JPH02197289A - ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータ - Google Patents
ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータInfo
- Publication number
- JPH02197289A JPH02197289A JP1013169A JP1316989A JPH02197289A JP H02197289 A JPH02197289 A JP H02197289A JP 1013169 A JP1013169 A JP 1013169A JP 1316989 A JP1316989 A JP 1316989A JP H02197289 A JPH02197289 A JP H02197289A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- brushless
- voltage signal
- permanent magnet
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 32
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 10
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 7
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 7
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 abstract description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明はブランレスＤＣモータの制御方法及びブラシレ
スＤＣモータに関する。
スＤＣモータに関する。
（従来の技術）
ブラシレスＤＣモータはブラシつきＤＣＣツタ整流子の
働きをホール素子などを用いたセンサ部と半導体スイッ
チング素子に置き換えたものであり、機械的な摺動部分
かないために接点でのスパイクノイズがなく、ブラシ部
分の保守か不要になるなどの特徴がある。
働きをホール素子などを用いたセンサ部と半導体スイッ
チング素子に置き換えたものであり、機械的な摺動部分
かないために接点でのスパイクノイズがなく、ブラシ部
分の保守か不要になるなどの特徴がある。
このようなブラシレスＤＣモータの電機子ステタ側に取
付けられたホール素子は、回転界磁ロタ側に取付けられ
た永久磁石による磁束の変化に応じた電気信号を発生す
るものであり、小形で安価なためにブラシレスＤＣモー
タのセンサとして広く用いられている。一般には第５図
に示すようにモータの相数に応じて複数のホール素子を
３１ａ、３１ｂ、３１ｃを取り付け、駆動出力回路３３
で二値化した磁極信号３２ａ、３２ｂ。
付けられたホール素子は、回転界磁ロタ側に取付けられ
た永久磁石による磁束の変化に応じた電気信号を発生す
るものであり、小形で安価なためにブラシレスＤＣモー
タのセンサとして広く用いられている。一般には第５図
に示すようにモータの相数に応じて複数のホール素子を
３１ａ、３１ｂ、３１ｃを取り付け、駆動出力回路３３
で二値化した磁極信号３２ａ、３２ｂ。
３２ｃを論理演算処理して励磁切り換え信号を得、スイ
ッチング素子３４ａ−３４ｆの０Ｎ１０ＦＦでモータ３
５の電機子ステータに方形波状の駆動電圧を印加する。
ッチング素子３４ａ−３４ｆの０Ｎ１０ＦＦでモータ３
５の電機子ステータに方形波状の駆動電圧を印加する。
このときの理想的な磁極信号とモータに印加される電圧
の一例を第６図に示す。
の一例を第６図に示す。
この図からもわかるように、モータに印加される電圧の
切り換えタイミングは各相の磁極信号３２ａ、３２ｂ、
３２Ｃがゼロクロスする点をもって行うのが通常であり
、従ってホール素子３１ａ３１ｂ、３１ｃの取り付けの
微妙な位置誤差はモータの理想的な励磁制御の妨げとな
る。例えば磁極信号のうちの７層が第７図に示すように
位相ずれを起こした場合などがこれにあたり、電機子ス
テータの電流切り換えのタイミングに誤差が生じること
になる。こういった場合には、モータのロータとステー
タによる磁束と電流との電磁力の発生が有効に行われず
、モータ効率が低下したり、振動（トルク変動）か生じ
たりする結果となる。
切り換えタイミングは各相の磁極信号３２ａ、３２ｂ、
３２Ｃがゼロクロスする点をもって行うのが通常であり
、従ってホール素子３１ａ３１ｂ、３１ｃの取り付けの
微妙な位置誤差はモータの理想的な励磁制御の妨げとな
る。例えば磁極信号のうちの７層が第７図に示すように
位相ずれを起こした場合などがこれにあたり、電機子ス
テータの電流切り換えのタイミングに誤差が生じること
になる。こういった場合には、モータのロータとステー
タによる磁束と電流との電磁力の発生が有効に行われず
、モータ効率が低下したり、振動（トルク変動）か生じ
たりする結果となる。
また、ロータへの永久磁石の取り付けは、従来、ロータ
母相の周囲に接着などの手段により行うことが多かった
。このようにすると接着しるの誤差が生じ、それに伴い
ロータとステータとのギャップには、この接着誤差によ
る寸法のばらつきが生じるので、結果的に磁極ごとに磁
束の差が生じることになる。このほかにも機械的な製作
誤差やロータとステータの偏心などによってもギャップ
距離に寸法のばらつきが生じ、磁束不均等の原因になる
。これはモータの振動の原因にもなるほか、磁極検出を
行うホール素子の出力電圧も、磁極ごとにその絶対値が
変動することになり、磁極信号の平均電圧は第８図に示
すようにオフセット（時間ずれ）を生じ、素子の信号を
二値化する際にＯＮ１０ Ｆ Ｆの比率が変わってしま
うため、ステツの電流切り換えのタイミングに誤差が生
じてしまう。
母相の周囲に接着などの手段により行うことが多かった
。このようにすると接着しるの誤差が生じ、それに伴い
ロータとステータとのギャップには、この接着誤差によ
る寸法のばらつきが生じるので、結果的に磁極ごとに磁
束の差が生じることになる。このほかにも機械的な製作
誤差やロータとステータの偏心などによってもギャップ
距離に寸法のばらつきが生じ、磁束不均等の原因になる
。これはモータの振動の原因にもなるほか、磁極検出を
行うホール素子の出力電圧も、磁極ごとにその絶対値が
変動することになり、磁極信号の平均電圧は第８図に示
すようにオフセット（時間ずれ）を生じ、素子の信号を
二値化する際にＯＮ１０ Ｆ Ｆの比率が変わってしま
うため、ステツの電流切り換えのタイミングに誤差が生
じてしまう。
（発明が解決しようとする課題）
以上のように従来のブラシレスＤＣモータでは、ホール
素子の取り付は誤差や永久磁石の取り付は誤差が、モー
タ効率の低下や振動発生の原因となってしまっていた。
素子の取り付は誤差や永久磁石の取り付は誤差が、モー
タ効率の低下や振動発生の原因となってしまっていた。
本発明はこういった問題を解決し、ホール素子や永久磁
石の取り付は誤差があってもモータ効率の低下や振動発
生を防止することのできるブラシレスＤＣモータの制御
方法及びブラシレスＤＣモータの提供を目的とする。
石の取り付は誤差があってもモータ効率の低下や振動発
生を防止することのできるブラシレスＤＣモータの制御
方法及びブラシレスＤＣモータの提供を目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明においては、
永久磁石と、前記永久磁石の磁束の変化を検知すること
により前記永久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサ
を具備したブラシレスＤＣモータにおいて、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値を
減算し、更に得られた電圧信号を複数に分割し、それぞ
れに重みづけをしてベクトル合成を行うことにより出力
電圧信号を生成しブラシレスＤＣモータを駆動するブラ
シレスＤＣモータの制御方法とした。また、 永久磁石と、 前記永久磁石の磁束の変化を検知することにより前記永
久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサと、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値を
減算する第１の演算部と、 前記第１の演算部からの電圧信号を複数に分割し、それ
ぞれに重みづけをしてベクトル合成を行う第２の演算部
と有するブラシレスＤＣモータとした。
により前記永久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサ
を具備したブラシレスＤＣモータにおいて、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値を
減算し、更に得られた電圧信号を複数に分割し、それぞ
れに重みづけをしてベクトル合成を行うことにより出力
電圧信号を生成しブラシレスＤＣモータを駆動するブラ
シレスＤＣモータの制御方法とした。また、 永久磁石と、 前記永久磁石の磁束の変化を検知することにより前記永
久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサと、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値を
減算する第１の演算部と、 前記第１の演算部からの電圧信号を複数に分割し、それ
ぞれに重みづけをしてベクトル合成を行う第２の演算部
と有するブラシレスＤＣモータとした。
（作 用）
このような構成とすることにより、電圧信号のオフセッ
ト及び位相ずれを除去することかできる。従ってモータ
効率の低下や振動発生を防止することのできるブラシレ
スＤＣモータの制御方法及びブラシレスＤＣモータが実
現する。
ト及び位相ずれを除去することかできる。従ってモータ
効率の低下や振動発生を防止することのできるブラシレ
スＤＣモータの制御方法及びブラシレスＤＣモータが実
現する。
（実施例）
以下、図面に従って本発明を説明する。
第１図は本発明の第１の実施例を示すブラシレスＤＣモ
ータの制御方法を示す図である。ここではモータとして
永久磁石回転界磁形の３相８極２４スロツトを用いたも
のを示す。３個のホール素子１ａ、ｌｂ、ｌｃは３相交
流の電気角で１２０度の位相間隔になるようにステータ
側に取り付けられ、ロータ側に取り付けられた永久磁石
による磁極の極性に応じて、はぼ正弦波状に振幅する磁
極信号２ａ、２ｂ、２ｃを出力する。平均電圧演算回路
３はこれら磁極信号２ａ、２ｂ、２Ｃを個々にサンプリ
ングして平均電圧を計算した後、平均電圧信号４ａ、４
ｂ、４ｃを出力し、磁極信号２ａ、２ｂ、２ｃと共に減
算回路５ａ、５ｂ、５ｃに入力される。減算回路５ａ、
５ｂ、５Ｃでは、磁極信号２ａ、２ｂ、２ｃから平均電
圧信号４ａ、４ｂ、４ｃを減算し、磁極信号５ａ。
ータの制御方法を示す図である。ここではモータとして
永久磁石回転界磁形の３相８極２４スロツトを用いたも
のを示す。３個のホール素子１ａ、ｌｂ、ｌｃは３相交
流の電気角で１２０度の位相間隔になるようにステータ
側に取り付けられ、ロータ側に取り付けられた永久磁石
による磁極の極性に応じて、はぼ正弦波状に振幅する磁
極信号２ａ、２ｂ、２ｃを出力する。平均電圧演算回路
３はこれら磁極信号２ａ、２ｂ、２Ｃを個々にサンプリ
ングして平均電圧を計算した後、平均電圧信号４ａ、４
ｂ、４ｃを出力し、磁極信号２ａ、２ｂ、２ｃと共に減
算回路５ａ、５ｂ、５ｃに入力される。減算回路５ａ、
５ｂ、５Ｃでは、磁極信号２ａ、２ｂ、２ｃから平均電
圧信号４ａ、４ｂ、４ｃを減算し、磁極信号５ａ。
６ｂ、６ｃを新たに出力する。この磁極信号６ａ。
６ｂ、６ｃは同図に示すように各々３つの信号に分けら
れ、位相演算回路７にて計９つの信号それぞれに所定の
重みづけが行われた後、減算回路８ａ、８ｂ、８ｃにて
減算が行われる。尚、ここでは図示していないが、減算
回路８ａ、８ｂ、ｇｃにプラスの信号として入力される
のは、順番に磁極信号６ ａ ＋ ６ ｂ 、６ ｃ
であり、その他の磁極信号は全てマイナスの信号として
入力される。そして更に新たな磁極信号９ａ、９ｂ、９
Ｃが生成される。磁極信号９ａ、９ｂ、９ｃはそれぞれ
ワイドバック回路１０に取り込まれ、位相演算回路７で
行われた重みづけか正確であるかどうかが計算された後
、その重みづけを補正する信号１１ａ。
れ、位相演算回路７にて計９つの信号それぞれに所定の
重みづけが行われた後、減算回路８ａ、８ｂ、８ｃにて
減算が行われる。尚、ここでは図示していないが、減算
回路８ａ、８ｂ、ｇｃにプラスの信号として入力される
のは、順番に磁極信号６ ａ ＋ ６ ｂ 、６ ｃ
であり、その他の磁極信号は全てマイナスの信号として
入力される。そして更に新たな磁極信号９ａ、９ｂ、９
Ｃが生成される。磁極信号９ａ、９ｂ、９ｃはそれぞれ
ワイドバック回路１０に取り込まれ、位相演算回路７で
行われた重みづけか正確であるかどうかが計算された後
、その重みづけを補正する信号１１ａ。
１１ｂ、ＩＩＣをそれぞれの位相演算回路７ａ。
７ｂ、７ｃにフィードバックする。一方、磁極信号９ａ
、９ｂ、９ｃは駆動出力回路１２にて二値化されて論理
演算処理が施され、励磁切り換え信号を得る。そして半
導体スイッチング素子１３ａ〜１３ｆの０Ｎ１０ＦＦが
これら信号によって切り換えられ、ステータに適当な駆
動電圧を与えることによりブラシレスＤＣモータ１４を
駆動する。
、９ｂ、９ｃは駆動出力回路１２にて二値化されて論理
演算処理が施され、励磁切り換え信号を得る。そして半
導体スイッチング素子１３ａ〜１３ｆの０Ｎ１０ＦＦが
これら信号によって切り換えられ、ステータに適当な駆
動電圧を与えることによりブラシレスＤＣモータ１４を
駆動する。
また、平均電圧演算回路３、位相演算回路７はサンプル
ホールド信号発生器１５からそれぞれサンプルホールド
信号１６ａ、１６ｂを受けることにより演算を停止し、
既にサンプルした値を連続して発生させる。また、サン
プルホールド信号発生器１５はサンプルホールド信号１
６ａ １６ｂの発生を別々に行わせることもできる。
ホールド信号発生器１５からそれぞれサンプルホールド
信号１６ａ、１６ｂを受けることにより演算を停止し、
既にサンプルした値を連続して発生させる。また、サン
プルホールド信号発生器１５はサンプルホールド信号１
６ａ １６ｂの発生を別々に行わせることもできる。
尚、平均電圧演算回路３と減算回路４ａ、４ｂ。
４ｃは第１の演算部を形成し、位相演算回路７と減算回
路８ａ、８ｂ、８ｃは第２の演算部を形成している。
路８ａ、８ｂ、８ｃは第２の演算部を形成している。
以上のような構成の本発明において、まずオフセット量
の除去について説明する。ここでは平均電圧演算回路３
及び減算回路５ａ、５ｂ ５ｃにより、第８図に示し
たようなオフセットを除去している。つまり、第８図の
ようにオフセットが生じている場合、平均電圧演算回路
３ａにて電圧の平均値−Ａ ［Ｖ］が求められるが、こ
れは即ちオフセット量であるため、磁極信号２ａから常
にＡ ［Ｖ］を減算するように減算回路５ａにて処理を
行えば、オフセット分を常に除去することができ、正負
対称の電圧波形となる。尚、オフセットの除去はモータ
の各ホール素子にて独立に行われる。また、オフセット
量を定常誤差と見なせば、サンプルホールド信号発生器
１５を操作することによりサンプルホールド信号１６ａ
を発生させ、サンプルした信号をホールドし、この信号
を平均電圧信号４ａとして繰り返し減算回路４ａに入力
して処理を行うこともできる。
の除去について説明する。ここでは平均電圧演算回路３
及び減算回路５ａ、５ｂ ５ｃにより、第８図に示し
たようなオフセットを除去している。つまり、第８図の
ようにオフセットが生じている場合、平均電圧演算回路
３ａにて電圧の平均値−Ａ ［Ｖ］が求められるが、こ
れは即ちオフセット量であるため、磁極信号２ａから常
にＡ ［Ｖ］を減算するように減算回路５ａにて処理を
行えば、オフセット分を常に除去することができ、正負
対称の電圧波形となる。尚、オフセットの除去はモータ
の各ホール素子にて独立に行われる。また、オフセット
量を定常誤差と見なせば、サンプルホールド信号発生器
１５を操作することによりサンプルホールド信号１６ａ
を発生させ、サンプルした信号をホールドし、この信号
を平均電圧信号４ａとして繰り返し減算回路４ａに入力
して処理を行うこともできる。
次に位相ずれの除去について説明する。ここでは磁極信
号６ａ ６ｂ、６ｃを各々３つの信号に分割し、位相
演算回路７ａ、７ｂ、７ｃにて別々に重みづけをした後
、減算回路８ａ、８ｂ、８ｃにて減算を行うことにより
位相ずれを検出している。第４図は、磁極信号のベクト
ル合成について示したものであり、ベクトルの向きは位
相を、ベクトルの長さは振幅を表している。同図に示す
ように、例えばＶ相が７′に位相ずれを生じている場合
、位相ずれが生じていないＵ相、Ｗ相から７′を修正す
るベクトルを合成することができる。
号６ａ ６ｂ、６ｃを各々３つの信号に分割し、位相
演算回路７ａ、７ｂ、７ｃにて別々に重みづけをした後
、減算回路８ａ、８ｂ、８ｃにて減算を行うことにより
位相ずれを検出している。第４図は、磁極信号のベクト
ル合成について示したものであり、ベクトルの向きは位
相を、ベクトルの長さは振幅を表している。同図に示す
ように、例えばＶ相が７′に位相ずれを生じている場合
、位相ずれが生じていないＵ相、Ｗ相から７′を修正す
るベクトルを合成することができる。
つまりここでは適当な定数に、 Ｊｌｌを用いることに
よる重みづけにより−（ｋ寸十ｇ苗）を生成すれば、Ｔ
；’ ＋ （−（ｋｕ＋、Ｑ汀））により７′を理想状
態でのＶ相の位相に一致させることができる。
よる重みづけにより−（ｋ寸十ｇ苗）を生成すれば、Ｔ
；’ ＋ （−（ｋｕ＋、Ｑ汀））により７′を理想状
態でのＶ相の位相に一致させることができる。
位相演算回路７ａ、７ｂ、７ｃでは例えばまず任意の定
数（例えば全て同じ数）が与えられ、減算回路８ａ、８
ｂ、８ｃでの演算結果が０となるように、再び位相演算
回路７ａ、７ｂ、７ｃにフィトバック信号１１ ａ、
１ ｌ ｂ、 １１ ｃが送られる。そして上述の
例では７′がＶ相に収束するようなに、Ωの値を選択す
るように演算処理か行われる。具体的には、例えば第２
図（ａ）のように可変抵抗１７ａ、１７ｂを用いること
により、フィトバック回路１０からのフィードバック信
号１１ａに従って抵抗値を変化させる方法、または（■
１） 同図（ｂ）のようにプログラマブル・アッテネータＩｇ
ａ、１８ｂにより抵抗値を変化させる方法などが用いら
れる。尚、得られたベクトル７の長さつまり振幅は演算
の具合いによって変化するが、この信号はそのあとの駆
動出力回路１２にてゼロクロスの起きる点でまず二値化
し、それから論理演算処理するため、励磁切り換えには
影響を及ぼさない。また、位相ずれを定常誤差と見なせ
ば、サンプルホールド信号発生器１５を操作することに
よりサンプルホールド信号１６を発生させ、サンプルし
た信号をホールドし、この信号を繰り返し減算回路８に
入力して処理を行うこともできる。
数（例えば全て同じ数）が与えられ、減算回路８ａ、８
ｂ、８ｃでの演算結果が０となるように、再び位相演算
回路７ａ、７ｂ、７ｃにフィトバック信号１１ ａ、
１ ｌ ｂ、 １１ ｃが送られる。そして上述の
例では７′がＶ相に収束するようなに、Ωの値を選択す
るように演算処理か行われる。具体的には、例えば第２
図（ａ）のように可変抵抗１７ａ、１７ｂを用いること
により、フィトバック回路１０からのフィードバック信
号１１ａに従って抵抗値を変化させる方法、または（■
１） 同図（ｂ）のようにプログラマブル・アッテネータＩｇ
ａ、１８ｂにより抵抗値を変化させる方法などが用いら
れる。尚、得られたベクトル７の長さつまり振幅は演算
の具合いによって変化するが、この信号はそのあとの駆
動出力回路１２にてゼロクロスの起きる点でまず二値化
し、それから論理演算処理するため、励磁切り換えには
影響を及ぼさない。また、位相ずれを定常誤差と見なせ
ば、サンプルホールド信号発生器１５を操作することに
よりサンプルホールド信号１６を発生させ、サンプルし
た信号をホールドし、この信号を繰り返し減算回路８に
入力して処理を行うこともできる。
以上のような構成及び動作を有する本発明のブラシレス
ＤＣモータとすれば、オフセットや位相ずれが除去され
、モータ効率の低下や振動発生を防止することができる
。
ＤＣモータとすれば、オフセットや位相ずれが除去され
、モータ効率の低下や振動発生を防止することができる
。
第３図は本発明の他の実施例を示すブラシレスＤＣモー
タの制御方法を示す図の一部である。ここではオフセッ
ト除去に係る構成のみを示してあり、前述の実施例と同
一の構成要素には同一符号を付し、説明を省略する。磁
極信号２ａ、２ｂ２ｃは平均電圧演算回路３に入力され
る際、Ａ／Ｄコンバータ１９を介してデジタル信号に変
換される。平均電圧演算回路３はこの信号を取り込み、
デジタル量として演算し、結果の平均値データをＤ／Ａ
コンバータ２０を介して再びアナログ信号に変換し、平
均電圧信号４ａ、４ｂ、４ｃとして減算回路５ａ、５ｂ
、５ｃに出力するものである。
タの制御方法を示す図の一部である。ここではオフセッ
ト除去に係る構成のみを示してあり、前述の実施例と同
一の構成要素には同一符号を付し、説明を省略する。磁
極信号２ａ、２ｂ２ｃは平均電圧演算回路３に入力され
る際、Ａ／Ｄコンバータ１９を介してデジタル信号に変
換される。平均電圧演算回路３はこの信号を取り込み、
デジタル量として演算し、結果の平均値データをＤ／Ａ
コンバータ２０を介して再びアナログ信号に変換し、平
均電圧信号４ａ、４ｂ、４ｃとして減算回路５ａ、５ｂ
、５ｃに出力するものである。
デジタル量で得られた平均値データは、大容量コンデン
サやバッテリ、あるいはメモリ用電源２１でバックアッ
プされたメモリ２２に蓄積される。
サやバッテリ、あるいはメモリ用電源２１でバックアッ
プされたメモリ２２に蓄積される。
このような構成とすれば、ここでは図示しないモータ用
電源を切っても平均値データは保持されるので、モータ
用電源再投入後もモータ用電源切断前の平均値データを
用いた制御を行うことができる。
電源を切っても平均値データは保持されるので、モータ
用電源再投入後もモータ用電源切断前の平均値データを
用いた制御を行うことができる。
また、ここではオフセット除去に係る構成要素のみ示し
たが、位相ずれ除去に係る構成要素にＡ／Ｄコンバータ
やＤ／Ａコンバータ、メモリ、メモリ用電源などを用い
れば、同様にデータを保持することかできる。
たが、位相ずれ除去に係る構成要素にＡ／Ｄコンバータ
やＤ／Ａコンバータ、メモリ、メモリ用電源などを用い
れば、同様にデータを保持することかできる。
また、これらデータを例えばその時の温度条件や運転時
間などと共にメモリしておき、モータを再駆動した時に
その温度や運転時間でのデータを呼び出すようにしても
よい。
間などと共にメモリしておき、モータを再駆動した時に
その温度や運転時間でのデータを呼び出すようにしても
よい。
尚、ザンプルホールド信号発生器１５は前述したように
サンプルホールド信号１６ａ、１６ｂの発生を別々に行
わせることができる。例えばロタか１回転した時点でサ
ンプルホールド信号１６ａを発生させ、更にロータが１
回転した時点でサンプルホールド信号１６ｂを発生させ
るようにしてもよい。もちろんこれらの信号発生は自動
的に行われても手動によって行われてもよい。
サンプルホールド信号１６ａ、１６ｂの発生を別々に行
わせることができる。例えばロタか１回転した時点でサ
ンプルホールド信号１６ａを発生させ、更にロータが１
回転した時点でサンプルホールド信号１６ｂを発生させ
るようにしてもよい。もちろんこれらの信号発生は自動
的に行われても手動によって行われてもよい。
［発明の効果］
以上のように本発明によれば、ホール素子や永久磁石の
取り付は誤差かあってもモータ効率の低下や振動発生を
防止することのできるブラシレスＤＣモータの制御方法
及びブラシレスＤＣモータが実現する。
取り付は誤差かあってもモータ効率の低下や振動発生を
防止することのできるブラシレスＤＣモータの制御方法
及びブラシレスＤＣモータが実現する。
第１図は本発明のブラシレスＤＣモータの制御方法を示
す図、第２図は位相演算回路内における重みづけの変化
を行う手段を示す回路図、第３図は本発明のブラシレス
ＤＣモータの制御方法の変形例を示す図、第４図は本発
明に係る位相ずれ除去方法を示すベクトル線図、第５図
は従来のブラシレスＤＣモータの制御方法を示す図、第
６図乃至第８図は磁極信号の波形のタイムチャートであ
る。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ・・・ホール素子（磁気センサ）、３
・・・平均電圧演算回路（第１の演算部）、５ａ５ｂ、
５ｃ・・・減算回路（第１の演算部）、７・・・位相演
算回路（第２の演算部）８ａ、８ｂ、８ｃ・・・減算回
路（第２の演算部）
す図、第２図は位相演算回路内における重みづけの変化
を行う手段を示す回路図、第３図は本発明のブラシレス
ＤＣモータの制御方法の変形例を示す図、第４図は本発
明に係る位相ずれ除去方法を示すベクトル線図、第５図
は従来のブラシレスＤＣモータの制御方法を示す図、第
６図乃至第８図は磁極信号の波形のタイムチャートであ
る。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ・・・ホール素子（磁気センサ）、３
・・・平均電圧演算回路（第１の演算部）、５ａ５ｂ、
５ｃ・・・減算回路（第１の演算部）、７・・・位相演
算回路（第２の演算部）８ａ、８ｂ、８ｃ・・・減算回
路（第２の演算部）
Claims (6)
- （１）永久磁石と、前記永久磁石の磁束の変化を検知す
ることにより前記永久磁石の位置情報を得る複数の磁気
センサを具備したブラシレスＤＣモータにおいて、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値
を減算し、更に得られた電圧信号を複数に分割し、それ
ぞれに重みづけをしてベクトル合成を行うことにより出
力電圧信号を生成しブラシレスＤＣモータを駆動するこ
とを特徴とするブラシレスＤＣモータの制御方法。 - （２）永久磁石と、前記永久磁石の磁束の変化を検知す
ることにより前記永久磁石の位置情報を得る複数の磁気
センサを具備したブラシレスＤＣモータにおいて、 前記磁気センサの電圧信号を複数に分割し、それぞれ
に重みづけをしてベクトル合成を行うことにより出力電
圧信号を生成しブラシレスＤＣモータを駆動することを
特徴とするブラシレスＤＣモータの制御方法。 - （３）請求項１乃至２記載のブラシレスＤＣモータの制
御方法において、前記電圧信号を３分割することを特徴
とするブラシレスＤＣモータの制御方法。 - （４）永久磁石と、 前記永久磁石の磁束の変化を検知することにより前記
永久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサと、 前記磁気センサの電圧信号からこの電圧信号の平均値
を減算する第１の演算部と、 前記第１の演算部からの電圧信号を複数に分割し、そ
れぞれに重みづけをしてベクトル合成を行う第２の演算
部とを有することを特徴とするブラシレスＤＣモータ。 - （５）永久磁石と、 前記永久磁石の磁束の変化を検知することにより前記
永久磁石の位置情報を得る複数の磁気センサと、 前記磁気センサの電圧信号を複数に分割し、それぞれ
に重みづけをしてベクトル合成を行う演算部ろを有する
ことを特徴とするブラシレスＤＣモータ。 - （６）請求項４乃至５記載のブラシレスＤＣモータにお
いて、前記電圧信号を３分割することを特徴とするブラ
シレスＤＣモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1013169A JPH02197289A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1013169A JPH02197289A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197289A true JPH02197289A (ja) | 1990-08-03 |
Family
ID=11825675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1013169A Pending JPH02197289A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02197289A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018029469A (ja) * | 2014-12-22 | 2018-02-22 | 日本電産株式会社 | 位置推定方法および位置制御装置 |
| JP2018068048A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 村田機械株式会社 | リニアモータシステム、移動体システム、及び電気角の推定方法 |
| WO2022208914A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 日本電産株式会社 | 三相信号発生装置および三相信号発生方法 |
-
1989
- 1989-01-24 JP JP1013169A patent/JPH02197289A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018029469A (ja) * | 2014-12-22 | 2018-02-22 | 日本電産株式会社 | 位置推定方法および位置制御装置 |
| CN111245306A (zh) * | 2014-12-22 | 2020-06-05 | 日本电产株式会社 | 信号处理装置以及信号处理方法 |
| US10976182B2 (en) | 2014-12-22 | 2021-04-13 | Nidec Corporation | Position estimation method and position control device |
| US11860003B2 (en) | 2014-12-22 | 2024-01-02 | Nidec Corporation | Position estimation method and position control device |
| US11860002B2 (en) | 2014-12-22 | 2024-01-02 | Nidec Corporation | Position estimation method and position control device |
| CN111245306B (zh) * | 2014-12-22 | 2024-02-20 | 日本电产株式会社 | 信号处理装置以及信号处理方法 |
| JP2018068048A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 村田機械株式会社 | リニアモータシステム、移動体システム、及び電気角の推定方法 |
| WO2022208914A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 日本電産株式会社 | 三相信号発生装置および三相信号発生方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR970003207B1 (ko) | 무센서 무브러시 모터 | |
| US5990643A (en) | Sensorless commutation position detection for brushless D.C. motors | |
| KR930022699A (ko) | 무정류자직류모터 | |
| EP0500950B1 (en) | Reluctance-type motor driving system | |
| JPH0919184A (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPH0667258B2 (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| WO2007052026A1 (en) | Control of switched reluctance machines | |
| CN109075727B (zh) | 马达模块以及马达步进动作控制系统 | |
| JP3344914B2 (ja) | ３相モータの速度制御装置 | |
| KR100355062B1 (ko) | 무브러쉬dc모터의최고속도를최대화하기위한방법및장치 | |
| Ertugrul et al. | Indirect rotor position sensing in real time for brushless permanent magnet motor drives | |
| EP0118544A4 (en) | IMPROVED INDUCTION MOTOR CONTROLLER. | |
| US20100237810A1 (en) | Method and controller for controlling an ipm motor | |
| KR960010148B1 (ko) | 무정류자 직류모터 | |
| EP0647014B1 (en) | A method and a system for controlling a brushless electric motor | |
| JPH02197289A (ja) | ブラシレスｄｃモータの制御方法及びブラシレスｄｃモータ | |
| US4703236A (en) | Brushless d.c. motor | |
| Bello et al. | Comparative Review Of PMSM And BLDCM Based On Direct Torque Control Method | |
| Ertugrul et al. | Real-time estimation of rotor position in PM motors during transient operation | |
| Ni et al. | Analysis and design of position and velocity estimation scheme for PM servo motor drive with binary hall sensors | |
| JP6384199B2 (ja) | 位置推定装置、モータ駆動制御装置、位置推定方法及びプログラム | |
| JP2897210B2 (ja) | ブラシレスモータのセンサレス駆動装置 | |
| Suresh et al. | Four-quadrant sensorless SRM drive with high accuracy at all speeds | |
| Deskur et al. | Application of digital phase locked loop for control of SRM drive | |
| JPH09210726A (ja) | 回転角度検出装置及び回転角検出信号生成回路 |