JPH09501998A - 特にコンクリートポンプ車用の大型マニピュレータおよびその取扱操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は特にコンクリートポンプ車のための大型マニピュレータに関する。マスト台（１６）上で垂直な回転軸線（１８）回りに回転可能な回転ヘッド（１７）と、少なくとも３本のマストアーム（１〜５）からなる折畳みマスト（２０）がシャーシ（１０）上に設けられている。折畳みマスト（２０）のマストアーム（１〜５）は互いに平行で水平な折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の回りに、それぞれ隣接する回転ヘッド（１７）またはマストアーム（１〜５）と相対的に、それぞれ一つの駆動装置（３０）によって制限的に揺動可能である。折畳みマスト（２０）の操作は遠隔制御装置を介して行われる。この遠隔制御装置は、マスト尖端部（５５）に設けられかつ制御機構（５２）を介して機械的に起動可能である、マスト尖端部（５５）の瞬時の位置と相対的に制御機構（５２）によって直接示された調節経路に応じて、折畳み軸線と回転軸線の駆動装置（３０）を操作するコンピュータ支援の座標発信器を制御するための信号発信器（５３）を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】 特にコンクリートポンプ車用の大型マニピュレータおよびその取扱操作方法 本発明は、台、特にシャーシ上に設けられ、ほぼ垂直な回転軸線回りに駆動装 置によって回転可能な回転ヘッドと、少なくとも３本のマストアームからなる、 特にコンクリート分配マストとして形成された折畳みマストとを備え、このマス トアームがそれぞれ互いに平行で水平な折畳み軸線の回りに、それぞれ隣接する 回転ヘッドまたはマストアームと相対的に、それぞれ一つの他の駆動装置によっ て制限的に揺動可能であり、更に、駆動装置を制御するためおよび特に端ホース を支持するマスト尖端部を所定の調節経路に沿って調節するための、制御機構を 有する遠心制御装置を備えた、特にコンクリートポンプ車のための大型マニピュ レータに関する。 この種のコンクリートポンプ車は、折畳みマストが伸長した水平位置にあると きにも回転ヘッドを３６０°の全揺動範囲で使用可能な移動式作業装置である。 操作人はコンクリートポンプ車を制御する責任があり、かつ折畳みマストの最後 のアームのコンクリート端ホースを位置決めする責任がある。そのために操作人 は、建設現場境界条件を観察して、建設されていない三次元作業空間内で折畳み マストを動かしながら、所属の駆動装置を介して折畳 みマストの３つ以上の回転自由度を操作しなければならない。比例式遠隔制御装 置を使用することにより、この操作人の仕事は容易になり、操作人はもはやケー ブルによってコンクリートポンプ車と空間的に接続されない。しかしながら、個 々の軸の操作時に、端ホースの制御できない動作が生じ、ひいては建設現場の人 々が危険にさらされるというリスクがある。更に、端ホースの実際に則したな迅 速動作は、複数の軸の同時制御を必要とする。従って、大型マニピュレータの取 扱操作を容易にするために、折畳みマストの回転自由度の個別制御の代わりに、 適切なコンピュータ支援によって端ホースをデカルトのｘ−，ｙ−，ｚ−座標系 内で調節レバーによって移動させることが既に提案された。この場合、台に固定 されたまたは建設現場に固定された座標系を選択することができる。しかしなが ら、この種の操作は、多くの用途で充分に合理的でないことが判った。なぜなら 、そのために必要な調節レバーの操作を、折畳みマストの見える動作経過に常に 正確に調和させることができるとは限らないからである。 これから出発して、本発明の根底をなす課題は、操作人が折畳みマストの到達 距離内の空間の中の任意の個所を、簡単な取扱操作によってコンクリート打ち込 み個所から直接制御することができるように、冒頭に述べた種類の公知の大型マ ニピュレータを改良することである。 この課題を解決するために、請求項１，２５に記載の特徴の組み合わせが提案 される。本発明の有利な実施形および発展形態は 従属請求項に記載してある。 本発明による解決策は、操作人が端ホースを手で容易にコンクリート打ち込み 個所へ誘導し、この端ホースにマスト尖端部を自動的に追従させることができる という思想に基づいている。そのためには、操作人がコンピュータ支援で特に端 ホースによって設定可能な調節変位にわたってマスト尖端部を動かすことができ る適当な信号伝達経路が必要である。これを達成するために、本発明では、遠隔 制御装置が、マスト尖端部または端ホースに設けられかつ制御機構を介して機械 的、光学的、電磁的および電気的に起動可能である、マスト尖端部の瞬時の位置 と相対的に制御機構によって直接示された調節経路に応じて、折畳み軸線と回転 軸線の駆動装置を操作するコンピュータ支援の座標発信器を制御するための信号 発信器を備えていることが提案される。 本発明の有利な実施形では、制御機構が、信号発信器に機械的に連結されかつ マスト尖端部と相対的に、調節経路を示すいろいろな方向に調節可能である制御 レバーとして形成されている。この制御レバーは例えばセンサリング、ロープま たは棒を介して操作可能であり、可動の端ホースに機械的に連結可能であるかあ るいは或る程度の遊びをもってこの端ホースを取り囲んでいる。 その代わりに、制御機構と信号発信器は指向性の送信−受信−無線電信経路に よって互いに接続可能である。この場合、操作人の手の中またはヘルメット上に ある送信器を制御機構として使用することができる。この送信器から上方へ特に 指向円錐の形に発 せられる信号は、マスト尖端部の範囲に設けられた指向性受信器によって受信さ れ、適当な評価電子装置と座標発信器を介して折畳みマストの所望の運動に変換 可能である。そのために、送信器はレーザーダイオードを含んでいてもよいし、 受信器は指向性受光器を含んでいてもよい。 本発明の好ましい実施形では、制御機構が可動の端ホースに特に取り外し可能 にかつ高さ調節可能に設けられた指向性傾斜発信器として形成されている。指向 性は例えば二軸の傾斜発信器を使用することによって実現可能である。傾斜発信 器は好ましくは、測定された傾斜方向に依存する、マスト尖端部の運動のための 調節経路信号およびまたは測定された傾斜角度に依存するマスト尖端部の運動の ための速度信号を発するための統合されたまたは従属する信号発信器を有する評 価電子装置を備えている。傾斜発信器は特に信号発信器と共に、マスト尖端部と 相対的に回転しないように端ホースに固定されたケーシングに設けられている。 この手段に基づいて、端ホースが偏向する際に、マスト尖端部をこの偏向方向と 一致する方向に、偏向角度または傾斜角度に依存する速度で動かすことができる 。 把手がホース軸線回りにおよびまたはホース軸線に対して横方向に延びる軸線 回りに揺動可能に端ホースに設けられていると、本発明の傾斜発信器により、大 型マニピュレータをきわめて簡単に取扱操作可能である。操作人の両手操作のた めに、把手は好ましくは端ホースの直径方向に対向する側へ突出する二つの把手 部 分を備えている。この把手は更に、例えばコンクリートポンプを始動および停止 するためおよびまたは搬送量を調節するためのおよびまたはマスト尖端部を昇降 するための切り換え兼制御要素を取りつけるために適している。マスト尖端部の 不意の運動を避けるために、切り換え要素の一つをデッドマンスイッチとして形 成可能である。 運転安全性の理由から、座標発信器を介しての折畳みマストとマスト台の駆動 装置は好ましくは、設定された水平平面からのマスト尖端部の高さを維持しなが ら組み合わせ制御される。それによって、マスト尖端部が信号発信器に追従し、 マスト尖端部が常に、操作人から所定の高さ間隔をおいてほぼ垂直方向にとどま り、端ホースの例えば±５０ｃｍの所定の最低偏向時に追従する。マスト尖端部 の高さ調節のために更に、手動操作される高さ調節要素を設けることができる。 この高さ調節要素は例えば制御機構に作用する昇降力に応答しかつ特にアナログ 式に振動制御される、所定の零位置を有する切り換えスイッチである。 マスト尖端部の運動速度が、制御機構の偏向幅に応じて調節方向に零位置と相 対的に制御可能であると、特に有利である。 水平方向調節およびまたは垂直方向調節時に運動経過を最適にするためには、 折畳みマストの過剰の折畳み軸線の駆動装置が、選択的に設定可能な変位−揺動 −特性に応じて操作可能であることが重要である。マストアームが一方では重力 軸線に対するその配向に依存しておよび他方ではそれに作用する負荷（例えば搬 送 管内のコンクリート）によって、曲げ負荷またはねじり負荷を多少受け、この負 荷が個々のヒンジにおける所定の揺動位置でマスト尖端部の位置を悪化させるの で、本発明の好ましい実施形では、座標発信器の変位−揺動−特性が個々のマス トアームに作用する負荷に依存する曲げモーメントおよびねじりモーメントに応 じて変更可能である。折畳みマストの移動空間内での衝突を避けるために、障害 物を克服すると、上記と同じことが言える。そのために、折畳み軸線の変位−揺 動−特性が座標発信器で、特に最高およびまたは最低折畳み個所を設定すること によって、マストアーム運動を空間的に制限する衝突領域に応じて変更可能であ る。この観点から、折畳み軸線の変位−揺動−特性が座標発信器で、特に最後の マストアームに設けられた間隔センサによって発せられる測定信号に応じて変更 可能であると一層安全である。 次に、図に略示した実施の態様に基づいて本発明を詳しく説明する。 図１は、５本のアームを有する折畳みマストを備えたコンクリートポンプの折 畳み状態を示す側面図、 図２ａと図２ｂは折畳みマストが伸長した状態を示すコンクリートポンプの側 面図と平面図、 図３はマスト尖端部に設けた機械式に操作される遠隔制御装置を備えた図２ａ の折畳みマストの部分図、 図４は無線で操作される遠隔制御装置を備えた折畳みマストの図３と同様な部 分図、 図５はロープで操作される遠隔制御装置を備えた折畳みマストの図３と同様な 部分図、 図６は端ホースに設けた傾斜発信器と把手を備えた図２ａの折畳みマストの部 分図、 図７ａ，図７ｂおよび図７ｃは、端ホース部分が偏向していないマスト尖端部 と、端ホース部分が左方または右方へ偏向したマスト尖端部と、端ホース部分が 前方および後方へ偏向したマスト尖端部の側面図、 図８ａ，図８ｂおよび図８ｃは、把手を備えた端ホースの下端部の三つの側面 図である。 図に示したコンクリートポンプ車はシャーシ１０と、前車軸１２およびシャー シ１０の運転室１４の近くに設けられたマスト台１６と、図示していない液圧回 転装置によってマスト台１６上で垂直回転軸線１８回りに３６０°回転可能であ りかつ折畳みマスト２０を支持する回転ヘッド１７と、材料供給容器２２を介し てコンクリートを供給可能である液圧駆動可能なコンクリートポンプ２４と、分 岐管２６を介してコンクリートポンプ２４に接続された送出管２８とを備えてい る。折畳みマスト２０は５本のマストアーム１，２，３，４，５を備えている。 このマストアームは折畳みヒンジＡにおいて回転ヘッド１７に揺動可能に連結さ れ、そして折畳みヒンジＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅにおいてそれぞれ水平な折畳み軸線回り に揺動可能に相互連結されている。ヒンジＡ〜Ｅ回りのマストアーム１〜５の折 畳みと伸長は、複動式液圧シリンダ３ ０によって行われる。この液圧シリンダのシリンダ側およびピストンロッド側の 端部は、マストアーム１〜５と回転ヘッド１７のブラケットまたは折り返し湾曲 部材に枢着されている。図１に示した走行状態では、マストアームは互いにほぼ 平行に折り畳まれている。一方、図２ａ，２ｂに示す状態では、マストアームは 伸長している。 折畳みマスト２０の駆動装置３０を操作するために、遠隔制御装置が設けられ ている。この遠隔制御装置は信号発信器５３と、この信号発信器５３と電気的に または無線で連絡する車両固定の中央制御装置３１を含んでいる。マスト尖端部 ５５とこのマスト尖端部に設けられ下方へ吊り下げられた端ホース５０を調節す るために、信号発信器５３に機械的に接続されたあるいは無線で連絡する制御機 構５２，５４が設けられている。この制御機構は操作人５１によってマスト尖端 部５５の所望の調節路程にわたって直接移動させられる。 図３に示した実施の形態の場合には、制御機構５２は、合成樹脂棒６０を介し てマスト尖端部５５に設けられた信号発信器５３に機械的に連結されかつ端ホー ス５０を取り囲むセンサリングとして形成されている。その際、信号発信器５３ は好ましくは、アナログ比例式に作用するカルダン式の角度発信器として形成さ れている。この角度発信器は制御ケーブル６２を介して中央の制御装置３１に接 続されている。図示した実施の形態の場合、合成樹脂棒６０の下側範囲には、垂 直方向に摺動可能なアナログ比例式 に作用する押圧スイッチ６３が設けられている。この押圧スイッチを介して、マ スト尖端部５５の垂直方向調節を開始することができる。高さ調節スイッチ６３ は基本的には、合成樹脂棒６０の上端にも設けることができ、合成樹脂棒の昇降 によって操作可能である。この配置構造は荒っぽい建設現場作業において損傷す る危険が小さい。 更に、コンクリートポンプのスイッチを投入遮断するためおよび搬送ポンプを 制御するためのスイッチ６４を、センサリング５２に付加的に設けることができ る。 図４に示した実施の形態の場合には、制御機構５４と信号発信器５３の間には 、無線の指向性信号伝送経路、例えばレーザー光経路または赤外線経路が設けら れている。この場合、制御機構５４は操作人５１の手の中またはヘルメット上に ある送信器として形成されている。図示した実施の形態の場合、この送信器５４ は変化する強度分布を有する、上方へ向いた狭い指向性円錐５５を発する。この 強度分布は受信器５３と制御装置３１を介して評価可能であり、かつマスト尖端 部５５を案内するために評価可能である。それによって、この場合にも、折畳み マスト２０のマスト尖端部５５は水平な平面４０に対して平行に操作人５１の運 動に追随する。 図５の実施の形態の場合には、操作人５１はそのヘルメット５２またはその体 に固定されたロープ６５を介して、カルダン式の角度発信器として形成された信 号発信器５３に機械的に接続され ている。操作人５１の運動によってロープ６５を介して加えられる力は、方向お よび引張り力が信号発信器５３と中央制御装置３１を介して評価され、折畳みマ スト２０のマスト尖端部５５が平面４０に対して平行に操作人の運動に追随する 。 垂直運動の付加的な開始は、機械式信号伝達の場合にも無線による信号伝達の 場合にも、コンクリート打ち込み場所から、手動操作される高さ調節要素６３を 介して可能である。同様に、コンクリートポンプも打ち込み場所から、そのため のスイッチによって始動および停止可能である。 所望の運動方向に制御機構５２を偏向させる際に、制御信号が信号発信器５３ を経て制御装置３１に伝達され、データ準備段とコンピュータ支援の座標発信器 、すなわち座標フィールド装置において６本の軸１８，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの駆 動装置３０のための座標信号に変換される。更に、制御機構５２，５４の偏向の 大きさが適当なセンサ装置または電子装置を介して、速度を決める信号に変換さ れる。６本の軸すべてが座標発信器内でソフトウェアに従って制御され、それに よって当該のヒンジが変位と時間に依存して互いに調和して動く。折畳みヒンジ の余剰自由度の制御は予めプログラミングされた方策に従って行われる。この方 策の場合には、障害物、天井、内装等の形をした衝突領域がソフトウェアを介し て入力され、運動経過において考慮することができる。 図６〜８に示した実施の形態の場合には、制御機構５２が傾斜発信器として形 成されている。この傾斜発信器は信号発信器５３ と共に小さなケーシング内に設けられている。このケーシングは固定金具７０に よって回転しないように端ホース５０に固定可能である。傾斜発信器５２，５３ から発信される制御信号は制御ケーブル６２を経て中央制御装置３１に導かれる 。二軸のように形成された傾斜発信器５２は指向性である。この傾斜発信器は、 図７ｂに示す端ホースの側方への偏向と、図７ｃに示す、この偏向に対して垂直 な偏向に応答し、従って信号発信器と共に測定された傾斜方向に依存する調節変 位信号を発信するために適している。更に、測定された傾斜角度に依存する、マ スト尖端部５５の運動のための速度信号を発生することができる。 端ホース５０の下側部分には、迅速固定金具７４によって把手７２が取り外し 可能に固定されている。この把手７２は互いに直径方向に対向する反対側へ端ホ ースから突出する２個の掴み部分７２′，７２″からなっている。把手は端ホー ス中心軸線の回りに約３４０°だけ回転可能に設けられている。従って、あらゆ る方向から把手を容易に掴むことができる。必要時には、把手７２を端ホース中 心軸線に対して横方向に延びる軸７６の回りに揺動させることができる。把手は 更に、若干の切り換え兼制御機構、例えばコンクリートポンプを始動および停止 するためのスイッチ７８、搬送量を正または負の方向に調節するための押ボタン 要素８０、調節レバーとして形成された、端ホース５０のための高さ調節機構８ ２および安全装置としてのデッドマンスイッチ８４を備えていてもよい。 上記の方法は特に長い到達距離を有する機器が使用されるときには、微細構造 の建設現場でのコンクリート処理のために適している。 要約すると、本発明は特にコンクリートポンプ車のための大型のマニピュレー タに関する。シャーシ１０上には、マスト台１６上で垂直回転軸線１８回りに回 転可能な回転ヘッド１７と、少なくとも３本のマストアーム１〜５からなる折畳 みマスト２０が設けられている。折畳みマスト２０のマストアーム１〜５は互い に平行な水平な折畳み軸Ａ〜Ｅの回りに、それぞれ隣接する回転ヘッド１７また はマストアーム１〜５と相対的に、各々１個の駆動装置３０によって制限的に揺 動可能である。折畳みマスト２０の操作は遠隔制御装置を介して行われる。この 遠隔制御装置はマスト尖端部５５に設けられた、制御機構５２によって機械的に 起動可能な信号発信器５３を備えている。この信号発信器はコンピュータ支援の 座標発信器を備えている。この座標発信器は、マスト尖端部５５の瞬時の位置と 相対的に制御機構５２によって示された調節経路に応じて、折畳み軸または回転 軸の駆動装置３０を操作する。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９５年５月２３日 【補正内容】 明細書 特にコンクリートポンプ車用の大型マニピュレータおよびその取扱操作方法 本発明は、台、特にシャーシ上に設けられ、ほぼ垂直な回転軸線回りに駆動装 置によって回転可能な回転ヘッドと、少なくとも３本のマストアームからなる、 特にコンクリート分配マストとして形成された折畳みマストとを備え、このマス トアームがそれぞれ互いに平行で水平な折畳み軸線の回りに、それぞれ隣接する 回転ヘッドまたはマストアームと相対的に、それぞれ一つの他の駆動装置によっ て制限的に揺動可能であり、更に、駆動装置を制御するためおよび特に端ホース を支持するマスト尖端部を所定の調節経路に沿って調節するための、制御機構を 有する遠心制御装置を備えた、特にコンクリートポンプ車のための大型マニピュ レータに関する。 この種のコンクリートポンプ車は、折畳みマストが伸長した水平位置にあると きにも回転ヘッドを３６０°の全揺動範囲で使用可能な移動式作業装置である。 操作人はコンクリートポンプ車を制御する責任があり、かつ折畳みマストの最後 のアームのコンクリート端ホースを位置決めする責任がある。そのために操作人 は、建設現場境界条件を観察して、建設されていない三次元作業空間内で折畳み マストを動かしながら、所属の駆動装置を介して折畳 みマストの３つ以上の回転自由度を操作しなければならない。比例式遠隔制御装 置を使用することにより、この操作人の仕事は容易になり、操作人はもはやケー ブルによってコンクリートポンプ車と空間的に接続されない。しかしながら、個 々の軸の操作時に、端ホースの制御できない動作が生じ、ひいては建設現場の人 々が危険にさらされるというリスクがある。更に、端ホースの実際に則したな迅 速動作は、複数の軸の同時制御を必要とする。従って、大型マニピュレータの取 扱操作を容易にするために、折畳みマストの回転自由度の個別制御の代わりに、 適切なコンピュータ支援によって端ホースをデカルトのｘ−， ｙ−， ｚ−座 標系内で調節レバーによって移動させることが既に提案された。この場合、台に 固定されたまたは建設現場に固定された座標系を選択することができる（“コン ピュータ制御式コンクリート分配”ハルトムート ベンケルト(Hartmut Bencker t)技術博士、 プッツマイスター−ベルク（Putzmeister-Werk）第111 〜119 頁 、オートメーションおよびロボットの第８回国際シンポジウム、ＩＰＡ（ＦＨＧ ）、シュトゥッガルト １９９１年） 。しかしながら、この種の操作は、多くの 用途で充分に合理的でないことが判った。なぜなら、そのために必要な調節レバ ーの操作を、折畳みマストの見える動作経過に常に正確に調和させることができ るとは限らないからである。 これから出発して、本発明の根底をなす課題は、操作人が折畳みマストの到達 距離内の空間の中の任意の個所を、簡単な取扱操 作によってコンクリート打ち込み個所から直接制御することができるように、冒 頭に述べた種類の公知の大型マニピュレータを改良することである。 請求の範囲 １．台、特にシャーシ（１０）上に設けられ、ほぼ垂直な回転軸線（１８）回り に駆動装置によって回転可能な回転ヘッド（１７）と、少なくとも３本のマスト アーム（１〜５）からなる、特にコンクリート分配マストとして形成された折畳 みマスト（２０）とを備え、このマストアーム（１〜５）がそれぞれ互いに平行 で水平な折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の回りに、それぞれ隣接する回転ヘッド（１７） またはマストアーム（１〜５）と相対的に、それぞれ一つの他の駆動装置（３０ ）によって制限的に揺動可能であり、更に、駆動装置（３０）を制御するためお よび特に端ホース（５０）を支持するマスト尖端部（５５）を所定の調節経路に 沿って調節するための、制御機構（５２，５４）を有する遠心制御装置（５３， ３１）を備えた、特にコンクリートポンプ車のための大型マニピュレータにおい て、遠隔制御装置が、マスト尖端部（５５）または端ホース（５０）に設けられ かつ制御機構（５２；５４）を介して機械的、光学的、電磁的および電気的に起 動可能である、マスト尖端部（５５）の瞬時の位置と相対的に制御機構（５２， ５４）によって直接示された調節経路に応じて、折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）と回転軸 線（１８）の駆動装置（３０）を操作するコンピュータ支援の座標発信器を制御 するための信号発信器（５３）を備えていることを特徴とする大型マニピュレー タ。 12．傾斜発信器（５２）が特に信号発信器（５３）と共に、マスト尖端部（５５ ）と相対的に回転しないように端ホース（５０）に固定可能なケーシングに設け られていることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一つに記載の大型マニピ ュレータ。 13．把手（７２）がホース軸線回りにおよびまたはホース軸線に対して横方向に 延びる軸線（７６）回りに揺動可能に端ホース（５０）に設けられていることを 特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の大型マニピュレータ。 14．把手（７２）が端ホース（５０）の直径方向に対向する側へ突出する、両手 操作のための二つの把手部分（７２′，７２″）を備えていることを特徴とする 請求項１３記載の大型マニピュレータ。 15．コンクリートポンプ（７８）を始動および停止するためおよびまたは搬送量 （８０）を調節するためのおよびまたはマスト尖端部（８２）を昇降するための 切り換え兼制御要素が把手（７２）に設けられていることを特徴とする請求項１ ３または１４記載の大型マニピュレータ。 16．切り換え要素の一つがデッドマンスイッチ（８４）として形成されているこ とを特徴とする請求項１３記載の大型マニピュレータ。 17．駆動装置（３０）が地面（４０）からのマスト尖端部（５５）の高さ（ｈ） を一定に維持しながら座標発信器を介して組み合わせ制御可能であることを特徴 とする請求項１〜１６のいずれ か一つに記載の大型マニピュレータ。 22．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、個々のマストア ーム（１〜５）に作用する負荷に依存する曲げモーメントおよびまたはねじりモ ーメントに応じて変更可能であることを特徴とする請求項２１記載の大型マニピ ュレータ。 23．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、特に最高および または最低折畳み個所を設定することによって、マストアーム運動を空間的に制 限する衝突領域に応じて変更可能であることを特徴とする請求項２１または２２ 記載の大型マニピュレータ。 24．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、特に最後のマス トアーム（５）に設けられた間隔センサによって発せられる測定信号に応じて変 更可能であることを特徴とする請求項２１〜２３のいずれか一つに記載の大型マ ニピュレータ。 25．台、特にシャーシに設けられかつ特に折畳みマストとして形成された、マス ト尖端部に端ホースを支持するコンクリート分配マストを備え、このコンクリー ト分配マストのマスト尖端部が遠隔制御される駆動装置によって現場へ移動させ られ、その端ホースが操作人の手によってコンクリート打ち込み個所へ向けられ る、請求項１〜２４のいずれか一つに記載の大型マニピュレータの取扱操作方法 において、マスト尖端部が端ホースおよびまたは操作人の空間的な移動に応じて 移動させられる ことを特徴とする方法。 26．マスト尖端部が所定の活動の余地の外側でのみ端ホースの空間的な移動に追 従することを特徴とする請求項２５記載の方法。 27．マスト尖端部がコンクリート打ち込み個所から一定の距離の高さへ移動する ことを特徴とする請求項２５または２６記載の方法。 28．端ホース（５０）が偏向するときに、マスト尖端部（５５）が偏向方向に一 致する方向に移動することを特徴とする請求項２５〜２７のいずれか一つに記載 の方法。 29．端ホース（５０）が偏向するときに、マスト尖端部（５５）が偏向角度また は傾斜角度に依存する速度で移動することを特徴とする請求項２５〜２８のいず れか一つに記載の方法。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＫＲ，ＵＳ (72)発明者 ベンカート ハルトムート ドイツ連邦共和国 デー・70794 フィル ダーシュタット イゾルデ・クルツ・ヴェ ーク ３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．台、特にシャーシ（１０）上に設けられ、ほぼ垂直な回転軸線（１８）回り に駆動装置によって回転可能な回転ヘッド（１７）と、少なくとも３本のマスト アーム（１〜５）からなる、特にコンクリート分配マストとして形成された折畳 みマスト（２０）とを備え、このマストアーム（１〜５）がそれぞれ互いに平行 で水平な折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の回りに、それぞれ隣接する回転ヘッド（１７） またはマストアーム（１〜５）と相対的に、それぞれ一つの他の駆動装置（３０ ）によって制限的に揺動可能であり、更に、駆動装置（３０）を制御するためお よび特に端ホース（５０）を支持するマスト尖端部（５５）を所定の調節経路に 沿って調節するための、制御機構（５２，５４）を有する遠心制御装置（５３， ３１）を備えた特にコンクリートポンプ車のための大型マニピュレータにおいて 、遠隔制御装置が、マスト尖端部（５５）または端ホース（５０）に設けられか つ制御機構（５２；５４）を介して機械的、光学的、電磁的および電気的に起動 可能である、マスト尖端部（５５）の瞬時の位置と相対的に制御機構（５２，５ ４）によって直接示された調節経路に応じて、折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）と回転軸線 （１８）の駆動装置（３０）を操作するコンピュータ支援の座標発信器を制御す るための信号発信器（５３）を備えていることを特徴とする大型マニピュレータ 。 ２．制御機構（５２）が、信号発信器（５３）に機械的に連結されかつマスト尖 端部（５５）と相対的に、調節経路を示すいろいろな方向に調節可能である制御 レバーとして形成されていることを特徴とする請求項１記載の大型マニピュレー タ。 ３．制御レバーがセンサリング（５２）、ロープまたは棒を介して操作可能であ ることを特徴とする請求項２記載の大型マニピュレータ。 ４．制御機構（５２）が可動の端ホース（５０）に、特に所定の空間的遊びをも って機械的に連結されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記 載の大型マニピュレータ。 ５．制御機構と信号発信器が指向性の無線の送信−受信−経路（５５）によって 互いに接続されていることを特徴とする請求項１記載の大型マニピュレータ。 ６．指向性送信−受信−経路が光経路、赤外線経路または無線電信経路であるこ とを特徴とする請求項５記載の大型マニピュレータ。 ７．送信器（５４）がレーザーダイオードを有し、受信器（５３）が指向性受光 器を有することを特徴とする請求項５または６記載の大型マニピュレータ。 ８．制御機構（５４）が可動の端ホース（５０）または操作人（５１）の体の部 分に固定可能であり、かつ特に手で起動可能であることを特徴とする請求項５〜 ７のいずれか一つに記載の大型マニピュレータ。 ９．制御機構（５２）が可動の端ホース（５０）に特に取り外し可能におよびま たは高さ調節可能に設けられた指向性傾斜発信器として形成されていることを特 徴とする請求項１記載の大型マニピュレータ。 10．制御機構（５２）が二軸の傾斜発信器として形成されていることを特徴とす る請求項９記載の大型マニピュレータ。 11．傾斜発信器（５２）が、測定された傾斜方向に依存する、マスト尖端部（５ ５）の運動のための調節変位信号およびまたは測定された傾斜角度に依存するマ スト尖端部（５５）の運動のための速度信号を発するための統合されたまたは従 属する信号発信器（５３）を有する評価電子装置を備えていることを特徴とする 請求項９または１０記載の大型マニピュレータ。 12．傾斜発信器（５２）が特に信号発信器（５３）と共に、マスト尖端部（５５ ）と相対的に回転しないように端ホース（５０）に固定可能なケーシングに設け られていることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一つに記載の大型マニピ ュレータ。 13．把手（７２）がホース軸線回りにおよびまたはホース軸線に対して横方向に 延びる軸線（７６）回りに揺動可能に端ホース（５０）に設けられていることを 特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の大型マニピュレータ。 14．把手（７２）が端ホース（５０）の直径方向に対向する側から順々に突出す る、両手操作のための二つの把手部分（７２′，７２″）を備えていることを特 徴とする請求項１３記載の大型 マニピュレータ。 15．コンクリートポンプ（７８）を始動および停止するためおよびまたは搬送量 （８０）を調節するためのおよびまたはマスト尖端部（８２）を昇降するための 切り換え兼制御要素が把手（７２）に設けられていることを特徴とする請求項１ ３または１４記載の大型マニピュレータ。 16．切り換え要素の一つがデッドマンスイッチ（８４）として形成されているこ とを特徴とする請求項１３記載の大型マニピュレータ。 17．駆動装置（３０）が地面（４０）からのマスト尖端部（５５）の高さ（ｈ） を一定に維持しながら座標発信器を介して組み合わせ制御可能であることを特徴 とする請求項１〜１６のいずれか一つに記載の大型マニピュレータ。 18．マスト尖端部（５５）の高さを調節するための、好ましくは手動操作される 高さ調節要素（６３）を備えていることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか 一つに記載の大型マニピュレータ。 19．高さ調節要素が制御機構（５２）または把手に作用する昇降力に応答しかつ 所定の零位置を有する切り換えスイッチ（６３）であることを特徴とする請求項 １８記載の大型マニピュレータ。 20．マスト尖端部（５５）の運動速度が、制御機構（５２，５４）の偏向幅に応 じて調節方向に零位置と相対的に制御可能であることを特徴とする請求項１〜１ ９のいずれか一つに記載の大型 マニピュレータ。 21．折畳みマスト（２０）の過剰の折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の駆動装置（３０）が 、選択的に設定可能な変位−揺動−特性に応じて操作可能であることを特徴とす る請求項１〜２０のいずれか一つに記載の大型マニピュレータ。 22．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、個々のマストア ーム（１〜５）に作用する負荷に依存する曲げモーメントおよびまたはねじリモ ーメントに応じて変更可能であることを特徴とする請求項２１記載の大型マニピ ュレータ。 23．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、特に最高および または最低折畳み個所を設定することによって、マストアーム運動を空間的に制 限する衝突領域に応じて変更可能であることを特徴とする請求項２１または２２ 記載の大型マニピュレータ。 24．折畳み軸線（Ａ〜Ｅ）の変位−揺動−特性が座標発信器で、特に最後のマス トアーム（５）に設けられた間隔センサによって発せられる測定信号に応じて変 更可能であることを特徴とする請求項２１〜２３のいずれか一つに記載の大型マ ニピュレータ。 25．台、特にシャーシに設けられかつ特に折畳みマストとして形成された、マス ト尖端部に端ホースを支持するコンクリート分配マストを備え、このコンクリー ト分配マストのマスト尖端部が遠隔操作によって現場へ移動させられ、その端ホ ースが操作 人の手によってコンクリート打ち込み個所へ向けられる、特にコンクリートポン プ車のための大型マニピュレータの取扱操作方法において、マスト尖端部が端ホ ースおよびまたは操作人の空間的な移動に自動的に追従することを特徴とする方 法。 26．マスト尖端部が所定の活動の余地の外側でのみ端ホースの空間的な移動に追 従することを特徴とする請求項２５記載の方法。 27．マスト尖端部がコンクリート打ち込み個所から一定の距離の高さへ移動する ことを特徴とする請求項２５または２６記載の方法。 28．端ホース（５０）が偏向するときに、マスト尖端部（５５）が偏向方向に一 致する方向に移動することを特徴とする請求項２５〜２７のいずれか一つに記載 の方法。 29．端ホース（５０）が偏向するときに、マスト尖端部（５５）が偏向角度また は傾斜角度に依存する速度で移動することを特徴とする請求項２５〜２８のいず れか一つに記載の方法。