JPH01218380A - 移動体の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は移動体の速度制御装置に関し、特に運転１時に
速度変動してはならない制御機器、例えばＶＴＲ用モー
タに適用されるものである。

〔従来の技術〕

ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）用の駆動モータの速度
は一定であることが望まれている。速度変動（回転むら
、速度リップル、トルクリップル）があると、画像が乱
れ、ＶＴＲとしての信頼性。

品位が著しく損なわれてしまう。

従来この種装置は直流モータを主として使用していたが
、近年では速度を自由に、しかも簡単に変えることの出
来るブラシレスモータを採用する例が増加している。

ブラシレスモータは、機械的なブラシがないのでブラシ
やコンミテータの摩耗あるいは摩耗粉による種々の問題
点が除去される反面、１２０度通電方式のブラシレスモ
ータにおいては通電コイルの磁束叉交数が回転子の位置
によって異なり、これに起因してトルクリップルが発生
し、運転時の回転むら（速度変動）となる。

今、駆動相のコイルの磁束叉交数を Ｋ（０）（θは移動体の位置） とすると。

発生トルクは、 Ｋ（θ）Ｉ（Ｉはコイルに流す電流） となり、電流が一定の場合、磁束叉交数と同じくＫ（θ
）に比例してトルクリップルを発生する。

ｉ方、回転体の回転位置に応じて電流を１／にθにする
例が特開昭５５−７９６９４号公報に開示されている。

この方法は、予め回転体の回転位置に対応した１／Ｋ（
θ）の情報をＲＯＭ　（Ｒｅａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏ
ｒｙ）に記憶させておき、回転位置に対応したＲＯＭか
ら１７Ｋ（θ）の情報を得て、′電流指令を１／Ｋ（θ
）・Ｉτに補正することにより一定のトルクを得るもの
である。

又、コアを有するブラシレスモータではコギングトルク
によっても大きな回転むらが発生する。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記公開公報記載の発明において、磁束叉交数の変化Ｋ
（θ）は、永久磁石の着磁状態、コイルの配置や巻装状
態のバラツキによって変化するために、補正信号１７Ｋ
（θ）を個々のモータにおいて正確に検知するのが困難
である。

更に、コア付きモータにあっては前記のコギングトルク
が発生するが、このコギングトルクの大きさや位相が着
磁のバラツキ、組立誤差により大きく変動するのでＲＯ
Ｍの固定データに基づいてトルクリップル、速度変動を
完全に補正することは不可能である。

コギングトルク、トルクリップルが予め判らない場合は
、回転子の位置に対応して独立の速度制御用の積分項を
設け、回転子の位置に応じてこれらの積分項を順次切換
えてゆく学習制御の手法によりトルクリップルを押える
ことは可能である。

しかし、この手法によ九ば１周波数発電機ＦＧ（Ｆｒｅ
ｑｕｅｎｃｙ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）のパルス数に応じ
たランダムアクセスメモリＲＡ　Ｍ　（Ｒａｎｄｏｍ　
ＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ　）が必要であり、複雑かつ
高価になるという問題点を有している。

本発明は、制御対象物が変った場合でも簡単にトルクリ
ップル、速度変動を減じることができ。

又、必要なＲＡＭを最小限に押えた移動体の速度制御装
置を得ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段］ 前記目的は、種々の解決手段があるが、代表的なものと
して１例えば、移動体と、この移動体の移動速度を検出
する速度検出要素と、この速度検出要素から得られた速
度検出信号と外部から与えられた速度指令信号の関係か
ら適切な電流あるいは電圧指令を前記移動体に付与する
速度制御手段を具備するものにおいて、前記速度制御手
段は、指令速度に応じた大きさの電流あるいは電圧を付
与するドライバ（ＩＮＶ）と、前記速度検出要素からの
信号から速度を検出する速度検出回路（ＣＯＵＮＴ）と
、前記速度指令信号と前記速度検出回路（ＣＯＵＮＴ）
から得られた速度信号を比較処理して適切に前記ドライ
バ（ＩＮＶ）を駆動させるマイクロコンピュータ（ＭＣ
）とを含み、かつ前記マイクロコンピュータは前記速度
検出回路から得られた速度変動モードに内在する調波成
分検出手段を含み、更に、これによって検出された調波
成分を減じる補正値を前記ドライバに付与する電流ある
いｉ電圧に加える機能を具備させたことにより達成でき
る。

〔作用〕

前記構成で、調波成分検出手段は電動機の実際の速度変
動モードに内在する調波（周波数）成分を検出できるの
で、これによって検出された調波成分を除去あるいは減
じるよう、電子的手段（マイクロコンピュータ）によっ
てドライバに付与する電流あるいは電圧指令を調整する
ように作用させることができる。

〔実施例〕 以下本発明の実施例について説明する。

第１図は移動体をブラシレスモータとした速度制御装置
である。

Ｍは移動体になるモータで１回転内で周期的にトルク変
動、速度変動する。このモータＭは回転形、直進形いず
れでもよく、更にブラシの有無は問わないが、ブラシレ
スの方が都合がよい、又、モータは負荷と結合され、負
荷との結合において速度変動するものも移動体と称する
。ＰＳはモータＭの特に回転子の位置を検出する磁極位
置検出器で、これはモータＭの相電流を切換えるのに用
いられる。モータの内部構成については図示していない
が、ブラシレスモータは回転子の位置を電子的に検出し
、回転子の位置に応じて選択された二つの相巻線に電流
を流すよう通常構成されている。ＥはモータＭの回転軸
に取付けたエンコーダ等から成る速度検出器である。速
度検出器はエンコーダの外に周波数発電機、タコジェネ
レータ。

パルスジェネレータ等が採用され得る。

ＩＮＶはモータを駆動するドライバであるインバータで
通常６個のスイッチング素子で正、負それぞれ３個のア
ームを構成させ、選択された二つの相巻線に電流を流し
、又、その大きさを変えられるものである。ＡＣＲは自
動電流調整回路（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｃｕｒｒｅｎｔ
　Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）で電流トランスＣＴで得られた
電流検出値を受けるよう構成している。ＭＣはマイクロ
コンピュータで後述する機能をもつ、Ｃ０ＵＮＴは速度
検出回路で、実際はカウンタから構成されており、一定
のサンプリング時間で検出されたパルス数あるいはパル
ス間隔を検出することによって行なわれる。速度制御手
段Ｃは前記のマイクロコンピュータＭＣ１自動電流調整
回路ＡＣＲ，ドライバ（インバータ）ＩＮＶ。

速度検出回路Ｃ０ＵＮＴで主要部が構成される。

そして、速度検出回路Ｃ０ＵＮＴで得られた速度をマイ
クロコンピュータＭＣに伝え、磁極位置検出器ＰＳから
の信号を同じくマイクロコンピュータＭＣとドライバＩ
ＮＶに伝え、マイクロコンピュータＭＣは前記信号を処
理してドライバのスイッチング素子のオン、オフ制御と
、電流値の大きさを調整するように機能する。

マイクロコンピュータＭＣは第２図に示した内部機能を
有する。すなわち、演算部ＡＬＵ、カウンタＣＮＴ、Ｄ
／ＡコンバータＤＡおよび記憶部ＭＲＹを具備している
。カウンタＣＮＴはエンコーダＥからのパルス信号の周
期を計り、これの逆数として速度検出をする。演算部Ａ
ＬＵではカウンタからの信号を受け、記憶部ＭＲＹのＲ
ＯＭに記憶させている指令速度と比較し、速度誤差を算
出する０次いで、これによって算出された速度誤差に基
づき補正信号を作成する。そして、この補正信号を随時
記憶部ＭＲＹのＲＡＭに記憶し、新規なデータに順次更
新する。更に、演算部ＡＬＵでは前記で検出された実際
のモータＭの速度モードに内在している調波成分を検出
する要素を有している。又、この調波成分の検出は基本
波成分と特にトルクリップルを生じさせる例えば第３次
あるいは第５次調波成分等を対象にして行なうものであ
る。尚、前記カウンタＣＮＴは外付けのものを示してい
るが、マイクロコンピュータＭＣ内蔵のものでもよい。

第３図は速度制御装置の具体化されたブロック図である
。この図において速度信号は、速度検出器（エンコーダ
）Ｅのパルス間隔に入る基準発振器（マイクロコンピュ
ータに内在するクロック又はカウンタ）のパルス数を数
え、これの逆値をとることによって検出され、これによ
って得られた速１度信号ｎｘはマイクロコンピュータに
取込まれる。マイクロコンピュータ内ではソフト的な処
理手法によって、速度指令ｎｓと速度信号ｎ□の差から
速度偏差信号ｎｏを算出し、比例・積分制御（ＰＩ副制
御処理後に新たな電流指令Ｉｓを出力する。電流制御系
はハードで構成され、速度指令ｎｓに基づいて与えられ
た電流指令Ｉｓと電流トランスＣＴから得られた電流検
出値工□とから電流誤差Ｉｅを算出し、自動電流調整装
置ＡＣＲを介してモータＭに電流を付与するように構成
される。

尚、第３図ではインバータが省略されている。

これらの全体的な構成は従来知られているものであるが
、本発明は第２図破線枠で示した新規な要素である調波
成分検出手段１０を有する。つまり、速度信号ｎｔ、あ
るいは速度偏差信号ｎｅに内在する任意の調波（周波数
）成分を算出し、これに比例制御（Ｐ制御）、もしくは
比例・積分制御（ＰＩ副制御によって補正信号を作成し
、これを前記の電流指令Ｉｓに加えるものである。１０
Ａ。

１０Ｂ、Ｉｏｎはそれぞれ第ｎ１火成分検出手段。

第ｎ２吹成分検出手段、第ｎｋ次成分検出手段である。

そして、それぞれの検出手段にＰＩ制御要素が接続され
、その出力信号である補正信号を１つにまとめて電流指
令Ｉｓに加えるものである。

それぞれの出力信号はそれぞれパラレルに電流指令Ｉｓ
に与えてもよい、又、検出すべき任意の調波成分および
数は個々の対象モータに対し、自由に変えることが可能
である。

第４図にモータＭの１回転当りにおける速度変動状況を
示す、１回転当りのエンコーダＥが発生するパルス数は
ＮＫであり、速度検出のための演算は１パルス間隔にお
いて１回行なうものである。

速度ｎ１はエンコーダＥのそれぞれのパルス間隔に入る
マイクロコンピュータ内蔵の基準発振器のパルス数の逆
数で求めることができる。実際は速度検出のカウンタで
計測し、速度信号ｎ、は第４図に表わされる。

一般に速度ｎ、（θ）は次式に従ってそれぞれの周波数
成分に展開することができ・る。

但し、ｎｏ・・・直流分ｇ　ａａ・・・正弦の係数ｇ　
ｂｎ・・・余弦の係数。

そして、任意の周波数成分に対するｎｏｇ　ａｎｄｂ、
の絶対値は次式で表わされる。

１回転当りｎｋ個のパルスを発生するエンコーダＥを用
いた第４図の例において、１回転にｎＩＰ　Ｐ　Ｒ（Ｐ
ｕｌｓｅ　Ｐｅｒ　Ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）の速度変動
分は次式で求められる。

但し、Ｎｋ・・・１回転当りのパルス数、ｎｆｎ・・・
ｎ番目パルスとｎ−１番目のパルス間の速度、更に、ｎ
ｚ　ＰＰＲの速度変動Ｎは次式で求められる。

第３図には１回転分について示しであるが１次の回転に
ついても同様の変動モードを示し、これを繰かえす。

計算の起点は回転子の基準位置である。基準位置はエン
コーダＥによって与えられる基準信号。

又は、ブラシレスモータの場合はホール素子によって与
えられる回転子の磁極位置検出信号を利用して検知する
ようにしている。尚、直流機でエンコーダ等を用いない
ものにあっては基準位置を別に設け、任意の位置を設定
するように構成してもよい。

前述の手法においては、正弦波あるいは余弦波情報を必
要とするが、これはＲＯＭに予め格納しておくことで対
処できる。又、後述のように、ブラシレスモータの各相
に流す電流を正弦波状に与えるドライブ方式を取入れて
いるものにおいては、ＲＯＭ内に既に正弦波および余弦
波情報を有しているので、これ誉そのまま利用可能であ
る。

次に第４図および第５図に基づいてトルクリップルを押
え、速度リップルを除去する手法について説明する。こ
の図はトルクリップルが２つの周波数成分である場合を
示しているが、多数の周波数（調波）成分がある場合で
も同様の手法にてリップルを除去することができる。多
くの場合、速度リップル、トルクリップルには複数の周
波数（調波）成分を含んでいるので、それらの周波数成
分に対し、別個に対処することになる。

速度リップル（速度変動）は、前記エンコーダＥから得
られた信号を式（５）ないしく７）に従って処理するこ
とにより、第４図（ａ）に示す波形として検出できる。

この速度リップルの零クロス点は計算開始位置である基
準位置ＨＰより通常ｏｎだけ遅れて発生する。実際は、
この零クロス点から１回転分の検出動作を始めるもので
ある。この速度リップルを発生させる原因であるトルク
リップルは第４図（ｂ）のように速度リップルに対し逆
相で、θｎ１だけ進んだ波形である。これは、トルクリ
ップルがあってもモータの慣性等の影響で速度リップル
として直ちに現われないことから理解される。このトル
クリップルと逆相の第４図ＣＱ）に示す補正信号をトル
ク指令あるいは電流指令に加えることにより、トルクリ
ップルを除去でき、速度リップル（変動）を押えること
ができるものである。前記θｎｔはサーボ系のゲイン、
モータのイナーシャ、トルクリップルの周波数等によっ
て異なるが、低周波数成分の場合は無視できる程度であ
る。従って一般には前記系のゲイン等を考慮してθｎ１
を計算し与えるのが好ましいが、θｎ１が非常に小さい
場合は、単に速度リップルと逆相の補正信号を与えても
相当の効果を期待することが出来るし、あるいは低速・
低周波数の場合は満足すべき効果を達成することができ
る。

第５図に本発明の速度リップル低減の具体的手法を示し
ている。（ａ）はモータの実際の速度変動モードを示す
、（ｂ）はそれぞれのパルス間で１回の速度検出を行な
うことを示している。

（ｃ）はそれぞれのパルス間隔毎に求められた速度信号
（電流信号）でデジタル的に階段状になる。

（ｄ）は（ｃ）の速度信号から求められた速度信号の基
本波成分（−火成分）である、（ｅ）は同じく（ｃ）か
ら求められた速度信号の第ｎ火成分である。これらの（
ｄ）および（ｅ）の調波成分は既知の周波数分析器によ
り簡単に求めることができる。このように調波成分が求
められるので（ｆ）および（ｇ）に示す補正信号（電流
）を加えることによりこれらの調波成分は相殺され、消
滅するので、これに起因するトルクリップル（速度リッ
プル）は消滅あるいは減じることができる。

第６図にこれらの速度制御系をデジタル方式で構成する
一例を示す、一定速度で回転させねばならないＶＴＲ用
モータ等において速度制御を行う間隔はエンコーダある
いは周波数発電機ＦＧから得られるパルス周期あるいは
その数倍の間隔で行うのが一般的である。前記第５図の
例はパルス周期と速度制御の周期を等しくした場合を示
すもので、Ｎｋ回目の速度制御のための計算に際しては
Ｎｋ１回目のエンコーダあるいは周波数発電機の信号周
期の情報をデータとして使用する。一方、補正制御のサ
ンプリング周期は速度制御の周期より長くするのがよい
、これは、速度制御のサンプリングＮ１ないしＮｋ個の
速度情報に基づき、それぞれの速度制御の領域内で前記
式（５）ないしく７）に従って速度リップル（変動）の
位相と絶対値を算出し、Ｎｋの後に新たな補正信号を生
成するものである。つまり、ＮｌないしＮｂの間は同一
の位相と絶対値として補正信号を作成するのが簡便であ
る。特に、この手法によれば、ＮｌないしＮｋの独立し
た速度情報を独立して個々のＲＡＭ領域に格納する必要
がないので低周波数成分の場合においてはＲＡＭ容量を
大幅に低減できる。一方、内在する周波数成分が多い場
合、前記補正制御の周期はそれぞれの周波数成分毎に変
えた方がよい。

特に、高い周波数成分に対してはその周波数成分に補正
制御の周期を好ましい周期にすることにより、応答性が
著しく向上するので積極的に変えるべきである。

第７図は前述した本発明の手法をマイクロコンピュータ
によって実行するためのフローチャートを示している０
図面を参照し説明すると、ステップ■および■で速度指
令ｎ３および速度ｎ、を取込み、ステップ■で前記取込
まれた速度指令ｎｓと実際の速度ｎ１から速度誤差ｎｅ
を計算（ｎｅ＝ｎｓ−ｎｚ）し、更にステップ■でＰ制
御のための比例項ＰをＰ＝に−ｎｏで計算する０次に、
ステップ■にて速度リップル（変動）の周波数成分の係
数計算を式（５）、（６）に従って行ない、　ＡＮＩ（
ｎ）、ＢＮｌ　（ｎ）を求める。ステップ■では、１回
転まで計算したかどうか判定し、１回転までの計算が終
了した場合、式（５）、（６）のＮｋ。

ｎｌの除去を行、ないステップ■でＡＮＩ　（ｎ）　ｅ
ＢＮ五（ｎ）として記憶要素（ＲＡＭ）に記録し、登録
する。ステップ■では前記計算によって得られた速度制
御の計算結果と、補正信号となる補正項の和を電流指令
Ｉｓを出力する。この補正項は１つ前の係数ＡＮＩ　（
ｎ　−１）　、Ｂｓｘ（ｎ　−１）を使って計算する。

又、角度θは周波数発電機ＦＧのパルスカウンタから求
められ、この角度θに正弦値および余弦値を乗算し、更
に補正のゲインＫｌを乗することで補正項が求められる
。これが本発明を実施するための一手法である。

次に、ブラシレスモー、夕を正弦波電流で駆動する方法
が知られている。以下は２相モータを例にして説明する
ものである。固定子巻線として、電気角で９０度位相の
異なるα相、β相の巻線を有する場合、α相、β相にそ
れぞれに回転子の回転角θに応じた位置パターンである
ｓｉｎα、　ｃｏｓαの信号と、一方、速度制御系の電
流指令工、から得られる電流指令Ｉ　５ｓｉｎαあるい
はＩ　５ｃＯ８αがそれぞれの巻線α、βに付与すると
、それぞれの巻線α、βにはＥｏｓｉｎα、　Ｅｏｃｏ
ｓαなる誘起電圧が発生する。これにより、このモータ
のトルクは次式％式％ 但し、ω・・・モータ速度、Ｋｉ・・・トルク定数、Ｋ
・・・定数。

モータトルクはこの式に従うことから明らかなように、
回転子の回転角とは無関係に一定となる。

ただし、それぞれの巻線α、βに電流指令を付与、する
ための増幅器にオフセットがある場合は次の影響が生じ
る。ここでは、巻線αに直流成分工０が重畳した場合に
ついて考えてみる。まずモータトルクＴは、 Ｔ＝〔（ＩＦ・ｓｉｎα十工ｏ）・Ｅｏｓｉｎα十工Ｆ
ＣＯ８α・Ｅｏｃｏｓα〕／に＠。

＝Ｉｐ−Ｅｏ／にω＋Ｉｏ−Ｅｏｓｉｎａ　　　　　　
　　　　−（９）となり、第２項で表わせる脈動分が生
じる。

第２項の脈動は、極数をＰとしたとき。

Ｐ　／　２　　Ｐ　Ｐ　Ｒ（Ｐｕｌｓｅ　Ｐｅｒ　Ｒａ
ｖｏｌｕｔｉｏｎ）となり、モータに速度リップルが生
じる。

この速度リップルを発生するブラシレスモータにも前記
本発明の解決手法は適用できる。

式（５）ないしく７）からＰ／２　　ＰＰＨの速度リッ
プルを算出し、それぞれの巻線α、βに対する指令電流
に逆の直流分を加えることによりＰ／２ＰＰＲ成分の速
度（トルク）リップルを減じることができる。

この場合は、直流成分の相殺補正するだけであるので計
算が簡単でそれに要する時間が短縮され。

又、ＲＡＭの容量を減じることが可能である。

この発明は電動機単体に留まるのではなく、負荷と結合
された状態での速度脈動を除去するものに適用され、又
、スタテイクなものに対しても内在する調波成分が問題
となる機器に適用可能である。

〔発明の効果〕

本発明は前述のように、移動体と、この移動体の移動速
度を検出する速度検出要素と、この速度検出要素から得
られた速度検出信号と外部から与えられた速度指令信号
の関係から適切な電流あるいは電圧指令を前記移動体に
付与する速度制御装置を具備するものにおいて、前記速
度制御装置は。

指令速度に応じた大きさの電流あるいは電圧を付与する
ドライバ（ＩＮＶ）と、前記速度検出要素からの信号か
ら速度を検出する速度検出回路（ＣＯＵ　Ｎ　Ｔ）と、
前記速度指令信号と前記速度検出回路（ＣＯＵＮＴ）か
ら得られた速度信号を比較処理して適切に前記ドライバ
（ＩＮＶ）を駆動させるマイクロコンピュータ（ＭＣ）
とを含み、かつ前記マイクロコンピュータは前記速度検
出回路から得られた速度変動モードに内在する調波成分
検出手段を含み、更に、これによって検出された調波成
分を減じる補正値を前記ドライバに付与する電流あるい
は電圧に加える機能を具備させたので、電動機の速度変
動を減じることができ、高定速性が要求されるＶＴＲ等
に好適な電動機の速度制御装置を提供できるものである
。

又、この発明はリニアタイプの電動機にも適用され得る
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は基本ブ
ロック図、第２図はマイクロコンピュータの内部構成図
、第３図は調波成分検出手段を含む回路構成図、第４図
はエンコーダ信号と速度信号の関係を示す図、第５図は
速度リップルを相殺する手法説明のための波形図、第６
図は周波数発電機からの信号をサンプリングする図、第
７図は速度変動を低減するためのマイクロコンピュータ
の処理フローを示す図である。 Ｍ・・・電動機、ＰＳ・・・ポジションセンサ、Ｅ・・
・エンコーダ、Ｃ０ＵＮＴ・・・速度検出回路、ＭＣ・
・・マイクロコンピュータ、ＡＣＲ・・・自動電流調整
回路、Ｃ・・・制御装置、ＩＮＶ・・・ドライバ、ＩＳ
・・・電流指令。 Ｉ゛′亀 巷 第　２　口 早　３　口 璽コ音酩ト久本発明で付ｔＸＪｚ収た鉤′ｉ４４　目 第　６　口 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体と、この移動体の移動速度を検出する速度検
   出要素と、この速度検出要素から得られた速度検出信号
   と外部から与えられた速度指令信号の関係から適切な電
   流あるいは電圧指令を前記移動体に付与する速度制御手
   段を具備するものにおいて、 前記速度制御手段は、指令速度に応じた大きさの電流あ
   るいは電圧を付与するドライバ（ＩＮＶ）と、前記速度
   検出要素からの信号から速度を検出する速度検出回路（
   ＣＯＵＮＴ）と、前記速度指令信号と前記速度検出回路
   （ＣＯＵＮＴ）から得られた速度信号を比較処理して適
   切に前記ドライバ（ＩＮＶ）を駆動させるマイクロコン
   ピュータ（ＭＣ）とを含み、かつ前記マイクロコンピユ
   ータは前記速度検出回路から得られた速度変動モードに
   内在する調波成分検出手段を含み、更に、これによつて
   検出された調波成分を減じる補正値を前記ドライバに付
   与する電流あるいは電圧に加える機能を具備させたこと
   を特徴とする移動体の速度制御装置。 ２、被制御機器を駆動する制御装置と、この制御装置か
   ら与えられた指令値に基づき、前記被制御機器に電流あ
   るいは電圧を付与するドライバと、被制御機器の実際の
   動作状態を電流あるいは電圧として検出する要素とを含
   み、 前記制御装置は、前記要素から検出された電気信号に含
   まれている調波成分を検出する手段と、この手段によつ
   て検出された調波成分を相殺する補正信号を生成する機
   能を具備していることを特徴とする被制御機器の制御装
   置。 ３、前記特許請求の範囲第１項記載の補正値は、検出さ
   れた調波成分の逆相であることを特徴とする移動体の速
   度制御装置。 ４、前記特許請求の範囲第１項記載の移動体は、回転あ
   るいは直線的に移動する電動機であることを特徴とする
   電動機の速度制御装置。 ５、前記特許請求の範囲第４項記載の電動機はブラシレ
   スモータであることを特徴とする電動機の速度制御装置
   。 ６、移動体と、移動体を運動制御する制御手段と、移動
   体に指令速度に応じた電流あるいは電圧を付与するドラ
   イバと、移動体の移動速度を検出する速度検出要素とを
   備えたものにおいて、前記制御手段は速度検出要素から
   得られた速度変動モードに内在する調波、成分検出手段
   を含み、検出された調波成分毎に比例・積分制御（以下
   ＰＩ制御という）し、かつ前記指令速度と速度検出要素
   から得られた実際の速度信号とで求めた速度偏差信号に
   ＰＩ制御して得た電流指令に前記調波成分毎にＰＩ制御
   したその補正信号を加えるように構成したことを特徴と
   する移動体の速度制御装置。 ７、移動体と、移動体を運転制御する制御手段と、移動
   体に指令速度に応じて電流あるいは電圧を付与するドラ
   イバと、移動体の移動速度を検出する速度検出要素とを
   備えたものにおいて、前記制御手段は速度検出要素から
   得た速度変動に内在する調波成分（速度リップル）に対
   応したトルクリップルを検出機能をもち、更に、このト
   ルクリップルと逆相の補正値を前記指令速度に応じた電
   流あるいは電圧に加えるように構成したことを特徴とす
   る移動体の速度制御装置。 ８、前記特許請求の範囲第７項記載のトルクリップルは
   速度リップルに対して逆相で所定の角度（θ＿ｎ＿１）
   だけ進んだものであることを特徴とする移動体の速度制
   御装置。