JP3067898B2 - サーボ回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばＶＴＲのドラ
ムモータ、リールモータ、キャプスタモータなどのモー
タの速度及び／又は位相を制御するためのサーボ回路に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばＶＴＲのドラムモータは、目標回
転速度、例えば３０回転／秒の回転速度で回転するよう
に、速度サーボがかけられるとともに、ビデオ信号の垂
直周期に同期して回転するように位相サーボがかけられ
る。

【０００３】速度サーボは、次のように行なわれる。す
なわち、ドラムモータの回転軸に同軸的に周波数発電機
を設け、この周波数発電機からのドラムモータの回転速
度に対応した周波数の周波数信号ＦＧから、ドラムモー
タの角速度を求める。求めたドラムモータの角速度と、
目標回転速度（角速度）とを比較して、その角速度誤差
としての角速度エラーを求め、このエラーが零になるよ
うに、ドラムモータに供給するドライブ信号を制御す
る。

【０００４】また、位相サーボは次のように行なわれ
る。すなわち、ドラムモータに、その特定の回転角位置
において１回転に１回の割合でパルスＰＧを発生するパ
ルス発生器を設ける。

【０００５】このパルス発生器からのパルスＰＧと、ビ
デオ信号の垂直同期パルス、あるいは３０Ｈｚの基準パ
ルスとを位相比較し、位相エラーを求める。そして、こ
の位相エラーが所定の値になるように、ドラムモータに
供給するドライブ信号を制御する。

【０００６】通常、速度サーボと位相サーボとが共にド
ラムモータに対してかけられ、角速度エラーと位相エラ
ーとに基づいて、ドラムモータに供給するドライブ信号
が決定される。また、モータの起動時や速度サーボがは
ずれたときには、一般に、速度サーボにより回転速度が
安定した後に、位相サーボをかけるようにしている。

【０００７】ところで、モータ起動時は、モータが回転
していないので、周波数信号ＦＧが発生しない。このた
め、この周波数信号ＦＧから得られる速度エラーが得ら
れないので、モータには一定値のドライブ信号を供給す
る。そして、従来は、この起動時の一定値のドライブ信
号を、モータ立ち上げ期間において維持し、その後、モ
ータ回転にともない発生する周波数信号ＦＧの周期から
角速度を計算して角速度エラーを求め、その角速度エラ
ーに基づいたドライブ信号をモータに供給し、目標回転
速度にまで立ち上げるようにしている。

【０００８】また、位相サーボに関しても、従来、起動
時は位相エラーが得られない。しかも、速度サーボが安
定するまで、位相サーボをかけないので、モータの立ち
上げ時には、回転位相を考慮することは行なっていなか
った。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、モータ
立ち上げ時は、起動時の一定値を、周波数信号ＦＧが数
個、得られるまで維持し、その後は、この周波数信号Ｆ
Ｇに基づく速度エラーにより目標回転速度まで立ち上げ
るようにしているが、立ち上げ時は、周波数信号ＦＧの
周期が長く、制御の周期が長くなる。このため、モータ
が過回転速度になってしまったり、この過回転速度のモ
ータ速度を抑圧し過ぎて、完全に起動することができな
かったりする問題が、発生しやすかった。

【００１０】また、目標回転速度に立ち上げるまでに、
長時間がかかる問題があった。

【００１１】さらに、立ち上げ時には、位相エラーを得
る手立てが従来なかったので、位相サーボは目標回転速
度にモータが立ち上がった後、位相サーボをかけて基準
位相にロックさせるようにするため、位相サーボがロッ
ク状態まで引き込まれるのに、時間がかかる欠点があっ
た。

【００１２】この発明は、以上の点に鑑み、モータの立
ち上げ時の速度サーボの引き込み、さらには、位相サー
ボの引き込みの時間を短縮化することができるサーボ回
路を、提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明によるサーボ回路は、後述の実施例の参照
符号を対応させると、モータ１の回転速度に応じた周波
数信号を発生する周波数信号発生手段２を備えると共
に、基準位相からの位相ずれに応じた位相エラーを求め
る手段を備え、前記周波数信号の周波数と基準周波数と
の差に応じた速度エラーと、前記位相エラーとにより前
記モータに供給するドライブ信号を制御して、前記モー
タが前記基準周波数に応じた所定の目標回転速度で回転
すると共に、前記モータが前記基準位相に同期した回転
をするように制御するサーボ回路において、前記モータ
及びその負荷機構により定まるモータ立ち上がり時の機
械的応答情報を記憶する記憶回路２４と、状況に応じて
変化する前記モータ１立ち上がり時の応答に関与する情
報を検知する１または複数個の検出手段２１，２２と、
この検出手段からの情報と、前記記憶回路からの情報と
から、前記目標回転速度までモータを立ち上げるための
立ち上げ速度制御データを形成する立ち上げ速度制御デ
ータ形成手段２０と、前記モータ１の前回の停止時の位
相エラーを記憶する手段３１と、前記記憶された前回停
止時の位相エラーに基づいて、前記モータ立ち上げ時の
前記位相制御のための信号を形成する位相データ決定手
段３２とを設け、前記モータの起動時から前記目標回転
速度近傍に至るまでの間、前記立ち上げ速度制御データ
に、前記位相データ決定手段からの信号を加えたデータ
により、前記モータのドライブ信号を制御することを特
徴とする。

【００１４】

【作用】上述の構成のこの発明においては、速度サーボ
に関しては、モータ立ち上げ時の機械的な応答や、温
度、テープ巻径に応じたテープ負荷などの状況に応じた
応答情報から、立ち上げ速度制御データを作成する。そ
して、この立ち上げ速度制御データにより、モータのド
ライブ信号を制御して立ち上げを行なう。

【００１５】このため、モータは所定の立ち上げ軌跡で
目標回転速度まで立ち上がる。

【００１６】また、位相サーボに関しては、モータの前
回の停止時の位相エラーを記憶しており、この前回停止
時の位相エラーに応じて立ち上げ時の位相制御データが
作成され、これが速度サーボ情報に加算されてモータが
制御される。

【００１７】

【実施例】以下、この発明によるサーボ回路の一実施例
を、図を参照しながら説明する。図１は、この発明を、
ＶＴＲのキャプスタンモータの速度制御及び位相制御を
行うようにするサーボ回路に適用した場合の一実施例の
ブロック図、図２はその説明のためのタイミングチャー
トである。

【００１８】図１において、一点鎖線より上側は、定常
状態における速度及び位相サーボ系１００で、その殆ど
の機能はマイクロコンピュータにより実現できるもの
で、図では実行する各機能をブロックで示している。も
ちろん、ハードウエアで組むことも可能である。また、
一点鎖線の下側は、モータ１の起動から目標速度及び位
相ロック、あるいはその近傍までの立ち上げ制御系２０
０である。この立ち上げ制御系２００の主要部分である
立ち上げ制御データの形成手段の部分についてはマイク
ロコンピュータで実現することもできる。

【００１９】先ず、速度及び位相サーボ系１００につい
て説明する。図１において、１はキャプスタンモータで
あり、このキャプスタンモータ１には、その回転軸に同
軸的に周波数発電機２が設けられている。この周波数発
電機２からは、モータの回転速度に応じた周波数信号Ｆ
Ｇが得られる。

【００２０】定常状態の速度及び位相サーボは、次のよ
うにしてなされる。周波数発電機２からの周波数信号Ｆ
Ｇは、遅延手段３により遅延され、この遅延された信号
が、減算手段４において、周波数信号ＦＧから減算され
ることより角速度データＳａに変換される。次に、減算
手段５において、この角速度データＳａから、基準角速
度データＳＰref が減算されることにより、基準角速度
からのずれを示す角速度エラーＳｂが得られる。

【００２１】この角速度エラーＳｂは、係数手段６にお
いて、係数Ｋ1 （Ｋ1 はゲインで、定数である）倍され
る。また、エラー情報Ｓｂは、積分手段９において、積
分され、その積分結果が係数手段１０で係数Ｋ2 （Ｋ2
はゲインで、定数である）倍される。そして、係数手段
６と係数手段１０の出力が加算手段７で加算されて、速
度サーボ系の速度エラーＳｖが得られる。

【００２２】一方、例えば８ｍｍＶＴＲの場合であれ
ば、ビデオ信号トラックに記録されたトラッキング用パ
イロット信号を用いて得られるトラッキング位相エラー
情報（いわゆるＡＴＦエラー情報）が入力端１１から入
力され、これが減算手段１２に供給され、位相基準信号
ＰＨref との差が求められ、これより位相エラーＳｃが
得られる。この位相エラーＳｃは係数手段１３で係数Ｋ
3 倍される。そして、加算手段１４において、この係数
手段１３の出力データと、この係数手段１３の出力デー
タを積分手段１５で積分した結果とが加算されて、その
加算結果としての位相エラー情報Ｓｄが得られる。そし
て、この位相エラー情報Ｓｄは、積分手段９の前段に設
けられる加算手段８において、速度エラーに加算され
る。

【００２３】したがって、加算手段７の出力Ｓｅとして
は、速度エラーＳｖと、位相エラーＳφとの加算したも
のが得られる。この加算手段７の出力Ｓｅは、スイッチ
回路１６の一方の入力端子ａに供給される。スイッチ回
路１６は、後述するように、定常状態では入力端子ａ側
に、モータ１の起動・立ち上げ時には入力端子ｂ側に、
それぞれ切り換えられる。

【００２４】したがって、定常状態では、加算手段７の
出力Ｓｅがスイッチ回路１６を介してＰＷＭ信号発生手
段１７に供給されて、この発生手段１７から発生するＰ
ＷＭ信号のデューティ比が信号Ｓｅに応じて変更され
る。このＰＷＭ信号発生手段１７の出力ＰＷＭ信号はロ
ーパスフィルタ１８を介してモータドライブ回路１９に
供給され、モータ１の回転速度及び回転位相が制御され
る。この例では、位相制御により回転ヘッドがビデオ信
号記録トラック上を正しく走査するようにするトラッキ
ング制御が行われる。

【００２５】次に、立ち上げ制御系２００について説明
する。立ち上げ速度制御データ形成手段２０は、モータ
１の立ち上がり時の機械的応答と、周囲温度やテープ巻
き径に応じ変化するリール負荷などの状況変化に応じた
モータ１の立ち上がり時の応答（以下、これを状況応答
という）との条件に基づいて、過回転速度にならずに目
標速度まで最速に立ち上げることができるような立ち上
げ軌跡を描いて立ち上がるようにするための立ち上げ速
度制御データＵＰを形成する。

【００２６】例えば、前記機械的応答と、前記状況応答
とから立ち上げに必要な時間を計算し、その時間内での
立ち上げ速度制御データ（サーボエラーデータに相当）
を、時間の関数として形成する。この立ち上げ速度制御
データにより、立ち上げ軌跡がほぼ決まり、同時に立ち
上げ時間もほぼ決まる。

【００２７】前記状況応答を検知するため、この例では
周囲温度を測定するための温度センサ２１と、テープ巻
き径の検出手段が設けられる。温度センサ２１の温度検
知出力が立ち上げ速度制御データ形成手段２０に供給さ
れると共に、テープ巻き径の検出情報が立ち上げ速度制
御データ形成手段２０に供給される。テープ巻き径の検
出手段としては、テープリール駆動モータに同軸的に設
けられる周波数発電機２２と、この周波数発電機２２か
らの前記テープリール駆動モータの回転速度に応じた周
波数信号からテープ巻き径（テープ位置）を検出するテ
ープ位置検出手段２３とで構成される。リールモータの
回転速度は、リールに巻回されているテープの巻き径に
より異なるので、周波数発電機２２からの周波数信号
は、リール駆動モータの回転速度に応じた周波数を有す
るものであるので、この周波数信号の周波数を検知する
ことによりテープ巻き径を検知することができる。この
例では、テープ位置検出手段２３は、例えばテープ始め
の位置付近か、テープエンド付近か、その中間かのテー
プ位置が求められ、このテープ位置検出情報が立ち上げ
速度制御データ形成手段２０に供給される。

【００２８】また、機械的応答の条件は、メモリ２４か
ら立ち上げ速度制御データ形成手段２０に与えられる。
メモリ２４には、所定の温度条件、所定のテープ位置の
条件の下において、モータ１の立ち上げ試行を行って得
られた機械的応答情報が記憶されている。

【００２９】そして、タイマ回路２５には、入力端子２
６を通じてモータ１の起動時に発生する起動パルスＳＴ
が入力され、タイマ回路２５は、この起動パルスの発生
時点から時間計測を開始する。立ち上げ速度制御データ
形成手段２０には、前記立ち上げ軌跡に対応するサーボ
制御データを起動時から求めた所定時間において形成す
るようにするためのタイミング信号ＴＭがこのタイマ回
路２５から供給される。このタイミング信号ＴＭは、モ
ータ１の周波数発電機２の出力周波数信号ＦＧの周波数
よりも十分に高い一定周波数の信号である。立ち上げ速
度制御データ形成手段２０は、このタイミング信号ＴＭ
をタイムベースにして立ち上げ時のサーボ制御データＵ
Ｐを形成する。

【００３０】タイマ回路２５は、また、起動から立ち上
げまでの時間の最大値より若干長い時間を計測し、その
時間の間、スイッチ回路１６を入力端子ｂ側に切り換え
るようにする切り換え信号ＳＷを形成し、これをスイッ
チ回路１６に供給する。

【００３１】そして、立ち上げ速度制御データ形成手段
２０からのサーボ制御データＵＰは、加算手段２７を介
してサンプルホールド手段２８に供給される。一方、タ
イマ回路２５からは、前記周波数信号ＦＧよりも周期の
短い（周波数が高い）パルスＳｐが得られ、これがサン
プリングパルスとしてこのサンプルホールド手段２８に
供給される。そして、このサンプルホールド手段２８の
出力信号ＵＰＳＨがスイッチ回路１６の他方の入力端子
ｂに供給される。

【００３２】また、メモリ３１には、モータ１の前回の
停止時の位相エラー情報（この例ではＡＴＦエラー）が
記憶されている。つまり、基準位相からどの程度ずれた
位相で、モータ１が停止したかの情報がメモリ３１には
書き込まれている。このメモリ３１からの位相エラー情
報は、立ち上げ位相データ決定手段３２に供給され、デ
ータＵＰによるモータ１の立ち上げ終了時点で、即座に
位相ロックすることができるようにするための位相サー
ボ情報が、この立ち上げ位相データ決定手段３２で形成
される。そして、形成された位相サーボデータが加算手
段２７に供給され、立ち上げ速度制御データ形成手段２
０からのデータに加算される。

【００３３】また、この場合、速度及び位相サーボ系１
００の加算手段７のエラー情報が立ち上げ速度制御デー
タ形成手段２０に供給され、これにより立ち上げ即祖制
御データが補正される。すなわち、立ち上げ時間内に周
波数信号ＦＧが発生したしたときには、速度エラーに関
して実エラーが得られるので、これにより立ち上げ制御
データが補正されるものである。

【００３４】次に、起動時の立ち上げ動作について、図
２のタイミングチャートを参照しながら説明する。起動
パルスＳＴ（図２Ａ）が入力端子２６を通じて入力され
ると、タイマ回路２５は、図２Ｂに示すようにクロック
をカウントすることにより、時間計測を開始すると共
に、タイミング信号ＴＭを立ち上げ速度制御データ形成
手段２０に供給する。また、切り換え信号ＳＷが、図２
Ｃに示すように、起動時から立ち上げ用時間ｔｒでは
“Ｈ”レベルになり、この時間ｔｒはスイッチ回路１６
は入力端子ｂに切り換えられる。この時間ｔｒは、デー
タＵＰの軌跡に応じて変更してもよいが、立ち上げのた
めの時間の最大値を設定しておき、その値として固定的
に設定しておくようにしてもよい。

【００３５】立ち上げ速度制御データ形成手段２０は、
起動パルスＳＴに基づいて立ち上げ速度制御データＵＰ
の形成動作を開始する。すなわち、立ち上げ速度制御デ
ータ形成手段２０は、先ず、温度センサ２１からの周囲
温度情報と、テープ位置検出手段２３からのテープ位置
情報と、メモリ２４からの機械的応答情報を読み込み、
これらの情報からタイミング信号ＴＭに同期して立ち上
げ速度制御データＵＰ（図２Ｄ）を形成する。そして、
この立ち上げ速度制御データＵＰは加算手段２７を介し
てサンプルホールド手段２８に供給され、タイマ回路２
５からのサンプリングパルスＳｐ（図２Ｅ）によりサン
プリングホールドされ、その出力ＵＰＳＨ（図２Ｆ）は
スイッチ回路１６の入力端子ｂを通じてＰＷＭ信号形成
回路１７に供給され、モータ１のドライブ信号が制御さ
れる。

【００３６】この場合、立ち上げ用時間ｔｒ内に、図２
Ｇに示すように周波数信号ＦＧが２発以上発生すると、
これから速度実エラーが検出できるので、立ち上げ速度
制御データ形成手段２０は、この速度実エラーに基づい
て、立ち上げ速度制御データＵＰを補正するようにす
る。なお、この補正は、行わなくてもよい。

【００３７】また、同時にメモリ３１から前回停止時の
位相エラーが読み出され、立ち上げ位相データ決定手段
３２で、この前回停止時の位相エラーから立ち上げ位相
データが作成され、そのデータが加算手段２７に供給さ
れ、立ち上げ速度制御データＵＰに付加される。

【００３８】この結果、タイマ回路２５で計測された立
ち上げ用時間ｔｒ内において、モータ１は目標速度にま
で立ち上がり、また、その回転位相は基準位相の近傍に
なる。そして、前記立ち上げ用時間ｔｒが経過すると、
それが、タイマ回路２５で検知され、スイッチ回路１６
が入力端子ａ側に切り換えられ、速度及び位相サーボ系
１００からの速度エラー及び位相エラー情報Ｓｅに基づ
く定常のサーボ制御に切り換えられる。この切り換えの
後は、モータ１は目標回転速度で、安定に回転すると共
に、基準位相に即座にロックした回転を行うようにな
る。

【００３９】なお、前記立ち上げ用時間ｔｒが経過する
とタイマ回路２５はリセットされ、また、立ち上げ速度
制御データ形成手段２０のデータ形成動作は終了する。

【００４０】立ち上げ速度制御データ形成手段２０と、
テープ位置検出手段２２と、タイマ回路２５と、位相デ
ータ決定手段３２と、加算手段２７とは、マイクロコン
ピュータにより実現することもできる。その場合には、
起動パルスＳＴにより、マイクロコンピュータに割り込
みがかかり、図３のフローチャートに示す動作内容のプ
ログラムが実行される。

【００４１】すなわち、割り込みがかかると図３の起動
立ち上げのルーチン３００がスタートし、リール駆動モ
ータの周波数発電機２２からの周波数信号の周期を読み
込み（ステップ３０１）、テープ位置を計算する（ステ
ップ３０２）。次に、温度センサ２１で検知した周囲温
度を読み込み（ステップ３０３）、さらにメモリ２４か
ら機械的応答情報を読み込む（ステップ３０４）。その
後、これら読み込んだ情報から立ち上げ速度制御データ
を作成する（ステップ３０５）。次に、メモリ３１から
前回のモータ１の停止時の位相エラーを読み込み（ステ
ップ３０６）、この位相エラーから、立ち上げ完了時点
で、ロック位相近傍にするための位相制御データを形成
して立ち上げ制御データＵＰＳＨに付加する（ステップ
３０７）。次に、位相制御データを付加した立ち上げ制
御データからＰＷＭ信号を形成し（ステップ３０８）、
これをローパスフィルタ１８を介してモータ１のドライ
ブ回路１９に供給する。

【００４２】目標回転速度に到達したら、この起動立ち
上げのルーチン３００を終了し、定常の速度及び位相サ
ーボの制御のルーチンに移行する。この場合にも、立ち
上げまでに周波数信号ＦＧにより実速度エラーが得られ
る時には、このエラー分を考慮して立ち上げ制御データ
を補正するようにしてもよい。

【００４３】以上のようにして、キャプスタンモータ１
の立ち上げ時の応答特性を考慮した所定の立ち上げ軌跡
を描くように、キャプスタンモータ１を立ち上げるよう
にしたので、立ち上げ時に、モータ１が目的回転速度よ
りも高回転（いわゆるオーバーシュート）になってしま
ったり、立ち上げ速度が長時間になってしまう、あるい
はモータが起動しない状態が生じるのを防止して、モー
タ１の迅速、かつ、良好な立ち上げを行なうことができ
る。しかも、前回のモータ停止時の位相エラーを記憶し
ておき、その位相エラーに基づいて、位相制御のための
データを立ち上げ制御データに付加するようにしている
ので、モータ起動から位相ロックまでの時間を早くする
ことができる。

【００４４】以上の例は、キャプスタンモータを速度制
御及び位相制御する場合であるが、この発明は、ＶＴＲ
のドラムモータの速度制御及び位相制御の場合にも適用
することができる。ドラムモータの場合には、その回転
軸に同軸的に周波数発電機が設けられると共に、このド
ラムモータの１回転に１発の割合で発生し、ドラムモー
タの回転位相を示すパルスＰＧを発生するパルス発生器
が設けられる。そして、速度サーボは、周波数発電機か
らの周波数信号が基準周波数になるようにするのは、キ
ャプスタンモータの場合と同様であるが、位相サーボ
は、パルスＰＧが例えばフレーム周期の基準信号に同期
するように制御される。

【００４５】この場合、立ち上げ時に使用する前回停止
時の位相エラーは、パルスＰＧが発生する回転角位置を
基準にしたドラムモータの停止回転角位置を記憶するよ
うにすればよい。周波数発電機は、ドラムモータの１回
転当たりにＮ個のパルスを発生するもので、パルスＰＧ
が得られる回転角位置を基準にその出力周波数信号の各
パルス発生位置に番号を付与すると、ドラムモータの１
回転の１／Ｎの各回転角位置を、その番号から特定する
ことができる。その番号の位置がパルスＰＧの位置から
どれだけ位相がずれているかを知ることが容易にできる
からである。

【００４６】なお、以上の例はＶＴＲのモータのサーボ
回路に、この発明を適用した場合について説明したが、
この発明はこれらのモータの制御の場合に限られるもの
ではなく、例えばオーディオ用テープレコーダやディス
ク装置に使用されるモータの速度制御、位相制御の場合
にも適用することができる。

【００４７】また、この発明による立ち上げ時の速度制
御を行なわないものであっても、安定して目標回転速度
まで立ち上げのできるモータシステムの場合には、この
発明による立ち上げ時の位相制御データを用いることに
より、モータ立ち上げ時の位相ロックまでの時間を短縮
化することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、モータの立ち上げがスムースに行なわれ、過回転速
度になってしまったり、起動しなかったりする事態を防
止することができる。また、位相サーボのロックをモー
タ立ち上げ時から迅速にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明によるサーボ回路の一実施例のブロッ
ク図である。

【図２】図１の例の動作を説明するためのタイミングチ
ャートである。

【図３】この発明の要部の一例の動作のフローチャート
である。

【符号の説明】

１ モータ ２ 周波数発電機 １７ ＰＷＭ信号発生手段 １９ モータドライブ回路 ２０ 立ち上げ速度制御データ形成手段 ２１ 温度センサ ２２ リールモータの周波数発電機 ２４ 立上がり時の機械的応答を記憶するメモリ ３１ 状況応答を記憶するメモリ ３２ 位相データ決定手段 １００ 速度及び位相サーボ系 ２００ 立ち上げ制御系

フロントページの続き (72)発明者 島田 啓一郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソ ニー株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−157351（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 15/48 G11B 15/467 G11B 15/473 H02P 1/04 H02P 1/18

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの回転速度に応じた周波数信号を
   発生する周波数信号発生手段を備え、前記周波数信号の
   周波数が基準周波数となるように前記モータに供給する
   ドライブ信号を制御して、前記モータを前記基準周波数
   に応じた所定の目標回転速度で回転させるようにするサ
   ーボ回路において、 前記モータ及びその負荷機構により定まるモータ立ち上
   がり時の機械的応答情報を記憶する記憶回路と、 状況に応じて変化する前記モータ立ち上がり時の応答に
   関与する情報を検知する１または複数個の検知手段と、 この検知手段からの情報と、前記記憶回路からの情報と
   から、前記目標回転速度までモータを立ち上げるための
   立ち上げ速度制御データを形成する立ち上げ速度制御デ
   ータ形成手段とを設け、 前記モータの起動時から前記目標回転速度近傍に至るま
   での間、前記立ち上げ速度制御データにより、前記モー
   タのドライブ信号を制御するようにしたサーボ回路。
2. 【請求項２】 基準位相からの位相ずれに応じた位相エ
   ラーを求める手段を有し、この位相エラーにより前記モ
   ータに供給するドライブ信号を制御して、前記モータが
   前記基準位相に同期した回転をするように位相制御する
   サーボ回路において、 前記モータの前回の停止時の位相エラーを記憶する手段
   を設け、 前記モータ立ち上げ時に、前記記憶された前回停止時の
   位相エラーに基づいて、前記モータ立ち上げ時の前記位
   相制御のための信号を形成するようにしたサーボ回路。
3. 【請求項３】 モータの回転位相を示すパルス信号を発
   生するパルス発生手段を備え、前記パルス信号と基準位
   相を示す信号との位相差が所定関係となるように前記モ
   ータに供給するドライブ信号を制御して、前記モータが
   前記基準位相に同期した回転をするように位相制御する
   サーボ回路において、 前記モータの前回の停止時の回転角位置を前記パルス信
   号の発生位置を基準にして検出し、記憶する手段を設
   け、 前記モータ立ち上げ時に、前記記憶された前回停止回転
   角位置の情報に基づいて、前記モータ立ち上げ時の前記
   位相制御のための信号を形成するようにしたサーボ回
   路。
4. 【請求項４】 モータの回転速度に応じた周波数信号を
   発生する周波数信号発生手段を備えると共に、基準位相
   からの位相ずれに応じた位相エラーを求める手段を備
   え、前記周波数信号の周波数と基準周波数との差に応じ
   た速度エラーと、前記位相エラーとにより前記モータに
   供給するドライブ信号を制御して、前記モータが前記基
   準周波数に応じた所定の目標回転速度で回転すると共
   に、前記モータが前記基準位相に同期した回転をするよ
   うに制御するサーボ回路において、 前記モータ及びその負荷機構により定まるモータ立ち上
   がり時の機械的応答情報を記憶する記憶回路と、 状況に応じて変化する前記モータ立ち上がり時の応答に
   関与する情報を検知する１または複数個の検出手段と、 この検出手段からの情報と、前記記憶回路からの情報と
   から、前記目標回転速度までモータを立ち上げるための
   立ち上げ速度制御データを形成する立ち上げ速度制御デ
   ータ形成手段と、 前記モータの前回の停止時の位相エラーを記憶する手段
   と、 前記記憶された前回停止時の位相エラーに基づいて、前
   記モータ立ち上げ時の前記位相制御のための信号を形成
   する位相データ決定手段とを設け、 前記モータの起動時から前記目標回転速度近傍に至るま
   での間、前記立ち上げ速度制御データに、前記位相デー
   タ決定手段からの信号を加えたデータにより、前記モー
   タのドライブ信号を制御するようにしたサーボ回路。
5. 【請求項５】 モータの回転速度に応じた周波数信号を
   発生する周波数信号発生手段を備えると共に、モータの
   回転位相を示すパルス信号を発生するパルス発生手段を
   備え、前記周波数信号の周波数が基準周波数となるよう
   にすると共に、前記パルス信号と基準位相を示す信号と
   の位相差が所定関係となるように前記モータに供給する
   ドライブ信号を制御して、前記モータが前記基準周波数
   に応じた所定の目標回転速度で回転すると共に、前記モ
   ータが前記基準位相に同期した回転をするように制御す
   るサーボ回路において、 前記モータ及びその負荷機構により定まるモータ立ち上
   がり時の機械的応答情報を記憶する記憶回路と、 状況に応じて変化する前記モータ立ち上がり時の応答に
   関与する情報を検知する１または複数個の検出手段と、 この検出手段からの情報と、前記記憶回路からの情報と
   から、前記目標回転速度までモータを立ち上げるための
   立ち上げ速度制御データを形成する立ち上げ速度制御デ
   ータ形成手段と、 前記モータの前回の停止時の回転角位置を前記パルス信
   号の発生位置を基準にして検出し、記憶する手段と、 前記記憶された前回停止回転角位置の情報に基づいて、
   前記モータ立ち上げ時の前記位相制御のための信号を形
   成する位相データ決定手段とを設け、 前記モータの起動時から前記目標回転速度近傍に至るま
   での間、前記立ち上げ速度制御データに、前記位相デー
   タ決定手段からのデータが加えられたデータにより、前
   記モータのドライブ信号を制御するようにしたサーボ回
   路。
6. 【請求項６】 請求項１または４または５において、前
   記モータの起動時から前記目標回転速度近傍に至るまで
   の間に、前記周波数信号の前記基準周波数からのずれの
   情報が得られる時には、このずれの情報に基づいて前記
   モータのドライブ信号を制御する制御データが補正され
   るようになされたサーボ回路。