   線速度を間欠的な間隔で繰返し測定するための測定手段
   と、この測定された線速度と上記所望の線速度とを上記
   間隔で比較するための手段と、上記比較手段に応じて、
   上記測定された線速度が上記所望の線速度よりも小であ
   る時に上記第２のリールのトルクを連続的に増大させか
   つ上記測定された線速度が上記所望の線速度よりも大で
   ある時に上記第２のリールのトルクを連続的に減少させ
   、下記関係に従って、上記測定された線速度が上記所望
   の線速度に等しい時に上記第２のリールの一定のトルク
   （Ｃｎｅｗ　）を維持する制御手段とよりなる上記方式
   。 Ｃｎｅｗ＝ｃ　ｏｌｄ　＋　（ΔＣ）（ｋ）（ここで、
   Ｃｏｌｄは上記測定された線速度が上記所望の線速度に
   等しくなる先行した事象の際のｃ　ｎｅｗの前の値で参
   り、ΔＣは上記測定された線速度が上記所望の線速度と
   等しくなった時の上記変化しているトルクの値とＣｏｌ
   ｄとの間の差であり、ｋは定数である。）（５）特許請
   求の範囲第４項記載のサーボ制御方式において、数値定
   数にのための値が１．０よりも小であることをぜ徴とす
   るサーボ制御方式。 （６）　　モータによって制御される装置の測定された
   速度及び基準速度に応じてモータに対する駆動信号を生
   じさせるための方式において、上記基準速度よりも上記
   装置の上記測定された速度が小であることに応じて連続
   して増大する駆動信号を反繰的に発生しかつ上記基準信
   号よりも上記装置の上記測定された速度が大であること
   に応じて連続して減少する駆動信号を発生するためのラ
   ンプ発生手段と、上記装置の上記測定された速度が上記
   基準速度よりも小である時には前の一定の駆動信号と前
   の一定の駆動信号及び上記連続して増大する駆動信号の
   最大値間の差とに比例しかつ上記装置の上記測定された
   速度が上記基準速度よりも小である時には上記連続して
   減少する駆動信号の最小値と前の一定の駆動信号に比例
   する一定の駆動信号を反繰して生じさせるための一定駆
   動信号発生手段と、上記基準速度より上記装置の上記測
   定された速度が小であることに応じて上記モータに上記
   増大する駆動信号を供給し、上記基準速度よりも上記装
   置の上記測定された速度が大であることに応じて上記モ
   ータに上記減少する駆動信号を供給し、かつ上記装置の
   上記測定された速度が上記基準速度に等しいことに応じ
   て上記モータに上記一定の駆動信号を供給するための制
   御手段とからなるサーボ制御方式。 （７）　　モータを制御するための信号を生じさせるた
   めに基準信号及びモータによって制御される装置の測定
   された速度に応じる方式において、上記装置の上記測定
   された速度及び上記基準速度に応じて、上記装置の上記
   測定された速度が上記基準速度よりも小である時に第１
   の信号を生じさせ、上記装置の上記測定された速度が上
   記基準速度に等しい時に第２の信号を生じさせかつ上記
   装置の上記測定された速度が上記基準速度よりも大であ
   る時に第３の信号を生じさせる比較手段と、上記第１及
   び第３の信号並びに第４の信号に応じて、最初に上記第
   ４の信号に等しいパラメータを有し、値が上記第１の信
   号に応じて増大し上記第３の信号に応じて減少する第５
   の信号を生じさせるランプ発生手段と、上記第５の信号
   に応じ、上記基準速度よりも小である上記装置の上記測
   定された速度と前の一定値に対応して上記第５の信号の
   最大値に比例しかつ上記基準速度よりも大である上記装
   置の上記測定された速度と前の一定値とに対応して上記
   第５の信号の最小値に比例したパラメータを有する上記
   第４の信号を生じさせる一定信号発生手段と、上記第２
   の信号に応じ、上記測定された速度が上記基準速度と等
   しくない時に上記第５の信号に対応しかつ上記測定され
   た速度が上記基準速度に等しい時に上記第４の信号に対
   応してモータを制御する信号を生じさせる制御手段とか
   らなることを特徴とするサーボ制御方式。 （８）基準速度とモータによって制御される装置の測定
   された速度とに応じて、モータに対する制御信号を生じ
   させるための方式において、上記基準速度よりも小であ
   る上記装置の上記測定された速度に応じて値が第２の制
   御信号に比例する初期値から連続して増大しかつ上記基
   準速度よりも大である上記装置の上記測定された速度に
   応じて値が上記初期値から連続して減少するパラメータ
   を有する第１の制御信号を生じさせる第１の手段−と、
   上記第１の制御信号に比例するパラメータを有する上記
   第２の制御信号を生じさせる第２の手段と、上記装置の
   上記測定された速度が上記基準速度と等しくない時に上
   記第１の制御信号に比例しかつ上記装置の上記測定され
   た速度が上記基準速度に等しい時に上記第２の制御信号
   に比例する上記モータに対する上記制御信号を発生する
   ための制゛御手段とからなることを特徴とするサーボ制
   御方式。 （９）特許請求の範囲第８項記載のサーボ制御方式にお
   いて、上記第２の手段は、更に、上記装置の上記測定さ
   れた速度が上記基準速度に等しかった先行する期間では
   上記第２の制御信号の値に、上記基準速度よりも上記装
   置の上記測定された速度が小さいことに応じて上記第１
   の信号のパラメータの最大値に、上記基準速度よりも上
   記装置の上記測定された速度が大きいことに応じて上記
   第１の信号のパラメータ最小値に比例するパラメータを
   有する上記第２の制御信号を生じさせる手段を有するこ
   とを特徴とするサーボ制御方式。