JPH02246787A - 速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は回転体の回転速度が所望値になるように制御す
る速度制御装置に関する。

従来の技術 従来より回転体の回転速度を所望の値に制御する方法と
して、速度発電機を回転体に連結することなく、回転体
の固定子巻線に誘起される交番電圧を矩形波に波形整形
した信号（ＦＣ信号）を用いる方法（例えば、「位置検
出素子を省略したブラシレス直流モータ駆動方式」ナシ
ョナル　テクニカル　レポート　Ｐ６１４　Ｖｏｌ、３
３　Ｎａ５０ＣＴ、１９８７）があり、ＦＣ信号の周波
数もしくは繰り返し周期のみを速度情報として用いて速
度制御を行ない、簡単な構成で回転体を比較的安定に速
度制御することができる。（例えば、特公昭５７−１８
４３４号公報に示されている。） ところで、この周波数あるいは周期検出方式は固定子Ｓ
線に誘起された交番電圧を矩形波信号になるまでに十分
増幅し、その矩形波信号の所定のエツジが速度情報を有
しているものとみなして誤差出力信号を発生する。

例えば代表的な周期検出方式においては、増幅後の交番
電圧の矩形波信号のリーディングエツジ（前縁）から次
のリーディングエツジまでの期間にクロックパルスを計
数することによって、回転体の回転速度に依存した針数
値を得て、この計数値をもとにパルス幅変調信号（チョ
ッパ型の駆動法を探る場合に使用される。）を作り出し
たり、あるいは前記計数価をアナログ電圧に変換したり
して誤差出力を得ている。

したがって、より高精度な制御Ｂを実現しようとすると
、一定の回転速度において固定子巻線に誘起される交番
電圧を同じにし、矩形波信号の周期をより正確なものに
しなければならない。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成において、例えば回転子
に１２ｉ　（６極対）、固定子に９コイルよりなる回転
体を３相半半波式の駆動方式を用いて回転させたとき、
固定子巻線に誘起される交番電圧を増幅して得られる矩
形波信号の周期は、回転子の着磁精度、回転子・固定子
の取付精度などのバラウキにより、■周期ごとに正規の
周期より長い周期・短い周期が交互に現われるため、制
御系に矩形波信号の周波数の１／２の周波数の外乱とな
って現われ、制御特性が悪化してしまうという問題があ
った。特に、ビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）のシリン
ダモータのように高精度な回転が要求される制御系では
、外乱の周波数が制御系の慣性領域にもかかわらず問題
となっていた。

また、量産時には調整をほとんど行なわないので、全数
においてＦＣ信号の周期を正確に管理しておくことは困
難であった。

本発明は上記問題点に鑑み、固定子巻線に誘起される交
番電圧より得られた矩形波信号の周期が定速回転時にお
いて異なっていても、矩形波信号の周期が一定であるか
のように矩形波信号の周期のずれを補正し、高精度な制
御を行う速度制御装置を実現せんとするものである。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明の速度制御装置は、回
転体の速度情報を有する交流信号の周期を検出する周期
検出手段と、前記周期検出手段の検出値を格納するメモ
リ手段と、前記検出値と基準値から誤差出力を算出する
演算器と、前記誤差出力に基づいて前記回転体に駆動電
力を供給する駆動手段と、前記メモリ手段に格納されて
いる連続する第１．第２の周期検出値と前記基準値から
第１．第２の偏位量を算出し、前記第１．第２の偏位量
の減算値が略一定であるときにその算出結果から前記基
準値の補正値を算出する補正値算出手段と、前記補正値
により各周期の基準値の補正を行わせる基準値補正手段
と、前記補正値算出手段の動作時に制御系のゲインを切
り換えるゲイン切り換え手段を具備したことを特徴とす
るものである。また、前記基準値補正手段により補正さ
れた基準値と前記周期検出手段の検出値により前記演算
器が算出する誤差出力が略一定であることを監視するモ
ニタ手段を具備したことを特１ｉ５！とするものである
。

作用 本発明は上記した構成によって固定子巻線に誘起される
交番電圧より得られた矩形波信号の周期が定速回転時に
おいて異なっていても、矩形波信号の周期が一定である
かのように矩形波信号の周期のずれを演算器によって補
正するようにしているので、誘起される交番電圧より得
られた矩形波信号の周期がずれていても制御系に外乱と
なって現れず高精度な制御を行うことができる。

実施例 以下、本発明の一実施例の速度制御装置について図面を
参照しながら説明する。

第１図は本発明の第１の実施例を示したブロックダイア
グラムであり、ここではプロセッサを用いて実現してい
る０回転体ｌの固定子巻線（図示せず）に誘起される交
番電圧信号が波形整形器２に入力される。波形整形器２
の出力信号はチャンネルセレクタ３ａ、演算器３ｂ、メ
モリ３ｃ、周期検出器３ｄ、データバス４，５．６から
なるプロセッサ３のチャンネルセレクタ３ａに供給され
る。前記チャンネルセレクタ３ａは前記プロセッサ３の
メモリ３Ｃのアドレス更新信号を発生し、アドレス更新
信号はコントロールバス４を介して前記プロセッサ３の
メモリ３Ｃに供給される。

また、前記波形整形器２の出力信号は周期検出器３ｄに
供給される。前記周期検出器３ｄは前記波形整形器２の
出力信号の周期を測定し、データバス６を介して前記プ
ロセッサ３のメモリ３Ｃに供給する。前記メモリ３Ｃは
チャンネルセレクタ３ａのアドレス更新信号に基づいた
アドレスに周期検出値を格納する。

ここで、周期検出器３ｄの一構成例について説明する。

周期検出器３ｄは基準クロック信号をカウントするカウ
ントとラッチ回路より構成され、波形整形器２の出力信
号の立ち上がりエツジが周期検出器３ｄに入力されると
、カウンタのカウント値がラッチ回路にラッチされ、そ
の俊速やかにカウンタはリセットされる。すなわち、波
形整形器２の立ち上がりエツジから次の立ち上がりエツ
ジまでの周期を基準クロック信号でカウントしたカウン
ト値がラッチ回路に格納されることになる。

これは、波形整形器２の出力信号の周期を基準クロック
信号を用いて、ディジタル的に計測していることである
。

次に、前記プロセンサ３では前記周期検出器３ｄよりデ
ータバス６を介して前記プロセッサ３のメモリ３Ｃに記
憶されている周期検出値とあらかじめ設定している速度
基準値より演算器３ｂが回転体１の速度誤差出力を算出
し、その算出結果をデータバス５を介してディジタル−
アナログ変換器７（図中においてはＤ−Ａ変換器と表示
されている。）に供給している。前記ディジタル−アナ
ログ変換器７の出力は電力増幅器（図中においてはパワ
ーアンプと表示されている。）８によって増幅されて前
記回転体ｌに駆動電力として供給されている。

第２図は周期補正の動作説明をするための信号波形図で
あり、回転体ｌが安達回転しているときの信号波形図で
ある。第２図ａは固定子巻線に誘起された交番電圧の信
号波形（ＦＣ信号）を示したもので、第２図すは波形整
形器２の出力信号波形、第２図Ｃは波形整形器２の出力
信号より作成した立ち上がり信号波形であり、その周期
を測定して速度情報としている。第２図ｄは演算器３ｂ
により算出された速度誤差信号波形であり、回転体ｌの
回転速度が定速にもかかわらず、速度誤差信号が一定値
ではなくＦＧ倍信号入力されるごとにＯ°より大きくな
ったり小さくなったりしている。これは、ＦＣ信号の周
期が常に一定ではなく１周期ごとに変化し、正規の値よ
り大きくなったり小さくなったりしているからである０
例えば、回転体ｌが設定速度で回転しているとき、連続
するＦＣ信号の波形整形後の周期をＰＩ、Ｐ２とし、Ｐ
ｌ：Ｐ２の比が９８　ｉ　１０２になっているとすると
、周期検出器３ｄの周ＪＩＪＩＰＩの検出値は第２図の
時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間間隔となり、正規の値
より２％短い債となる。また、周期検出器３ｄの周期Ｐ
２の検出値は時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間間隔であ
り、周期の値は正規の値より２％長い値となる。

さらに、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの次の周期において
も同様となり、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間間隔は
正規の値より２％短い値となり、時刻Ｌ４から時刻ｔ５
までの時間間隔は正規の値より２％長い値となる。した
がって、連続するＦＣ信号の周期は正規の周期の値より
短い区間と長い区間が交互に現れる。

すなわちＦＣ信号の周期の値が正規の値より短い区間と
長い区間が現れる信号を用いてプロセッサ３の演算器３
ｂが速度誤差出力を算出すると、時刻ｔｌから時刻む２
までの時間間隔を計測した区間では周期が２％短くなっ
ていることから速度が２％速くなったときの速度誤差出
力となり、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの区間では周期が
２％長くなっていることから速度が２％遅くなったとき
の速度誤差出力となる。そのため、回転体１が設定速度
で回転しているにもかかわらず誤差出力は大きくなった
り小さくなったりし、制御系として好ましくない。

しかしながら、第１図に示した本発明の実施例では回転
体ｌが定速回転しているときに、ＦＣ信号の周期の比が
正確に１００　：　１００になっていなくても、周期の
ずれを補正することにより充分な周期の比を確保するこ
とができ、高精度な制御が実現できるように構成されて
おり、以下そのもようについて説明する。

連続するＦＣ信号の第１のＦＣ信号の区間をＡ区間、第
２のＦＣ信号の区間をＢ区間とすると、回転体ｌはＦＣ
信号の１周期で制御されており、ＦＧ倍信号周期が交互
にずれた状態で制御が行なわれている。このときに、Ｆ
Ｃ信号の１／２の周波数における回転体ｌの制御特性は
慣性領域であり、制御１Ｍ域がＦＣ信号の周波数の１／
１２程度であることから、ＦＧ倍信号１／２の周波数に
おける外乱抑制特性は制’Ｍ　ｆＪ　Ｍに比べ約１／６
になっている。それにもかかわらず、ＦＣ信号の周期の
ずれにより誤差信号としては回転体１の本来の応答によ
り得られる値より大きくなっている０通常ＦＣ信号の】
／２の周波数での回転体１の応答はほとんど外乱の影響
を受けず、その結果、誤差出力の値もほぼ一定となる。

しかしながら、制御系を動作させながらＦＣ信号の周期
を高精度に測定するため、制御系が測定系に影響を与え
てしまう。そのため、より高精度にＦＣ信号の周期を測
定するには、制御系のゲインを下げ制御系の影響が測定
系に現われにくいようにしなければならない。したがっ
て、ＦＧ倍信号周期を高精度に測定するときにはゲイン
切り換え手段により制御系のゲインを下げて測定し、補
正値算出手段により補正値を求める。補正値算出手段に
より補正値を求めた後、ゲイン切り換え手段によりゲイ
ンを元に、戻して通常の制御特性が得られるようにする
。

ゲイン切り換え手段はブロモ・ンサ３のソフトウェアに
より実現することができ、例えば、得られた速度誤差に
ゲイン定数を乗算することにより実現できる。ゲイン定
数を“１°より小さくすればゲインは小さくなり、　°
ｌ”より大きくすれば、ゲインを大きくすることができ
る。

ＦＧ倍信号１／２の周波数での回転体１の誤差出力の値
がほぼ一定きなるという特性を用いて、ＦＧ倍信号周期
のずれを検出する。すなわち、連続するＦＣ信号の周期
が交互に大きくなったり小さくなったりしたときには、
その原因が回転体１の応答ではなくＦＧ倍信号よる周期
のずれであるものと判断して補正するようにする。

回転体１の回転速度が一定であるときに、ＦＧ信号の周
期の比にずれがなければ、へ区間とＢ区間の周期の値は
同じとなる。しかし、ＦＧ信号作成時においてＦＧ倍信
号周期の比が１００：１００からずれるため、Ａ区間と
Ｂ区間の周期の値は同じとはならずに周期のずれに応じ
た値だけずれてしまう、Ａ区間における周期のずれ量を
−ΔＡとすると、Ｂ区間での周期のずれ量はΔＡとなる
。

すなわち、ＦＣ信号の周期のずれ量はＡ区間、Ｂ区間の
偏位量の差より求めることができ、（１１式で表される
。

ここで、Ａ、Ｂはそれぞれへ区間、Ｂ区間の周期の値を
、Ｄは速度基準値を示す、このとき、制御系のゲインは
ゲイン切り換え手段により通常時より小さく設定されて
いる。また、Ａ区間、Ｂ区間に応じたメモリ３Ｃのアド
レスの選択はチャンネルセレクタ３ａのアドレス更新信
号に基づいて行われる。

したがって、（１）式によりＦＣ信号の周期のずれΔＡ
を求め、へ区間においては速度基準値に＋ΔＡの演算を
行い、Ｂ区間においては速度基準値に一ΔＡの演算を行
えばＦＣ信号の周期のずれを補正することができる。

第２図ｅは上記方法により求めた速度基準値の補正値で
あり、Ａ区間では負の値となりＢ区間では正の値となっ
ている。

ここで、チャンネルセレクタ３ａの動作を第３図を用い
て説明する。

第３図のブランチ３０１では、回転体ｌのＦＣ信号がプ
ロセンサ３に入力されたかどうかの判断を行なっており
ＪＦＧ信号が入力されていなければ再びフランチ３０１
を実行して、ＦＧ倍信号到来を待つ。ＦＧ倍信号入力さ
れていれば、処理ブロック３０２に移行し、処理ブロッ
ク３０２ではチャンネルカウンタＣをインクリメントす
る。そしてＳブランチ３０３に移行し、チャンネルカウ
ンタＣが偶数か奇数かの判断を行なう、チャンネルカウ
ンタＣが偶数であれば、処理ブロック３０４に移行しメ
モリ３ＣのアドレスをＡ区間のアドレスにする。ブラン
チ３０３においてチャンネルカウンタＣが奇数であれば
、処理ブロック３０５に移行しメモリ３Ｃのアドレスを
Ｂ区間のアドレスにする０以上のようにして、Ａ区間、
Ｂ区間に対応するメモリ３ｃのアドレスはチャンネルセ
レクタダ３ａにより決定される。

次に、（１）式の計算式に基づ（プロセッサ３によるＦ
Ｃ信号周期ずれ補正のフローチャートを第４図に示す。

ここでは、Ａ区間とＢ区間の周期検出の検出精度を高く
するため（１回の測定ではノイズなどに対して弱いため
）数回測定したものを平均化するものとし、大きく周期
が異なるものは平均データから除外する。平均化の回数
をｎとすれば、Ａ区間、Ｂ区間における偏位量の平均値
はそれぞれｉ−１＋＝１ れる。ここで、ＡｊはＡ区間の検出周期を、ＢｌはＢ区
間の検出周期を表している。よって、（１）式は（２）
式のようになる。

・・・・・・（２） まず、処理ブロック４０１では連続するＦＣ信号の周期
を計算し、ブランチ４０２ではＦＧ倍信号周期より偏位
量を求め、連続するＦＣ信号の偏位量の差がほぼ一定で
あるかどうかを判断する。

偏位量の差がほぼ一定でなければ回転体１の回転速度が
変化しており、定速になるまでＦＣ信号の周期の補正を
行なわずに１周期の値をもとに回転体ｌを制御する：回
転体ｌが定速で回転するようになれば、処理ブロック４
０３においてゲイン切り換え手段により制御系のゲイン
を小さくする。

次に、処理ブロック４０４ではチャンネルセレクタ３ａ
により指定されたＡ区間、Ｂ区間それぞれの偏位量を算
出し、ブランチ４０５でｎ回終了したかどうかを判断し
、ｎ回終了していなければ処理ブロック４０４にもどる
。ｎ回終了すれば処理ブロック４０６においてへ区間、
Ｂ区間それぞれの偏位量の平均を求めた後、Ｂ区間の平
均値からＡ区間の平均値を減算し、減算結果をｌ／２し
て補正値Δへの値を求めている。

速度基準値の補正値ΔＡが求まった後では、処理ブロッ
ク４０７においてゲイン切り換え手段により制御系のゲ
インを通常の値に戻している。

次に、処理ブロック４０８において、処理ブロック４０
６で得られた補正値ΔＡを用いて、速度基準値りの補正
を行なう。すなわち、Ａ区間においては速度基準値りに
一ΔＡの演算を行い、Ｂ区間においては速度基準値りに
＋ΔＡの演算を行えばＦＧ傷信号周期のずれを補正する
ことができる。

速度基準値りの補正は（３）、　（４）式であられされ
る。

ＤＡ−Ｄ−ΔＡ　　　　　　　　　　・・・・・・（３
）ＤＢＩ＝Ｄ＋ΔＡ　　　　　　　　　　・・・・・・
（４）ここで、ＤＡ、Ｄ、はそれぞれＡ区間５　Ｂ区間
の補正後の速度基準値であり、メモリ３Ｃに格納される
。

そして、処理ブロック４０９のＦＣ周期補正の制御へ移
行する。ＦＣ周期補正の制御へ移行した後の演算器３ｂ
による速度誤差出力の演算式は（３）（４）式で求めた
補正後の速度基準値ＤＡ、ＤＢを用いて（５）、　（６
）式のようになる。

０Ａ＝Ａ−ＤＡ　　　　　　　　　　　・・・・・・（
５）０、＝Ｂ−Ｄ８　　　　　　　　　　・旧・・（６
）ここで、ＯＡはへ区間の速度誤差出力、ＯＢはＢ区間
の速度誤差出力である。

このようにＦＧ傷信号周期のずれを、（２）式より求め
た補正値ΔＡを用いて、（３）、　（４）式のように速
度基準値りを補正するので、高精度な制御が可能となる
。また、ＦＧ周期補正の制御に移行した後は、基準（Ｉ
ＩＤが補正後の基準値ＤＡ、ＤＢに変化しているだけな
ので、プロセンサとしての処理は通常の処理と何等変わ
らない。さらに、ＦＣ周期補正の制御に移行した後は、
固定値による補正動作であるので、補償フィルタ（例え
ばトラップフィルタ）のように制御系へ悪影響を及ぼす
ことはない。

第４図のフローチャートでは、Ａ、Ｂ区間のそれぞれの
偏位量より補正値ΔＡを求めたが、各々の周期より求め
ることも可能である。すなわち、（＋１．　（２）式に
おいて速度基準値りを考慮しなければＡ、Ｂ区間それぞ
れの周期の検出値のみから補正値を求めることになる。

次に、本発明の第２の実施例の速度制御装置について説
明する。第２の実施例では、ＦＣ周期補正の制御に移行
した後に、なんらかの原因により補正値がずれた場合に
おいてもＦＣ周期補正の機能が正常に動作する速度制御
装置について説明する。

第２の実施例において速度基準値の補正値を求め、ＦＣ
周期補正の動作に移行するまでは第１の実施例と同じで
あるので説明を省略する。したがって、ここではＦＣ周
期補正動作に移行した後の動作について説明する。

第５図はＦＣ周期補正動作に移行した後、ＦＣ周！ｔ１
１補正動作が正常に動作しているかどうかをモニタする
モニタ手段の動作を説明するためのフローチャートを示
す。

処理ブロック５０１において、へ区間、Ｂ区間における
誤差出力ＯＡ、ＯＢを算出する。（この処理ブロックは
速度制御処理で行なわれるのでその結果を用いてもよい
、）そして、処理ブロック５０２において、Ａ区間、Ｂ
区間それぞれの誤差出力０Ａ、０８の差の絶対値を求め
、その値があるしきい値Ｓ以下であるかどうかの判断を
行なう。

誤差出力ＯＡ、０８の差の絶対値がしきい値Ｓ以下であ
れば処理ブロック５０３に移行し、モニタカウンタＲに
°０゛を代入して終了する。ブランチ５０２において、
誤差出力ＯＡ、０８の差の絶対値がしきい値Ｓ以上であ
れば処理ブロック５０４に移行しミモニタカウンタＲを
インクリメントする。ブランチ５０５において、モニタ
カウンタＲの値がＮＲ（モニタカウンタＲのしきい値）
より小さければ終了し、ＮＲより大きければ処理ブロッ
ク５０６に移行し、補正値ΔＡを再計算する処理を行な
い、さらに、（３１，（４）式の速度基準値りの補正を
行い、補正後の速度基準値ＤＡ、ＤＢを得、再びＦＣ精
度補正の動作へと移行する。

このように、補正値ΔＡがずれた場合でもモニ夕手段を
設けることにより、再度補正値の算出を行なうので同等
問題なく対応することができる。

以上のように本実施例によれば、ＦＣ信号の周期のずれ
を連続するＦＧ倍信号周期の値の偏位量がほぼ一定にな
ることより検出し、速度基準値りを補正し、その補正後
の速度基準値ＤＡ、ＤＢとしてプロセッサ３のメモリ３
Ｃに格納しており、定速回転時には、補正後の速度基準
値ＤＡ、Ｄ６を用いて速度誤差を算出するのでＦＣ信号
の周期のずれの影響を受けない誤差出力を出力すること
ができ、高精度な制御が実現できる。また、補正値ΔＡ
がずれた場合でもモニタ手段を設けることにより、再度
補正値の算出を行なうので同等問題なく対応することが
できる。

なお、本実施例ではＦＣ信号の作成に回転体の固定子巻
線に誘起される交番電圧を用いたが、他の方法により作
成されたＦＣ信号でもＦＣ信号の１／２の周波数におい
て周期のずれがあるものであれば本発明は十分な効果を
発揮する。

また、プロセッサを用いてチャンネルセレクタ。

演算器、メモリ、周期検出器、速度基準値補正手段、ゲ
イン切り換え手段、モニタ手段を構成したが、各々個別
のハードウェアで構成しても何等差しつかえない。

発明の効果 以上のように本発明は、回転体の速度情報を有する交流
信号の周期を検出する周期検出手段と、前記周期検出手
段の検出値を格納するメモリ手段と、前記検出値と基準
値から誤差出力を算出する演算器と、前記誤差出力に基
づいて前記回転体に駆動電力を供給する駆動手段と、前
記メモリ手段に格納されている連続する第１．第２の周
期検出値と前記基準値から第１．第２の偏位量を算出し
、前記第１．第２の偏位量の減算値が略一定であるとき
にその算出結果から前記基準値の補正値を算出する補正
値算出手段と、前記補正値により各周期の基準値の補正
を行わせる基準値補正手段と、前記補正値算出手段の動
作時に制御系のゲインを切り換えるゲイン切り換え手段
を具備したことを特徴とするものであり、また、前記基
準値補正手段により補正された基準値と前記周期検出手
段の検出値により前記演算器が算出する誤差出力が略一
定であることを監視するモニタ手段を具備したことを特
徴とするもので、ＦＧ倍信号１／２の周波数ので生じる
周期のずれを連続するＦＧ倍信号ＰＩＭの値の偏位量が
ほぼ一定になることより検出し、速度基準値りを補正し
、その補正後の速度基＄ｌｔ！ＤＡ、ＤＢとしてプロセ
ッサ３のメモリ３Ｃに格納しており、定速回転時には、
補正後の速度基準値ＤＡ、ＤＢを用いて速度誤差を算出
するのでＦＣ信号の周期のずれの影響を受けない誤差出
力を出力することができ、高精度な制御が実現できると
いうきわめて大なる効果を奏する。また、速度基準値の
補正値を算出するときには、ゲイン切り換え手段により
制御系のゲインを下げているので、より高精度に補正値
を求めることが可能である。

さらに、モニタ手段により補正動作が正常に動作してい
るかどうかを絶えず監視しているので、負荷変動などに
より補正値がずれた場合でも、再度補正値を算出するよ
うにしているので、高性能な制御を維持することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における速度制御装置のブロ
ックダイアグラム、第２図は回路動作を説明するための
信号波形図、第３図はチャンネルセレクタの動作を説明
するためのフローチャート、第４図は速度基準値補正手
段の動作を説明するためのフローチャート、第５図はモ
ニタ手段の動作を説明するためのフローチャートである
。 ｌ・・・・・・モータ、２・・・・・・波形整形器、３
・・・・・・プロセッサ、３ａ・・・・・・チャンネル
セレクタ、３ｂ・・・・・・演算器、３ｃ・・・・・・
メモリ、３ｄ・・・・・・周期検出器、４．５．６・・
・・・・データバス、７・・・・・・ディジクルーアナ
ログ変換器、８・・・・・・パワーアンプ。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名第 図 区 第 図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転体の速度情報を有する交流信号の周期を検出
   する周期検出手段と、前記周期検出手段の検出値を格納
   するメモリ手段と、前記検出値と基準値から誤差出力を
   算出する演算器と、前記誤差出力に基づいて前記回転体
   に駆動電力を供給する駆動手段と、前記メモリ手段に格
   納されている連続する第１、第２の周期検出値と前記基
   準値から第１、第２の偏位量を算出し、前記第１、第２
   の偏位量の減算値が略一定であるときにその算出結果か
   ら前記基準値の補正値を算出する補正値算出手段と、前
   記補正値により各周期の基準値の補正を行わせる基準値
   補正手段と、前記補正値算出手段の動作時に制御系のゲ
   インを切り換えるゲイン切り換え手段を具備してなる速
   度制御装置。
2. （２）回転体の速度情報を有する交流信号の少なくとも
   ２周期にわたって周期検出手段が周期検出を行なうごと
   に周期検出手段の検出値を格納するメモリ手段のアドレ
   スを更新するとともに演算器に前記メモリ手段の該当ア
   ドレスに格納された周期データと基準値を比較してその
   大小に応じた誤差出力を駆動手段に送出せしめるチャン
   ネルセレクタを具備してなる特許請求の範囲第１項記載
   の速度制御装置。
3. （３）第１、第２の偏位量の減算値より補正値を算出す
   る補正値算出手段の動作時に、制御系のゲインを通常時
   より小さくするゲイン変更手段を具備してなる特許請求
   の範囲第１項記載の速度制御装置。
4. （４）回転体の速度情報を有する交流信号の周期を検出
   する周期検出手段と、前記周期検出手段の検出値を格納
   するメモリ手段と、前記検出値と基準値から誤差出力を
   算出する演算器と、前記誤差出力に基づいて前記回転体
   に駆動電力を供給する駆動手段と、前記メモリ手段に格
   納されている連続する第１、第２の周期検出値と前記基
   準値から第１、第２の偏位量を算出し、前記第１、第２
   の偏位量の減算値が略一定であるときにその算出結果か
   ら前記基準値の補正値を算出する補正値算出手段と、前
   記補正値により各周期の基準値の補正を行わせる基準値
   補正手段と、前記基準値補正手段により補正された基準
   値と前記周期検出手段の検出値により前記演算器が算出
   する誤差出力が略一定であることを監視するモニタ手段
   を具備してなる速度制御装置。
5. （５）誤差出力が略一定でないとモニタ手段が判断した
   ときに再度基準値の補正値の演算を行なうことを特徴と
   する特許請求の範囲第４項記載の速度制御装置。