JPS6262363B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6262363B2 JPS6262363B2 JP1697080A JP1697080A JPS6262363B2 JP S6262363 B2 JPS6262363 B2 JP S6262363B2 JP 1697080 A JP1697080 A JP 1697080A JP 1697080 A JP1697080 A JP 1697080A JP S6262363 B2 JPS6262363 B2 JP S6262363B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable part
- signal
- counter
- coordinates
- position signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Indexing, Searching, Synchronizing, And The Amount Of Synchronization Travel Of Record Carriers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置決め制御方式に関し、特に磁気テ
ープカートリツジを用いた大容量記憶装置のアク
セツサ機構におけるように、比較的長い距離にわ
たる位置決め制御が必要となるような制御系に適
した位置決め制御方式に関する。
ープカートリツジを用いた大容量記憶装置のアク
セツサ機構におけるように、比較的長い距離にわ
たる位置決め制御が必要となるような制御系に適
した位置決め制御方式に関する。
長い距離にわたり正確な位置決めを達成するに
は、制御系のオフセツト、不感帯が小さいこと、
および制御量の目標値とフイードバツク信号の分
解能が大きいこと等の条件が要求される。しかし
これら条件には実際上ある限界があるため、制御
距離が長くなると制御量の誤差が積算されかなり
大きくなつてしまう。
は、制御系のオフセツト、不感帯が小さいこと、
および制御量の目標値とフイードバツク信号の分
解能が大きいこと等の条件が要求される。しかし
これら条件には実際上ある限界があるため、制御
距離が長くなると制御量の誤差が積算されかなり
大きくなつてしまう。
積算による誤差を減らすための一方式として、
位置決め座標上にチエツクポイントを設定してお
き、このチエツクポイントを通過するたびに誤差
を補正する位置決め制御方式が利用されている。
この方式は原理的には優れたものであるが、従来
は次のような問題があつた。すなわち、チエツク
ポイントの通過時に位置信号を座標から読取り、
この位置信号によつてチエツクポイントを検出す
るが、従来はパルス状または短形状の位置信号の
過渡点をチエツクポイントとして検出するように
している。そのため、位置信号を検出する検出器
の検出しきい値のバラツキによる誤差がそのまま
制御量の誤差となつてしまう。
位置決め座標上にチエツクポイントを設定してお
き、このチエツクポイントを通過するたびに誤差
を補正する位置決め制御方式が利用されている。
この方式は原理的には優れたものであるが、従来
は次のような問題があつた。すなわち、チエツク
ポイントの通過時に位置信号を座標から読取り、
この位置信号によつてチエツクポイントを検出す
るが、従来はパルス状または短形状の位置信号の
過渡点をチエツクポイントとして検出するように
している。そのため、位置信号を検出する検出器
の検出しきい値のバラツキによる誤差がそのまま
制御量の誤差となつてしまう。
本発明はチエツクポイントで制御量誤差を補正
する位置決め制御方式における上記の如き従来技
術の問題点を解消し、高精度の位置決めを可能に
することを目的とするものである。
する位置決め制御方式における上記の如き従来技
術の問題点を解消し、高精度の位置決めを可能に
することを目的とするものである。
しかして本発明の特徴は、位置信号として比較
的幅広の例えば矩形パルスを用い、この位置信号
の中間点（過度点ではない）を位置基準として位
置ずれを検出し、これによつてチエツクポイント
毎に制御系の制御量誤差を補正することにある。
的幅広の例えば矩形パルスを用い、この位置信号
の中間点（過度点ではない）を位置基準として位
置ずれを検出し、これによつてチエツクポイント
毎に制御系の制御量誤差を補正することにある。
以下、本発明を第１図に示す一実施例によつて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図において、２５はモータで、ベルトない
しワイヤ又は歯車による伝達機構を介して可動部
１１を座標上で移動させる。このモータ２５はタ
コメータを内蔵しており、その回転に応じてタコ
パルス３を出力する。座標上には一定間隔毎にア
ドレスが与えられている。隣り合うアドレス間で
タコパルス３が２i個（本実施例では、ｉ＝８）
発生するように設定されている。また各アドレス
の中間点（チエツクポイント）に位置信号６が記
録されている。この位置信号６は、タコパルス３
よりも十分に幅広の矩形パルスであるが、その幅
はタコパルス３の２j個（本実施例では、ｊ＝
４）分よりも狭い。可動部１１上には上記位置信
号６を読取るための位置信号検出器３１（例えば
フオトカプラ）が設けられている。位置信号検出
器３１の出力信号（位置信号）は図示しないコン
パレータによつて整形され、パルス信号７が得ら
れる。
しワイヤ又は歯車による伝達機構を介して可動部
１１を座標上で移動させる。このモータ２５はタ
コメータを内蔵しており、その回転に応じてタコ
パルス３を出力する。座標上には一定間隔毎にア
ドレスが与えられている。隣り合うアドレス間で
タコパルス３が２i個（本実施例では、ｉ＝８）
発生するように設定されている。また各アドレス
の中間点（チエツクポイント）に位置信号６が記
録されている。この位置信号６は、タコパルス３
よりも十分に幅広の矩形パルスであるが、その幅
はタコパルス３の２j個（本実施例では、ｊ＝
４）分よりも狭い。可動部１１上には上記位置信
号６を読取るための位置信号検出器３１（例えば
フオトカプラ）が設けられている。位置信号検出
器３１の出力信号（位置信号）は図示しないコン
パレータによつて整形され、パルス信号７が得ら
れる。
２１は２i（本実施例ではｉ＝８）ビツトのカ
ウンタで、タコパルス３を減算カウントすること
によりある隣り合うアドレス間のどこに可動部１
１が位置しているか（現在位置）を認識する。誤
差がなければ、可動部１１があるアドレスに達し
た時にカウンタ２１から桁下げ信号１５が出る。
２２はアドレス減算用カウンタで、位置決め動作
開始時にセツト信号１８によつて目標アドレスま
でのアドレス数を示すビツト１６と移動方向を示
すビツト１７がセツトされ、動作開始後はカウン
タ２１からの桁下げ信号１５で減算カウントす
る。目標スピード波形発生回路２３は、カウンタ
２１，２２の出力に基づいて目標スピード波形を
発生してそれをモータ駆動増幅器２４の一方の入
力に与える。この増幅器２４の他方の入力には、
速度検出回路２６がタコパルス３の単位時間当り
の積分信号あるいはタコパルス３の周波数に比例
した振幅の信号を速度信号として供給する。
ウンタで、タコパルス３を減算カウントすること
によりある隣り合うアドレス間のどこに可動部１
１が位置しているか（現在位置）を認識する。誤
差がなければ、可動部１１があるアドレスに達し
た時にカウンタ２１から桁下げ信号１５が出る。
２２はアドレス減算用カウンタで、位置決め動作
開始時にセツト信号１８によつて目標アドレスま
でのアドレス数を示すビツト１６と移動方向を示
すビツト１７がセツトされ、動作開始後はカウン
タ２１からの桁下げ信号１５で減算カウントす
る。目標スピード波形発生回路２３は、カウンタ
２１，２２の出力に基づいて目標スピード波形を
発生してそれをモータ駆動増幅器２４の一方の入
力に与える。この増幅器２４の他方の入力には、
速度検出回路２６がタコパルス３の単位時間当り
の積分信号あるいはタコパルス３の周波数に比例
した振幅の信号を速度信号として供給する。
２０は２j（本実施例では、ｊ＝４）ビツトの
カウンタで、前述したパルス信号（位置信号６を
整形した信号）が“１”レベルの期間タコパルス
３をカウントする。したがつてパルス信号７が立
下がつた時のカウンタ２０のカウント値ｋは位置
信号６の幅に比例した値となる。そしてこの時点
で、隣り合うアドレス間の中間点つまりチエツク
ポイントからタコパルスｋ／２個分だけ進んだ位
置にある。したがつて、制御量誤差が無ければ、
パルス信号７の立下がり時点でカウンタ２１のカ
ウント値は（２i−ｋ）／２になつているはずで
ある。しかしベルトないしワイヤ伝達機構のすべ
りや寸法誤差等によつて、タコパルス数と可動部
（ポジシヨナ）１１の実際の移動距離との関係に
誤差が生じているのが普通であり、カウンタ２１
のカウント値は上に述べた理論値からずれてい
る。
カウンタで、前述したパルス信号（位置信号６を
整形した信号）が“１”レベルの期間タコパルス
３をカウントする。したがつてパルス信号７が立
下がつた時のカウンタ２０のカウント値ｋは位置
信号６の幅に比例した値となる。そしてこの時点
で、隣り合うアドレス間の中間点つまりチエツク
ポイントからタコパルスｋ／２個分だけ進んだ位
置にある。したがつて、制御量誤差が無ければ、
パルス信号７の立下がり時点でカウンタ２１のカ
ウント値は（２i−ｋ）／２になつているはずで
ある。しかしベルトないしワイヤ伝達機構のすべ
りや寸法誤差等によつて、タコパルス数と可動部
（ポジシヨナ）１１の実際の移動距離との関係に
誤差が生じているのが普通であり、カウンタ２１
のカウント値は上に述べた理論値からずれてい
る。
このカウント値のずれを修正するために、パル
ス信号７の立下り時点で、修正ゲート信号１４が
発生し、カウンタ２１の値をカウンタ２０の値ｋ
の1/2の補数、すなわちカウンタ２０の値を１ビ
ツト下位ヘシフトした２進数の各ビツトを反映さ
せた値で置き換える。たゞし、最上位ビツト（２
i-1のビツト）は０で置き換える。この結果、カ
ウンタ２１は２i-1−１−ｋ／２＝（２i−ｋ）／２
−１にセツトされ、前述した正しいカウント値
（２i−ｋ）／２に誤差１で補正されることにな
る。カウンタ２０は修正ゲート信号１４の直後に
出る信号１３でクリアされる。
ス信号７の立下り時点で、修正ゲート信号１４が
発生し、カウンタ２１の値をカウンタ２０の値ｋ
の1/2の補数、すなわちカウンタ２０の値を１ビ
ツト下位ヘシフトした２進数の各ビツトを反映さ
せた値で置き換える。たゞし、最上位ビツト（２
i-1のビツト）は０で置き換える。この結果、カ
ウンタ２１は２i-1−１−ｋ／２＝（２i−ｋ）／２
−１にセツトされ、前述した正しいカウント値
（２i−ｋ）／２に誤差１で補正されることにな
る。カウンタ２０は修正ゲート信号１４の直後に
出る信号１３でクリアされる。
可動部１１が目標アドレスに達するまで以上の
補正動作が繰返される。目標アドレスに達する
と、次のようにしてモード２５の停止制御に移
る。すなわち、可動部１１が目標アドレスに達す
ると、カウンタ２１，２２の値が移動方向ビツト
を除きゼロになる。この状態から更に同一方向へ
動いたタコパルスを検出すると、移動方向を指示
するビツト１７が反転し、カウンタ２２へロード
される。また、この時点以降、アツプダウンカウ
ンタであるタコカウンタ２１の加算／減算を制御
する信号（第１図では省略されている）が反転
し、可動部１１の移動方向が逆転するまではカウ
ンタ２１は加算動作を行う様になる。カウンタ２
１の加算／減算を制御する信号は移動方指示信号
１７と二相タコ信号から検出される実際の移動方
向の排他論理和を使用する。尚、モータ２５に電
流フイードバツクがかけられるのが普通である
が、そのための回路は図中省略してある。
補正動作が繰返される。目標アドレスに達する
と、次のようにしてモード２５の停止制御に移
る。すなわち、可動部１１が目標アドレスに達す
ると、カウンタ２１，２２の値が移動方向ビツト
を除きゼロになる。この状態から更に同一方向へ
動いたタコパルスを検出すると、移動方向を指示
するビツト１７が反転し、カウンタ２２へロード
される。また、この時点以降、アツプダウンカウ
ンタであるタコカウンタ２１の加算／減算を制御
する信号（第１図では省略されている）が反転
し、可動部１１の移動方向が逆転するまではカウ
ンタ２１は加算動作を行う様になる。カウンタ２
１の加算／減算を制御する信号は移動方指示信号
１７と二相タコ信号から検出される実際の移動方
向の排他論理和を使用する。尚、モータ２５に電
流フイードバツクがかけられるのが普通である
が、そのための回路は図中省略してある。
上に述べたカウンタ２１のカウント値の修正動
作を第２図によつて補充説明する。図中、２はア
ドレス（ｎ−１）と次のアドレスｎの中間にある
チエツクポイント位置を示す。このチエツクポイ
ントを通過する際に、位置信号検出器３１によつ
て図示の如き位置信号６が読出される。この位置
信号はレベルL1でスライスされパルス信号７に
整形される。８はパルス信号７でゲートされたタ
コパルス群であり、これがカウンタ２０でカウン
トされる。９はアドレス（ｎ−１）からアドレス
ｎまで可動部１１が移動する間のカウンタ２１の
カウント値の変化、つまり実際の距離関数であ
り、P3点で理想的な距離関数に補正される。
作を第２図によつて補充説明する。図中、２はア
ドレス（ｎ−１）と次のアドレスｎの中間にある
チエツクポイント位置を示す。このチエツクポイ
ントを通過する際に、位置信号検出器３１によつ
て図示の如き位置信号６が読出される。この位置
信号はレベルL1でスライスされパルス信号７に
整形される。８はパルス信号７でゲートされたタ
コパルス群であり、これがカウンタ２０でカウン
トされる。９はアドレス（ｎ−１）からアドレス
ｎまで可動部１１が移動する間のカウンタ２１の
カウント値の変化、つまり実際の距離関数であ
り、P3点で理想的な距離関数に補正される。
第２図には、従来の位置決め制御方式における
位置信号（矩形状信号４、パルス状信号５）も併
せて示されている。従来は位置信号４または５の
過渡点をチエツクポイントとして検出していたた
め、位置信号検出器の検出しきい値Ｌの変動によ
り生ずるチエツクポイントの検出点のΔ１，Δ
２，Δ３で示すようなバラツキが避けられず、十
分な修正効果を得るのが困難であつた。
位置信号（矩形状信号４、パルス状信号５）も併
せて示されている。従来は位置信号４または５の
過渡点をチエツクポイントとして検出していたた
め、位置信号検出器の検出しきい値Ｌの変動によ
り生ずるチエツクポイントの検出点のΔ１，Δ
２，Δ３で示すようなバラツキが避けられず、十
分な修正効果を得るのが困難であつた。
これに対し本発明による場合、実質的に位置信
号６の中間点をチエツクポイントとして認識し、
それを基準として距離関数を補正するため、例え
ばスライスレベルL1がL2に変化してもチエツク
ポイントを正しく認識し所期の補正効果を得るこ
とができる。
号６の中間点をチエツクポイントとして認識し、
それを基準として距離関数を補正するため、例え
ばスライスレベルL1がL2に変化してもチエツク
ポイントを正しく認識し所期の補正効果を得るこ
とができる。
本発明は以上に述べた如くであり、従来技術の
欠点を解消し、高精度の位置決めが可能になる。
また、位置信号の中心点をチエツクポイントと認
識するため、位置信号検出器の検出分解能がそれ
ほど高くなくてもよくなる等、制御系を実現する
上での利点も得られる。
欠点を解消し、高精度の位置決めが可能になる。
また、位置信号の中心点をチエツクポイントと認
識するため、位置信号検出器の検出分解能がそれ
ほど高くなくてもよくなる等、制御系を実現する
上での利点も得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す一部省略ブロ
ツク図、第２図は同上実施例の動作説明図であ
る。 ３……タコパルス、６……位置信号、７……位
置信号を整形したパルス信号、１１……可動部、
２０，２１，２２……カウンタ、２３……目標ス
ピード波形発生回路、２４……モータ駆動増幅
器、２５……モータ。
ツク図、第２図は同上実施例の動作説明図であ
る。 ３……タコパルス、６……位置信号、７……位
置信号を整形したパルス信号、１１……可動部、
２０，２１，２２……カウンタ、２３……目標ス
ピード波形発生回路、２４……モータ駆動増幅
器、２５……モータ。
Claims (1)
- １ 可動部を座標上で移動させるモータから出る
タコパルスに基づいて該可動部の現在位置を認識
し、その結果にしたがつて該モータの駆動を制御
して該可動部を該座標上の目標位置に位置決めす
る第１の手段と、該可動部が該座標上の特定のチ
エツクポイントを通過する際に該タコパルスより
広幅の位置信号を該座標上から読取る第２の手段
と、該第２の手段で読取られた位置信号の中間点
を位置基準として、該第１の手段における該可動
部の現在位置の認識結果を修正させる第３の手段
とを具備し、該可動部がチエツクポイントを通過
するたびに、該第１の手段で認識された該可動部
の現在位置と実際の位置との差を補正するように
して成る位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1697080A JPS56113648A (en) | 1980-02-14 | 1980-02-14 | Controlling system for positioning |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1697080A JPS56113648A (en) | 1980-02-14 | 1980-02-14 | Controlling system for positioning |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56113648A JPS56113648A (en) | 1981-09-07 |
| JPS6262363B2 true JPS6262363B2 (ja) | 1987-12-25 |
Family
ID=11930934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1697080A Granted JPS56113648A (en) | 1980-02-14 | 1980-02-14 | Controlling system for positioning |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56113648A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58208612A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Fanuc Ltd | 測定方法および測定装置 |
| JPS6223219U (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-12 |
-
1980
- 1980-02-14 JP JP1697080A patent/JPS56113648A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56113648A (en) | 1981-09-07 |
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