KR20030062417A - 대형 매니퓰레이터의 관절 마스트 작동장치 - Google Patents

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KR20030062417A
KR20030062417A KR10-2003-7007361A KR20037007361A KR20030062417A KR 20030062417 A KR20030062417 A KR 20030062417A KR 20037007361 A KR20037007361 A KR 20037007361A KR 20030062417 A KR20030062417 A KR 20030062417A
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푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트
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Abstract

붐베이스에 연결된 대형 매니퓰레이터의 관절 암의 작동을 위한 장치.
대형 매니 퓰레이터는 세 붐 암(23, 27)을 포함하는 관절 붐(22)을 포함하며 상기 붐암은 제한된 방법으로 수로 평행한 수평 관절 축(28-32)주위를 각각 회전할 수 있다.
또한, 붐 배치를 위한 제어장치(74)가 제공되는데 이는 데이터 전송 통로(68)를 통해 원격 제어기(50)로부터 제어될 수 있다.
원격 제어기는 각각 하나이상의 주 제어 방향에서 조절될수 있고 따라서 출력 신호(64,66)를 제공하는 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)를 포함한다. 한편, 제어장치(74)는 여분의 관절 축을 위한 구동유닛(34-38)이 미리설정된 통로-각도 관계의 패턴에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)의 한 주 제어 방향(r)내에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어장치(60)로부터온 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함한다. 본 발명에 따라 다른 작동 임무에 붐 특성을 적용시키기위해 제어장치(74)가 선택된 관절 축의 구동유닛이 제 2 원격 제어장치(62)의 주 작동 방향중 하나에서 바람직하게 작동될 수 있음에 따라 제 2 원격 제어장치(62)로부터 온 출력 신호(66)에 기반을 둔 정정 루틴(84)을 포함한다.

Description

대형 매니퓰레이터의 관절 마스트 작동장치{DEVICE FOR OPERATING THE ARTICULATED MAST OF A LARGE MANIPULATOR}
이점에 있어서 조작을 간편하게 하기위한 작동장치가 (DE-A 43 06 127)에 제안된바 있으며 이는 관절붐의 여분의 관절 축이 회전축과는 별도로 붐 베이스의 회전위치에서 원격제어장치의 단일 제어 조작으로 집중적으로 제어가능하다.
여기에서 관절붐은 작동자가 쉽게 살펴볼수 있는 연장 및 수축운동을 수행하고 붐 팁의 상승 및 높이는 일정하게 유지될 수 있다.
이것을 가능하게 하기 위하여, 제어장치는, 붐 팁이 미리 설정된 높이를 유지하는 동안 관절 붐의 연장 또는 수축운동을 달성하는 붐 베이스의 회전의 구동 유닛과는 별도로 원격제어장치의 한 주 조절 방향에서 관절 붐의 구동 유닛이 작동함에 따라 구동유닛을 위한 컴퓨터 지원 좌표 변환기로 제어가능한 원격 제어장치를 포함한다.
원격제어장치의 다른 주 제어방향에서 붐베이스의 회전축의 구동유닛은 관절 붐의 회전운동을 수행하는 관절 축의 구동유닛과는 별도로 작동가능하며, 제 2 주 조절방향에서 관절 축의 구동유닛은 붐 팁의 상승 및 하강운동을 수행하는 회전축의 구동유닛과는 별도로 작동가능하다.
연장 또는 수축 과정동안 운동 시퀀스를 최적화하기 위해 관절 붐의 여분의 관절축의 구동유닛이 각각 패스 스루(path-slew)특성에 따라 각각 작동가능하다는 것이 중요하게 고려된다.
또한 이와 관련하여 상기 패스 스루(path-slew)특성은 개별 붐 암을 작동하도록 적재하는데 관련된 구부림 및 비틀림 운동값에 따라 좌표변환기에서 수정된다. 또한 상기 패스 스루(path-slew)특성은 특히 최고 또는 최저 관절 지점의 사정설정 또는 사전 프로그래됨으로써 붐 암 운동 분리 충격 지역 값에 따라 좌표 변환기에서 제한된다.
상기 컴퓨터 지원 좌표 변환기의 사용은 예를들어 좁은 구멍을 통해 붐이 통과하게 하기 위해 또는 특정한 임무를 위해 한 또는 다른 붐 암의 한정위치 또느 배치가 필요할 때, 관절붐의 미리 설정된 패스 스루(path-slew)특성으로부터 벗어나는 운동 시퀀스를 수행하기에 필요할 때 제한된다.
이러한 경우, 필요하면 원통형 좌표내의 컴퓨터 지원 붐 제어에서 원격제어장치내의 적절한 수의 주 조절 방향을 가진 개별 관절 축의 개별제어로 변경한다.
이외에도 축의 개별작동과 관련된 위험이 허용되어야한다.
본원발명의 목적은 관절 붐의 컴퓨터 지원 제어의 경우, 미리설정된 패스 스루(path-slew) 값에따라 여분의 관절축을 고려하는 방법으로 상술한 형태의 공지된 작동장치를 개선하는 것이며, 작동자는 운동 시퀀스 동안 패스 스루(path-slew)특성으로부터 벗어나는 붐 특성의 영향을 쉽게 감시할 수있다.
상기의 목적을 달성하기위해 청구항 1, 3, 5, 15, 17 및 19항의 특성의 조합이 제안된다. 본 발명의 바람직한 실시예와 다른 변형예가 종속항에 나타난다.
본 발명은 붐 베이스에 연결된 관절된 마스트 또는 붐을 작동하는 장치에 관한 것으로 붐은 특히 붐의 단부상의 배치 호스를 운반하는 콘크리트 배치 붐이며 관절 붐은 각각 하나의 구동유닛을 통해 평행한 수평 관절 축주위의 붐 베이스 또는 인접 붐 아암에 대해 각각 제한적으로 회전되는 세 개 이상의 붐 아암을 포함하고 붐베이스는 프레임에 장착되어 있고 수직축에대해 360°회전가능한 것이다.
상기 작동 장치는 바람직하게는 무선 데이터 전송 경로를 통해 제어장치와 교신하는 원격 제어기와 마찬가지로 붐의 운동을 위한 제어장치는 포함하고, 원격제어기는 각각 하나이상의 주 제어방향내에서 후방 및 전방으로 수동으로 조절되고 따라서 출력신호를 제공하는 제 1 및 제 2 원격 제어장치를 포함한다.
상기 제어장치는 제 1 원격 제어장치로부터온 출력 신호에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기를 포함하며, 여분의 관절축을 위한 구동 유닛은 미리 설정된 패스 스루(path-slew) 관련 형태에 따라 관절 붐을 연장 또는 후퇴하도록 붐베이스의 회전시키기위한 구동 유닛과는 별도로, 붐 베이스의 어떤 회전 위치내에서 제 1 원격 제어장치의 한 주 제어방향내에서 작동될 수 있다.
본 발명은 또한 특히 상술한 바와 같은 작동을 위한 붐베이스 및 장치에 연결되는 관절 붐을 가진 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터에 관한 것이다.
이동식 콘크리트 펌프는 통상 원격 제어장치를 사용하여 제어하며, 관절 붐의 끝에 형성된 호스의 배치단부를 위치시키고 펌핑하는 작동자에 의해 제어된다.
작동자는 건축 지역 경계상태를 고려해야 하므로 비구성된 삼차원작업공간내에 관절붐의 운동으로 관련된 구동유닛을 통해 관절붐의 자유로운 다중 회전정도를 제어해야한다.
단일 축 작동은 한편으로는 개별붐 암이 개별적으로 오직 이들의 회전 범위에의해서만 제한되는 어떤 의도된 위치로 가도록 할 수 있는 잇점을 가진다. 관절 붐과 붐베이스의 각각의 축은 원격제어장치의 한 주 제어방향에 연결되어 세 개이상의 붐이 있는 케이스내에서 상술한 모든 것들을 관리할 수 있다.
작동자는 호스단부가 비제어된 운동을 일으킬 위험 및 건축 지역 인원이 위험에 빠지는 것을 방지하기위해 축뿐만 아니라 호스단부의 제어상태도 유지해야 한다.
도 1은 함께 접혀진 관절붐을 가진 이동식 콘크리트 펌프의 측면도.
도 2는 작업 위치에서 관절붐을 가진 도 1에 따른 이동식 콘크리트 펌프.
도 3은 관절 붐을 작동시키기 위한 장치의 개략도.
* 부호설명
10: 이동식 콘크리트 펌프 11: 화물차
12: 두꺼운 물질펌프 13: 수직축
14: 붐 16: 이송라인
17: 저장기 18: 콘크리팅 위치
19: 회전드라이브 22: 관절 붐
23-27: 붐암 28-32: 축
33: 붐 팁 34-38: 구동유닛
50: 무선 원격 제어기 60,62: 원격제어장치
70: 라디오 리시버 76,80,84: 소프트웨어 모듈
94: 신호 공급기
본 발명의 해결책은 여분의 축의 각각이 작동자에 의해 선택되고 제어될 수 있다는 아이디어에 기반하며 여기서 제 1 원격제어장치로 입력되는 붐 팁의 위치 또는 운동이 남은 관절 축의 자동 후속 또는 보상 제어에 의해 유지된다.
이것을 가능하게 하기 위하여, 본 발명에 따르면 제어장치는, 제 2 원격 제어 제어장치의 주 조절 방향중 하나에서 남은 관절 축중 하나이상의 구동유닛을 지속하는 제 1 원격제어 장치로 입력된 붐 팁의 위치 또는 운동의 유지하는 선택된 관철축의 구동유닛이 바람직하게 작동가능함에 따라, 제 2 원격 제어장치의 출력신호에 응답하는 정정 루틴을 포함한다.
본 발명의 바람직한 실시예에서는 제 1 원격 제어 장치가 세 주 조절 방향을 포함하는 것이 보여진다. 이것은 붐 블록의 회전축에 고정된 차량 프레임에 관련된원통형 좌표 시스템을 가진 붐 팁의 좌표와 관련된다.
이에따라 존재하는 패스 스루(path-slew)특성을 이용하는 경우 충동 장애를 나타내는 원통형 좌표 시스템의 컴퓨터 지원 동작의 잇점으로 좁은 구멍을 통하여 관절 붐을 안내하는 것이 가능하다.
또한 작동자에 의해 의도하는 붐특성의 변경을 수행할 수 있고 동시에 제 1 원격 제어장치를 0점 세팅으로 유지하여 붐팀을 정지상태로 유지할 수 있다.
또한 본 발명의 바람직한 설계에서는 제어장치가 제 2 또는 제 3 원격 제어장치의 출력 신호에 응답하는 정정 루틴을 포함하며, 관계된 원격 제어장치의 주 조절방향중 하나에서 선택된 관절 암의 수직에 관련된 관점 붐 평면의 경사 또는 부분 각이 제 1 원격 제어장치에 의해 입력됨에 따라 붐 팁의 미리설정된 위치 또는 운동을 유지함으로써 다른 운동 시퀀스를 위해 조절가능하다.
이에따라, 예를들어 특정 결석 작업을 위한 수평경사로 단부암을 가져올 수 있고 정정 루틴을 사용함으로써 다른 시퀀스동안 이러한 경사으로 유지될 수 있다. 선택적으로, 예를들어 높은 플로어를 결석할 때 남은 운동 시퀀스동안 거의 수직인 경사로 붐베이스를 연결하고 상기 경사내에서 이를 유지하도록 제 1 붐 암을 붐 베이스에 연결하기위해 이것은 상당히 바람직하다.
본 발명의 제 3 바람직한 실시예에서는, 관련된 원경제어 장치의 주 조절 방향중 하나에서 선택된 관절 축의 연결이 바람직하게는 미리설정된 관절각으로 잠겨질 수 있음에 따라 다른 원격 제어장치의 출력신호에 응답하는 정정루틴을 포함한다.
이에따라, 두 붐 아암 예를들어 최종 암과 다음의 최종암을 단단하게 연결하여 특정 경우에 운동 시퀀스가 쉽게 관리되도록 할 수 있다.
특히 간단한 조작 또는 작동이 다음이 제공되었을 때 달성된다.
- 제 2 원격제어장치를 통해 작동가능한 관절 축의 선택을 위한 선택장치
- 또는 경사 각이 제 2 또는 제 3 원격 제어장치를 통해 유지되어지는 붐 암의 선택을 위한 선택장치
- 또는 부가적인 원격 제어장치를 통해 잠겨지는 관절 축의 선택을 위한 선택장치.
작동 안전 및 신뢰성을 더욱 개선하기 위해 본 발명에 따르면 제어장치가 구동유닛의 운동 속도를 세팅 및 제한하기위한 원격 제어장치의 출력신호값 또는 양에 응답하는 내삽 루틴을 포함하는 것이 제안된다.
좌표변환기는 변환 루틴 즉, 미리설정된 패스 스루(path-slew)특성 값에 따라 각도 또는 통로 좌표로 제 1 원격 제어장치의 출력 신호에 의해 한정된 원통형 좌표를 변환하기위한 프로그램을 포함하는 것이 바람직하다.
개별 구동 유닛은 각도 또는 통로 측정 각각에 관련되는 것이 바람직하며 변환 루틴은 실제 값으로써 각도 또는 통로 측정 시스템의 출력 데이터로 작동될 수 있는 위치 컨트롤러에 제공되는 것이 바람직하다.
본 발명의 특이성은 변환 루틴과 정정 루틴이 위치 컨트롤러의 의도된 값 입력이 영향받을 수 있는 출력데이터를 가진 좌표 애더(adder)를 가진 출력 측면상에 연결되는데 있다.
남은 관절 축의 자동 수행이 이에따라 발생하고 좌표 애더(adder)의 출력 데이터는 전방 변환 루틴과 좌표 비교자를 통해 변환 루틴의 입력 측면으로 돌아가 연결된다.
다음에서 본 발명은 도면에서 개략적으로 도시된 것을 기초로 더욱 상세히 설명된다.
이동식 콘크리트 펌프(10)는 화물차(11), 수직축(13)이 고정된 차량 주위를 회전가능한 콘크리트 이송라인(16)을 위한 이동자로써 콘크리트 위치 붐(14)과 마찬가지로 두 실린더 피스톤 펌프인 두꺼운 물질 펌프(12)를 포함한다.
콘크리트 작업동안 공급 저장기(17)로 연속적으로 도입되는 액체 콘크리트가 상기 화물차(11)의 위치로부터 이격된 위치의 콘크리팅 위치(18)로 콘크리트 이송라인(16)을 통하여 이송된다.
분배 붐(14)은 유압 회전 드라이브(19)에 의해 수직축(13) 주위를 회전가능한 붐 베이스(21)와 여기에 회전가능하게 장착된 관절 붐(22)을 포함하고 화물차(11)와 콘크리트 위치(18)사이의 다양한 도달 범위와 높이 차이를 연속적으로 조절가능하다.
관절붐(22)은 서로 평행하게 연장된 축(28-32)주위를 회전가능하고 붐 베이스(21)의 수직축(13)에 직각인 관절 연결에의해 서로 연결되는 제 1 붐 암(23-27)의 실시예를 포함한다.
관절축(28-32)과 서로에 대한 이들의 관계에의해 형성된 관절연결의 관절각도(ε1-ε5)(도 2)는 서로 등위를 이루고 분배 붐(14)은 도 1로부터 보여지는 바와 같이 화물차(11)상에 여러번 접힌 운송 형상으로 공간절약을 위해 접혀질 수 있다.
관절축(28-32)에 개별적으로 할당된 구동유닛(34-38)의 작동에 의해, 관절붐(22)은 콘크리팅 위치(18)와 차량 위치(도 2)사이의 다양한 거리 r 또는 높이 차이 h로 접혀질 수있다.
작동자는 붐 운동을 제어하기 위해 무선 원격 제어기(50)를 사용한다. 이에따라, 붐팁(13)과 호스단부(43)는 콘크리팅되어지는 영역위로 움직일 수 있다. 호스단부(43)는 3-4m의 통상의 길이를 가지고, 붐팁(33) 영역내에 관절이 달리기 때문에 자신의 가요성으로 인해 콘크리팅(18)을 위한 의도 위치내에서 호스-맨에 의해 그 출력단부에 고정된다.
원격 제어기(50)는 도시된 실시예에서, 제어 레버형태인 두 원격 제어장치(60,62)를 포함하며 각각 제어 신호(64,66)의 출력을 가진 세 주 제어방향으로 후진 및 진행할 수 있다.
제어신호는 예를들어 캔-버스(CAN-bus)의 형태로 버스시스템(72)을 통해 마이크로-제어기(74)에 입력측면이 연결된 차량 고정 라이오 리시버(70)에 라디오 통로를 통해 전송된다.
마이크로-제어기(74)는 원격 제어장치(50)로부터 수신된 제어신호(64,66)가 해석, 전송 및 위치 제어기(92) 및 시퀀스 신호 공급기(94)를 통해 관절 축과 붐 베이스 회전 축의 구동 유닛을 위한 작동 신호로 변환됨에 따라 소프트웨어 모듈(76,80,84)을 포함한다.
도 3에 도시된 실시예에서, 원격 제어요소(60)의 출력 신호는 붐 베이스(21)의 회전축(13)을 조절하고 콘크리팅 위치(18)위로 붐팁(33)의 높이 h를 조절하기위한 회전축(13)으로부터 붐팁(33)의 직경 r을 조절하기위해 세 주 조절 방향 전방/후방 경사, 좌/우 경사 및 좌/우 회전으로 해석된다.
각각의 방향에서 원격 제어요소(60)의 편향은 내삽 루틴(76)내의 속도 신호로 해석된다. 제한 값 데이터(78)는 축의 운동 속도 및 이들의 가속이 미리설정된 최대 값 Vmax와 bmax를 초과하지 않는다는 것을 확실히 보여준다.
내삽-루틴(76)의 하류는 주 목적이 들어오는 제어 신호를 변환하여 미리 설정된 시간 단계내의 원통형 좌표(φ, r, h)를 회전 및 관절 축(13,28-32)을 위한 각도 신호(φ, ε1)로 해석하는 것인 좌표 변환기(80)에 관한 소프트 웨어 모듈이다. 여기서 관절 붐(22)의 여분의 관절 축(28-32)의 구동유닛은 각각 미리 설정된 패스 스루(path-slew)특성에 따라 작동가능하다.
각 관절 축(28-32)는 좌표 변환기(80)내의 소프트웨어에 의해 제어되어 관절 연결이 통로 및 시간에 따라 서로 조절되어 움직인다.
관절 연결의 여분의 자유도의 제어는 따라서 인접한 붐 암(23-27)을 가진 스스로의 충돌이 운동의 경로 동안 배제될 수 있음에 따라 사전 프로그램된 전략에 따라 발생한다. 정밀한 신뢰 리조트를 증가시키기 위해 이것 이외에도 하중에 따른 변형의 보상을 위한 메모리내에 저장된 정정데이터가 만들어질 수 있다.
이와같은 방법으로, 좌표 변환기(80)에서 계산된 각도 변화(φ, εTi)는 각도 공급기(96)에 의해 결정된 실제 값 (φ, ε1)을 가진 위치 제어기(92)내에서 비교되고 신호 공급기(94)를 통해 구동유닛(19,34,38)(φ, ε1)를 위한 작동 신호(98)로 변환된다.
도 3에 도시된 장치의 독특한 특성은 개별 작동 축(28-32) 또는 붐 암(23-27)이 이들이 운동하는 동안 제어될 수 있음에 따라 선택 장치(82)와 마찬가지로 제 2 제어 장치(62)를 바람직하게 포함하여 구성되는 것을 포함한다.
실제 상업적으로 관련된 특정 조작을 수행할 수 있도록 하기 위하여 축 또는 암에 대해 좌표 변환기에 의해 제공되는 상기 패스 스루(path-slew)특성을 수정하는 단순한 수동조작이 역시 가능하다. 선택장치(82)를 통해 특정한 관절축(j)또는 특정 붐암(j)이 선택된다.
수정되고 특정의 경우 정정된 각도(ε1)에 의한 공정 변화는 좌표 애더(adder)(86)내의 변환된 값(εTi)에 따르며 위치 제어기(92)로 공급된다.
r-방향내의 제 1 원격 제어요소(60)에서 사전 압력을 기반으로 필수적인 잔여 관절축에 부속되어 안내되고 이에따라 좌표 애더(adder)(86)의 출력값이 전방 변환 루틴(88) 및 변환 루틴의 입력 측면에 좌표 비교기 또는 좌표 추출기(90)를 통해 뒤로 되돌아간다. 좌표 변환기(80)는 그후 의도된 값에 따른 잔여 연결 좌표의 의도된 진행을 위해 원격 제어요소(60)에 입력된다.
도 3에 도시된 장치의 제 2 변형예는 제 2 원격 제어요소(62)의 제 2 주 조절 방향(s)에서 선택 스위치(82)를 통해 선택된 붐 암(j)의 동시적 위치는 부분 경사에 대해 메모리(100)에 저장된다는 것을 보여준다.
상기 저장은 관련된 구동 유닛의 바람직한 운동의 마지막에서 발생된다. 관련된 붐 암(j)의 경사 데이터는 그후 다른 운동 시퀀스 동안 연속적으로 고려되고정정 루틴(84)을 통한 제 1 원격 제어요소(60)를 통해 입력된다.
저장된 운동(s)에 반대 방향에서 제 2 원격 제어요소(62)가 운동하는 동안 메모리(100)는 디시 지워질 수 있고 관련된 붐 암(j)의 바람직한 경사 또는 정렬이 재개될 수 있다. 이에따라 도 2에 도시된 수평 경사내의 단부 암(27)을 경사 및 저장하는 것이 가능하게되고 제 1 원격 제어요소의 작동동안 운동이 다른 퀀스온안 상기 경사내에서 이를 유지할 수 있게된다.
다른 가능한 적용예는 붐 베이스(21)에 연결된 제 1 붐 암(23)이 더 높은 플로어의 콘크리팅을 위한 실질적으로 수직인 경사가 되는 것을 포함한다.
도 3에 도시된 배치의 제 3 변형예는 제 2 원격 제어요소(62)의 다른 주 조절 방향에서 선택 스위치(82)에 의해 선택된 관절 축(j)의 구부림 각도(εv)가 메모리(100)에 저장되는 것을 보여준다. 저장은 관련된 구동 유닛의 바람직한 운동의 결말부에서 일어날 수 있다.
관련된 관절 축(j)의 구부림 각도(εv)는 그후 제 1 원격 제어요소(60)에 의해 결정된 다른 운동 시퀀스 동안 정정 루틴(84)을 통해 동일하게 연속적으로 유지된다. 메모리 운동(s)과 반대 방향에서 부가적인 원격 제어요소(62)가 작동시 메모리(100)는 다시 지워질 수 있고 관련된 관절축(j)에서 연결의 잠금이 보류될 수 있다. 이에따라 예를들어, 단부 암(27)은 제 1 원격 제어 요소(60)의 작동시 최종 암(26) 다음에 단단하게 연결될 수 있다.
요약하면, 다음과 같은 결론을 내릴 수 있다.
본 발명은 붐 베이스에 연결된 대형 매니퓰레이터의 관절 암을 작동시키기위한 장치에 관한 것이다. 상기 대형 매니 퓰레이터는 세 붐 암(23, 27)을 포함하는 관절 붐(22)을 포함하며 상기 붐암은 제한된 방법으로 수로 평행한 수평 관절 축(28-32)주위를 각각 회전할 수 있다.
또한, 붐 배치를 위한 제어장치(74)가 제공되는데 이는 데이터 전송 통로(68)를 통해 원격 제어기(50)로부터 제어될 수 있다.
원격 제어기는 각각 하나이상의 주 제어 방향에서 조절될수 있고 따라서 출력 신호(64,66)를 제공하는 제 1 및 제 2 원격 제어장치(60,62)를 포함한다. 한편, 제어장치(74)는 여분의 관절 축을위한 구동유닛(34-38)이 미리설정된 통로-각도 관계의 패턴에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)의 한 주 제어 방향(r)내에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어장치(60)로부터온 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함한다.
본 발명에 따라 다른 작동 임무에 붐 특성을 적용시키기 위해 제어장치(74)가 선택된 관절 축의 구동유닛이 제 2 원격 제어장치(62)의 주 작동 방향중 하나에서 바람직하게 작동될 수 있음에 따라 제 2 원격 제어장치(62)로부터 온 출력 신호(66)에 기반을 둔 정정 루틴(84)을 포함한다.

Claims (28)

  1. 콘크리트 배치 붐이 호스단부(43)를 붐의 외부보드 단부상으로 운반하고, 관절붐(22)이 각각 한 구동 유닛(34-38)을 통하여 평행한 수평 관절축(28-32)주위에서 붐 베이스(21)에 대해 인접한 붐 암(23-27)에 대해 제한적으로 회전할 수 있는 셋 이상의 붐 암(23-27)을 포함하고,
    상기 붐 베이스는 프레임(11)에 장착되며, 수직 축 주위를 360°로 구동 유닛(19)을 통하여 회전가능하고, 무선 데이터 전송 통로(68)를 통하여 제어장치와 교통하는 원격 제어기와 마찬가지로 붐의 운동을 위한 제어장치(74)를 가지며,
    원격 제어장치는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고, 이들의 각각은 하나이상의 작동 방향에서 전후방으로 수동으로 조절될 수있고, 이에따라 제어장치(74)는 여분의 관절 축을 위한 구동 유닛(34-38)이 붐베이스의 회전을 위한 구동 유닛(19)과 별도로 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 제어방향(r)에서 및 미리설정된 패스 스루(path-slew) 관계의 형태에 따라 관절 붐(14)을 연장 또는 수축하기위한 붐 베이스의 회전위치에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)로부터 온 출력 신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 붐 베이스(21)에 연결된 관절 붐(22)을 작동하기 위한 장치에 있어서,
    제 2 원격 제어장치(82)의 주 작동 방향 중 하나에서, 선택된 관절축(j)의 구동유닛이 잔여 관절 축 중 하나이상에서 구동유닛에 따르거나 부속됨으로써 붐 말단부의 운동 또는 제 1 원격제어장치(60)에 의해 배치된 위치를 유지하여 작동될수 있음에 따라, 상기 제어장치(74)가 제 2 원격 제어장치(62)로부터 온 출력 신호(66)에 기반을 둔 정정 루틴(84)을 제공하는 것을 특징으로 하는 관절 붐(22)을 작동하기 위한 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 다른 운동 과정동안 제 1 원격 제어요소(60)에 의해 들어가는 붐팁(33)의 상태 또는 위치 또는 운동을 유지하는 한편, 수직 관절붐 평면내의 선택된 붐 암(j)의 경사각이 관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절방향(s)중 하나에서 조절가능함으로써 상기 제어장치(74)가 제 2 또는 제 3 원격 제어요소(62)의 출력신호(66)에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  3. 콘크리트 배치 붐이 호스단부(43)를 붐의 외부보드 단부상으로 운반하고, 관절붐(22)이 각각 한 구동 유닛(34-38)을 통하여 평행한 수평 관절축(28-32)주위에서 붐 베이스(21)에 대해 인접한 붐 암(23-27)에 대해 제한적으로 회전할 수 있는 셋 이상의 붐 암(23-27)을 포함하고,
    상기 붐 베이스는 프레임(11)에 장착되며, 수직 축 주위를 360°로 구동 유닛(19)을 통하여 회전가능하고, 무선 데이터 전송 통로(68)를 통하여 제어장치와 교통하는 원격 제어기와 마찬가지로 붐의 운동을 위한 제어장치(74)를 가지며,
    원격 제어장치는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고, 이들의 각각은 하나이상의 작동 방향에서 전후방으로 수동으로 조절될 수있고, 이에따라 제어장치(74)는 여분의 관절 축을 위한 구동 유닛(34-38)이 붐베이스의 회전을 위한 구동 유닛(19)과 별도로 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 제어방향(r)에서 및 미리설정된 패스 스루(path-slew) 관계의 형태에 따라 관절 붐(14)을 연장 또는 수축하기위한 붐 베이스의 회전위치에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)로부터 온 출력 신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 붐 베이스(21)에 연결된 관절 붐(22)을 작동하기 위한 장치에 있어서,
    다른 운동 과정동안 제 1 원격 제어요소(60)에 의해 들어가는 붐팁(33)의 상태 또는 위치 또는 운동을 유지하는 한편, 수직 관절붐 평면내의 선택된 붐 암(j)의 경사각이 관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절방향(s)중 하나에서 조절가능함으로써 상기 제어장치(74)가 제 2 또는 제 3 원격 제어요소(62)의 출력신호(66)에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  4. 제 1항 내지 3항에 있어서, 관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절 방향(s)중 하나에서, 선택된 관절축(j)의 연결이 미리설정된 구부림 각(εv)를 유지하여 잠겨질 수 있음에 따라 상기 제어장치(74)가 다른 원격 제어요소(62)의 출력 신호에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  5. 콘크리트 배치 붐이 호스단부(43)를 붐의 외부보드 단부상으로 운반하고, 관절붐(22)이 각각 한 구동 유닛(34-38)을 통하여 평행한 수평 관절축(28-32)주위에서 붐 베이스(21)에 대해 인접한 붐 암(23-27)에 대해 제한적으로 회전할 수 있는 셋 이상의 붐 암(23-27)을 포함하고,
    상기 붐 베이스는 프레임(11)에 장착되며, 수직 축 주위를 360°로 구동 유닛(19)을 통하여 회전가능하고, 무선 데이터 전송 통로(68)를 통하여 제어장치와 교통하는 원격 제어기와 마찬가지로 붐의 운동을 위한 제어장치(74)를 가지며,
    원격 제어장치는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고, 이들의 각각은 하나이상의 작동 방향에서 전후방으로 수동으로 조절될 수있고, 이에따라 제어장치(74)는 여분의 관절 축을 위한 구동 유닛(34-38)이 붐베이스의 회전을 위한 구동 유닛(19)과 별도로 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 제어방향(r)에서 및 미리설정된 패스 스루(path-slew) 관계의 형태에 따라 관절 붐(14)을 연장 또는 수축하기위한 붐 베이스의 회전위치에서 작동될 수 있음에 따라 제 1 원격 제어 장치(60)로부터 온 출력 신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 붐 베이스(21)에 연결된 관절 붐(22)을 작동하기 위한 장치에 있어서,
    관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절 방향(s)중 하나에서, 선택된 관절축(j)의 연결이 미리설정된 구부림 각(εv)을 유지하여 잠겨질 수 있음에 따라 상기 제어장치(74)가 다른 원격 제어요소(62)의 출력 신호에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  6. 제 1항 내지 5항에 있어서, 상기 제 1 원격 제어장치(60)가, 붐베이스(4)의 회전축(33)을 기준으로 하는 원통형 좌표시스템 내의 붐팁(33)의 좌표(φ, r, h)와 관련된 세 주 조절 방향을 나타내는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  7. 제 1항 내지 6항에 있어서, 제 2 원격 제어장치(62)에 의해 작동가능한 관절축(j)의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  8. 제 2항 내지 7항에 있어서, 제 2 또는 제 3 원격 제어요소(62)를 통한 경사각에 대해 메모리내에 저장가능한 붐암(j)의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  9. 제 4항 내지 8항에 있어서, 제 2 원격 제어장치(62)를 통해 연결잠금을 위해 저장되어지는 관절축(j)의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  10. 제 1항 내지 9항에 있어서, 상기 제어장치(74)가 구동유닛(19,34-38)의 운동속도 제한 또는 가속 및 조절을 위한 원격 제어장치(60,62)의 출력신호(64,66)의크기에 응답하는 내삽 루틴(76)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  11. 제 1항 내지 10항에 있어서, 상기 좌표 변환기(80)가 미리설정된 또는 미리 입력된 패스-스루(path-slew) 특성값에 따라 각도 또는 통로 좌표(φ,εTi)내의 제 1 원격 제어장치(60)의 출력 신호(64)에 의해 한정된 원통형좌표(φ, r, h)를 변환하기위한 변환 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 개별 구동유닛(19,34-38)이 한 각도 또는 통로 측정 시스템(96)에 연결되고, 좌표 변환기(80)가 실제 값으로써 각도 또는 통로 측정의 출력 데이터에 의해 영향받는 하류 위치 또는 경사 제어기(92)에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  13. 제 10항 또는 11항에 있어서, 좌표 변환기(80)와 정정루틴(84)이 이들의 측력측면에서 출력 데이터가 위치 또는 상태 제어기(92)의 의도된 값 입력에 영향을 주는 좌표 애더(adder)에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  14. 제 13항에 있어서, 좌표 애더(86)의 출력 데이터가 전방 변환루틴(88)과 좌표 비교기(90)를 통해 좌표 변환기(80)의 입력 측면 뒤에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절붐을 작동하기 위한 장치.
  15. 차량 프레임(11)에 설치된 붐 베이스(21)를 가지고,
    구동유닛(19)을 통해 수직 회전축(13) 주위를 회전가능하고,
    붐팁(33)상에 분배호스(43)를 운반하는 콘크리트 분배붐을 형성하도록 셋이상의 붐암(23-27)을 포함하는 관절붐을 가지고,
    붐암(23-27)은 각각 붐을 움직이는 제어장치(74)를 가지고,
    무선 데이터 전송 통로(68)로 제어장치와 교신하는 원격 제어기(50)를 가지고,
    원격 제어기는 한 주 조절 방향에서 각각 손으로 후방 및 전방으로 움직일 수 있는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고,
    제어장치는(74)는 여분의 관절축(28-32)의 구동유닛(34-38)이 미리설정된 패스-스루 특성 값에 따라 관절붐(14)의 연장 또는 수축 운동을 수행하기위해 붐 베이스(21)의 구동유닛(90)과 관계없이 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 조절 방향(r)에서 움직일수 있거나 작동가능함으로써 제 1 원격 제어장치(60)의 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    잔여 관절 축중 하나이상의 구동유닛에 따르거나 종속됨으로써 제 1 원격 제어 장치(60)에 의해 입력되는 붐팁(33)의 경사 또는 운동을 유지하는 동안, 제 2원격 제어장치(62)의 주 조절 방향(εv)에서 선택된 관절 축(j)의 구동유닛이 작동가능함에 따라 상기 제어장치(74)가 제 2 원격 제어장치(62)의 출력 신호에 응답하는 정정 루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  16. 제 15항에 있어서, 잔여 운동동안 제 1 원격 제어장치(60)에 의해 입력된 붐팁(33)의 경사 또는 운동을 유지하는 한편, 관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절 방향(s)중 하나에서, 선택된 관절 붐암(j)의 수직 관절붐 평면에 대한 경사각이 조절가능함에 따라 상기 제어장치(74)가 제 2 및 제 3 원격 제어장치(62)의 출력 신호에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  17. 차량 프레임(11)에 설치된 붐 베이스(21)를 가지고,
    구동유닛(19)을 통해 수직 회전축(13) 주위를 회전가능하고,
    붐팁(33)상에 분배호스(43)를 운반하는 콘크리트 분배붐을 형성하도록 셋이상의 붐암(23-27)을 포함하는 관절붐을 가지고,
    붐암(23-27)은 각각 붐을 움직이는 제어장치(74)를 가지고,
    무선 데이터 전송 통로(68)로 제어장치와 교신하는 원격 제어기(50)를 가지고,
    원격 제어기는 한 주 조절 방향에서 각각 손으로 후방 및 전방으로 움직일 수 있는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고,
    제어장치는(74)는 여분의 관절축(28-32)의 구동유닛(34-38)이 미리설정된 패스-스루 특성 값에 따라 관절붐(14)의 연장 또는 수축 운동을 수행하기위해 붐 베이스(21)의 구동유닛(90)과 관계없이 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 조절 방향(r)에서 움직일수 있거나 작동가능함으로써 제 1 원격 제어장치(60)의 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    잔여 운동동안 제 1 원격 제어장치(60)에 의해 입력된 붐팁(33)의 경사 또는 운동을 유지하는 한편, 관련된 원격 제어요소(62)의 주 조절 방향(s)중 하나에서, 선택된 관절 붐암(j)의 수직 관절붐 평면에 대한 경사각이 조절가능함에 따라 상기 제어장치(74)가 제 2 및 제 3 원격 제어장치(62)의 출력 신호에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  18. 제 15항 내지 17항에 있어서, 선택된 관절축(j)이 관련된 원격 제어장치(62)의 주조절방향중 하나에서 미리설정된 관절 각도(εv)로 잠겨질 수 있음에 따라, 상기 제어장치(74)가 다른 원격 제어장치(62)의 출력신호(66)에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  19. 차량 프레임(11)에 설치된 붐 베이스(21)를 가지고,
    구동유닛(19)을 통해 수직 회전축(13) 주위를 회전가능하고,
    붐팁(33)상에 분배호스(43)를 운반하는 콘크리트 분배붐을 형성하도록 셋이상의 붐암(23-27)을 포함하는 관절붐을 가지고,
    붐암(23-27)은 각각 붐을 움직이는 제어장치(74)를 가지고,
    무선 데이터 전송 통로(68)로 제어장치와 교신하는 원격 제어기(50)를 가지고,
    원격 제어기는 한 주 조절 방향에서 각각 손으로 후방 및 전방으로 움직일 수 있는 제 1 및 제 2 원격제어장치(60,62)를 포함하고,
    제어장치는(74)는 여분의 관절축(28-32)의 구동유닛(34-38)이 미리설정된 패스-스루 특성 값에 따라 관절붐(14)의 연장 또는 수축 운동을 수행하기위해 붐 베이스(21)의 구동유닛(90)과 관계없이 제 1 원격 제어장치(60)의 한 주 조절 방향(r)에서 움직일수 있거나 작동가능함으로써 제 1 원격 제어장치(60)의 출력신호(64)에 응답하는 컴퓨터 지원 좌표 변환기(80)를 포함하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    선택된 관절축(j)이 관련된 원격 제어장치(62)의 주조절방향중 하나에서 미리설정된 관절 각도(εv)로 잠겨질 수 있음에 따라, 상기 제어장치(74)가 다른 원격제어장치(62)의 출력신호(66)에 응답하는 정정루틴(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  20. 제 15항 내지 19항에 있어서, 상기 제 1 원격 제어장치(60)가, 붐베이스(4)의 회전축(33)에 고정된 차량프레임에 관련된 원통형 좌표시스템 내의 붐팁(33)의 좌표(φ, r, h)와 관련된 세 주 조절 방향을 나타내는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  21. 제 15항 내지 20항에 있어서, 제 2 원격 제어장치(62)에 의해 작동가능한 관절축(j)의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  22. 제 16항 내지 21항에 있어서, 제 2 또는 제 3 원격 제어장치(62)를 통해 붐암(j)의 경사각의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  23. 제 19항 내지 22항에 있어서, 다른 원격제어장치(62)를 통해 잠겨지는 관절축(j)의 선택을 위한 선택장치(82)를 가지는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  24. 제 15항 내지 23항에 있어서, 상기 제어장치(74)가 구동유닛(19,34-38)의 운동속도 제한 또는 가속 및 조절을 위한 원격 제어장치(60,62)의 출력신호(64,66)의 크기에 응답하는 내삽 루틴(76)을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  25. 제 15항 내지 24항에 있어서, 상기 좌표 변환기(80)가 미리설정된 또는 미리 입력된 패스-스루(path-slew) 특성값에 따라 각도 또는 통로 좌표(φ,εTi)내의 제 1 원격 제어장치(60)의 출력 신호(64)에 의해 한정된 원통형좌표(φ, r, h)를 변환하기위한 변환 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  26. 제 25항에 있어서, 개별 구동유닛(19,34-38)이 각도 또는 통로 측정 시스템(96)에 연결되고, 좌표 변환기(80)가 실제 값으로써 각도 또는 통로 측정 시스템의 출력 데이터에 의해 작동되는 하류 위치 또는 상태 제어기(92)를 가지는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  27. 제 25항 또는 26항에 있어서, 좌표 변환기(80)와 정정루틴(84)이 좌표 애더(adder)에 연결된 출력을 가지며, 출력 데이터가 위치 제어기(92)의 의도된 값 입력에 영향을 주는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
  28. 제 27항에 있어서, 좌표 애더(86)의 출력 데이터가 전방 변환루틴(88)과 좌표 비교기(90)를 통해 좌표 변환기(80)의 입력 측면 뒤에 연결되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프를 위한 대형 매니퓰레이터.
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