KR100782213B1 - 관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터 - Google Patents

관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터 Download PDF

Info

Publication number
KR100782213B1
KR100782213B1 KR1020037007361A KR20037007361A KR100782213B1 KR 100782213 B1 KR100782213 B1 KR 100782213B1 KR 1020037007361 A KR1020037007361 A KR 1020037007361A KR 20037007361 A KR20037007361 A KR 20037007361A KR 100782213 B1 KR100782213 B1 KR 100782213B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
boom
control device
remote control
joint
remote
Prior art date
Application number
KR1020037007361A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20030062417A (ko
Inventor
쿠르트 라우
하르트무트 벤크케르트
Original Assignee
푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트 filed Critical 푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트
Publication of KR20030062417A publication Critical patent/KR20030062417A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100782213B1 publication Critical patent/KR100782213B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck

Abstract

붐기저부에 연결된 대형 매니퓰레이터의 관절 암의 작동을 위한 장치.
대형 매니 퓰레이터는 세 붐 암(23, 27)을 포함하는 관절 붐(22)을 포함하며 상기 붐암은 제한된 방법으로 수로 평행한 수평 관절 축(28-32)주위를 각각 회전할 수 있다.
또한, 붐 배치를 위한 제어장치(74)가 제공되는데 이는 데이터 전송 통로(68)를 통해 원격 제어기(50)로부터 제어될 수 있다.
원격 제어기는 각각 하나이상의 주 제어 방향에서 조절될수 있고 따라서 출력 신호(64,66)를 제공하는 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)를 포함한다. 한편, 제어장치(74)는 여분의 관절 축을 위한 구동유닛(34-38)이 미리설정된 통로-각도 관계의 패턴에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)의 한 주 제어 방향(r)내에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어장치(60)로부터온 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함한다. 본 발명에 따라 다른 작동 임무에 붐 특성을 적용시키기위해 제어장치(74)가 선택된 관절 축의 구동유닛이 제 2 원격 제어장치(62)의 주 작동 방향중 하나에서 바람직하게 작동될 수 있음에 따라 제 2 원격 제어장치(62)로부터 온 출력 신호(66)에 기반을 둔 정정 루틴(84)을 포함한다.

Description

관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터{DEVICE FOR OPERATING THE ARTICULATED MAST OF A LARGE MANIPULATOR}
본 발명은 붐기저부에 연결된 관절된 마스트 또는 붐을 작동하는 장치에 관한 것이며, 붐기저부와 연결된 관절붐을 포함하고, 상기 관절붐이 세 개이상의 붐암들을 포함하며, 붐기저부 또는 서로 근접한 붐암에 대해 구동유닛들이 작동하여 평행한 수평 관절축들을 중심으로 형성되는 상기 붐암들의 회전운동이 제한되며, 상기 붐기저부가 프레임에 장착되고 구동유닛에 의해 수직축을 중심으로 회전운동한다.
상기 작동 장치는 바람직하게는 무선 데이터 전송 경로를 통해 제어장치와 교신하는 원격 제어기 및 붐의 운동을 위한 제어장치를 포함하고, 원격제어기는 각각 하나이상의 주 조정방향내에서 후방 및 전방으로 수동으로 조절되고 따라서 제어신호를 출력하는 제 1 및 제 2 원격 제어장치를 포함한다.
상기 제어장치는 제 1 원격 제어장치로부터 출력된 제어신호에 응답하는 컴퓨터지원식 좌표변환기를 포함하며, 관절축들을 위한 구동 유닛은 미리 설정된 회전경로(path-slew) 특성값들에 따라 관절붐을 연장 또는 수축하도록 붐기저부를 회전시키기 위한 구동 유닛과는 별도로, 붐기저부의 어떤 회전 위치내에서 제 1 원격 제어장치의 주 조정방향내에서 작동될 수 있다.
본 발명은 또한 상기 작동을 위한 붐기저부 및 장치에 연결되는 관절붐을 가진 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터에 관한 것이다.
이동식 콘크리트 펌프는 통상 원격 제어장치를 사용하여 제어하며, 관절 붐의 끝에 형성된 호스의 단부를 위치시키고 펌핑하는 작업자에 의해 제어된다.
작업자는 건설현장의 경계상태를 고려해야 하며 삼차원 작업공간내에 관절붐의 운동으로 관련된 구동유닛을 통해 관절붐의 다중 회전 자유도를 제어해야한다.
단일 축 작동은 한편으로는 개별 붐암이 개별적으로 오직 이들의 회전 범위에 의해서만 제한되는 어떤 의도된 위치로 가도록 할 수 있는 잇점을 가진다. 관절 붐과 붐기저부의 각각의 축은 원격제어장치의 주 조정방향에 따라 조정되어 세 개이상의 붐이 있는 케이스내에서 상술한 모든 것들을 관리할 수 있다.
작업자는 호스단부가 제어상태로 부터 벗어나 운동을 일으킬 위험 및 건설현장에서 작업자의 위험을 방지하기 위해 축 및 호스단부의 제어상태를 유지해야 한다.
간편한 조작을 위한 작동장치가 문헌 제 DE-A 43 06 127호에 제안되고, 상기 문헌에 의하면, 관절붐의 관절축들이 수직회전축과 별도로 붐기저부의 회전위치에서 원격제어장치의 단일 제어 조작으로 집중적으로 제어될 수 있다.
여기에서 관절붐은 작동자가 쉽게 살펴볼수 있는 연장 및 수축운동을 수행하고 붐 단부(tip)의 상승 및 높이는 일정하게 유지될 수 있다.
이것을 가능하게 하기 위하여, 붐단부가 미리 설정된 높이를 유지하는 동안 관절 붐의 연장 또는 수축운동을 달성하는 붐 기저부의 회전의 구동 유닛과는 별도로 제어장치는 원격제어장치의 주 조정방향에서 관절붐의 구동유닛이 작동함에 따라 구동유닛을 위한 컴퓨터지원식 좌표 변환기로 제어가능한 원격 제어장치를 포함한다.
원격제어장치의 다른 주 조정방향에서 붐기저부의 회전축의 구동유닛은 관절 붐의 회전운동을 수행하는 관절 축의 구동유닛과는 별도로 작동가능하며, 제 2 주 조정방향에서 관절축의 구동유닛은 붐 단부의 상승 및 하강운동을 수행하는 회전축의 구동유닛과는 별도로 작동가능하다.
연장 또는 수축 과정동안 운동 시퀀스를 최적화하기 위해 관절 붐의 여분의 관절축의 구동유닛이 각각 회전경로(path-slew)특성값에 따라 각각 작동가능하다는 것이 중요하다.
또한 이와 관련하여 상기 회전경로(path-slew) 특성값들이 개별 붐암을 작동하도록 입력되고, 관련된 구부림 및 비틀림 운동값에 따라 좌표변환기에서 수정된다. 또한 상기 회전경로(path-slew)특성값들은 특히 최고 또는 최저 관절 지점의 사전 설정 또는 사전 프로그램되어 붐암 운동 분리 충격 지역 값에 따라 좌표 변환기에서 제한된다.
상기 컴퓨터지원식 좌표변환기의 사용은 예를들어 좁은 구멍을 통해 붐이 통과하게 하기 위해 또는 특정한 임무를 위해 한 또는 다른 붐 암의 한정위치 또는 배치가 필요할 때, 관절붐의 미리 설정된 회전경로특성으로부터 벗어나는 운동 시퀀스를 수행하기에 필요할 때 제한된다.
이러한 경우, 필요하면 원통형 좌표내의 컴퓨터 지원 붐 제어에서 원격제어장치내의 적절한 수의 주 조절 방향을 가진 개별 관절 축의 개별제어로 변경한다.
이외에도 축의 개별작동과 관련된 위험이 허용되어야한다.
본원발명의 목적은 관절 붐의 컴퓨터지원식 제어의 경우, 미리 설정된 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 관절축들을 고려하는 방법으로 상술한 형태의 공지된 작동장치를 개선하는 것이며, 작업자는 운동 시퀀스 동안 회전경로(path-slew)특성값으로부터 벗어나는 붐 특성의 영향을 쉽게 감시할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기위해 청구항 1, 3, 5, 15, 17 및 19항의 특성의 조합이 제안된다. 본 발명의 바람직한 실시예와 다른 변형예가 종속항에 나타난다.
본 발명의 해결책은 여분의 축의 각각이 작동자에 의해 선택되고 제어될 수 있다는 발명사상에 기초하며, 여기서 제 1 원격제어장치로 입력되는 붐 단부의 위치 또는 운동이 남은 관절 축의 자동 후속 또는 보상 제어에 의해 유지된다.
이것을 가능하게 하기 위하여, 본 발명에 따르면 제어장치는, 제 2 원격 제어 제어장치의 주 조정방향 중 하나에서 남은 관절축 중 하나이상의 구동유닛을 지속하는 제 1 원격제어 장치로 입력된 붐단부(tip)의 위치 또는 운동의 유지하는 선택된 관절축의 구동유닛이 바람직하게 작동가능함에 따라, 제 2 원격 제어장치의 출력신호에 응답하는 수정루틴(correction routine)을 포함한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 제 1 원격 제어 장치가 세 개의 주 조정방향들을 포함한다. 상기 주 조정방향들은 붐 블록의 회전축에 고정된 차량 프레임에 관련된 원통형 좌표 시스템을 가진 붐 단부의 좌표와 관련된다.
이에 따라 존재하는 회전경로(path-slew) 특성값들을 이용하며, 원통형 좌표계의 컴퓨터지원식 작동의 잇점으로서 충돌장애를 가지는 좁은 구멍을 통하여 관절 붐을 안내하는 것이 가능하다.
또한 작동자에 의해 의도하는 붐특성을 변경할 수 있고, 동시에 제 1 원격 제어장치를 영점 설정상태로 유지하여 붐팀을 정지상태로 유지할 수 있다.
또한 본 발명의 바람직한 설계에서는 제어장치가 제 2 또는 제 3 원격 제어장치의 출력 신호에 응답하는 수정루틴(correction routine)을 포함하며, 관계된 원격 제어장치의 주 조정방향 중 하나에서 선택된 관절 붐암의 수직평면에 대한 경사 또는 부분 각이 제 1 원격 제어장치에 의해 입력됨에 따라 붐단부의 미리 설정된 위치 또는 운동을 유지함으로써 다른 운동 시퀀스를 위해 조절가능하다.
이에 따라, 예를 들어 특정 결석 작업을 위한 수평경사로 단부암을 가져올 수 있고 수정 루틴을 사용함으로써 다른 시퀀스동안 이러한 경사로 유지될 수 있다. 선택적으로, 예를 들어 높은 플로어를 결석할 때 남은 운동 시퀀스동안 거의 수직인 경사로 붐기저부를 연결하고 상기 경사내에서 이를 유지하도록 제 1 붐 암을 붐 기저부에 연결하기위해 이것은 상당히 바람직하다.
본 발명의 제 3 바람직한 실시예에서는, 관련된 원격 제어장치의 주 조정방향 중 하나에서 선택된 관절축의 연결이 미리 설정된 관절각도로 구속될 수 있어서 다른 원격 제어장치의 출력신호에 응답하는 수정루틴을 포함한다.
두 개의 붐암들, 예를 들어 최종 암과 다음의 최종암을 단단하게 연결하여 특정 경우에 운동 시퀀스가 쉽게 관리되도록 할 수 있다.
특히 간단한 조작 또는 작동이 다음이 제공되었을 때 달성된다.
- 제 2 원격제어장치를 통해 작동가능한 관절 축의 선택을 위한 선택장치
- 또는 경사 각이 제 2 또는 제 3 원격 제어장치를 통해 유지되는 붐 암의 선택을 위한 선택장치
- 또는 부가적인 원격 제어장치를 통해 잠겨지는 관절 축의 선택을 위한 선택장치.
작동 안전 및 신뢰성을 더욱 개선하기 위해 본 발명에 따르면 제어장치가 구동유닛의 운동 속도를 세팅 및 제한하기위한 원격 제어장치의 출력신호값 또는 양에 응답하는 보간루틴을 포함하는 것이 제안된다.
좌표변환기는 변환 루틴 즉, 미리설정된 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 각도 또는 통로 좌표로 제 1 원격 제어장치의 출력 신호에 의해 한정된 원통형 좌표를 변환하기위한 프로그램을 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 구동유닛들이 각도 제공기와 연결되고, 좌표 변환기가 하류위치에서 위치제어기와 연결되며, 실제 값으로서 제공되는 각도제공기의 출력 데이터에 의해 상기 위치제어기가 조정된다.
본 발명의 특징에 의하면, 좌표 변환기와 수정루틴의 출력부가 좌표값 합산기와 연결되고, 위치제어기의 목표입력값이 좌표값 합산기의 출력 데이터에 의해 조정된다.
좌표값 합산기(adder)의 출력데이터가 전방 변환루틴과 좌표값 비교기를 통해 좌표 변환기에 입력된다.
다음에서 본 발명은 도면들을 기초하여 더욱 상세히 설명된다.
도 1은 함께 접혀진 관절붐을 가진 이동식 콘크리트 펌프의 측면도.
도 2는 작업 위치에 배치되고 관절붐을 가진 도 1의 이동식 콘크리트 펌프.
도 3은 관절 붐을 작동시키기 위한 장치의 개략도.
* 부호설명
10: 이동식 콘크리트 펌프 11: 프레임
12: 두꺼운 물질용 펌프 13: 수직축
14: 분배붐 16: 이송라인
17: 공급저장기 18: 콘크리팅 위치
19: 구동유닛 22: 관절 붐
23-27: 붐암 28-32: 관절축
33: 붐 단부 34-38: 구동유닛
50: 원격 제어기 60,62: 원격제어장치
70: 라디오 리시버 76,80,84: 소프트웨어 모듈
94: 신호제공기
이동식 콘크리트 펌프(10)는 화물차의 프레임(11), 차량에 고정된 수직축(13)을 중심으로 회전가능한 콘크리트 이송라인(16)의 운반장치인 콘크리트용 붐배붐(14)과 두 개의 실린더 피스톤 펌프인 두꺼운 물질용 펌프(12)를 포함한다.
콘크리트의 분배작업동안, 공급 저장기(17)에 연속적으로 유입되는 액체 콘크리트가 콘크리트 이송라인(16)을 통해 상기 프레임(11)의 위치로부터 이격된 콘크리팅 위치(18)로 이송된다.
분배붐(14)은 유압 회전식 구동유닛(19)에 의해 수직축(13)을 중심으로 회전가능한 붐 기저부(21)와 붐기저부에 대해 회전가능하게 장착된 관절붐(22)을 포함하고, 프레임(11)과 콘크리팅 위치(18)사이의 다양한 도달 범위와 높이차를 연속적으로 조절가능하다.
관절붐(22)은 서로 평행하게 연장된 관절축(28,29,30,31,32)을 중심으로 회전가능하고 붐 기저부(21)의 수직축(13)에 직각인 관절 연결에 의해 서로 연결되는 붐암(23,24,25,26,27)들을 포함한다.
관절축(28,29,30,31,32)에 의해 형성된 관절연결의 관절각도(ε1-ε5)(도 2) 및 관절각도들의 관계가 서로 조정되어, 분배붐(14)은 도 1과 같이 프레임(11)상에 여러 번 접혀져 공간을 절약하는 운반구조로 접혀질 수 있다.
관절축(28,29,30,31,32)에 개별적으로 할당된 구동유닛(34,35,36,37,38)의 작동에 의해, 관절붐(22)은 콘크리팅 위치(18)와 차량 위치(도 2)사이의 다양한 거리(r) 또는 높이 차이(h)로 접혀질 수 있다.
작업자는 붐 운동을 제어하기 위해 무선 원격 제어기(50)를 사용한다. 이에 따라, 붐단부(tip)(33)과 호스단부(43)는 콘크리트가 분배되는 영역위로 움직일 수 있다. 호스단부(43)는 3m 내지 4m의 통상의 길이를 가지고 붐단부(33) 영역내에 관절연결상태로 매달리고 가요성을 가지며, 원하는 콘크리팅 위치(18)내에서 호스-작업에 의해 호스단부가 고정된다.
도시된 실시예에서, 원격 제어기(50)는 제어 레버형태인 두 개의 원격 제어장치(60,62)를 포함하며, 각각의 원격제어장치들은 제어 신호(64,66)들을 출력하며 세 개의 주 조정방향들을 따라 전후로 이동할 수 있다.
제어신호는 무선데이터 전송통로(68)를 통해 차량고정식 라디오 리시버(70)에 전송되고, 라디오 리시버가 예를 들어 캔-버스(CAN- bus)형태의 버스 시스템(72)을 통해 마이크로- 제어장치(74)에 연결된다.
제어장치(74)는 소프트웨어 모듈(76,80,84)을 포함하고, 상기 소프트웨어 모듈(76,80,84)들을 통해 상기 원격제어기(50)로부터 입력된 제어신호(64,66)들이 해석되고, 변환되며, 위치제어기(92)와 시퀀스 신호제공(94)를 통해 관절축들과 붐기저부의 회전축의 구동유닛들을 위한 작동신호로 변환된다.
도 3에 도시된 실시예에서, 원격 제어장치(60)의 제어신호는, 수직축(13)으로부터 붐단부(33)의 반경(r)을 조절하는 전방/후방 경사기능, 붐 기저부(21)의 수직축(13)과 각도(φ)를 제어하는 좌/우 경사기능, 콘크리팅 위치(18)위로 붐단부(33)의 높이(h)를 조절하는 좌/우 회전기능에 관한 세 개의 주 조정방향들로 해석된다.
각 방향에서 원격 제어장치(60)의 편향은 보간루틴(interpolation routine)(76)내에서 속도 신호로 변환된다. 제한값 데이터(78)에 의해 관절축의 운동 속도 및 가속도가 미리 정해진 최대 값(Vmax,bmax)을 초과하지 못한다.
보간루틴(76)의 하류위치에 좌표 변환기(80)로서 설명되는 소프트웨어 모듈이 위치하고, 상기 좌표변환기는 입력되는 제어 신호를 변환하여 미리 설정된 시간 단계내의 원통형 좌표(φ, r, h)를 회전축 및 관절축(13, 28-32)의 각도(φ, ε1)신호로 해석하며, 관절붐(22)에 구성된 관절축(28-32)의 구동유닛은 각각 미리 설정된 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 작동할 수 있다.
각 관절축(28-32)은 좌표 변환기(80)의 소프트웨어에 의해 제어되어, 관절 연결이 경로와 시간에 따라 서로 조절되어 움직인다.
관절 연결에 관한 자유도는 미리 프로그램된 전략에 따라 제어되고, 상기 전략에 의해 근접한 붐암(23-27)들은 운동과정동안 서로 충돌하는 것이 방지된다. 이외에 정밀도를 증가시키기 위해, 하중에 따른 변형을 보상하도록 메모리내에 저장된 수정 데이터가 이용될 수 있다.
이와 같은 방법으로, 좌표 변환기(80)에서 계산된 변환 각도(φ, εTi)가 위치 제어기(92)내에서 각도제공기(96)에 의해 결정된 실제 각도값 (φ, ε1)과 비교되고, 신호제공기(94)를 통해 구동유닛(19,34,35,36,37,38)의 작동 신호로 변환된다.
도 3에 도시된 장치의 특성에 의하면, 원격제어기(50)가 선택장치(82)와 제 2 원격제어장치(62)를 포함하며, 상기 원격제어기에 의해 개별 관절축(28,29,30,31,32) 또는 붐 암(23-27)들이 운동과정동안 제어될 수 있다.
실제 상업적으로 관련된 특정 조작을 수행할 수 있도록, 좌표 변환기(80)에 의해 제공되는 관절축 또는 붐암의 회전경로(path-slew) 특성값들이 사용자의 간단한 조작에 따라 수정될 수 있다. 선택장치(82)를 통해 특정 관절축 또는 특정 붐암이 선택된다.
특정의 경우, 각도(εj)에 의해 수정된 값이, 변환된 각도값(εTi)과 좌표값 합산기(adder)(86)에서 처리되며 위치 제어기(92)로 공급된다.
제 1 원격 제어장치(60)의 사전 입력을 기초하여 관절축들에 관한 안내가 필요하고, 이에 따라 좌표값 합산기(adder)(86)의 출력값이 전방 변환 루틴(88)과 좌표값 비교기(90)를 통해 뒤로 되돌아간다. 다음에, 좌표 변환기(80)를 이용하여 제 1 원격제어장치(60)에서 의도된 값에 의존하여 연결 좌표가 의도에 따라 추종된다.
도 3의 제 2 변형예에 의하면, 제 2 원격 제어장치(62)의 또 다른 주 조정 방향(s)에서 선택장치(82)에 의해 선택된 붐암(j)의 순간 위치가 메모리(100)에 저장된다.
상기 저장은 관련된 구동 유닛의 바람직한 운동이 결정될 때 발생된다. 다음에, 제 1 원격 제어요소(60)를 통해 입력되는 또 다른 운동시퀀스 동안 관련된 붐암(j)에 관한 경사 데이터가 수정루틴(correction routine)(84)을 통해 연속적으로 고려된다.
저장된 주 조정방향(s)과 반대되는 방향으로 제 2 원격 제어장치(62)가 운동하는 동안, 메모리(100)는 다시 지워지고 관련된 붐암(j)의 바람직한 경사 또는 정렬이 재개될 수 있다. 이에 따라, 도 2에 도시된 수평 위치내에서 붐암(27)의 경사 및 조정이 가능하고, 제 1 원격 제어장치(60)가 작동하는 동안, 또 다른 시퀀스운동에서 붐암을 유지할 수 있다.
다른 가능한 적용예에 의하면, 붐기저부(21)에 연결된 붐암(23)이 더 높은 위치의 바닥에 콘크리트 분배를 위하여 실질적으로 수직인 위치로 이동한다.
도 3에 도시된 제 3 변형예에 의하면, 제 2 원격 제어장치(62)의 또 다른 주 조정방향에서 선택장치(82)에 의해 선택된 관절축(j)의 구부림 각도(εv)가 메모리(100)에 저장된다. 저장은 관련된 구동유닛의 원하는 운동이 결정될 때 일어날 수 있다.
제 1 원격 제어장치(60)에 의해 결정된 또 다른 운동 시퀀스 동안, 관절 축(j)의 구부림 각도(εv)가 수정루틴(84)에 의해 연속적으로 동일하게 유지된다. 메모리에 저장된 운동방향과 반대 방향으로 또 다른 원격 제어장치(62)가 작동할 때, 메모리(100)는 다시 지워질 수 있고 관절축(j)연결의 구속상태가 중지될 수 있다. 이에 따라 제 1 원격 제어장치(60)가 작동하는 동안, 예를 들어, 붐암(27)은 근접한 붐암(26)에 단단하게 연결될 수 있다.
본 발명이 다음과 같이 요약된다.
본 발명은 붐 기저부에 연결된 대형 매니퓰레이터의 관절연결된 붐암을 작동시키기 위한 장치에 관한 것이다. 상기 대형 매니퓰레이터는 적어도 세 개의 붐암(23,24,25,26,27)을 포함하는 관절붐(22)으로 구성되며, 서로 평행한 수평의 관절축(28,29,30,31,32)을 중심으로 형성되는 붐암의 회전운동이 제한될 수 있다.
또한, 관절붐을 배치하기 위하여, 무선 데이터 전송 통로(68)를 통해 원격 제어기(50)에 의해 제어될 수 있는 제어장치(74)가 제공된다.
원격 제어기(50)는, 한 개이상의 주 조정방향들로 조정될 수 있고 제어신호(64,66)를 발생시키는 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)를 포함한다. 한편, 제어장치(74)는 상기 제 1 원격제어장치(60)로 부터 입력된 제어신호(64)에 응답하는 컴퓨터지원식 좌표 변환기(80)를 포함하고, 미리 정해진 회전경로 특성값들에 따라 제 1 원격제어장치(60)의 주 조정방향내에서 관절축들의 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 좌표변환기에 의해 작동된다.
본 발명에 따르면, 서로 다른 작업에 붐구조를 적용시키기 위해, 제어장치(74)는 제 2 원격 제어장치(62)로부터 출력된 제어신호(66)에 응답하는 수정루틴(84)을 포함하고, 선택된 관절축의 구동유닛이 제 2 원격 제어장치(62)의 주 조정방향들 중 하나에서 상기 수정루틴에 의해 작동될 수 있다.

Claims (28)

  1. 붐기저부(21)와 연결된 관절붐(22)을 포함하고, 상기 관절붐(22)이 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들을 포함하며, 붐기저부(21) 또는 서로 근접한 붐암에 대해 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 작동하여 평행한 수평관절축(28,29,30,31,32)들을 중심으로 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되며, 상기 붐기저부(21)가 프레임(11)에 장착되고 구동유닛(19)에 의해 수직축(13)을 중심으로 회전운동하고,
    상기 관절붐(22)의 운동을 제어하는 제어장치(74) 및 무선 데이터 전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하며, 상기 원격제어기(50)가 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하고, 사용자에 의해 상기 원격제어장치(60,62)들이 한 개이상의 주조정방향들에 따라 전후로 조정되고 제어신호(64,66)들을 출력하며, 상기 제어장치(74)는 상기 제 1 원격제어장치(60)로 부터 출력된 제어신호(64)에 응답하는 컴퓨터지원식 좌표변환기(80)를 포함하고,
    정해진 회전경로(path-slew) 특성값들에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 위한 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 붐기저부(21)의 회전위치에서 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 관절붐(22)을 작동시키기 위한 장치에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    붐단부(33)의 운동이 유지되거나 제 1 원격제어장치(60)에 의해 설정된 붐단부의 위치가 유지될 때, 선택된 관절축(j)의 구동유닛이 선택되지 않은 다른 관절축들의 구동유닛을 추종하며 상기 수정루틴에 의해 상기 제 2 원격제어장치(62)의 주 조정방향(εv)에 따라 작동하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어장치(74)는 제 2 또는 제 3 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    붐단부(33)의 운동이 유지되거나 제 1 원격제어장치(60)에 의해 설정된 붐단부의 위치가 유지될 때, 선택된 붐암의 수직평면에 대한 경사각이 상기 수정루틴에 의해 제 2 원격제어장치(62)의 주 조정방향(s)에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  3. 붐기저부(21)와 연결된 관절붐(22)을 포함하고, 상기 관절붐(22)이 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들을 포함하며, 붐기저부(21) 또는 서로 근접한 붐암에 대해 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 작동하여 평행한 수평관절축(28,29,30,31,32)들을 중심으로 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되며, 상기 붐기저부(21)가 프레임(11)에 장착되고 구동유닛(19)에 의해 수직축(13)을 중심으로 회전운동하고,
    상기 관절붐(22)의 운동을 제어하는 제어장치(74) 및 무선 데이터 전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하며, 상기 원격제어기(50)는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하고, 사용자에 의해 상기 원격제어장치(60,62)들이 한 개이상의 주조정방향들에 따라 전후로 조정되고 제어신호(64,66)들을 출력하며, 상기 제어장치(74)는 상기 제 1 원격제어장치(60)로 부터 출력된 제어신호(64)에 응답하는 컴퓨터지원식 좌표변환기(80)를 포함하고,
    정해진 회전경로(path-slew) 형태에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 가진 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 붐기저부(21)의 회전위치에서 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 관절붐(22)을 작동시키기 위한 장치에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 또는 제 3 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    제 1 원격제어장치(60)에 의해 입력된 붐단부(33)의 운동 또는 위치가 유지될 때, 선택된 붐암의 수직평면에 대한 경사각이 상기 수정루틴에 의해 제 2 원격제어장치(62)의 주 조정방향(s)에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  4. 제 1항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    선택된 관절축(j)이 정해진 각도(εv)를 유지할 때, 상기 수정루틴에 의해 관절축(j)의 연결상태가 제 2 원격제어장치(62)의 주조정방향(s)으로 구속되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  5. 붐기저부(21)와 연결된 관절붐(22)을 포함하고, 상기 관절붐(22)이 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들을 포함하며, 붐기저부(21) 또는 서로 근접한 붐암에 대해 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 작동하여 평행한 수평관절축(28,29,30,31,32)들을 중심으로 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되며, 상기 붐기저부(21)가 프레임(11)에 장착되고 구동유닛(19)에 의해 수직축(13)을 중심으로 회전운동하고,
    상기 관절붐(22)의 운동을 제어하는 제어장치(74) 및 무선 데이터 전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하며, 상기 원격제어기(50)는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하고, 사용자에 의해 상기 원격제어장치(60,62)들이 한 개이상의 주조정방향들에 따라 전후로 조정되고 제어신호(64,66)들을 출력하며, 상기 제어장치(74)는 상기 제 1 원격제어장치(60)로 부터 출력된 제어신호(64)에 응답하는 컴퓨터지원식 좌표변환기(80)를 포함하고,
    정해진 회전경로(path-slew) 형태에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 가진 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 붐기저부(21)의 회전위치에서 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 관절붐(22)을 작동시키기 위한 장치에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    선택된 관절축(j)이 정해진 각도(εv)를 유지할 때, 상기 수정루틴에 의해 관절축(j)의 연결상태가 제 2 원격제어장치(62)의 주조정방향(s)으로 구속되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 제 1 원격 제어장치(60)가 세 개의 주조정방향들을 가지고, 원통형 좌표계내에서 붐기저부(21)의 회전축(13)에 대하여 붐단부(33)가 가지는 좌표(φ, r, h)들이 상기 주 조정방향들에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 관절축(j)을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 상기 관절축이 제 2 원격제어장치(62)에 의해 작동가능한 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  8. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 붐암을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 제 2 또는 제 3 원격 제어장치(62)에 의해 조정되는 붐암의 경사각이 메모리내에 저장되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  9. 제 5 항에 있어서, 관절축을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 제 2 원격제어장치(62)에 의해 구속된 관절축(j)의 연결상태가 메모리내에 저장되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  10. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 구동유닛(19,34,35,36,37,38)의 운동속도 또는 가속도를 조정하고 제한하기 위하여, 상기 제어장치(74)가 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)의 제어신호(64,66)에 응답하는 보간루틴(76)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  11. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 좌표 변환기(80)가, 미리 정해지거나 입력된 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 제 1 원격 제어장치(60)의 제어신호(64)에 의해 형성된 원통형좌표(φ, r, h)를 각도 또는 통로에 관한 좌표(φ,εTi)로 변환하기 위한 변환 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 구동유닛(19,34,35,36,37,38)들이 각도 제공기(96)와 연결되고, 좌표 변환기(80)가 하류위치에서 위치제어기(92)와 연결되며, 실제 값으로서 제공되는 각도제공기(96)의 출력 데이터에 의해 상기 위치제어기(92)가 조정되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  13. 제 10항에 있어서, 좌표 변환기(80)와 수정루틴(84)의 출력부가 좌표값 합산기(86)와 연결되고, 위치제어기(92)의 목표입력값이 좌표값 합산기(86)의 출력 데이터에 의해 조정되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  14. 제 13항에 있어서, 좌표값 합산기(86)의 출력데이터가 전방 변환루틴(88)과 좌표값 비교기(90)를 통해 좌표 변환기(80)에 입력되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동시키기 위한 장치.
  15. 프레임(11)에 장착되고 수직축(13)을 중심으로 구동유닛(19)에 의해 회전되는 붐기저부(21)를 포함하고,
    콘크리트 분배용 붐을 형성하기 위하여 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들로 구성된 관절붐(22)을 포함하며, 구동유닛(34,35,36,37,38)들에 의해 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되고,
    상기 분배붐을 이동시키기 위한 제어장치(74)를 포함하며,
    무선 데이터전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하고, 상기 원격제어기(50)가 사용자에 의해 한 개이상의 주조정방향에 따라 전후로 이동하여 제어신호(64,66)들을 출력하는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하며,
    정해진 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 가진 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    제 1 원격제어장치(60)에 의해 설정된 붐단부(33)의 방향 또는 운동이 유지될 때, 선택된 관절축(j)의 구동유닛이 선택되지 않은 다른 관절축들의 구동유닛을 추종하며 상기 수정루틴(84)에 의해 상기 제 2 원격제어장치(62)의 주조정방향(εv)에 따라 작동하는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터.
  16. 제 15항에 있어서, 상기 제어장치(74)는 제 2 또는 제 3 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    제 1 원격제어장치(60)에 의해 입력된 붐단부(33)의 운동 또는 위치가 유지될 때, 선택된 붐암(j)의 수직평면에 대한 경사각이 상기 수정루틴에 의해 제 2 원격제어장치(62)의 주 조정방향(s)에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  17. 프레임(11)에 장착되고 수직축(13)을 중심으로 구동유닛(19)에 의해 회전되는 붐기저부(21)를 포함하고,
    콘크리트 분배용 붐을 형성하기 위하여 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들로 구성된 관절붐(22)을 포함하며, 구동유닛(34,35,36,37,38)들에 의해 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되고,
    상기 분배붐을 이동시키기 위한 제어장치(74)를 포함하며,
    무선 데이터전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하고, 상기 원격제어기(50)가 사용자에 의해 한 개이상의 조정방향에 따라 전후로 이동하여 제어신호(64,66)들을 출력하는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하며,
    정해진 회전경로(path-slew) 특성값들에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 가진 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 또는 제 3 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    제 1 원격제어장치(60)에 의해 입력된 붐단부(33)의 운동 또는 위치가 유지될 때, 선택된 붐암의 수직평면에 대한 경사각이 상기 수정루틴에 의해 제 2 원격제어장치(62)의 주 조정방향(s)에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터.
  18. 제 15항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    상기 수정루틴(84)에 의해 선택된 관절축(j)의 연결상태가 제 2 원격제어장치(62)의 주조정방향(s)에 따라 미리 정해진 각도(εv)로 구속되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  19. 프레임(11)에 장착되고 수직축(13)을 중심으로 구동유닛(19)에 의해 회전되는 붐기저부(21)를 포함하고,
    콘크리트 분배용 붐을 형성하기 위하여 세 개이상의 붐암(23,24,25,26,27)들로 구성된 관절붐(22)을 포함하며, 구동유닛(34,35,36,37,38)들에 의해 형성되는 상기 붐암(23,24,25,26,27)들의 회전운동이 제한되고,
    상기 분배붐을 이동시키기 위한 제어장치(74)를 포함하며,
    무선 데이터전송통로(68)에 의해 상기 제어장치(74)와 통신하는 원격제어기(50)를 포함하고, 상기 원격제어기(50)가 사용자에 의해 한 개이상의 조정방향에 따라 전후로 이동하여 제어신호(64,66)들을 출력하는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)들을 포함하며,
    정해진 회전경로(path-slew) 특성값들에 따라 관절붐(22)을 연장하거나 수축할 수 있도록, 관절축을 위한 구동유닛(34,35,36,37,38)들이 붐기저부(21)의 회전운동을 위한 구동유닛(19)과 독립적으로 제 1 원격제어장치(60)의 주조정방향(r)에 따라 작동되는 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    상기 제어장치(74)는 제 2 원격제어장치(62)의 제어신호(66)가 입력되는 수정루틴(84)을 포함하고,
    상기 수정루틴에 의해 관절축(j)의 연결상태가 제 2 원격제어장치(62)의 주조정방향(s)에 따라 정해진 각도(εv)로 구속되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  20. 제 15 항 또는 제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 상기 제 1 원격 제어장치(60)가 세 개의 주조정방향들을 가지고, 원통형 좌표계내에서 붐기저부(21)의 수직축(13)에 대하여 붐단부(33)가 가지는 좌표(φ, r, h)들이 상기 주 조정방향들을 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  21. 제 15 항 또는 제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 관절축(j)을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 상기 관절축이 제 2 원격제어장치(62)에 의해 작동가능한 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  22. 제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 붐암을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 제 2 또는 제 3 원격 제어장치(62)에 의해 붐암의 경사각이 조정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  23. 제 19 항에 있어서, 관절축(j)을 선택하기 위한 선택장치(82)를 추가로 포함하고, 상기 관절축이 제 2 원격제어장치(62)에 의해 구속되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  24. 제 15 항 또는 제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 구동유닛(19,34,35,36,37,38)의 운동속도 또는 가속도를 조정하고 제한하기 위하여, 상기 제어장치(74)가 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)의 제어신호(64,66)에 응답하는 보간루틴(76)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  25. 제 15 항 또는 제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 상기 좌표 변환기(80)가, 미리 정해지거나 입력된 회전경로(path-slew) 특성값에 따라 제 1 원격 제어장치(60)의 제어신호(64)에 의해 형성된 원통형좌표(φ, r, h)를 각도 또는 통로에 관한 좌표(φ,εTi)로 변환하기 위한 변환 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  26. 제 25항에 있어서, 구동유닛(19,34,35,36,37,38)들이 각도 제공기(96)와 연결되고, 좌표 변환기(80)가 하류위치에서 위치제어기(92)와 연결되며, 실제 값으로서 제공되는 각도제공기(96)의 출력 데이터에 의해 상기 위치제어기(92)가 조정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  27. 제 25항에 있어서, 좌표 변환기(80)와 수정루틴(84)의 출력부가 좌표값 합산기(86)와 연결되고, 위치제어기(92)의 목표입력값이 좌표값 합산기(86)의 출력 데이터에 의해 조정되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  28. 제 27항에 있어서, 좌표값 합산기(86)의 출력데이터가 전방 변환루틴(88)과 좌표값 비교기(90)를 통해 좌표 변환기(80)에 입력되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
KR1020037007361A 2000-12-01 2001-10-06 관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터 KR100782213B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10060077.8 2000-12-01
DE10060077A DE10060077A1 (de) 2000-12-01 2000-12-01 Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts eines Großmanipulators
PCT/EP2001/011536 WO2002044499A1 (de) 2000-12-01 2001-10-06 Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030062417A KR20030062417A (ko) 2003-07-25
KR100782213B1 true KR100782213B1 (ko) 2007-12-05

Family

ID=7665641

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020037007361A KR100782213B1 (ko) 2000-12-01 2001-10-06 관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6862509B2 (ko)
EP (1) EP1337727B1 (ko)
JP (1) JP4257116B2 (ko)
KR (1) KR100782213B1 (ko)
AT (1) ATE399235T1 (ko)
DE (2) DE10060077A1 (ko)
ES (1) ES2307660T3 (ko)
WO (1) WO2002044499A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101449077B1 (ko) * 2007-03-13 2014-10-08 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하 대형 매니풀레이터

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10101570B4 (de) * 2001-01-15 2008-12-04 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfung
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
US7565941B2 (en) * 2004-03-15 2009-07-28 Cunningham John P Motorized vehicle
ES2378824T3 (es) * 2004-03-30 2012-04-18 Jlg Industries, Inc. Dispositivo de fijación para un manipulador telescópico de materiales para manipular una carga con cinco grados de libertad
CN100591880C (zh) * 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
US20140334907A1 (en) * 2007-07-27 2014-11-13 Safe-T-Arm, Llc Method and system for assisted object handling in dangerous environments
US9815205B2 (en) * 2007-07-27 2017-11-14 Safe-T-Arm, Llc Method and system for assisted object handling in dangerous environments
US7997388B2 (en) * 2008-04-15 2011-08-16 Icx Tactical Platforms Corp. Detection platforms
US20100250003A1 (en) * 2008-04-15 2010-09-30 Nieboer Christopher J Detection platforms
USD630268S1 (en) 2009-11-25 2011-01-04 John Cunningham Remote controlled vehicle
JP5795064B2 (ja) * 2010-07-13 2015-10-14 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー 建設機械の旋回制御装置及びその方法
CN102360223B (zh) * 2011-07-14 2013-03-20 中联重科股份有限公司 工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统
CN102385391B (zh) * 2011-07-14 2014-09-10 中联重科股份有限公司 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械
CN102354213B (zh) * 2011-09-05 2013-03-13 中联重科股份有限公司 用于控制臂架设备的臂架末端位置的方法、装置以及系统
CN103046749B (zh) * 2012-12-19 2015-04-22 中联重科股份有限公司 布料臂架收回控制方法、控制系统和设备
CN103049006A (zh) * 2012-12-27 2013-04-17 徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院 一种混凝土泵车智能臂架控制系统
CN103628686B (zh) * 2013-11-13 2016-05-04 河南森源重工有限公司 一种用于混凝土泵车的泵送系统控制方法
EP3015625A1 (en) 2014-10-31 2016-05-04 CIFA SpA Method and apparatus to move an articulated arm
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
DE102016125145A1 (de) * 2016-12-21 2018-06-21 Schwing Gmbh Großmanipulator mit automatisiertem Mastaufbau
JP6743791B2 (ja) * 2017-09-20 2020-08-19 株式会社安川電機 ロボットシステムおよびワークの製造方法
US10466719B2 (en) 2018-03-28 2019-11-05 Fhe Usa Llc Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning
DE102019105814A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105817A1 (de) 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105871A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
AT16885U1 (de) 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
CN110273550B (zh) * 2019-05-22 2020-10-27 中联重科股份有限公司 泵送设备的配对自控方法及控制装置
CN111734140B (zh) * 2020-05-15 2022-02-22 河北雷萨重型工程机械有限责任公司 泵车臂架回转控制方法、装置及泵车
CN113445752B (zh) * 2021-05-25 2022-03-25 中联重科股份有限公司 臂架末端运动的控制方法、装置、系统、介质及工程机械

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4306127A1 (de) * 1993-02-27 1994-09-01 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4412643A1 (de) * 1993-08-26 1995-03-02 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
US5626194A (en) * 1994-09-20 1997-05-06 Fav, Inc. Fire fighting system
US5836398A (en) * 1994-09-20 1998-11-17 Fav, Inc. Vehicle mounted fire fighting system
DE19500738C1 (de) * 1995-01-12 1996-04-11 Siemens Ag Regelanordnung und Regelverfahren für einen motorisch betriebenen Gelenkarm
DE19503895A1 (de) * 1995-02-07 1996-08-08 Putzmeister Maschf Betonpumpe mit Verteilermast
US5848485A (en) * 1996-12-27 1998-12-15 Spectra Precision, Inc. System for determining the position of a tool mounted on pivotable arm using a light source and reflectors
CN1133782C (zh) * 1999-10-01 2004-01-07 日立建机株式会社 挖掘机械的目标挖掘面设定装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4306127A1 (de) * 1993-02-27 1994-09-01 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101449077B1 (ko) * 2007-03-13 2014-10-08 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하 대형 매니풀레이터

Also Published As

Publication number Publication date
US20040052627A1 (en) 2004-03-18
US6862509B2 (en) 2005-03-01
KR20030062417A (ko) 2003-07-25
ES2307660T3 (es) 2008-12-01
DE10060077A1 (de) 2002-06-06
JP4257116B2 (ja) 2009-04-22
EP1337727B1 (de) 2008-06-25
EP1337727A1 (de) 2003-08-27
JP2004514569A (ja) 2004-05-20
DE50114056D1 (de) 2008-08-07
ATE399235T1 (de) 2008-07-15
WO2002044499A1 (de) 2002-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100782213B1 (ko) 관절붐을 작동시키기 위한 장치 및 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터
US5640996A (en) Large manipulator, especially for self-propelled concrete pumps
KR101015010B1 (ko) 관절 마스트 작동 장치
US5823218A (en) Large manipulator, especially for self-propelled concrete pumps, and method for operating it
KR100928102B1 (ko) 지능형 붐 제어 장치
US10625990B2 (en) Large manipulator with articulated mast that can be quickly folded and unfolded
US11655642B2 (en) Large manipulator with automated mast set-up
AU2003236432B2 (en) Automatic loader bucket orientation control
JP2005536369A5 (ko)
WO2013107124A1 (zh) 一种机械臂操控系统、方法及工程机械
US5062755A (en) Articulated arm control
US4465425A (en) Device for the paraxial kinetic control of a lifting machine boom
US11505437B2 (en) Crane having a crane controller
WO2024000034A1 (en) Construction material working
CA1332967C (en) Articulated arm control
WO2023085994A1 (en) Method and system for controlling a parallel crane on a working machine
CN114986560A (zh) 确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置
CN115917090A (zh) 作业机械
JPH10168929A (ja) 建設機械の制御装置
JPH0336200A (ja) ゴンドラの位置制御装置
JP2001019375A5 (ko)
JPH03240113A (ja) 建設機械の作業機制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121019

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131101

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141022

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee