JPH06315289A - 駆動速度制御装置 - Google Patents
駆動速度制御装置Info
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- JPH06315289A JPH06315289A JP5101037A JP10103793A JPH06315289A JP H06315289 A JPH06315289 A JP H06315289A JP 5101037 A JP5101037 A JP 5101037A JP 10103793 A JP10103793 A JP 10103793A JP H06315289 A JPH06315289 A JP H06315289A
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- speed
- gain
- pulse
- mode
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は高速から低速域まで広い範囲にわた
って高精度な速度検出が可能な駆動速度制御装置を提供
する。 【構成】 本発明において、速度判定手段は切り換えの
ためのしきい値を２つ備え、高レベルのしきい値は両エ
ッジ使用モードに切り換え、低レベルのしきい値は片エ
ッジ使用モードに切り換えるものであり、また速度検出
手段により検出された速度の現在の速度と過去の速度か
ら推定値を求める補間手段を備え、デュ−ティ比のずれ
による誤差を緩和するものである。
って高精度な速度検出が可能な駆動速度制御装置を提供
する。 【構成】 本発明において、速度判定手段は切り換えの
ためのしきい値を２つ備え、高レベルのしきい値は両エ
ッジ使用モードに切り換え、低レベルのしきい値は片エ
ッジ使用モードに切り換えるものであり、また速度検出
手段により検出された速度の現在の速度と過去の速度か
ら推定値を求める補間手段を備え、デュ−ティ比のずれ
による誤差を緩和するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＶＴＲ等のタイマーロー
ラの回転に応じて発生するパルスの周期から速度を検出
して制御系の速度を制御する駆動速度制御装置に関す
る。
ラの回転に応じて発生するパルスの周期から速度を検出
して制御系の速度を制御する駆動速度制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の駆動速度制御装置は図７に示すよ
うにアクチュエータ１の駆動に応じてパルス発生器２か
らパルスを発生し、そのパルスの周期から速度検出部３
により速度を検出し、この検出された速度ＶX と目標速
度ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力を補償器５及
びアンプ６を介してアクチュエータ１に加え、制御系の
速度制御を行うものである。
うにアクチュエータ１の駆動に応じてパルス発生器２か
らパルスを発生し、そのパルスの周期から速度検出部３
により速度を検出し、この検出された速度ＶX と目標速
度ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力を補償器５及
びアンプ６を介してアクチュエータ１に加え、制御系の
速度制御を行うものである。
【０００３】ここで、速度検出部３で検出した速度特性
を図８に示す。図８において、横軸は時間であり、縦軸
は速度である。ＶK は時刻ＴK における検出速度を表
し、アは実際の速度、イはパルス周期から求めた速度で
ある。ウはパルス発生器２のパルス、速度検出部３はパ
ルス発生器２のパルスを立ち上がりエッジから次の立ち
上がりエッジまでの周期を求め速度情報を得るものであ
る。
を図８に示す。図８において、横軸は時間であり、縦軸
は速度である。ＶK は時刻ＴK における検出速度を表
し、アは実際の速度、イはパルス周期から求めた速度で
ある。ウはパルス発生器２のパルス、速度検出部３はパ
ルス発生器２のパルスを立ち上がりエッジから次の立ち
上がりエッジまでの周期を求め速度情報を得るものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとしている課題】このような従来の
検出された速度ＶX と目標速度ＶZ を比較してその差か
ら操作量を求めるサーボ系の場合、ループの中に時間遅
れを伴う要素があると安定性が損なわれ制御系が不安定
になることがある。
検出された速度ＶX と目標速度ＶZ を比較してその差か
ら操作量を求めるサーボ系の場合、ループの中に時間遅
れを伴う要素があると安定性が損なわれ制御系が不安定
になることがある。
【０００５】例えばＶＴＲ等のタイマーローラのように
位置信号の周期を測定して速度信号を作り出す方式では
１周期前の平均値を周期ごと出すため、検出値が階段状
になり速度が遅くなるほど値をホールドする時間は長く
なるという特性を持つ。このことは低速になればなるほ
ど検出速度が実際の速度から遅れてくることを意味し、
低速まで制御しようとするとパルス発生器として円周上
にスリットを切ったエンコーダの場合にはそのスリット
の数を多くしなければならず、エンコーダに精度が要求
され、小型化が困難であり、コスト高になるなどの問題
点があった。低速に合わせてエンコーダのスリットの数
を多くしてしまうと、高速では周期が短くなりすぎてし
まい検出精度が落ちてしまうことになる。
位置信号の周期を測定して速度信号を作り出す方式では
１周期前の平均値を周期ごと出すため、検出値が階段状
になり速度が遅くなるほど値をホールドする時間は長く
なるという特性を持つ。このことは低速になればなるほ
ど検出速度が実際の速度から遅れてくることを意味し、
低速まで制御しようとするとパルス発生器として円周上
にスリットを切ったエンコーダの場合にはそのスリット
の数を多くしなければならず、エンコーダに精度が要求
され、小型化が困難であり、コスト高になるなどの問題
点があった。低速に合わせてエンコーダのスリットの数
を多くしてしまうと、高速では周期が短くなりすぎてし
まい検出精度が落ちてしまうことになる。
【０００６】本発明は上記欠点を解決しようとすること
を目的とするものである。
を目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、駆動手段の駆動に応じてパルス発生手
段からパルスを発生し、そのパルスの周期から速度検出
手段により速度を検出して制御系の速度を制御する駆動
速度制御装置において、上記速度検出手段にパルスの立
ち上がり、立ち下がりの両エッジで速度を求める第１の
モードと、いずれか一方のエッジで速度を求める第２の
モードを備え、該速度検出手段により検出された速度を
判定する速度判定手段を設けるとともに、上記制御系の
ゲインを設定するゲイン設定手段を設け、上記速度判定
手段による速度の判定に応じて上記速度検出手段のモー
ド切り換え並びにゲイン設定手段のゲイン設定切換を行
うようにしたものである。
めに、本発明は、駆動手段の駆動に応じてパルス発生手
段からパルスを発生し、そのパルスの周期から速度検出
手段により速度を検出して制御系の速度を制御する駆動
速度制御装置において、上記速度検出手段にパルスの立
ち上がり、立ち下がりの両エッジで速度を求める第１の
モードと、いずれか一方のエッジで速度を求める第２の
モードを備え、該速度検出手段により検出された速度を
判定する速度判定手段を設けるとともに、上記制御系の
ゲインを設定するゲイン設定手段を設け、上記速度判定
手段による速度の判定に応じて上記速度検出手段のモー
ド切り換え並びにゲイン設定手段のゲイン設定切換を行
うようにしたものである。
【０００８】また、本発明は切り換えのためのしきい値
を２つ備え、高レベルのしきい値は片エッジ使用モード
への切り換えのためとし、低レベルのしきい値は両エッ
ジ使用モードへの切り換えのためとしてしきい値前後の
速度域での頻繁な切換をなくすようにしたものである。
を２つ備え、高レベルのしきい値は片エッジ使用モード
への切り換えのためとし、低レベルのしきい値は両エッ
ジ使用モードへの切り換えのためとしてしきい値前後の
速度域での頻繁な切換をなくすようにしたものである。
【０００９】更に、本発明は速度検出手段により検出さ
れた速度の現在の速度と過去の速度から推定値を求める
補間手段を備えることにより、デュ−ティ比のずれによ
る誤差を緩和するようにしたものである。
れた速度の現在の速度と過去の速度から推定値を求める
補間手段を備えることにより、デュ−ティ比のずれによ
る誤差を緩和するようにしたものである。
【００１０】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１１】図１は駆動速度制御回路を示すもので、１
はモータ等の駆動手段としてのアクチュエータであり、
２はアクチュエータ１の駆動に応じて動き、パルスを発
生するエンコーダ等のパルス発生器、３はパルス発生器
２から発生されたパルスの周期から速度を検出する速度
検出部、この速度検出部３は図２の如くパルスの立ち上
がり、立ち下がりの両エッジで速度を求める両エッジモ
ードと、図３の如く立ち上がり、立ち下がりのいずれか
一方のエッジで速度を求める片エッジモードを備えてい
る。７は速度検出部３により検出された現在の速度と過
去の速度から推定値を求める補間処理部、８は補間処理
部７を介した速度検出手段により検出された速度を判定
しモードを切り換える速度判定部、９はモードによって
切り換えられるゲイン、ゲイン９は速度判定部８のモー
ド判定に応じてＫ＝１かＫ＝１／２に切り換え設定され
るものである。４は検出された速度ＶX と目標速度ＶZ
を比較演算する演算器、５は制御系を安定にするための
補償器、６はアクチュエータ１を駆動するアンプであ
る。
はモータ等の駆動手段としてのアクチュエータであり、
２はアクチュエータ１の駆動に応じて動き、パルスを発
生するエンコーダ等のパルス発生器、３はパルス発生器
２から発生されたパルスの周期から速度を検出する速度
検出部、この速度検出部３は図２の如くパルスの立ち上
がり、立ち下がりの両エッジで速度を求める両エッジモ
ードと、図３の如く立ち上がり、立ち下がりのいずれか
一方のエッジで速度を求める片エッジモードを備えてい
る。７は速度検出部３により検出された現在の速度と過
去の速度から推定値を求める補間処理部、８は補間処理
部７を介した速度検出手段により検出された速度を判定
しモードを切り換える速度判定部、９はモードによって
切り換えられるゲイン、ゲイン９は速度判定部８のモー
ド判定に応じてＫ＝１かＫ＝１／２に切り換え設定され
るものである。４は検出された速度ＶX と目標速度ＶZ
を比較演算する演算器、５は制御系を安定にするための
補償器、６はアクチュエータ１を駆動するアンプであ
る。
【００１２】補間処理部８について図４及び図５により
述べる。両エッジモードでは機械精度の関係でパルスの
デュ−ティ比は正確に５０パーセントとはならず、検出
ノイズのもとになる。図５に示すようにデュ−ティ比が
５０パーセントからずれているとき、すなわちＴ１≠Ｔ
２のときＴ１では実際より大きな値を示しＴ２では小さ
な値を示すので検出速度は真値からずれる。そこで過去
の値も使い複数個のデータから現在値の推定値を求めれ
ば機械精度の影響を平均化できる。図４に線形補間の様
子を示す。グラフの横軸は時間であり、縦軸は速度であ
る。ＶKは時刻ＴKすなわちパルスのエッジにおける検出
速度である。直線は速度の実際の値である。速度が直線
的に変化しているとき検出周期の半周期前の平均値を検
出していることになる。
述べる。両エッジモードでは機械精度の関係でパルスの
デュ−ティ比は正確に５０パーセントとはならず、検出
ノイズのもとになる。図５に示すようにデュ−ティ比が
５０パーセントからずれているとき、すなわちＴ１≠Ｔ
２のときＴ１では実際より大きな値を示しＴ２では小さ
な値を示すので検出速度は真値からずれる。そこで過去
の値も使い複数個のデータから現在値の推定値を求めれ
ば機械精度の影響を平均化できる。図４に線形補間の様
子を示す。グラフの横軸は時間であり、縦軸は速度であ
る。ＶKは時刻ＴKすなわちパルスのエッジにおける検出
速度である。直線は速度の実際の値である。速度が直線
的に変化しているとき検出周期の半周期前の平均値を検
出していることになる。
【００１３】例えば、下の式の直線補間で推定値を求め
ると図４のように実際の速度直線上の値を得ることがで
きる。
ると図４のように実際の速度直線上の値を得ることがで
きる。
【００１４】
【外１】 図４から明らかなように単調変化しているとき検出遅れ
を少なくする効果もある。
を少なくする効果もある。
【００１５】速度判定部８は切り換えのためのしきい値
を図６のごとくＶｈ，Ｖｌの２つ備えており，高レベル
のしきい値Ｖｈは速度検出部３を両エッジモードから片
エッジモードへ切り換えのためであり、ゲイン９をＫ＝
１に切り換えるためである。低レベルのしきい値Ｖｌは
速度検出部３を片エッジモードから両エッジモードへ切
り換えるためであり、ゲイン９を１／２に切り換えるた
めである。
を図６のごとくＶｈ，Ｖｌの２つ備えており，高レベル
のしきい値Ｖｈは速度検出部３を両エッジモードから片
エッジモードへ切り換えのためであり、ゲイン９をＫ＝
１に切り換えるためである。低レベルのしきい値Ｖｌは
速度検出部３を片エッジモードから両エッジモードへ切
り換えるためであり、ゲイン９を１／２に切り換えるた
めである。
【００１６】次に上記構成の動作を説明するが、アクチ
ュエータ１の駆動速度が図６に示すように変化する場合
について説明する。
ュエータ１の駆動速度が図６に示すように変化する場合
について説明する。
【００１７】今、アクチュエータ１の駆動速度が図６の
ａで示す速度であるとすると、このとき速度判定部８は
補間処理部７を介した速度検出手段により検出された速
度を判定するが、速度検出部３を両エッジモードとし、
ゲイン９をＫ＝１／２に設定する。
ａで示す速度であるとすると、このとき速度判定部８は
補間処理部７を介した速度検出手段により検出された速
度を判定するが、速度検出部３を両エッジモードとし、
ゲイン９をＫ＝１／２に設定する。
【００１８】アクチュエータ１の駆動速度に応じてパル
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のａで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりの両エッ
ジで速度を求める両エッジモードであり、図２のように
半周期から速度を求めるので検出速度は２／Ｔであり、
ゲインはＫ＝１／２である。そして、速度検出部３の出
力は補間処理部８に加えられる。補間処理部８では速度
検出部３が両エッジモードであるため、補間処理を行
う。この補間処理は速度検出手段により検出された速度
の現在の速度と過去の速度の複数個のデータから推定値
を求め、機械精度を平均化する。この補間処理部８で機
械精度の影響を平均化された出力はゲイン９によりＫ＝
１／２が設定される。このとき、速度判定部８は補間処
理部７を介した速度検出手段により検出された速度の判
定を継続しているが、速度検出部３を両エッジモードと
し、ゲイン９をＫ＝１／２に保持したままである。そし
て、補間処理部７並びにゲイン９を介した速度検出手段
により検出された速度ＶX と目標速度ＶZ を演算器４で
比較演算し、演算出力を補償器５及びアンプ６を介して
アクチュエータ１に加え、制御系の速度制御を行うもの
である。
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のａで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりの両エッ
ジで速度を求める両エッジモードであり、図２のように
半周期から速度を求めるので検出速度は２／Ｔであり、
ゲインはＫ＝１／２である。そして、速度検出部３の出
力は補間処理部８に加えられる。補間処理部８では速度
検出部３が両エッジモードであるため、補間処理を行
う。この補間処理は速度検出手段により検出された速度
の現在の速度と過去の速度の複数個のデータから推定値
を求め、機械精度を平均化する。この補間処理部８で機
械精度の影響を平均化された出力はゲイン９によりＫ＝
１／２が設定される。このとき、速度判定部８は補間処
理部７を介した速度検出手段により検出された速度の判
定を継続しているが、速度検出部３を両エッジモードと
し、ゲイン９をＫ＝１／２に保持したままである。そし
て、補間処理部７並びにゲイン９を介した速度検出手段
により検出された速度ＶX と目標速度ＶZ を演算器４で
比較演算し、演算出力を補償器５及びアンプ６を介して
アクチュエータ１に加え、制御系の速度制御を行うもの
である。
【００１９】速度が増加してｂ点でしきい値Ｖｈを越え
ると、速度判定部８は高レベルのしきい値Ｖｈを越えた
ことを検出し、速度検出部３を両エッジモードから片エ
ッジモードへ切り換え、ゲイン９をＫ＝１に切り換え
る。
ると、速度判定部８は高レベルのしきい値Ｖｈを越えた
ことを検出し、速度検出部３を両エッジモードから片エ
ッジモードへ切り換え、ゲイン９をＫ＝１に切り換え
る。
【００２０】アクチュエータ１の駆動速度に応じてパル
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のｂで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりのいずれ
か一方のエッジで速度を求める片エッジモードであり、
図３のように１周期から速度を求めるので検出速度は１
／Ｔであり、ゲインはＫ＝１／２である。そして速度検
出部３からの出力は補間処理部８に加えられる。この補
間処理部８では速度検出部３が片エッジモードであるた
め、補間処理を行うことはない。速度判定部８は補間処
理部７を介した速度検出手段により検出された速度を判
定するが、速度検出部３を片エッジモードとし、ゲイン
９をＫ＝１に保持したままである。
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のｂで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりのいずれ
か一方のエッジで速度を求める片エッジモードであり、
図３のように１周期から速度を求めるので検出速度は１
／Ｔであり、ゲインはＫ＝１／２である。そして速度検
出部３からの出力は補間処理部８に加えられる。この補
間処理部８では速度検出部３が片エッジモードであるた
め、補間処理を行うことはない。速度判定部８は補間処
理部７を介した速度検出手段により検出された速度を判
定するが、速度検出部３を片エッジモードとし、ゲイン
９をＫ＝１に保持したままである。
【００２１】そして、補間処理部７並びにゲイン９を介
した速度検出手段により検出された速度ＶX と目標速度
ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力を補償器５及び
アンプ６を介してアクチュエータ１に加え、制御系の速
度制御を行うものである。
した速度検出手段により検出された速度ＶX と目標速度
ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力を補償器５及び
アンプ６を介してアクチュエータ１に加え、制御系の速
度制御を行うものである。
【００２２】速度が減少してｂ点のしきい値Ｖｈより下
がっても、速度判定部８は速度検出部３を片エッジモー
ドから両エッジモードへ切り換えることなく、またゲイ
ン９をＫ＝１／２に切り換えることはない。
がっても、速度判定部８は速度検出部３を片エッジモー
ドから両エッジモードへ切り換えることなく、またゲイ
ン９をＫ＝１／２に切り換えることはない。
【００２３】速度が更に減少してＣ点のしきい値Ｖｌよ
り下がると、速度判定部８は速度検出部３を片エッジモ
ードから両エッジモードへ切り換え、また、ゲイン９を
Ｋ＝１／２に切り換える。
り下がると、速度判定部８は速度検出部３を片エッジモ
ードから両エッジモードへ切り換え、また、ゲイン９を
Ｋ＝１／２に切り換える。
【００２４】アクチュエータ１の駆動速度に応じてパル
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のＣで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりの両エッ
ジで速度を求める両エッジモードであり、図２のように
半周期から速度を求めるので検出速度は２／Ｔであり、
ゲインはＫ＝１／２である。そして、速度検出部３から
の出力は補間処理部８に加えられる。この補間処理部８
では速度検出部３が両エッジモードであるため、補間処
理を行う。この補間処理は速度検出手段により検出され
た速度の現在の速度と過去の速度から推定値を求め、機
械精度の影響を平均化する。補間処理部８で機械精度の
影響を平均化された出力はゲイン９によりＫ＝１／２が
設定される。このとき速度判定部８は補間処理部７を介
した速度検出手段により検出された速度を判定するが、
速度検出部３を両エッジモードとし、ゲイン９をＫ＝１
／２に保持したままである。そして、補間処理部７並び
にゲイン９を介した速度検出手段により検出された速度
ＶX と目標速度ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力
を補償器５及びアンプ６を介してアクチュエータ１に加
え、制御系の速度制御を行うものである。
ス発生器２からパルスを発生し、そのパルスの周期から
速度検出部３により速度を検出する。このとき速度検出
部３はアクチュエータ１の駆動速度が図６のＣで示す速
度であるからパルスの立ち上がり、立ち下がりの両エッ
ジで速度を求める両エッジモードであり、図２のように
半周期から速度を求めるので検出速度は２／Ｔであり、
ゲインはＫ＝１／２である。そして、速度検出部３から
の出力は補間処理部８に加えられる。この補間処理部８
では速度検出部３が両エッジモードであるため、補間処
理を行う。この補間処理は速度検出手段により検出され
た速度の現在の速度と過去の速度から推定値を求め、機
械精度の影響を平均化する。補間処理部８で機械精度の
影響を平均化された出力はゲイン９によりＫ＝１／２が
設定される。このとき速度判定部８は補間処理部７を介
した速度検出手段により検出された速度を判定するが、
速度検出部３を両エッジモードとし、ゲイン９をＫ＝１
／２に保持したままである。そして、補間処理部７並び
にゲイン９を介した速度検出手段により検出された速度
ＶX と目標速度ＶZ を演算器４で比較演算し、演算出力
を補償器５及びアンプ６を介してアクチュエータ１に加
え、制御系の速度制御を行うものである。
【００２５】速度が再び増加してｄ点でしきい値Ｖｌを
越えても、しきい値Ｖｈを越えるまで速度判定部８は速
度検出部３をエッジモードから片エッジモードへ切り換
えることを行わず、また、ゲイン９をＫ＝１に切り換え
ることを行わない。
越えても、しきい値Ｖｈを越えるまで速度判定部８は速
度検出部３をエッジモードから片エッジモードへ切り換
えることを行わず、また、ゲイン９をＫ＝１に切り換え
ることを行わない。
【００２６】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、駆
動手段の駆動に応じてパルス発生手段からパルスを発生
し、そのパルスの周期から速度検出手段により速度を検
出して制御系の速度を制御する駆動速度制御装置におい
て、上記速度検出手段にパルスの立ち上がり、立ち下が
りの両エッジで速度を求める第１のモードと、いずれか
一方のエッジで速度を求める第２のモードを備え、該速
度検出手段により検出された速度を判定する速度判定手
段を設けるとともに、上記制御系のゲインを設定するゲ
イン設定手段を設け、上記速度判定手段による速度の判
定に応じて上記速度検出手段のモード切り換え並びにゲ
イン設定手段のゲイン設定切換を行なっているため、高
速から低速域まで広い範囲にわたって高精度な速度検出
が可能となり、また、速度判定手段は切り換えのための
しきい値を２つ備え、高レベルのしきい値は両エッジ使
用モードに切り換え、低レベルのしきい値は片エッジ使
用モードに切り換えるためであるから、しきい値前後で
の頻繁な切り換えをなくすことができる。更に速度検出
手段により検出された速度の現在の速度と過去の速度か
ら推定値を求める補間手段を備えているため、機械精度
の影響を平均化でき、デュ−ティ比のずれによる誤差を
緩和することができるものである。
動手段の駆動に応じてパルス発生手段からパルスを発生
し、そのパルスの周期から速度検出手段により速度を検
出して制御系の速度を制御する駆動速度制御装置におい
て、上記速度検出手段にパルスの立ち上がり、立ち下が
りの両エッジで速度を求める第１のモードと、いずれか
一方のエッジで速度を求める第２のモードを備え、該速
度検出手段により検出された速度を判定する速度判定手
段を設けるとともに、上記制御系のゲインを設定するゲ
イン設定手段を設け、上記速度判定手段による速度の判
定に応じて上記速度検出手段のモード切り換え並びにゲ
イン設定手段のゲイン設定切換を行なっているため、高
速から低速域まで広い範囲にわたって高精度な速度検出
が可能となり、また、速度判定手段は切り換えのための
しきい値を２つ備え、高レベルのしきい値は両エッジ使
用モードに切り換え、低レベルのしきい値は片エッジ使
用モードに切り換えるためであるから、しきい値前後で
の頻繁な切り換えをなくすことができる。更に速度検出
手段により検出された速度の現在の速度と過去の速度か
ら推定値を求める補間手段を備えているため、機械精度
の影響を平均化でき、デュ−ティ比のずれによる誤差を
緩和することができるものである。
【図１】本発明の一実施例を示す駆動制御装置のブロッ
ク回路図である。
ク回路図である。
【図２】図１に示す速度検出部の両エッジモードの説明
図である。
図である。
【図３】図１に示す速度検出部の片エッジモードの説明
図である。
図である。
【図４】図１に示す補間処理部の補間処理を説明する説
明図である。
明図である。
【図５】デュ−ティ比が５０パーセントからずれた状態
の説明図である。
の説明図である。
【図６】図１に示すアクチュエータの駆動速度特性図で
ある。
ある。
【図７】従来の駆動制御装置のブロック回路図である。
【図８】図７に示すアクチュエータの駆動速度特性図で
ある。
ある。
１ アクチュエータ ２ パルス発生器 ３ 速度検出部 ４ 演算器 ５ 補償器 ６ アンプ ７ 補間処理部 ８ 速度判定部 ９ ゲイン
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動手段の駆動に応じてパルス発生手段
からパルスを発生し、そのパルスの周期から速度検出手
段により速度を検出して制御系の速度を制御する駆動速
度制御装置において、上記速度検出手段にパルスの立ち
上がり、立ち下がりの両エッジで速度を求める第１のモ
ードと、いずれか一方のエッジで速度を求める第２のモ
ードを備え、該速度検出手段により検出された速度を判
定する速度判定手段を設けるとともに、上記制御系のゲ
インを設定するゲイン設定手段を設け、上記速度判定手
段による速度の判定に応じて上記速度検出手段のモード
切り換え並びにゲイン設定手段のゲイン設定切換を行う
ことを特徴とする駆動速度制御装置。 - 【請求項２】 上記速度判定手段は切り換えのためのし
きい値を２つ備えており、高レベルのしきい値は上記速
度検出手段並びに上記ゲイン設定手段の一方から他方へ
の切り換えのためであり、低レベルのしきい値は上記速
度検出手段並びに上記ゲイン設定手段の他方から一方へ
の切り換えのためであることを特徴とする請求項１に記
載の駆動速度制御装置。 - 【請求項３】 上記速度検出手段により検出された速度
の現在の速度と過去の速度から推定値を求める補間手段
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の駆動速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101037A JPH06315289A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 駆動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101037A JPH06315289A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 駆動速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06315289A true JPH06315289A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14289970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5101037A Withdrawn JPH06315289A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 駆動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06315289A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008193948A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Kubota Corp | 作業車の作業装置操作構造 |
-
1993
- 1993-04-27 JP JP5101037A patent/JPH06315289A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008193948A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Kubota Corp | 作業車の作業装置操作構造 |
| JP4625036B2 (ja) * | 2007-02-13 | 2011-02-02 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置操作構造 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |