JPH0759389A - モータ間欠駆動制御方式及び装置 - Google Patents
モータ間欠駆動制御方式及び装置Info
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- JPH0759389A JPH0759389A JP5201556A JP20155693A JPH0759389A JP H0759389 A JPH0759389 A JP H0759389A JP 5201556 A JP5201556 A JP 5201556A JP 20155693 A JP20155693 A JP 20155693A JP H0759389 A JPH0759389 A JP H0759389A
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- JP
- Japan
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- motor
- time
- current
- braking
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Abstract
(57)【要約】
【目的】モータ負荷がばらついても特別なモータブレー
キパッドを用いずに、常に安定でかつ精度のよい間欠駆
動動作を実現できるようにする。 【構成】テープ１３を間欠送りするために、キャプスタ
ン制御部２３、モータ駆動回路２４は、キャプスタンモ
ータ１５を起動、定速、ブレーキ状態に繰り返し制御す
る。ここで、キャプスタン制御部２３は、モータ駆動開
始から目標回転数へ達するまでの起動時間（Ｔs ）を測
定する起動時間測定手段と、逆方向の電流をモータに供
給してブレーキをかけ始めてからモータ回転が停止する
までのブレーキ時間（ＴB ）を測定するブレーキ時間測
定手段と、前記起動時間の測定値と前記ブレーキ時間の
測定値とをそれぞれ予め定められた目標値と比較して、
前記測定値がそれぞれ目標値へ近付く方向に起動時のモ
ータ電流（Ｉs ）とブレーキ時のモータ電流（ＩB ）を
各々変化させる手段とを有する。
キパッドを用いずに、常に安定でかつ精度のよい間欠駆
動動作を実現できるようにする。 【構成】テープ１３を間欠送りするために、キャプスタ
ン制御部２３、モータ駆動回路２４は、キャプスタンモ
ータ１５を起動、定速、ブレーキ状態に繰り返し制御す
る。ここで、キャプスタン制御部２３は、モータ駆動開
始から目標回転数へ達するまでの起動時間（Ｔs ）を測
定する起動時間測定手段と、逆方向の電流をモータに供
給してブレーキをかけ始めてからモータ回転が停止する
までのブレーキ時間（ＴB ）を測定するブレーキ時間測
定手段と、前記起動時間の測定値と前記ブレーキ時間の
測定値とをそれぞれ予め定められた目標値と比較して、
前記測定値がそれぞれ目標値へ近付く方向に起動時のモ
ータ電流（Ｉs ）とブレーキ時のモータ電流（ＩB ）を
各々変化させる手段とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ＶＴＲにおいてキャ
プスタンモータを間欠的に駆動してテープを間欠送りし
スロー再生を実現するモータ間欠駆動制御方式及び装置
に関する。
プスタンモータを間欠的に駆動してテープを間欠送りし
スロー再生を実現するモータ間欠駆動制御方式及び装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ヘリカルスキャン方式のビデオテープレ
コーダ（ＶＴＲ）では、ノイズのないスチル・スロー再
生を可能にするためキャプスタンモータを間欠的に回転
してテープを間欠送りしている。この場合、間欠送り時
に画面にノイズがでないように送り速度を一定になるよ
うにし、また停止時にはノイズが発生しない位置に精度
よく停止させる必要がある。このために高度なテープ間
欠送り技術が必要である。以下、スローモーション再生
のためのモータ間欠送りに付いて説明する。
コーダ（ＶＴＲ）では、ノイズのないスチル・スロー再
生を可能にするためキャプスタンモータを間欠的に回転
してテープを間欠送りしている。この場合、間欠送り時
に画面にノイズがでないように送り速度を一定になるよ
うにし、また停止時にはノイズが発生しない位置に精度
よく停止させる必要がある。このために高度なテープ間
欠送り技術が必要である。以下、スローモーション再生
のためのモータ間欠送りに付いて説明する。
【０００３】テープを間欠送りする場合、キャプスタン
モータのモータ駆動回路に対して、正転／逆転指令を与
える。またモータを起動して所定の回転速度になるまで
は、そこの速度が直線的に立ち上がるように、電流制御
値指令を与えている。次に、モータの回転速度が所定の
回転速度になると、これを維持するようにエラー指令に
より速度制御が行われる。この一定速度の期間の途中で
再生コントロールパルスが得られると、予め設定された
トラッキング調整時間の後に、逆転指令が与えられブレ
ーキ電流が与えられる。またそのブレーキ電流もモータ
の回転速度が一定の比率で低下するように、電流制御指
令により一定値が維持される。モータの回転速度が次第
に低下して、回転が零となり、続いて逆転方向への回転
検出が得られると今度は、正転指令が与えられモータの
慣性による逆転持続を防止し（再加速という）、完全な
停止を得るようにしている。
モータのモータ駆動回路に対して、正転／逆転指令を与
える。またモータを起動して所定の回転速度になるまで
は、そこの速度が直線的に立ち上がるように、電流制御
値指令を与えている。次に、モータの回転速度が所定の
回転速度になると、これを維持するようにエラー指令に
より速度制御が行われる。この一定速度の期間の途中で
再生コントロールパルスが得られると、予め設定された
トラッキング調整時間の後に、逆転指令が与えられブレ
ーキ電流が与えられる。またそのブレーキ電流もモータ
の回転速度が一定の比率で低下するように、電流制御指
令により一定値が維持される。モータの回転速度が次第
に低下して、回転が零となり、続いて逆転方向への回転
検出が得られると今度は、正転指令が与えられモータの
慣性による逆転持続を防止し（再加速という）、完全な
停止を得るようにしている。
【０００４】上記したような制御によりキャプスタンモ
ータの間欠駆動が実現され、ノイズが発生しないように
スローモーション再生が行われる。しかしながら、従来
のシステムによると、モータ負荷のばらつきに対して性
能確保が難しい問題がある。即ち、テープの表面の粗さ
の違い（特に何度も使用したテープでは負荷が大きくな
る）や、モータ軸受けのばらつき（特に近年のメタル軸
受け化に伴い低温時に急激に負荷が大きくなる）によ
り、起動・ブレーキ時のモータ加速度がばらつき、所望
のスロー間欠送り時のヘッド軌跡が正確に得られなくな
り、結果、画面上にノイズが現れる場合がある。またブ
レーキ時のモータ加速度（減速加速度）のばらつきは逆
転検出時でのモータ回転慣性力の差となってあらわれ、
その後の再加速による打ち消し動作のばらつきになり、
停止位置のばらつきが発生し。いわゆるスロートラッキ
ング余裕の低下となる。
ータの間欠駆動が実現され、ノイズが発生しないように
スローモーション再生が行われる。しかしながら、従来
のシステムによると、モータ負荷のばらつきに対して性
能確保が難しい問題がある。即ち、テープの表面の粗さ
の違い（特に何度も使用したテープでは負荷が大きくな
る）や、モータ軸受けのばらつき（特に近年のメタル軸
受け化に伴い低温時に急激に負荷が大きくなる）によ
り、起動・ブレーキ時のモータ加速度がばらつき、所望
のスロー間欠送り時のヘッド軌跡が正確に得られなくな
り、結果、画面上にノイズが現れる場合がある。またブ
レーキ時のモータ加速度（減速加速度）のばらつきは逆
転検出時でのモータ回転慣性力の差となってあらわれ、
その後の再加速による打ち消し動作のばらつきになり、
停止位置のばらつきが発生し。いわゆるスロートラッキ
ング余裕の低下となる。
【０００５】このモータ負荷のばらつきを回避するため
には、一般的にモータの外周に一定の負荷を加えるブレ
ーキパッドといわれるパッドをモータ外周に圧着して一
定の負荷のバイアスを与えてばらつき変動を相対的に小
さくする方法が用いられている。しかしながら、ブレー
キパッドの使用は、余計の部品が増加しコストアップに
つながるとともに、余計な負荷をモータに与えるのであ
るから必要以上の電流をモータに供給する設計となり、
経済的には不経済である。
には、一般的にモータの外周に一定の負荷を加えるブレ
ーキパッドといわれるパッドをモータ外周に圧着して一
定の負荷のバイアスを与えてばらつき変動を相対的に小
さくする方法が用いられている。しかしながら、ブレー
キパッドの使用は、余計の部品が増加しコストアップに
つながるとともに、余計な負荷をモータに与えるのであ
るから必要以上の電流をモータに供給する設計となり、
経済的には不経済である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のモータ間欠駆動制御方式では、モータ負荷に対して安
定でかつ精度のよい間欠駆動動作を得難いという欠点が
ある。またブレーキパッドを設ける方式もコストアッ
プ、使用上、製造工程上の不経済がある。
のモータ間欠駆動制御方式では、モータ負荷に対して安
定でかつ精度のよい間欠駆動動作を得難いという欠点が
ある。またブレーキパッドを設ける方式もコストアッ
プ、使用上、製造工程上の不経済がある。
【０００７】そこでこの発明は、ブレーキパッド等を用
いずにモータ負荷がばらついても常に安定でかつ精度の
よい間欠駆動動作を実現できるモータ間欠駆動制御方式
を提供することを目的とする。
いずにモータ負荷がばらついても常に安定でかつ精度の
よい間欠駆動動作を実現できるモータ間欠駆動制御方式
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、モータを間
欠的に駆動してテープを間欠送りするモータ間欠駆動制
御システムにおいて、モータ駆動開始から目標回転数へ
達するまでの起動時間（Ｔs ）と、逆方向の電流をモー
タに供給してブレーキをかけ始めてからモータ回転が停
止するまでのブレーキ時間（ＴB ）を各々測定し、その
測定値を予め定められた目標値と比較して、目標値へ近
付く方向に起動時のモータ電流（Ｉs ）とブレーキ時の
モータ電流（ＩB ）を各々変化させるようにしたもので
ある。
欠的に駆動してテープを間欠送りするモータ間欠駆動制
御システムにおいて、モータ駆動開始から目標回転数へ
達するまでの起動時間（Ｔs ）と、逆方向の電流をモー
タに供給してブレーキをかけ始めてからモータ回転が停
止するまでのブレーキ時間（ＴB ）を各々測定し、その
測定値を予め定められた目標値と比較して、目標値へ近
付く方向に起動時のモータ電流（Ｉs ）とブレーキ時の
モータ電流（ＩB ）を各々変化させるようにしたもので
ある。
【０００９】
【作用】上記の手段により、モータの余計なブレーキパ
ッドを設ける必要もなく、負荷の変動にかかわらずテー
プを所望の位置で安定して精度よく停止させることがで
きる。
ッドを設ける必要もなく、負荷の変動にかかわらずテー
プを所望の位置で安定して精度よく停止させることがで
きる。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１はこの発明の一実施例であり、図２はその
動作を示すタイミングチャートである。ＶＴＲのキャプ
スタン軸１１は、ピンチローラ１２とともに磁気テープ
１３を挟みつけてこの磁気テープ１３を走行駆動するこ
とができる。キャプスタン軸１１は、キャプスタンモー
タ１５の回転軸と一体である。キャプスタンモータ１５
の回転数は、２相周波数検出器（ＦＧａ、ＦＧｂ）によ
り検出される。即ち、周波数検出器ＦＧａ、ＦＧｂは互
いに９０°の位相差が発生する距離だけ離されて配置さ
れたコイルであり、それぞれの検出出力は、波形整形回
路１６、１７に供給される。また、テープ１３のコント
ロールトラックに対応して、コントロールヘッド１８が
設けられており、コントロールパルスの記録及び再生を
行うことができる。再生コントロール信号は、波形整形
回路１９に入力される。
明する。図１はこの発明の一実施例であり、図２はその
動作を示すタイミングチャートである。ＶＴＲのキャプ
スタン軸１１は、ピンチローラ１２とともに磁気テープ
１３を挟みつけてこの磁気テープ１３を走行駆動するこ
とができる。キャプスタン軸１１は、キャプスタンモー
タ１５の回転軸と一体である。キャプスタンモータ１５
の回転数は、２相周波数検出器（ＦＧａ、ＦＧｂ）によ
り検出される。即ち、周波数検出器ＦＧａ、ＦＧｂは互
いに９０°の位相差が発生する距離だけ離されて配置さ
れたコイルであり、それぞれの検出出力は、波形整形回
路１６、１７に供給される。また、テープ１３のコント
ロールトラックに対応して、コントロールヘッド１８が
設けられており、コントロールパルスの記録及び再生を
行うことができる。再生コントロール信号は、波形整形
回路１９に入力される。
【００１１】波形整形回路１６から出力されるデジタル
化された検出信号ＦＧａは、速度検出器２１に供給され
キャプスタンモータ１５の回転速度を検出するために用
いられる。また波形整形回路１６と１７から出力される
デジタル化された検出信号ＦＧａとＦＧｂは、回転方向
検出器２２に供給され、キャプスタンモータ１５の回転
方向を検出するために用いられる。速度検出器２１から
の速度エラー信号及び回転方向検出器２２の逆転検出信
号は、キャプスタン制御部２３に供給される。またキャ
プスタン制御部２３には、波形整形回路１９からの再生
コントロール信号及び、外部メモリあるいは調整部から
のトラッキング情報も入力されている。
化された検出信号ＦＧａは、速度検出器２１に供給され
キャプスタンモータ１５の回転速度を検出するために用
いられる。また波形整形回路１６と１７から出力される
デジタル化された検出信号ＦＧａとＦＧｂは、回転方向
検出器２２に供給され、キャプスタンモータ１５の回転
方向を検出するために用いられる。速度検出器２１から
の速度エラー信号及び回転方向検出器２２の逆転検出信
号は、キャプスタン制御部２３に供給される。またキャ
プスタン制御部２３には、波形整形回路１９からの再生
コントロール信号及び、外部メモリあるいは調整部から
のトラッキング情報も入力されている。
【００１２】キャプスタン制御部２３では、これらの入
力情報を用いて、モータ駆動回路２４のモータ電流を制
御し、キャプスタンモータ１５を間欠駆動する。モータ
駆動回路２４に与える制御情報としては、正転／逆転指
令情報、電流制御値指令情報、エラー指令情報等があ
る。
力情報を用いて、モータ駆動回路２４のモータ電流を制
御し、キャプスタンモータ１５を間欠駆動する。モータ
駆動回路２４に与える制御情報としては、正転／逆転指
令情報、電流制御値指令情報、エラー指令情報等があ
る。
【００１３】図２には、間欠駆動時における各部に信号
波形を示している。今、時刻ｔ０においてモータの起動
を開始したとする。このとき所望の加速度で回転が上昇
するようにそのモータ電流（Ｆ）は電流制御値指令情報
（Ｅ）により一定値（図ではＩｓ）で与えられる。モー
タ速度（Ｇ）は、図２に示すように一定の加速度で上昇
してゆき目標値Ｗ０に到達（時刻ｔ１）すると、定速維
持のために回転速度制御が加えられる。時刻ｔ０〜ｔ１
の期間を起動時間（Ｔｓ）という。定速状態への移行
は、速度検出器２１からの速度情報を元にして行われ、
エラー指令情報（Ａ）がモータ駆動回路２４に与えられ
る。これによりモータ電流が変化し、定速状態となる。
定速状態の維持は、回転検出出力（ＦＧａ）の周波数が
一定となるように速度制御が行われる。この期間（時刻
ｔ１〜ｔ２の期間）を、定速期間（ＴF ）という。
波形を示している。今、時刻ｔ０においてモータの起動
を開始したとする。このとき所望の加速度で回転が上昇
するようにそのモータ電流（Ｆ）は電流制御値指令情報
（Ｅ）により一定値（図ではＩｓ）で与えられる。モー
タ速度（Ｇ）は、図２に示すように一定の加速度で上昇
してゆき目標値Ｗ０に到達（時刻ｔ１）すると、定速維
持のために回転速度制御が加えられる。時刻ｔ０〜ｔ１
の期間を起動時間（Ｔｓ）という。定速状態への移行
は、速度検出器２１からの速度情報を元にして行われ、
エラー指令情報（Ａ）がモータ駆動回路２４に与えられ
る。これによりモータ電流が変化し、定速状態となる。
定速状態の維持は、回転検出出力（ＦＧａ）の周波数が
一定となるように速度制御が行われる。この期間（時刻
ｔ１〜ｔ２の期間）を、定速期間（ＴF ）という。
【００１４】定速期間において、再生コントロール信号
（Ｂ）が検出される（例えば時刻ｔ５）と、トラッキン
グ情報に基づいてさらに時間（ＴＤ）速度を維持した
後、ブレーキ動作に移行する（時刻ｔ２）。ブレーキ動
作は、正転／逆転指令情報（Ｄ）をモータ駆動回路２４
に与え、モータ電流を逆方向に切替えることにより行わ
れる。このとき、モータの回転速度が一定に減少するよ
うにモータ電流（Ｆ）は電流制御値指令情報（Ｅ）によ
り規定される（図ではＩB ）。ブレーキ動作を維持する
と、モータは逆転してしまうので、回転方向検出器２２
から逆方向回転検出出力が得られた瞬間（時刻ｔ３）に
正転／逆転指令（Ｄ）を正転指示にする。と同時に、モ
ータの回転慣性を打ち消すために少しの間、正転方向へ
もう一度電流を印加することにより正転方向の回転力を
発生させて、逆転エネルギーを完全に吸収して完全停止
を得る。このことはいわゆる再加速（ＴR ）である（期
間ｔ３〜ｔ４）（実際にはモータは停止している）。
（Ｂ）が検出される（例えば時刻ｔ５）と、トラッキン
グ情報に基づいてさらに時間（ＴＤ）速度を維持した
後、ブレーキ動作に移行する（時刻ｔ２）。ブレーキ動
作は、正転／逆転指令情報（Ｄ）をモータ駆動回路２４
に与え、モータ電流を逆方向に切替えることにより行わ
れる。このとき、モータの回転速度が一定に減少するよ
うにモータ電流（Ｆ）は電流制御値指令情報（Ｅ）によ
り規定される（図ではＩB ）。ブレーキ動作を維持する
と、モータは逆転してしまうので、回転方向検出器２２
から逆方向回転検出出力が得られた瞬間（時刻ｔ３）に
正転／逆転指令（Ｄ）を正転指示にする。と同時に、モ
ータの回転慣性を打ち消すために少しの間、正転方向へ
もう一度電流を印加することにより正転方向の回転力を
発生させて、逆転エネルギーを完全に吸収して完全停止
を得る。このことはいわゆる再加速（ＴR ）である（期
間ｔ３〜ｔ４）（実際にはモータは停止している）。
【００１５】ここで、このシステムは、起動時間（Ｔ
ｓ）とブレーキ時間（ＴB ）をそれぞれ測定する機能
が、キャプスタン制御部２３内部に設けられている。測
定結果は、比較器において目標値と比較される。目標値
との誤差があった場合、目標値に近付くように起動時間
（Ｔｓ）及びブレーキ時間（ＴB ）の補正が行われる。
この補正は、電流制御値を調整することにより実現され
る。
ｓ）とブレーキ時間（ＴB ）をそれぞれ測定する機能
が、キャプスタン制御部２３内部に設けられている。測
定結果は、比較器において目標値と比較される。目標値
との誤差があった場合、目標値に近付くように起動時間
（Ｔｓ）及びブレーキ時間（ＴB ）の補正が行われる。
この補正は、電流制御値を調整することにより実現され
る。
【００１６】このようにすると、負荷のばらつきの変化
により起動時間、ブレーキ時間の目標値からのずれが発
生しても、このずれがなくなるように電流制御値を補正
し、常に目標値に一致した起動時間、ブレーキ時間を得
ることになる。つまり、負荷のばらつきに影響されず、
安定して正確な位置にテープを停止させることができ
る。
により起動時間、ブレーキ時間の目標値からのずれが発
生しても、このずれがなくなるように電流制御値を補正
し、常に目標値に一致した起動時間、ブレーキ時間を得
ることになる。つまり、負荷のばらつきに影響されず、
安定して正確な位置にテープを停止させることができ
る。
【００１７】さらにこの発明のシステムの理論的な解説
を行う。まず起動時間（Ｔｓ）、ブレーキ時間（ＴB ）
と各々の期間のモータ電流（ＩS ）、（ＩB ）との関係
式は、次のようになる。まずモータのトルクの平衡式を
示すと、 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＋Ｄω＋ＴＬ＝ＫＴ・ｉ （１） となる。ここでω：モータ回転角速度、Ｊ：モータイナ
ーシャ、Ｄ：モータ粘性係数、ＫＴ：モータトルク定
数、ＴＬ：モータ負荷トルク、ｉ：モータ電流である。
を行う。まず起動時間（Ｔｓ）、ブレーキ時間（ＴB ）
と各々の期間のモータ電流（ＩS ）、（ＩB ）との関係
式は、次のようになる。まずモータのトルクの平衡式を
示すと、 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＋Ｄω＋ＴＬ＝ＫＴ・ｉ （１） となる。ここでω：モータ回転角速度、Ｊ：モータイナ
ーシャ、Ｄ：モータ粘性係数、ＫＴ：モータトルク定
数、ＴＬ：モータ負荷トルク、ｉ：モータ電流である。
【００１８】起動時、ブレーキ時は、一定電流を印加す
るので、ｉ＝Ｉ（一定）とおいて（１）式を解くと、 ω（ｘ）＝［ω（０）−（Ｂ／Ａ）］ｅ-AT ＋（Ｂ／Ａ） （２） ここでω（０）：モータ回転数初期値、Ａ＝Ｄ／Ｊ、Ｂ
＝（ＫＴ・Ｉ−ＴＬ）／Ｊ、一般にモータ時定数は、Ｖ
ＴＲのスローモーション時の起動、ブレーキ時間に比べ
て長いため（Ａｔ＜＜１）、ｅ-AT は１−Ａｔとして近
似でき、（２）式は ω（ｔ）はω（０）＋［Ｂ−Ａ・ω（０）］ｔに近似 （３） と書き表せる。この（３）式から、モータ回転数は時間
に比例することが分かる。起動時間（Ｔｓ）は、ω
（０）＝０、Ｉ＝ＩS 、ω（Ｔｓ）＝ω０（定速目標
値）として ω０＝Ｂ・ＴｓよりＴｓ＝ω０／Ｂ （４） 故にＴｓ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴ・Ｉｓ−ＴＬ） （５） ブレーキ時間ＴB は、ω（０）＝ω０、Ｉ＝−ＩB 、ω
（ＴB ）＝０として ０＝ω０＋［Ｂ−Ａ・ω０］・ＴB ＴB ＝ω０／（Ａω０−Ｂ） 故にＴB ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴＩB ＋Ｄω０＋ＴＬ） （６） 負荷ＴＬが大きくなると、（５）式より起動時間Ｔｓ
は、長くなり（６）式よりブレーキ時間ＴB は短くな
り、定性的にあっている。（５）、（６）式よりモータ
電流を一定にしておくと負荷の変動に応じて、Ｔｓ、Ｔ
B が変化してしまう。逆に言えば、Ｔｓ、ＴB を一定に
するには、負荷ＴＬの変動に応じて電流Ｉｓ、ＩB を変
化させればよい。
るので、ｉ＝Ｉ（一定）とおいて（１）式を解くと、 ω（ｘ）＝［ω（０）−（Ｂ／Ａ）］ｅ-AT ＋（Ｂ／Ａ） （２） ここでω（０）：モータ回転数初期値、Ａ＝Ｄ／Ｊ、Ｂ
＝（ＫＴ・Ｉ−ＴＬ）／Ｊ、一般にモータ時定数は、Ｖ
ＴＲのスローモーション時の起動、ブレーキ時間に比べ
て長いため（Ａｔ＜＜１）、ｅ-AT は１−Ａｔとして近
似でき、（２）式は ω（ｔ）はω（０）＋［Ｂ−Ａ・ω（０）］ｔに近似 （３） と書き表せる。この（３）式から、モータ回転数は時間
に比例することが分かる。起動時間（Ｔｓ）は、ω
（０）＝０、Ｉ＝ＩS 、ω（Ｔｓ）＝ω０（定速目標
値）として ω０＝Ｂ・ＴｓよりＴｓ＝ω０／Ｂ （４） 故にＴｓ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴ・Ｉｓ−ＴＬ） （５） ブレーキ時間ＴB は、ω（０）＝ω０、Ｉ＝−ＩB 、ω
（ＴB ）＝０として ０＝ω０＋［Ｂ−Ａ・ω０］・ＴB ＴB ＝ω０／（Ａω０−Ｂ） 故にＴB ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴＩB ＋Ｄω０＋ＴＬ） （６） 負荷ＴＬが大きくなると、（５）式より起動時間Ｔｓ
は、長くなり（６）式よりブレーキ時間ＴB は短くな
り、定性的にあっている。（５）、（６）式よりモータ
電流を一定にしておくと負荷の変動に応じて、Ｔｓ、Ｔ
B が変化してしまう。逆に言えば、Ｔｓ、ＴB を一定に
するには、負荷ＴＬの変動に応じて電流Ｉｓ、ＩB を変
化させればよい。
【００１９】この発明は、（５）、（６）式から導かれ
る上記の理論に基づきなされたものである。以下、Ｉ
ｓ、ＩB を変化させる具体例をいくつか説明する。第１
の方法は、ＫＴ、Ｊ、ω０、Ｄを定数として（つまりこ
れらは変化しないとして）（５）、（６）式を利用し、
直接Ｔｓ、ＴB の測定結果と、そのときのＩｓ、ＩB を
式に代入して負荷ＴＬを予測し、この予測から逆に
（５）、（６）式から目標値Ｔｓ０、ＴB ０を得るため
のＩｓ、ＩB を求めるものである。この方法では、１回
の測定で直ぐに次に間欠動作のときに用いるＩｓ、ＩB
を求めることができ、速応答性がよい。しかし、ω０を
除いてＫＴ、Ｊ、Ｄ等のばらつきに対しての補正は十分
でない。
る上記の理論に基づきなされたものである。以下、Ｉ
ｓ、ＩB を変化させる具体例をいくつか説明する。第１
の方法は、ＫＴ、Ｊ、ω０、Ｄを定数として（つまりこ
れらは変化しないとして）（５）、（６）式を利用し、
直接Ｔｓ、ＴB の測定結果と、そのときのＩｓ、ＩB を
式に代入して負荷ＴＬを予測し、この予測から逆に
（５）、（６）式から目標値Ｔｓ０、ＴB ０を得るため
のＩｓ、ＩB を求めるものである。この方法では、１回
の測定で直ぐに次に間欠動作のときに用いるＩｓ、ＩB
を求めることができ、速応答性がよい。しかし、ω０を
除いてＫＴ、Ｊ、Ｄ等のばらつきに対しての補正は十分
でない。
【００２０】第２の方法は、Ｔｓ、ＴB の測定結果と目
標値を比較し、あるしきい値以上、あるいは以下の場合
にあるステップ量だけＩｓ、ＩB をそれぞれ変化させ
て、Ｔｓ、ＴB を目標値に近付けるように制御する方法
である。このとき（５）、（６）式より、目標値より大
きくなった場合はＩｓ、ＩB も大きくする方向に変化さ
せればよい。この方法では、ＫＴ、Ｊ、Ｄ等他の要因の
ばらつきも含めて補正することができる。従って、より
安定でばらつきに強いシステムを構築することができ
る。ただし、Ｉｓ、ＩB を少しづつ変化させて周辺の変
化に追従していく動作となり速応答性には劣る。しか
し、一般には周辺変化（例えば温度）は時間的にゆっく
りとしているためこの速応答性の問題は殆どない。また
Ｉｓ、ＩB の取り得る値もステップ毎しか取れないの
で、連続解を得ることはできないが、従来の固定方式で
もある程度のスロー動作が実現できており、本方式のス
テップ可変でも十分良好な特性が得られる。
標値を比較し、あるしきい値以上、あるいは以下の場合
にあるステップ量だけＩｓ、ＩB をそれぞれ変化させ
て、Ｔｓ、ＴB を目標値に近付けるように制御する方法
である。このとき（５）、（６）式より、目標値より大
きくなった場合はＩｓ、ＩB も大きくする方向に変化さ
せればよい。この方法では、ＫＴ、Ｊ、Ｄ等他の要因の
ばらつきも含めて補正することができる。従って、より
安定でばらつきに強いシステムを構築することができ
る。ただし、Ｉｓ、ＩB を少しづつ変化させて周辺の変
化に追従していく動作となり速応答性には劣る。しか
し、一般には周辺変化（例えば温度）は時間的にゆっく
りとしているためこの速応答性の問題は殆どない。また
Ｉｓ、ＩB の取り得る値もステップ毎しか取れないの
で、連続解を得ることはできないが、従来の固定方式で
もある程度のスロー動作が実現できており、本方式のス
テップ可変でも十分良好な特性が得られる。
【００２１】この実施例においてキャプスタン制御部２
３としては他の制御も含めた市販のマイコンを用いるこ
とでシステムを効率的に構築することができる。この場
合、上記演算のためのアルゴリズムは容易に設計するこ
とが可能である。
３としては他の制御も含めた市販のマイコンを用いるこ
とでシステムを効率的に構築することができる。この場
合、上記演算のためのアルゴリズムは容易に設計するこ
とが可能である。
【００２２】上述の第２の方法では、例えば製造時にモ
ータ自身のばらつき（ＫＴ、Ｊ、Ｄ等）によるＴｓ、Ｔ
B のばらつきを補正可能なＩｓ、ＩB を求めて、この値
を例えば不揮発性メモリ等に記憶しておくことにより、
市場での使用時に初期値Ｉｓ、ＩB を不揮発性メモリか
ら読み出して使用することにより、より早いばらつき吸
収動作が可能になる。また、本実施例では起動・ブレー
キ両方を測定するとしたが、ブレーキ時間のみ測定して
ＩB を変化させるようにしても、十分な効果を得ること
ができる。
ータ自身のばらつき（ＫＴ、Ｊ、Ｄ等）によるＴｓ、Ｔ
B のばらつきを補正可能なＩｓ、ＩB を求めて、この値
を例えば不揮発性メモリ等に記憶しておくことにより、
市場での使用時に初期値Ｉｓ、ＩB を不揮発性メモリか
ら読み出して使用することにより、より早いばらつき吸
収動作が可能になる。また、本実施例では起動・ブレー
キ両方を測定するとしたが、ブレーキ時間のみ測定して
ＩB を変化させるようにしても、十分な効果を得ること
ができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
常に起動時間・ブレーキ時間が一定になるようにモータ
電流を変化させることができ、負荷のばらつき、モータ
のばらつき等に対して非常に安定で精度の良いモータ間
欠駆動動作を実現でき、ＶＴＲのスロー動作の安定性を
向上できる。そして画面上のノイズを生じない品質のよ
いスロー再生動作を実現できる。
常に起動時間・ブレーキ時間が一定になるようにモータ
電流を変化させることができ、負荷のばらつき、モータ
のばらつき等に対して非常に安定で精度の良いモータ間
欠駆動動作を実現でき、ＶＴＲのスロー動作の安定性を
向上できる。そして画面上のノイズを生じない品質のよ
いスロー再生動作を実現できる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】図１の装置の動作例を説明するために示した各
部信号波形図及び動作波形図。
部信号波形図及び動作波形図。
１１…キャプスタン軸、１２…ピンチローラ、１３…テ
ープ、１５…キャプスタンモータ、１８…コントロール
ヘッド、１６、１７、１９、…波形整形回路、２１…速
度検出器、２２…回転方向検出器、２３…キャプスタン
制御部、２４…モータ駆動回路。
ープ、１５…キャプスタンモータ、１８…コントロール
ヘッド、１６、１７、１９、…波形整形回路、２１…速
度検出器、２２…回転方向検出器、２３…キャプスタン
制御部、２４…モータ駆動回路。
Claims (6)
- 【請求項１】 モータを間欠的に駆動してテープを間欠
送りするモータ間欠駆動制御システムにおいて、 モータ駆動開始から目標回転数へ達するまでの起動時間
（Ｔs ）と、逆方向の電流をモータに供給してブレーキ
をかけ始めてからモータ回転が停止するまでのブレーキ
時間（ＴB ）を各々測定し、その測定値を予め定められ
た目標値と比較して、目標値へ近付く方向に起動時のモ
ータ電流（Ｉs ）とブレーキ時のモータ電流（ＩB ）を
各々変化させることを特徴とするモータ間欠駆動制御方
式。 - 【請求項２】設定すべきモータ電流（Ｉs ）とモータ電
流（ＩB ）を決定するのに、起動時間（Ｔs ）とブレー
キ時間（ＴB ）を測定した結果及びそのときのモータ電
流（Ｉs ）及びモータ電流（ＩB ）を、 Ｔｓ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴ・Ｉｓ−ＴＬ） ＴB ＝（Ｊ・ω０）／（ＫＴ・ＩB ＋Ｄω０＋ＴＬ） （ただしω：モータ回転角速度、Ｊ：モータイナーシ
ャ、Ｄ：モータ粘性係数、ＫＴ：モータトルク定数、Ｔ
Ｌ：モータ負荷トルク、ω（０）：モータ回転数初期
値）に代入してモータ負荷（ＴＬ）を求め、 このモータ負荷（ＴＬ）と目標値（Ｔｓ０）、（ＴB
０）から、最終的に設定すべきモータ電流（Ｉs ）及び
モータ電流（ＩB ）を求めるようにしたことを特徴とす
る請求項１記載のモータ間欠駆動制御方式。 - 【請求項３】設定すべきモータ電流（Ｉs ）とモータ電
流（ＩB ）を決定するのに、前記起動時間（Ｔs ）とブ
レーキ時間（ＴB ）と、それぞれの目標値（Ｔｓ０）、
（ＴB ０）とを比較し、目標値より大きいときには、モ
ータ電流（Ｉｓ）、（ＩB ）も予め定められたステップ
で大きくし、逆に小さいときにはモータ電流（Ｉｓ）、
（ＩB ）も予め定められたステップで小さくしするよう
に、モータ電流（Ｉｓ）、（ＩB ）を制御するようにし
たことを特徴とする請求項１記載のモータ間欠駆動制御
方式。 - 【請求項４】前記モータ電流（Ｉｓ）、（ＩB ）のうち
間欠駆動の開始時の最初に使用する値は、製造時に予め
最適値がメモリに記憶されていることを特徴とする請求
項３記載のモータ間欠駆動制御方式。 - 【請求項５】 モータを間欠的に駆動してテープを間欠
送りするモータ間欠駆動制御システムにおいて、 モータ定速回転状態から逆方向の電流をモータに供給し
てブレーキをかけ始めてからモータ回転が停止するまで
のブレーキ時間（ＴB ）を測定し、その測定値を予め定
められた目標値と比較して、目標値へ近付く方向にブレ
ーキ時のモータ電流（ＩB ）を設定することを特徴とす
るモータ間欠駆動制御方式。 - 【請求項６】 モータを間欠的に駆動してテープを間欠
送りするモータ間欠駆動制御装置において、 モータ駆動開始から目標回転数へ達するまでの起動時間
（Ｔs ）を測定する起動時間測定手段と、 逆方向の電流をモータに供給してブレーキをかけ始めて
からモータ回転が停止するまでのブレーキ時間（ＴB ）
を測定するブレーキ時間測定手段と、 前記起動時間の測定値と前記ブレーキ時間の測定値とを
それぞれ予め定められた目標値と比較して、前記測定値
がそれぞれ目標値へ近付く方向に起動時のモータ電流
（Ｉs ）とブレーキ時のモータ電流（ＩB ）を各々変化
させる手段とを具備したことを特徴とするモータ間欠駆
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5201556A JPH0759389A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | モータ間欠駆動制御方式及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5201556A JPH0759389A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | モータ間欠駆動制御方式及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0759389A true JPH0759389A (ja) | 1995-03-03 |
Family
ID=16443010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5201556A Pending JPH0759389A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | モータ間欠駆動制御方式及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0759389A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10188411A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-07-21 | Deutsche Thomson Brandt Gmbh | ビデオレコーダにおけるテープ駆動制御方法およびテープ駆動装置 |
| US7588121B2 (en) | 2003-09-19 | 2009-09-15 | Asahi Glass Company, Limited | Flexible polyurethane foam and process for its production |
| CN106208843A (zh) * | 2015-05-25 | 2016-12-07 | 罗姆股份有限公司 | 电动机驱动电路、驱动方法、振动装置以及电子设备 |
| JP2018157632A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
| JP2018182893A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2018175369A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
| WO2022170859A1 (zh) * | 2021-06-30 | 2022-08-18 | 东阳市联宜机电有限公司 | 电机刹车性能检测装置 |
-
1993
- 1993-08-13 JP JP5201556A patent/JPH0759389A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10188411A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-07-21 | Deutsche Thomson Brandt Gmbh | ビデオレコーダにおけるテープ駆動制御方法およびテープ駆動装置 |
| US7588121B2 (en) | 2003-09-19 | 2009-09-15 | Asahi Glass Company, Limited | Flexible polyurethane foam and process for its production |
| CN106208843A (zh) * | 2015-05-25 | 2016-12-07 | 罗姆股份有限公司 | 电动机驱动电路、驱动方法、振动装置以及电子设备 |
| CN113193799A (zh) * | 2015-05-25 | 2021-07-30 | 罗姆股份有限公司 | 电动机驱动电路、振动装置以及电子设备 |
| CN113193799B (zh) * | 2015-05-25 | 2023-08-29 | 罗姆股份有限公司 | 电动机驱动电路、振动装置以及电子设备 |
| JP2018157632A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
| JP2018182893A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2018175369A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
| WO2022170859A1 (zh) * | 2021-06-30 | 2022-08-18 | 东阳市联宜机电有限公司 | 电机刹车性能检测装置 |
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