JPH02246786A - 移動体の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体の速度制御装置に関し、特に、運転時
に速度変動してはならない制御機器、例えばＶＴＲ用モ
ータに適用して好適な速度制御装置に関する。

〔従来の技術〕 ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）用の駆動モータの速度
は、一定であることが望まれる。速度変動（回転むら、
速度リップル、トルクリップル）があると、画像が乱れ
、ＶＴＲとしての信頼性。

品位が著しく損なわれてしまう。

従来、この種装置は、直流モータを主として使用してい
たが、近年では、速度を自由に、しかも簡単に変えるこ
とのできるブラシレスモータを採用する例が増加してい
る。

ブラシレスモータは、機械的なブラシがないので、ブラ
シやコンミテータの摩耗、あるいは摩耗粉による種々の
問題点が除去される反面、１２０度通電方式のブラシレ
スモータにおいては、通電コイルの磁束鎖交数が回転子
の位置によって異なり、これに起因してトルクリップル
が発生し、運転時の回転むら（速度変動）となる。

いま、゛駆動相のコイルの磁束鎖交数をＫ（θ）（θは
移動体の位置） とすると、 発生トルクは、 Ｋ（θ）Ｉ（Ｉはコイルに流す電流） となり、電流が一定の場合、磁束鎖交数と同じく、Ｋ（
θ）に比例してトルクリップルを発生する。

一方１回転体の回転位置に応じて電流を１／にθにする
例が、特開昭５５−７９６９４号公報に開示されている
。

この方法は、あらかじめ回転体の回転位置に対応した１
７Ｋ（θ）の情報をＲＯＭ　（Ｒｅａｄ　ＯｎｌｙＭｅ
ｍｏｒｙ）に記憶させておき、回転位置に対応したＲＯ
Ｍから１／Ｋ（θ）の情報を得て、電流指令を１／Ｋ（
θ）・■τに補正することにより、一定のトルクを得る
というものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前掲特開昭５５−７９６９４号公報に記
載の発明において、磁束鎖交数の変化Ｋ（θ）は、永久
磁石の着磁状態、コイルの配置や巻装状態のバラツキに
よって変化するため、補正信号１７Ｋ（０）を個々のモ
ータにおいて正確に検知するのが困難である。

また、コアを有するブラシレスモータでは、コギングト
ルクによっても大きな回転むらが発生するが、このゴギ
ングトルクの大きさや位相が着磁のバラツキ、組立誤差
により大きく変動するので、ＲＯＭの固定データにもと
づいてトルクリップル。

速度変動を完全に補正することは不可能である。

コギングトルク、トルクリップルがあらかじめ判らない
場合は１回転子の位置に対応して独立の速度制御用の積
分項を設け、回転子の位置に応じてこれらの積分項を順
次切り換えてゆく学習制御の手法により、トルクリップ
ルを押えることは可能である。

しかし、この手法によれば、周波数発電機ＦＧ（Ｆｒｅ
ｑｕｅｎｃｙ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）のパルス数に応じ
たランダムアクセスメモリＲＡ　Ｍ　（Ｒａｎｄｏｍ　
Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）が必要であり、複雑かつ
高価になるという問題点を有している。

本発明は、制御対象物が変わった場合でも、簡単にトル
クリップル、速度変動を減じることができ、また、必要
なＲＡＭを最小限に押さえた移動体の速度制御装置を得
ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的は、移動体と、この移動体の移動速度を検出す
る速度検出要素と、この速度検出要素から得られた速度
検出信号および、外部から与えられた速度指令信号の関
係から所定の電流あるいは電圧指令を前記移動体に付与
する速度制御手段とを具備するものにおいて、前記速度
制御手段は、指令速度に応じた大きさの電流あるいは電
圧を付与するドライバ（ＩＮＶ）と、前記速度検出要素
からの信号にもとづき速度を検出する速度検出回路（Ｃ
ＯＵＮＴ）と、前記速度指令信号および前記速度検出回
路（ＣＯＵＮＴ）から得られた速度信号を比較処理して
前記ドライバ（ＩＮＶ）を駆動するマイクロコンピュー
タ（ＭＣ）とを含み。

かつ前記マイクロコンピュータは、前記速度検出回路か
ら得られた速度変動モードに内在する調波成分検出手段
を含み、さらに前記調波成分検出手段によって検出され
た調波成分で制御系のゲインを可変ならしめる機能を具
備することにより達成できる。

〔作用〕

前記構成において、調波成分検出手段は、電動機の実際
の速度変動モードに内在する調波（周波数）成分を検出
できるので、これによって検出された調波成分を除去あ
るいは減じるよう、電子的手段（マイクロコンピュータ
）によってドライバに付与する電流あるいは電圧指令を
調整するように作用させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明を図示実施例について説明する。

第１図は移動体をブラシレスモータとした速度制御装置
である。

Ｍは移動体になるモータで、１回転内で周期的にトルク
変動、速度変動する。このモータＭは、回転形、直進形
いずれでもよい、また、モータは、負荷と結合され、負
荷との結合において速度変動するもめも移動体と称する
。ＰＳはモータＭの特に回転子の位置を検出する磁極位
置検出器で、これは、モータＭの相電流を切り換えるの
に用いられる。モータの内部構成については図示してい
ないが、ブラシレスモータは、回転子の位置を電子的に
検出し、回転子の位置に応じて選択された２つの相巻線
に電流を流すように通常構成されている。ＥはモータＭ
の回転軸に取り付けたエンコーダ等からなる速度検出器
である。速度検出器は、エンコーダの外に、周波数発電
機、タコジェネレータ、パルスジェネレータ等が採用さ
れ得る。

ＩＮＶはモータを駆動するドライバであるインバータで
９通常６個のスイッチング素子で正、負それぞれ３個の
アームを構成し、選択された２つの相巻線に電流を流し
、またその大きさを変えられるものである。ＡＣＲは自
動電流調整回路（Ａｕｔｏ＠ａｔｉｃ　Ｃｕｒｒａｎｔ
　Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）で、電流トランスＣＴからの電
流検出値を得る。

ＭＣはマイクロコンピュータで、後述する機能を有する
。Ｃ０ＵＮＴは速度検出回路で、実際は、カウンタから
構成されており、一定のサンプリング時間で検出された
パルス数あるいはパルス間隔を検出する。速度制御手段
Ｃは、前記マイクロコンピュータＭＣ，自動電流調整回
路ＡＣＲ，ドライバ（インバータ）ＩＮＶ、速度検出回
路Ｃ０ｕＮＴで主要部が構成される− そして、速度検出回路Ｃ０ＵＮＴで得られた速度をマイ
クロコンピュータＭＣに伝え、磁極位置検出器ＰＳから
の信号を同じくマイクロコンピュータＭＣとドライバＩ
ＮＶとに伝え、マイクロコンピュータＭＣは、前記信号
を処理してドライバのスイッチング素子のオン、オフ制
御と、電流値の大きさを調整するように機能する。

マイクロコンピュータＭＣは、第２図に示した内部機能
を有する。すなわち、演算部ＡＬＵ、カウンタＣＮＴ、
Ｄ／ＡコンバータＤＡおよび記憶部ＭＲＹを具備してい
る。カウンタＣＮＴは、エンコーダＥからのパルス信号
の周期を計り、これの逆数として速度検出をする。演算
部ＡＬＵでは、カウンタからの信号を受け、記憶部ＭＲ
ＹのＲＯＭに記憶させている指令速度と比較し、速度誤
差を算出する０次いで、前記のようにして算出された速
度誤差にもとづき補正信号を作成する。そして、この補
正信号を随時記憶部ＭＲＹのＲＡＭに記憶し、新規なデ
ータに順次更新する。さらに、演算部ＡＬＵでは、前記
のようにして検出された実際のモータＭの速度モードに
内在している調波成分を検出する要素を有している。ま
た、この調波成分の検出は、基本波成分と特にトリクリ
ップルを生じさせる例えば第３次あるいは第５次調波成
分等を対象にしておこなうものである。なお、前記カウ
ンタＣＮＴは、外付けのものを示しているが、マイクロ
コンピュータＭＣ内蔵のものでもよい。

第３図は速度制御装置の具体化されたブロック図である
。第３図において、速度信号は、速度検出器（エンコー
ダ）Ｅのパルス間隔に入る基準発振器（マイクロコンピ
ュータに内在するクロックまたはカウンタ）のパルス数
を数え、これの逆値を１とることによって検出され、こ
のようにして得られた速度信号ｎｆは、マイクロコンピ
ュータに取り込まれる。マイクロコンピュータ内では、
ソフト的な処理手法によって、速度指令ｎｓと速度信号
ｎ、どの差から速度偏差信号ｎ８を算出し、比例（Ｐ制
御）もしくは比例・積分制御（ＰＩ制御）処理後に、新
たな電流指令Ｉｓを出力する。

電流制御系は、ハードで構成され、速度指令ｎｉにもと
づいて与えられた電流指令Ｉａと電流トランスＣＴから
得られた電流検出値工１とから電流誤差Ｉｓを算出し、
自動電流調整装＠ＡＣＲを介してモータＭに電流を付与
するよう構成されている。なお、第３図では、インバー
タが省略されている。

これらの全体的な構成は、従来知られているものである
が、本発明は、第３図破線枠で示した調波成分検出手段
１０を有する。つまり、速度信号ｎｚあるいは速度偏差
信号ｎｅに内在する任意の調波（周波数）成分を算出し
、これに比例制御（Ｐ制御）、もしくは比例・積分制御
（ＰＩ制御）によって補正信号を作成し、これによって
電流指令Ｉｓを変化させるものである（つまり、制御系
のゲインを速度信号に内在する調波によって変えるもの
である）、ＩＯＡ、ＩＯＢ、Ｉｏｎは、それぞれ第ｎ１
水成分検出手段、第ｎｚ 次成分検出手段、第ｎｍ次成分検出手段である。

そして、それぞれの検出手段にＰＩ制御要素が接続され
、その出力信号である補正信号を１つにまとめてさらに
基準の１を加え、電流指令Ｉｓに乗算する。また、検出
すべき任意の調波成分および数は、個々の対象モータに
対し、自由に変えることが可能である。

第４図にモータＭの１回転当りにおける速度変動状況を
示す。１回転当りのエンコーダＥが発生するパルス数は
Ｎｋであり、速度検出のための演算は１パルス間隔にお
いて１回おこなうものである。速度ｎｆｆ１は、エンコ
ーダＥのそれぞれのパルス間隔に入るマイクロコンピュ
ータ内蔵の基準発振器のパルス数の逆数で求めることが
できる。実際は、速度検出のカウンタで計測し、速度信
号ｎｚは、第４図に表わされる。

一般に、速度ｎ□（θ）は、次式にしたがってそれぞれ
の周波数成分に展開することができる。

ただし、ｎｏ・・・直流分、ａｎ・・・正弦の係数ｔｂ
ｎ・・余弦の係数。

そして、任意の周波数成分に対するｎｏ、ａｎ。

ｂ、の絶対値は次式で表わされる。

１回転当りｎｋ個のパルスを発生するエンコーダＥを用
いた第４図の例において、１回転にｎＩＰ　Ｐ　Ｒ（Ｐ
ｕｌｓｅ　Ｐｅｒ　Ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）の速度変動
分は、次式で求められる。

ただし、Ｎｋ・・・１回転当りのパルス数、ｎｆｎ・・
・ｎ番目パルスとｎ−１番目のパルス間の速度。

さらに、ｎｌ　ＰＰＲの速度変動Ｎは、次式で求められ
る。

第４図には、１回転分について示しであるが、次の回転
についても同様の変動モードを示し、これを繰り返す。

計算の起点は１回転子の基準位置である。基準位置は、
エンコーダＥによって与えられる基準信号、またはブラ
シレスモータの場合は、ホール素子によって与えられる
回転子の磁極位置検出信号を利用して検知するようにし
ている。なお、直流機でエンコーダ等を用いないものに
あっては、基準位置を別に設け、任意の位置を設定する
ように構成してもよい。

１第５図は、第３図において１つの変動成分に着目した
例を示す。

すなわち、第５図は正弦項、余弦項の２つに分け、それ
ぞれ（５）　、　（６）式より正弦項係数と余弦項係数
とを算出し、これらの係数を指令正弦項係数と余弦項係
数とをＯとして、比例・積分制御して補正正弦項係数Ｃ
＋、補正余弦項係数Ｄ１を算出し、さらに被駆動部の位
置に応じた正弦値、余弦値を乗じて、補正信号を作り出
す方式である。

つまり、速度検出回路から得られたＬ個の速度情報より
任意調波の回転ムラの正弦項ＡＮＩをＬ　　　ｎ＝１ 余弦項係数ＢＮｚを Ｌ　　ｎ＝１ で算出し、これらの係数を指令正弦項係数、指令余弦項
係数をＯとして比例・積分制御し、補正正弦項係数Ｃ１
，補正余弦項係数Ｄｉを次式で算出する。積分制御の例
で示す。

Ｃｔ（ｎ　）＝　Ｃ１（ｅ−ｔ）＋　Ｋ−ＡＮＩ　　　
　　−（１０）Ｄｉ（ｎ　）＝　Ｄｔ（ａ−ｉ）＋　Ｋ
−ＢＮＩ　　　　　−（１１）ここで、（ｎ）は今回の
計算値を、（ｎ　−１）は前回の計算値を示す。

さらに、両者に角度に対する正弦値と余弦値とをそれぞ
れ乗算した後、加算して補正信号ＣＮを得る。

Ｎｋ　　　　　　　　　　　　　　　　ｎｋ＋１　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（１２
）となる。

つまり、正弦項と余弦項とに分けて計算することによっ
て計算が容易となる。

前述の手法においては、正弦波あるいは余弦波情報を必
要とするが、これは、ＲＯＭにあらかじめ格納しておく
ことで対処できる。また、後述のように、ブラシレスモ
ータの各相に流す電流を正弦波状に与えるドライブ方式
を取り入れているものにおいては、ＲＯＭ内に既に正弦
波および余弦波情報を有しているので、これをそのまま
利用可能である。

次に、第４図および第６図にもとづいてトルクリップル
を押さえ、速度リップルを除去する手法について説明す
る。この図はトルクリップルが２つの周波数成分である
場合を示しているが、多数の周波数（調波）成分がある
場合でも同様の手法でリップルを除去することができる
。多くの場合、速度リップル、トルクリップルには、複
数の周波数（調波）成分を含んでいるので、それらの周
波数成分に対し、別個に対処することになる。

速度リップル（速度変動）は、前記エンコーダＥから得
られた信号を式（５）ないしく７）にしたがって処理す
ることにより、第６図（ａ）に示す波形として検出でき
る。この速度リップルの零クロス点は、計算開始位置で
ある基準位置ＨＰより通常ｏｎだけ遅れて発生する。実
際は、この零クロス点から１回転分の検出動作を始める
ものである。

この速度リップルを発生させる原因であるトルクリップ
ルは、第６図（ｂ）のように、速度リップルに対し逆相
で、θｎ１だけ進んだ波形である。これは、トルクリッ
プルがあっても、モータの慣性等の影響で速度リップル
として直ちに現われないことから理解される。このトル
クリップルと逆相の第６図（ｃ）に示す補正信号をトル
ク指令あるいは電流指令に乗算することによりトルクリ
ップルを除去でき、速度リップル（変動）を押さえるこ
とができるものである。前記θｍｌは、サーボ系のゲイ
ン、モータのイナーシャ、トルクリップルの周波数等に
よって異なるが、低周波数成分の場合は、無視できる程
度である。したがって、一般には、前記系のゲイン等を
考慮して、０．１を計算し与えるのが好ましいが、θ、
五が非常に小さい場合は、単に速度リップルと逆相の補
正信号を与えても、相当の効果を期待することができる
し、あるいは低速・低周波数の場合は、満足すべき効果
を達成することができる。

一般に、モータのトルクリップルは、負荷に比例する。

前記の方式によれば、モータの負荷が変化しても、トル
クリップルの補正量は、自動的に増加するため、負荷の
変化に対する応答性がよい。

・第４図に本発明の速度リップル低減の具体的手法を示
す、（ａ）はモータの実際の速度変動モードを示してい
る。（ｂ）はそれぞれのパルス間で１回の速度検出をお
こなうことを示している。

（ｃ）はそれぞれのパルス間隔毎に求められた速度信号
（電流信号）でデジタル的に階段状になる。（ｄ）は（
Ｑ）の速度信号から求められた速度信号の基本波成分（
−水成分）である、（ｅ）は同じく（ｃ）から求められ
た速度信号の第ｎ火成分である。これらの（ｄ）および
（８）の調波成分は、周波数分析器により簡単に求める
ことができる。（ｆ）および（ｇ）は補正信号の変化分
によってつくられるトルクを示す。速度リップルを生せ
しめるモータのトルクリップルは、前記のトルクと相殺
して速度リップルを消滅あるいは減じることができる。

第７図にこれらの速度制御系を・デジタル方式で構成す
る一例を示す、一定速度で回転させねばならないＶＴＲ
用モータ等において、速度制御をおこなう間隔は、エン
コーダあるいは周波数発電機ＦＧから得られるパルス周
期あるいはその数倍の間隔でおこなうのが一般的である
。前記第４図の例は、パルス周期と速度制御の周期とを
等しくした場合を示すもので、Ｎｋ回目の速度制御のた
めの計算に際しては、Ｎｋｊ回目のエンコーダあるいは
周波数発電機の信号周期の情報をデータとして使用する
。一方、補正制御のサンプリング周期は、速度制御の周
期より長くするのがよい。これは、速度制御のサンプリ
ングＮ１ないしＮｋ個の速度情報にもとづき、それぞれ
の速度制御の領域内で前記式（５）ないしく７）にした
がって速度リップル（変動）の位相と絶対値とを算出し
、Ｎｋの後に新たな補正信号を生成するものである。つ
まり、Ｎ１ないしＮｋの間は、同一の位相と絶対値とし
て補正信号を作成するのが簡便である。特に、この手法
によれば、ＮｌないしＮｋの独立した速度情報を独立し
て個々のＲＡＭ領域に格納する必要がないので、低周波
数成分の場合においては、ＲＡＭ容量を大幅に低減でき
る。一方、内在する周波数成分が多い場合、前記補正制
御の周期は、それぞれの周波数成分毎に変えた方がよい
。特に、高い周波数成分に対しては、その周波数成分に
補正制御の周期を好ましい周期にすることにより・、応
答性が著しく向上するので積極的に変えるべきである。

第８図は前記したプロセスをマイクロコンピュータによ
って実行するためのフローチャートを示している０図面
を参照し説明すると、ステップ■および■で速度指令Ｄ
Ｊおよび速度ｎ１を取り込み、ステップ■で前記取り込
まれた速度指令ｎｓと実際の速度ｎｊとから速度誤差ｎ
ｏを計算（ｎｅ　：ｎｘ　　ｎｊ）　Ｌｔ、さらにステ
ップ■で速度リップル（変動）の周波数成分の係数計算
を式（５）。

（６）にしたがっておこない、ＡＮｚ（ｎ）＊　ＢＮｉ
（ｎ）を求める。ステップ■では、１回転まで計算した
かどうか判定し、１回転までの計算が終了した場合、式
（５）、　（６）のＮｈ＠ｎｕの除去をおこない、ステ
ップ■で補正正弦項係数Ｃｉ　（−）　＝補正余弦項係
数Ｄｔ（ａ）を算出する。そして、記憶要素（ＲＡＭ）
に記録し、登録する。ステップ■では、補正信号の計算
をおこない、さらにステップ■では、補正信号と速度制
御のＰＩ副制御出力との乗算によって電流指令Ｉｓを出
力する。

以上、−本発明の一実施例について述べたが、例えば自
動電圧調整装置！ＡｃＲを備えない速度制御装置の場合
には、電流出力の代りに電圧出力を与えても、本発明の
目的は達せられる。また、トルクが回転に同期していな
い場合でも１本発明の範囲で容易に達成できる。

〔発明の効果〕

以上１本発明は、移動体と、この移動体の移動速度を検
出する速度検出要素と、この速度検出要素から得られた
速度検出信号および、外部から与えられた速度指令信号
の関係から所定の電流あるいは電圧指令を前記移動体に
付与する速度制御手段とを具備するものにおいて、前記
速度制御手段は、指令速度に応じた大きさの電流あるい
は電圧を付与するドライバ（ＩＮＶ）と、前記速度検出
要素からの信号にもとづき、速度を検出する速度検出回
路（ＣＯＵＮＴ）と、前記速度指令信号および前記速度
検出回路（ＣＯＵＮＴ）から得られた゛速度信号を比較
処理して前記ドライバ（ＩＮＶ）を駆動するマイクロコ
ンピュータ（ＭＣ）とを含み、かつ前記マイクロコンピ
ュータは、前記速度検出回路から得られた速度変動モー
ドに内在する調波成分検出手段を含み、さらに前記調波
成分検出手段によって検出された調波成分で速度制御系
のゲインを可変ならしめる機能を具備することにより、
電動機の速度変動を減じることができ、高定速性が要求
されるＶＴＲ等に好適な電動機の速度制御装置を提供す
ることができる。

また、この発明は、リニアタイプの電動機にも適用され
得る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は基本ブ
ロック図、第２図はマイクロコンピュータの内部構成図
、第３図は調波成分検出手段を含む回路構成図、第４図
はエンコーダ信号と速度信号との関係を示す図、第５図
は１つの調波成分検出手段の例を示す図、第６図は速度
リップルを相殺する手法説明のための波形図、第７図は
周波数発電機からの信号をサンプリングする図、第８図
は速度変動を低減するためのマイクロコンピュータの処
理フローを示す図である。 Ｍ・・・電動機、ＰＳ・・・ポジションセンサ、Ｅ・・
・エンコーダ、Ｃ０ＵＮＴ・・・速度検出回路、ＭＣ・
・・マイクロコンピュータ、ＡＣＲ・・・自動電流調整
回路、Ｃ・・・制御装置、ＩＮＶ・・・ドライバ、ＩＳ
・・・電流指令。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体と、この移動体の移動速度を検出する速度検
   出要素と、この速度検出要素から得られた速度検出信号
   および、外部から与えられた速度指令信号の関係から所
   定の電流あるいは電圧指令を前記移動体に付与する速度
   制御手段とを具備するものにおいて、 前記速度制御手段は、指令速度に応じた大きさの電流あ
   るいは電圧を付与するドライバ （ＩＮＶ）と、前記速度検出要素からの信号にもとづき
   速度を検出する速度検出回路（ＣＯＵＮＴ）と、前記速
   度指令信号および前記速度検出回路（ＣＯＵＮＴ）から
   得られた速度信号を比較処理して前記ドライバ（ＩＮＶ
   ）を駆動するマイクロコンピュータ（ＭＣ）とを含み、
   かつ前記マイクロコンピュータは、前記速度検出回路か
   ら得られた速度変動モードに内在する調波成分検出手段
   を含み、さらに前記調波成分検出手段によつて検出され
   た調波成分で速度制御系のゲインを可変ならしめる機能
   を具備したことを特徴とする移動体の速度制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の発明において、速度制
   御系のゲインの変化は、検出された調波成分の逆相であ
   ることを特徴とする移動体の速度制御装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載の発明において、移動体
   は、回転あるいは直線的に移動する電動機であることを
   特徴とする電動機の速度制御装置。 ４、移動体と、移動体を運転制御する制御手段と、移動
   体に対し指令速度に応じた電流あるいは電圧を付与する
   ドライバと、移動体の移動速度を検出する速度検出要素
   とを備えるものにおいて、前記制御手段は、速度検出要
   素から得られた速度変動モードに内在する調波成分検出
   手段を含み、検出された調波成分毎に比例・積分制御（
   ＰＩ制御）し、かつ制御系のゲインを前記と同一の調波
   成分で可変ならしめる構成としたことを特徴とする移動
   体の速度制御装置。 ５、特許請求の範囲第４項記載の発明において、速度検
   出回路から得られたＬ個の速度情報より任意調波の２個
   の回転ムラの正弦波係数▲数式、化学式、表等がありま
   す▼、回転ムラの余弦項係数Ｂ▲数式、化学式、表等が
   あります▼ を算出し、これらの係数を指 令正弦項係数、指令余弦項係数を０として比例、積分制
   御し、補正正弦項係数Ｃ＿１、補正余弦項係数Ｄ＿１を
   算出した後、両者に角度に対する正弦値と余弦値とをそ
   れぞれ乗算した後、加算してゲイン可変項としたことを
   特徴とする移動体の制御装置。