JPS60147653A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
- Publication number
- JPS60147653A JPS60147653A JP444484A JP444484A JPS60147653A JP S60147653 A JPS60147653 A JP S60147653A JP 444484 A JP444484 A JP 444484A JP 444484 A JP444484 A JP 444484A JP S60147653 A JPS60147653 A JP S60147653A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- counter
- value
- speed data
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の分野〉
この発ＢＡは、電動機の運転制御系などに利用される速
度検出装置に関する。
度検出装置に関する。
〈従来技術とその問題点〉
周知のように、電動機の回転速度を検出し、それを電動
機制御のフィードバック要素とすることが一般的に行な
われている。項近では、この種の速度検出処理はマイク
ロプロセッサなどを用いてディジタル的に行なわれるこ
とが多い。
機制御のフィードバック要素とすることが一般的に行な
われている。項近では、この種の速度検出処理はマイク
ロプロセッサなどを用いてディジタル的に行なわれるこ
とが多い。
従来、マイクロプロセッサによるディジタル速度検出は
、基本的に次のように行なわれている。
、基本的に次のように行なわれている。
パルスピックアップにより被検出系の速度に比例した周
波数の速度パルス列を発生させるとともに一定周波数の
基準クロックを発生させる。これら速度パルス列と基準
クロックをカウントし、両カウント値から速度を算出す
る。
波数の速度パルス列を発生させるとともに一定周波数の
基準クロックを発生させる。これら速度パルス列と基準
クロックをカウントし、両カウント値から速度を算出す
る。
上記のカウント方式および速度算出方式はいくつかのも
のが知られている。しかしいずれの方式でも、一定のサ
ンプル時間内での平均度をめているという点が共通して
いる。
のが知られている。しかしいずれの方式でも、一定のサ
ンプル時間内での平均度をめているという点が共通して
いる。
従って、速度がほぼ一定していて変化率が小さい場合は
問題ないか、速度検出のサンプル時間Ｔｓに比して早く
大きな速琥変化が生じる場合、第１図に示すように、実
速度Ａに対する検出速度データＢの遅れが目立つように
なる。このような速度検出の応答遅れは、これを用いる
電動機制御系の応答性を悪化させる大きな要因となる。
問題ないか、速度検出のサンプル時間Ｔｓに比して早く
大きな速琥変化が生じる場合、第１図に示すように、実
速度Ａに対する検出速度データＢの遅れが目立つように
なる。このような速度検出の応答遅れは、これを用いる
電動機制御系の応答性を悪化させる大きな要因となる。
〈発明の目的〉
この発明の目的は、定常状態でも精度よく速度検出が行
なえ、かつ速度が大きく変化する過渡状態でも検出速度
の実速度に対する遅れが少なくなるようにした速度検出
装置を提供することにある。
なえ、かつ速度が大きく変化する過渡状態でも検出速度
の実速度に対する遅れが少なくなるようにした速度検出
装置を提供することにある。
〈発明の構成〉
上記の目的を達成するために、この発明は、被検出系の
速度に比例した周波数の速度パルス列を発生する手段と
、この速度パルス列をカウントするプリセッタブルカウ
ンタと、一定周波数の基準り四ツクを発生する手段と、
上記プリセッタブルカウンタのカウント開始からカウン
トアツプまでの間に上記基準クロックをカウントする基
準カウンタと、この基準カウンタのカウント値から速度
データｖｉを算出する手段と、この速度データＶ４に基
づいて上記プリセッタブルカウンタのプリセット値を算
出し、その値を上記プリセッタブルカウンタにプリセッ
トし、かつ上記両カウンタにカウント開始信号を与える
手段と、上記速度データＶ（七前回算出された速度デー
タＶ４ 、とに基づいて補正速度データを算出する手段
とを備えたことを特徴とする。この補正速度データが実
速度変化に対する遅れの少ないデータであり、電動機制
御などに供されることになる。
速度に比例した周波数の速度パルス列を発生する手段と
、この速度パルス列をカウントするプリセッタブルカウ
ンタと、一定周波数の基準り四ツクを発生する手段と、
上記プリセッタブルカウンタのカウント開始からカウン
トアツプまでの間に上記基準クロックをカウントする基
準カウンタと、この基準カウンタのカウント値から速度
データｖｉを算出する手段と、この速度データＶ４に基
づいて上記プリセッタブルカウンタのプリセット値を算
出し、その値を上記プリセッタブルカウンタにプリセッ
トし、かつ上記両カウンタにカウント開始信号を与える
手段と、上記速度データＶ（七前回算出された速度デー
タＶ４ 、とに基づいて補正速度データを算出する手段
とを備えたことを特徴とする。この補正速度データが実
速度変化に対する遅れの少ないデータであり、電動機制
御などに供されることになる。
〈実施例の説明メ
第２図はこの発明の一実施例による速度検出装置の構成
を示し、第３図はその動作を示すタイムチャートである
。
を示し、第３図はその動作を示すタイムチャートである
。
パルスピックアップ／は被検出系の速度に比例した周波
数の速度パルス列を出力し、その周波数は逓倍回路コで
Ｌ倍される。以下では、逓倍回路コの出力を周波数／ｐ
の速度パルスＰ１と称する。
数の速度パルス列を出力し、その周波数は逓倍回路コで
Ｌ倍される。以下では、逓倍回路コの出力を周波数／ｐ
の速度パルスＰ１と称する。
速度パルス列Ｐ １はプリセッタブルカウンタ３に入力
されてカウントされる。このプリセッタブルカウンタ３
には、マイクロプロセッサｔで後述のように算出された
値Ｎ１（ｉはサンプル番号で、ｉ＝１ 、２ 、３ 、
・・・）がプリセットされている。
されてカウントされる。このプリセッタブルカウンタ３
には、マイクロプロセッサｔで後述のように算出された
値Ｎ１（ｉはサンプル番号で、ｉ＝１ 、２ 、３ 、
・・・）がプリセットされている。
マイクロプロセッサ２からカウント開始信号すが出力さ
れると、プリセッタブルカウンタ３で速度パルス列Ｐ１
がカウントされ、そのカウント値がプリセット値Ｎ＜に
等しくなると、カウントアツプ信号Ｇがカウンタ３から
出力される。
れると、プリセッタブルカウンタ３で速度パルス列Ｐ１
がカウントされ、そのカウント値がプリセット値Ｎ＜に
等しくなると、カウントアツプ信号Ｇがカウンタ３から
出力される。
基準カウンタ、５は、マイクロプロセッサ２からのカウ
ント開始信号ｂｋ受けてカラントラ開始し、プリセッタ
ブルカウンタ３からのカウントアツプ信号αを受けてカ
ウントを停止する。これのカウント入力には、クロック
発生回路ｌから出力される一定周波数／Ｃの基準クロッ
クＣＫが印加されている。
ント開始信号ｂｋ受けてカラントラ開始し、プリセッタ
ブルカウンタ３からのカウントアツプ信号αを受けてカ
ウントを停止する。これのカウント入力には、クロック
発生回路ｌから出力される一定周波数／Ｃの基準クロッ
クＣＫが印加されている。
したがって、基準カウンタＪのカウント値Ｍ（と、周波
数ｆ。＋／ｐおよびプリセット値Ｎｊとの間には次の関
係が成立する。
数ｆ。＋／ｐおよびプリセット値Ｎｊとの間には次の関
係が成立する。
ｆｐ＝ｆｃ（Ｎｉ ／ＬＶ１ｔ ） ・・一式ｌまた速
度パルス列Ｐ１の周波数／Ｐは速度に比例することから
、速綻データｋ Ｖ ｉ とすると、次式からＶｊ が
まる。
度パルス列Ｐ１の周波数／Ｐは速度に比例することから
、速綻データｋ Ｖ ｉ とすると、次式からＶｊ が
まる。
Ｖ（−α／Ｐ−α／ ｃ （Ｎｆ ／ＩＶｉｉ ） −
−式２ここでαは比例定数である。
−式２ここでαは比例定数である。
マイクロプロセッサ乙は、カウントアツプ信号αに応答
して基準カウンタＪのカウント値Ｍ（ｆｆｉ読み込み、
式２に基づいて速度データＶｓを算出する。なおαおよ
びｆｃは勿論既知であり、プリセット（Ｉｆ Ｎ ｊは
マイクロプロセッサ２自身が後述のように決定した値で
あるので、既知である。
して基準カウンタＪのカウント値Ｍ（ｆｆｉ読み込み、
式２に基づいて速度データＶｓを算出する。なおαおよ
びｆｃは勿論既知であり、プリセット（Ｉｆ Ｎ ｊは
マイクロプロセッサ２自身が後述のように決定した値で
あるので、既知である。
マイクロプロセッサぶには順次求まる速度データＶｉ（
＜−１，２，３，・・・）が一時記憶されており、最新
の速度データＶ（と、前回算出された速度データＶＳ−
１とから、次式に基づいて補正速度データＸイを算出す
る。
＜−１，２，３，・・・）が一時記憶されており、最新
の速度データＶ（と、前回算出された速度データＶＳ−
１とから、次式に基づいて補正速度データＸイを算出す
る。
つまりＶ（とＶ＝ 、の差の半分をＶｊに加え、補正速
度データＸｉとする。このＸ（ｉ最終検出値として出力
する。
度データＸｉとする。このＸ（ｉ最終検出値として出力
する。
またマイクロプロセッサ２は、算出された速度データＶ
ｔ （補正前のデ〜りである）に基づいて、次式に従っ
て次回の動作のプリセット値Ｎｊ＋Ｉｉ決定する。
ｔ （補正前のデ〜りである）に基づいて、次式に従っ
て次回の動作のプリセット値Ｎｊ＋Ｉｉ決定する。
Ｎｉ＋１−βｘＶ７ ・・・・・式４
ここでβは適宜に選ばれた定数で、サンプリング時間Ｔ
ｓ ｙ２所定値にするように設定される。
ｓ ｙ２所定値にするように設定される。
このプリセット値Ｎ ｔ ＋１が決定されると、マイク
ロプロセッサ２はこの値Ｎ （＋１とプリセット信号Ｃ
をカウンタＪに与え、Ｎ＜＋１をカウンタ３にプリセッ
トする。その後、両カウンタ３と５にカウント開始信号
りを与える。以下この動作を順次繰返す。
ロプロセッサ２はこの値Ｎ （＋１とプリセット信号Ｃ
をカウンタＪに与え、Ｎ＜＋１をカウンタ３にプリセッ
トする。その後、両カウンタ３と５にカウント開始信号
りを与える。以下この動作を順次繰返す。
第４図には、実速度Ａと、式２でまる速度データＶ（と
の関係を示している。この図および前記説明から明かな
ように、補正速度データＸ＜は前回のデータＶ（−１を
参考にして実速度Ａの変化を予想して決定されているの
で、実速度Ａに対するデータＸｔの遅れは非常に少なく
なる。
の関係を示している。この図および前記説明から明かな
ように、補正速度データＸ＜は前回のデータＶ（−１を
参考にして実速度Ａの変化を予想して決定されているの
で、実速度Ａに対するデータＸｔの遅れは非常に少なく
なる。
また、プリセット値Ｎ１は補正されたデータＸ＜＋１で
なく補正前のデータＶ７から決定しているので、検出動
作が不安定に振動することがなく、定常状態でも高精度
の速度検出が行なえる。
なく補正前のデータＶ７から決定しているので、検出動
作が不安定に振動することがなく、定常状態でも高精度
の速度検出が行なえる。
〈発明の効果メ
以上詳細に説明したように、この発明の速度検出装置に
よれば、簡単な補正演算処理を行なうことで、実速度に
対する検出速度の遅れを非常に少なくすることができ、
常に高い精度で速度積ｔＨを行なうことができる。した
がって電動機のフイ一二′ ドパツク制御系などに利用したとき、禾の応答性を高め
、良好な制御が可能となる。
よれば、簡単な補正演算処理を行なうことで、実速度に
対する検出速度の遅れを非常に少なくすることができ、
常に高い精度で速度積ｔＨを行なうことができる。した
がって電動機のフイ一二′ ドパツク制御系などに利用したとき、禾の応答性を高め
、良好な制御が可能となる。
第１図は従来装置の問題点を説明するための速度検出特
性グラフ、第２図はこの発明の一実施例による速度検出
装置のブロック図、第３図は第２図の装置の動作を示す
タイムチャート、第４図は本発明装置の効果を説Ｅ’Ａ
Ｔるための速度検出特性グラフである。 ／・・・パルスピックアップ、λ・・・逓倍回路、３・
・・プリセツ゛タプルカクｙり、４・・・クロック発生
回路、Ｊ・・・基準クロック、ｔ・・・マイクロプロセ
ッサ。
性グラフ、第２図はこの発明の一実施例による速度検出
装置のブロック図、第３図は第２図の装置の動作を示す
タイムチャート、第４図は本発明装置の効果を説Ｅ’Ａ
Ｔるための速度検出特性グラフである。 ／・・・パルスピックアップ、λ・・・逓倍回路、３・
・・プリセツ゛タプルカクｙり、４・・・クロック発生
回路、Ｊ・・・基準クロック、ｔ・・・マイクロプロセ
ッサ。
Claims (1)
- （１）被検出系の速度に比例した周波数の速度パルス列
を発生する手段と、この速度パルス列をカウントするプ
リセッタブルカウンタと、一定周波数の基準クロックを
発生する手段と、上記プリセッタブルカウンタのカウン
ト開始からカウントアツプまでの間に上記基準クロック
金カウントする基準カウンタと、この基準カウンタのカ
ウント値と前記プリセッタブルカウンタのカウンタ値か
ら速度データＶ（を算出する手段と、この速度データＶ
＜に基づいて上記プリセッタブルカウンタのプリセット
値を算出し、その値を上記プリセッタブルカウンタにプ
リセットし、かつ上記両カウンタにカウント開始信号を
与える手段と、上記速度データＶｉ七前回算出された速
度データＶ仁１とに基づいて補正速度データを算出し、
この補正速度データを実速度データとして出力する手段
とを備えた速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444484A JPS60147653A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP444484A JPS60147653A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60147653A true JPS60147653A (ja) | 1985-08-03 |
Family
ID=11584364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP444484A Pending JPS60147653A (ja) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | 速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60147653A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62259101A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 速度演算方式 |
| JPH0785087B2 (ja) * | 1989-06-05 | 1995-09-13 | アライド シグナル インコーポレイテッド | 距離校正係数を確立する方法 |
-
1984
- 1984-01-13 JP JP444484A patent/JPS60147653A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62259101A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 速度演算方式 |
| JPH0785087B2 (ja) * | 1989-06-05 | 1995-09-13 | アライド シグナル インコーポレイテッド | 距離校正係数を確立する方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60147653A (ja) | 速度検出装置 | |
| JP2007183263A (ja) | 高い解像度の角度マーク信号を供給するための方法及び装置 | |
| JPH0933206A (ja) | 測定装置用リアルタイム補正システムおよびその補正方法 | |
| JPH0340848B2 (ja) | ||
| US5168220A (en) | Method and apparatus for measuring motor speed using a constant sampling time | |
| JPS6319831B2 (ja) | ||
| JPS5815159A (ja) | デイジタル速度検出方式 | |
| JP2611099B2 (ja) | 変位測定装置 | |
| JP3031970B2 (ja) | フィルタ回路 | |
| JP2569071Y2 (ja) | 周波数電圧変換装置 | |
| JP2002136165A (ja) | モータ制御装置の速度検出方法 | |
| JPH07154990A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPH0366620B2 (ja) | ||
| JPH0340847B2 (ja) | ||
| JPS63155737A (ja) | 信号処理装置 | |
| JPH05248884A (ja) | 計測信号のキャンセル方法 | |
| JPH11281660A (ja) | 車輪速検出装置 | |
| JPH0455275B2 (ja) | ||
| JPH0797480B2 (ja) | 映像機器の画質調整方法 | |
| JPH03159309A (ja) | クロック入力回路およびクロック入力方法 | |
| JPH08223957A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPS60144669A (ja) | 信号周波数変化の検出装置 | |
| JPS60194827A (ja) | パルス計数装置 | |
| JPH02193585A (ja) | デジタルサーボ装置 | |
| JPH01248986A (ja) | 電動機の速度制御装置 |