JPH03168813A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は位置決め装置に関し、特に集合型光ディスク装
置のオートチェンジャ等の移動体を、所定幅のフラグ上
の目標位置に位置決めする位置決め装置に関するもので
ある。

従来技術 従来のこの種の位置決め装置の例を第３図に示す。図に
おいて、オートチェンジャ１はモータ２によりベルト（
３）駆動されるようになっており、このオートチェンジ
ャ１にはフラグセンサ４が取付けられている。このオー
トチェンジャ１の粗位置決め用のために、所定幅の粗位
置決めフラグ５が一定間隔で設けられており、所定フラ
グ上の目標位置ｐｔにオートチェンジャ１を粗位置決め
制御するものである。

そのために、駆動モータ４にエンコーダ６が取付けられ
ており、２相のタコパルスがモータ４の回転方向に応じ
た位相関係で出力されるようになっている。この２相タ
コパルスの位相関係により、モータ回転方向すなわちオ
ートチェンジャ１のフラグ５上における移動方向が判定
可能であり、またタコパルスのパルス数により、モータ
回転量すなわちオートチェンジャ１のフラグ５上におけ
る移動距離が判定可能である。

そこで、アップダウンカウンタ７によりこのタコパルス
の数を移動方向に応じてアップダウンカウントし、オー
トチェンジャ１のフラグ５上の位置を判定するようにし
ている。このカウンタ７の出力はＣＰＵ等の制御部８へ
入力され、比較器８２にて基準値８１と比較される。こ
の基準値８１はフラグ５上の目標位置ｐｔに相当するカ
ウンタ値であり、この比較出力によりモータドライバ９
を介してモータ２が駆動されるのである。

第４図は第３図の位置決め装置の動作を示すタイミング
チャートである。粗位置決めフラグ５よりも下方の位置
から移動してくる場合のアップ時の位置決め動作は次の
如くなる。

オートチェンジャ１に固定されたフラグセンサ４がアッ
プ時にフラグエッジＰＯを通過すると、アップダウンカ
ウンタ７はリセットされる。その後、オートチェンジャ
１が更に上昇し目標位置Ｐｌに向って移動するにつれて
、カウンタ７はアップカウントを行い、アップ時の目標
値（基準値）ＵＯに達すると、そのまま停止することに
なる。

ここで、エンコーダ６からの２相のタコバルス２におい
て、Ａ相のパルスがＢ相よりも進んでいれば（第４図に
示す位相関係）、カウンタ７はアップカウントし、逆の
ときダウンカウントするものとする。

アップカウント値がＵＯに等しくないとき、例えば第４
図に示す如く、カウント値がＵｌであれば、Ｕｌ−ＵＯ
の差に応じて補正移動制御が行われる。

オートチェンジャ１がダウン時の場合、フラグセンサ４
がフラグ５のエツジＰ２を通過すると、アップダウンカ
ウンタ７はリセットされ、その後目標位置ｐｔに向って
移動制御される。このときカウンタ７はダウンカウント
される。ダウン時のカウント値ＤＩがダウン時の目標値
ＤＯと比較され、その差に応じた移動補正が行われるの
である。

上述した従来の位置決め補正方法において、停止目標位
置間隔が小さくなってくると、それにつれて粗位置決め
用のフラグ幅も小さく設定されるため、オートチェンジ
ャ１の負荷変動や、モータドライバ９への外乱等により
、モータ２の停止精度が劣化する。よって振動モードで
モータ２が停止した際に、ある方向からフラグ５内に入
った後、いったんフラグをはずれ、逆方向からフラグに
入って停止する場合があり、このときカウント値が正し
い値を示さないという欠点がある。

すなわち、アップ方向にモータ駆動したとき、アップカ
ウント方向からフラグ内に入り、いったん行過ぎた後フ
ラグに戻ってくると、リセットされた後、ダウンカウン
トされるため、アップ方向用の目標値と比較したとき、
その差分が正規の停止位置を示さないことになる。

発明の目的 そこで、本発明はこの様な従来のものの欠点を解決すべ
くなされたものであって、その目的とするところは、移
動用モータ系の振動モードによる停止動作に対しても正
確に目標位置へ位置決め補正を行うことが可能な位置決
め装置を提供することにある。

発明の構或 本発明によれば、所定幅のフラグ上の目標位置に移動体
を位置決めする位置決め装置であって、前記移動体の前
記フラグ上の移動距離をその方向に応じて計数し、計数
可能最大値が前記フラグ上の全幅の計数値よりも大なる
ように設定されたアップダウンカウンタと、前記カウン
タの計数値と前記目標位置に対応した基準値とを比較す
る比較手段と、この比較出力に応じて前記移動体を駆動
する駆動手段と、前記カウンタの最上泣ビットの値に応
じて前記基準値を可変する基早値可変手段とを含むこと
を特徴とする位置決め装置が得られる。

実施例 以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。

第１図は本発明の実施例のブロック図であり、第３図と
同等部分は同一符号により示している。

本実施例では、第３図の従来例にＩ／Ｏ検出器８３を付
加し、この検出結果に応じて基準値８１を可変としたも
のである。このＩ／Ｏ検出器８３はアップダウンカウン
タ７の最上位ビットの１．０の状態を検出するようにな
っている。

他の構戊は第３図の従来例と同一であり、その説明は省
略する。

第２図は第１図の装置の動作を示すタイムチャートであ
る。本実施例では、アップダウンカウンタ３を８ビット
カウンタであるとし、フラグ５の幅の全てをオートチェ
ンジャ１が移動したときのカウンタ７のカウント値ＬＯ
を６　１　（Ｉ！）とする。

（Ｈ）は１６進数表現を示している。

そして、アップ時目標値ＵＯを３　０　（ＩＩ）　，ダ
ウン時目標値ＤＯをＣ　Ｆ　（Ｉ１）に夫々設定すれば
、オートチェンジャ１がフラグ５内に停止したときのカ
ウント値は、アップ時Ｕ１−１〜６　０　（＋１）とな
り、ダウン時Ｄｉ−ＦＦ（Ｉ１）〜Ａ　Ｏ　（Ｉ＋）と
なる。

従って、オートチャンジャ１がフラグ５の最下位置ＰＯ
から最上位置Ｐ２まで全フラグ幅を移動したとしても、
アップダウンカウンタ７の値はｌ（Ｉ１）から６　１　
（ＩＩ）となるので、８ビットカウンタ７の最上位ビッ
トは“０”となっている。逆に、オ−トチェンジャ１が
最上位Ｐ２から最下位置ＰＯまで全フラグ幅を移動した
としても、カウンタ７の値．はＦ　Ｆ　（Ｉ＋）からＡ
　Ｏ　（Ｉ１）になり、よってカウンタ７の最上位ビッ
トは“１”となっている。

本丈施例では、この様な事実関係を用いたものであり、
モータ２が停止した後、カウント値の最上位ビットが“
０゜のとき、アップ時目標値ＵＯをＭｌ値８１としてこ
れとカウンタ７の内容とを比較し、最上位ビットが“１
”のとき、ダウン時目標値ＤＯを基準値８１として比較
するようにしている。

そのため、ｌ／０検出器８３を設けてカウンタ７の最上
位ビットの値に応じて基準値８１を可変するようになっ
ているのである。

この桔果、モータ２が振動モードを起して停止した際は
、アップ動作中にセンサ４がいったんフラグ５の上方へ
移動し、再度フラグ内に入ってきたとき、カウンタの値
は第２図に示すＤｉとなり、従来ではこの値がＵＯと比
較されるために正しい補１Ｅ移動をなすことができなく
なるが、本実施例では、ＤＯと比較されるので、正しい
補正移動がなされ得る。

発明の効果 以上述べた如く、本発明によれば、粗位置決めフラグの
幅をアップダウンカウンタの最上位ビットがＯとなる様
な幅に設定しておき、カウンタのカウント値の比較基準
値を、カウンタの最上位ビットの値に応じて可変設定す
ることにより、モータ系の振動モード等が生じても、正
確に目標位置への移動制御が可能となるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は第１図
のブロックの動作を示すタイミング図、第３図は従来例
のブロック図、第４図は第３図のブロックの動作を示す
タイミング図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・オートチェンジャ ２・・・・・−モータ ５・・・・・・フラグ ７・・・・・・アップダウンカウンタ ８ １ ・・・・・・基準値 ８ ２・・・・・・比較器 ８ ３・・・・・・ １／０検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定幅のフラグ上の目標位置に移動体を位置決め
   する位置決め装置であって、前記移動体の前記フラグ上
   の移動距離をその方向に応じて計数し、計数可能最大値
   が前記フラグ上の全幅の計数値よりも大なるように設定
   されたアップダウンカウンタと、前記カウンタの計数値
   と前記目標位置に対応した基準値とを比較する比較手段
   と、この比較出力に応じて前記移動体を駆動する駆動手
   段と、前記カウンタの最上位ビットの値に応じて前記基
   準値を可変する基準値可変手段とを含むことを特徴とす
   る位置決め装置。